Département Génie Mécanique

Cycle d’ingénieur : Mécatronique-Productique

Semestre 3
Module: AUTOMATIQUE

RAPPORT DE
PROJET
Développement d’ un banc de test pour
la simulation des algorithmes de
contrôle de drones.

RÉALISÉ PAR ENCADRANT

AIT BOUBKER Safa Pr. Ahmed GAGA
AKABOR Mehdi
AM AHZOUNE
Ikram
BARRY Amadou
SIEHO Narcisse

JANVIER 2023
Développement d’un système de banc
de test pour la simulation des
algorithmes de contrôle d’un drone

2
Table des matières
INTRODUCTION GENERALE

Chapitre I : drone et principe de fonctionnement

I. INTRODUCTION ..................................................................................................................................................................8

II. GÉNÉRALITÉ SUR LES DRONES .....................................................................................................................................8

1. COMPOSITION D’UN DRONE ................................................................................................................................................................... 8

2. TYPES DE DRONES ................................................................................................................................................................................ 9

III. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ............................................................................................................................. 15

1. SENS DE ROTATION DES HÉLICES ................................................................................................................................................. 17

2. MOUVEMENTS POSSIBLES ............................................................................................................................................................... 17
i. Le Lacet ........................................................................................................................................................................................... 17
ii. Le Tangage et le Roulis .............................................................................................................................................................18
3. MODE DE VOL ......................................................................................................................................................................................18
i. Vol vertical : .................................................................................................................................................................................. 19
ii. Vol stationnaire : ......................................................................................................................................................................... 19
iii. Vol de translation : ......................................................................................................................................................................19

IV. CONCLUSION ..................................................................................................................................................................... 19

Chapitre II : Conception, Modélisation et Réalisation d’un banc de test

pour drone
I. INTRODUCTION ............................................................................................................................................................... 21

II. CONCEPTION CAO ........................................................................................................................................................... 21

III. MODÉLISATION ................................................................................................................................................................22

1. MODÉLISATION DES MOTEURS BRUSHLESS :..................................................................................................................................23

2. SYSTÈME DE RÉGULATION PID :........................................................................................................................................................26

IV. RÉALISATION ....................................................................................................................................................................31

1. LE HARDWARE : .....................................................................................................................................................................................31
i. Arduino UNO : ...............................................................................................................................................................................31

3
 ii. Capteur MPU6050 : ....................................................................................................................................................................32
iii. ESC (Electronic Speed Control) :.......................................................................................................................................... 33
iv. Moteur brushless : .......................................................................................................................................................................35
v. Hélices : ............................................................................................................................................................................................37
vi. Source d’alimentation : ............................................................................................................................................................ 39
vii. Châssis : ........................................................................................................................................................................................... 39
viii. Le câblage: ............................................................................................................................................................................... 41
2. LE SOFTWARE :..................................................................................................................................................................................... 42

V. RÉGULATION DU SYSTÈME : ....................................................................................................................................... 44

VI. CONCLUSION ..................................................................................................................................................................... 45

CONCLUSION GENERALE

Table des Figures

Figure 1: Drone mono-rotor _____________________________________________________ 9

Figure 2: Drone birotor à rotors coaxiaux _________________________________________ 10
Figure 3:Drone birotor avec un rotor pour chaque extrémité ___________________________10
Figure 4: Drone multi-rotors ____________________________________________________ 11
Figure 5: Micro-drone _________________________________________________________ 11
Figure 6: Mini-drone __________________________________________________________ 12
Figure 7: Drone moyen ________________________________________________________ 12
Figure 8: Grand drone _________________________________________________________ 13
Figure 9: Télécommande _______________________________________________________ 15
Figure 10: Récepteur ondes radio ________________________________________________ 15
Figure 11: Carte de contrôle (FC) ________________________________________________15
Figure 12 : ESC ______________________________________________________________ 16
Figure 13: Moteur brushless ____________________________________________________ 16
Figure 14: Hélices ____________________________________________________________ 16
Figure 15: Banc de test ________________________________________________________ 21

4
Figure 16: Modèle ____________________________________________________________ 22
Figure 17:Asservissement avec régulateur PID ______________________________________27
Figure 18 : Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en position _____28
Figure 19: Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en vitesse ______ 29
Figure 20:Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en vitesse _______30
Figure 21:Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en vitesse _______30
Figure 22:Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en vitesse _______30
Figure 23:Carte Arduino UNO __________________________________________________ 32
Figure 24: Capteur MPU6050 ___________________________________________________ 32
Figure 25: ESC (Electronic Speed Control) ________________________________________ 33
Figure 26: Branchement ________________________________________________________34
Figure 27: Fonctionnement de ESC _______________________________________________ 35
Figure 28: Moteur brushless ____________________________________________________ 36
Figure 29: Hélices ____________________________________________________________ 38
Figure 30:Transformateur ______________________________________________________ 39
Figure 31: Le pied ____________________________________________________________ 40
Figure 32: La barre pivotante ___________________________________________________ 41
Figure 33: Le câblage _________________________________________________________ 41
Figure 34: IDE Arduino ________________________________________________________ 42
Figure 35: L'interface de visualisation LabVIEW ____________________________________ 43
Figure 36 : Schéma explicatif du mouvement de la barre ______________________________ 44

5
 INTRODUCTION GENERALE
Les progrès informatiques et technologiques nous permet de fabriquer des aéronefs sans
équipage dont le pilotage est automatique ou télécommandé qui s’appelle drone ou véhicule
aérien sans humain à bord. Le concept naît pendant la Première Guerre mondiale : des prototypes
d'avions sans pilote radiocommandés ont ainsi vu le jour, avec des tentatives de « torpilles
aériennes » (telles que le Kettering Bug) télécommandées par télégraphie sans fil et embarquant
un gyroscope, mais qui ne furent jamais opérationnelles sur le terrain. En 1916, au Royaume-Uni,
fut conçu l’Aerial Target, un projet d'avion-cible, par l'ingénieur Archibald Low. En 1917, aux
États-Unis, le projet Hewitt-Sperry automatic airplane des ingénieurs Elmer Ambrose Sperry,
Lawrence Sperry et Peter Cooper Hewitt se développe. Donc on ne peut pas parler sur
l’automatique sans mentionner l’asservissement ou bien la régulation.

L’un des problèmes majeurs rencontrés dans la construction des drones reste la stabilisation de
ceux-ci. C’est dans l’optique de répondre à cette problématique que s’aligne ces projets. En effet,
dans le cadre de la formation en automatique et de la mise en pratique des concepts théoriques
acquis tout au long de ce module que l’on s’est vu confier la tâche de réalisation d’un banc de test
pour simuler le contrôle d’un drone rôle.

Dans la suite de ce rapport nous parlerons en premier lieu des drones en général. Par la suite nous
allons développerons un model virtuel du système afin de mieux préparer la réalisation de celui-
ci et une dernière partie dédiée à la programmation graphique pour le développement d’une
interface de visualisation.

6
Chapitre I : drone et principe de
fonctionnement

7
 I. Introduction
Dans cette partie, nous parlerons sur les drones en général, de leurs compositions, leurs types et à
la fin, nous ferons une description de leur principe de fonctionnement, tout en ressortissant les
mouvements possibles (tangage, roulis, lacet).

II. Généralité sur les drones

Les drones sont des aéronefs sans équipage dont le pilotage est automatique ou télécommandé, à
usage civil ou au profit des forces armées ou de sécurité d'un État.

1. Composition d’un drone

Trois parties composent essentiellement un drone à savoir :

⮚ Un châssis :
C’est la base du drone. Selon les modèles, le châssis peut être différent et être composé de 3, 4, 6
ou 8 bras. Les bras d’un drone peuvent être simples ou doubles. Le châssis d’un drone doit être
ergonomique afin de permettre à l’objet de s’envoler facilement. Les châssis peuvent être réaliser
en bois, aluminium, plastique ou encore en fibre de carbone.

⮚ Un système de propulsion :
C’est ce qui va permettre au châssis de s’envoler. Pour cela, le système de propulsion comprend
des moteurs, des hélices, des batteries et des contrôleurs de vitesse électroniques (ESC). Selon
ces différents éléments, le temps de vol ainsi que la charge maximale supportée par le drone
pourront différer
.
⮚ Un contrôleur de vol :
Grâce à un microprocesseur et des capteurs, il permet de faire le lien entre le pilote et le drone.

8
 2. Types de drones
Les drones sont classifiés selon plusieurs critères (taille, nombre de rotors, la portée, …).

❖ Selon le nombre de rotors

La classification se fait en fonction du nombre de moteurs embarqués. On distingue entre autres

⮚ Mono-rotors :
Ils sont généralement capables de générer beaucoup plus de poussée efficacement que leurs
homologues multi-rotors. Ces drones sont également idéaux pour des durées de vol plus longues.
Aussi, pour ceux qui ont besoin de planer avec une charge utile lourde. Cependant ils sont plus
difficiles à piloter, beaucoup plus dangereux et ils coûtent plus chers.

Figure 1: Drone mono-rotor

 Birotors
Il y a deux types de birotors :

o Birotors à rotors coaxiaux

Dans cette configuration, un rotor est situé au-dessus de l'autre. Les deux rotors tournent dans des
directions opposées. En fonction de la différence de vitesse angulaire entre les deux rotors,
l'hélicoptère va tourner à gauche ou à droite.

9
 Figure 2: Drone birotor à rotors coaxiaux

o Birotor avec un rotor pour chaque extrémité

La configuration, Tandem rotor (ou Birotor, côte à côte) est principalement utilisée dans les
hélicoptères de grande taille. La construction du système de contrôle est beaucoup plus
compliquée par rapport à un hélicoptère avec un rotor de queue. La disposition des deux rotors
côte à côte n'a jamais été très populaire.

Figure 3:Drone birotor avec un rotor pour chaque extrémité

10
 ⮚ L’hélicoptère Multi rotor (hélicoptère à plusieurs voilures tournantes)

L’hélicoptère à quatre hélices ou quadri rotor est le plus populaire parmi les
hélicoptères multi rotor. L’un des avantages de l'utilisation d'un hélicoptère multi rotors,
est la capacité d’emporter des poids élevés car il a plus de portance. Les quadri rotors sont
très maniables, ils permettent le décollage vertical et à l'atterrissage, ainsi que le vol en
zones difficiles à atteindre. Les inconvénients sont la masse de l'hélicoptère et la
consommation accrue d'énergie due à des moteurs. Comme il est contrôlé par des
changements de vitesse du rotor, il est plus adapté aux moteurs électriques, les moteurs
d'hélicoptères qui ont de grandes réponses lentes ne peuvent pas être satisfaisants sans un
bon système de boîte de vitesses.

Figure 4: Drone multi-rotors

❖ Selon la taille

On distingue entre autres :

⮚ Les très petits drones ou micro drones :
Leur taille varie de celle d’un grand insecte à un objet de 50 cm d’envergure. Dans
cette catégorie, on retrouve les nano-drones qui sont essentiellement utilisés à des
fins d’espionnage en raison de leur taille minuscule.

Figure 5: Micro-drone
11
⮚ Les mini-drones : ils ont une taille un peu plus grande que les micro drones,
entre 50cm et 2m.

Figure 6: Mini-drone

⮚ Les drones moyens : ils mesurent plus de 2 m et sont plus lourds.

Néanmoins, ils sont plus légers qu’un avion et peuvent peser jusqu’à 200 kg.

Figure 7: Drone moyen

12
 ⮚ Les grands drones : ils ont une taille comparable à celle d’un avion et sont
surtout utilisés dans le monde militaire.

Figure 8: Grand drone

❖ Selon la portée
En fonction de la distance qu’ils parcourent, on distingue :
⮚ Les drones à portée très rapprochée :
Ils sont assimilables aux jouets favoris de la plupart des enfants. Ils peuvent voler jusqu'à
5 km avec un temps de vol de 20 à 45 minutes lorsqu'ils sont équipés de batteries
puissantes.

⮚ Les drones à portée rapprochée :

Ces drones peuvent voler jusqu'à 50 km avec une batterie de secours de 1 à 6 heures. Étant donné
qu'ils peuvent fonctionner pour des durées plus longues et peuvent couvrir de longues distances,
ils trouvent leurs applications dans les missions de surveillance.

⮚ Les drones à courte portée :

Ils font un peu mieux que les drones à faible portée, de sorte qu'ils sont couramment utilisés pour
des applications militaires. Ils peuvent parcourir jusqu'à une distance maximale de 150 km, ce qui
signifie que la couverture est de près de 100 km de plus que celle des drones à portée rapprochée.

13
Le temps de vol estimé pour les drones à courte portée est de 8 à 12 heures, donc ils sont utiles
pour les applications de reconnaissance et d'espionnage.

⮚ Les drones à longue portée :

Cette catégorie de drones est plus puissante que toutes celles évoquées plus haut. Ils sont mieux
connus comme les drones à grande vitesse qui peuvent couvrir une superficie de 650 km. Les
drones à portée moyenne sont couramment utilisés pour les applications de surveillance et
certains modèles de base de cette catégorie sont utilisés pour les besoins de collecte de données

14
III. Principe de fonctionnement
Prenons l’exemple du drone quadri rotor.
Un quadri rotor est un hélicoptère composé de quatre rotors à voilure tournante. C’est un engin
omnidirectionnel à décollage vertical et à atterrissage vertical (VTOL) capable de faire des vols
stationnaires. Il est constitué de quatre pales à pas fixe accouplées à des moteurs à courant
continu.
Tous les quadricoptères fonctionnent de la même manière : Vous avez votre télécommande en
main, vous voulez faire décoller votre drone donc vous poussez sur la commande des gaz. votre
télécommande envoie des ondes radio (2,4 GHz) à un récepteur placé sur le drone.

Figure 9: Télécommande Figure 10: Récepteur ondes radio

Les données radio sont ainsi transmises à une carte de contrôle (FC). Cette carte de contrôle dotée
de gyroscopes et d'accéléromètres envoie simultanément aux 4 moteurs les commandes
appropriées.

Figure 11: Carte de contrôle (FC)

15
Pour faire tourner les moteurs, il faut de la puissance électrique. Ce sont les ESC qui vont
convertir le signal envoyé par la carte de contrôle en un signal électrique puissant qui sera lui-
même converti en un champ magnétique. Le moteur peut donc tourner !

Figure 12 : ESC

Grâce aux ESC, les moteurs reçoivent la puissance électrique nécessaire. Ces moteurs vont
entraîner les hélices : votre drone décolle. Attention, ces moteurs tournent très vite et on peut très
facilement se blesser une fois les hélices montées.

Figure 13: Moteur brushless

Figure 14: Hélices

16
 1. Sens de rotation des hélices
Afin d’éviter un mouvement de lacet (l’appareil tourne sur lui-même), il est nécessaire que deux
rotors tournent dans un sens et que les deux autres tournent dans l’autre sens. En plus, pour
diriger l’appareil, les rotors tournant dans le même sens doivent être placés l’un en face de l’autre.

2. Mouvements possibles
Il existe quatre mouvements possibles pour un quadri rotor : la poussée, le lacet, le tangage et le
roulis. Le mouvement de correspond à la montée ou à la descente de l’appareil. Pour faire
s’élever le quadri rotor, il suffit d’augmenter la vitesse des quatre moteurs et pour le faire
redescendre, il faut réduire cette dernière.

i. Le Lacet

17
La rotation autour de l’axe z est appelée lacet en aéronautique. Lorsque les moteurs tournent à
vitesse égale, le couple d’anti-rotation est nul et l’hélicoptère ne tourne pas. Pour modifier l’angle
de lacet, il faut faire varier la vitesse de rotation sur le couple d’hélices un et trois ou deux et
quatre en fonction de l’angle désiré sur le lacet.

ii. Le Tangage et le Roulis

Le roulis et le tangage sont des mouvements qui provoquent l’inclinaison du quadrirotor selon
les axes horizontaux. Ces mouvements peuvent être assurés par le drone, en agissant sur la vitesse
de l’un des quatre moteurs, et par conséquent sur la force des rotors.

3. Mode de vol
En se basant sur les mouvements possibles, le drone peut effectuer trois modes de vol :
- vol vertical.

18
- vol stationnaire.
- vol de translation.

i. Vol vertical :
Dans le vol vertical, la résultante aérodynamique et le poids totale sont deux forces ayants la
même direction mais de sens opposés. L’hélicoptère peut monter ou descendre, suivant l’effet
aérodynamique soit supérieur ou inférieur au poids de l’appareil.

ii. Vol stationnaire :

Quand la force de Portance, et celle de pesanteur sont égales et opposées, l’hélicoptère reste
immobile. On parle de vol stationnaire.

iii. Vol de translation :

Le vol de translation correspond à la navigation de l’hélicoptère sur un plan horizontal. Il est
assuré en se basant sur les mouvements d’inclinaison tangage, et roulis.

IV. Conclusion
Dans cette partie, nous avons parlé de quelques types de drones. Une description du principe
de fonctionnement du drone quadri rotor est présentée avec une description détaillée sur ses
mouvements possibles ainsi que les modes de vol, en collaboration avec le jargon (tangage, roulis,
lacet) de vol correct, qui désigne les signaux d'entrée et de leurs réponses de sorties
correspondantes.

19
Chapitre II : Conception, Modélisation et
Réalisation d’un banc de test pour drone

20
 I. Introduction
Dans cette partie, nous commencerons tout d’abord par la conception de notre banc de test via le
logiciel CATIA, puis nous procéderons à la modélisation des moteurs brushless, et par la suite,
nous terminerons par la réalisation dudit projet, tout en faisant une description détaillée de
l’ensemble des composants qui y figurent jusqu’à leur assemblage.

II. Conception CAO

Notre banc de test est constitué d’un châssis en bois, de deux moteurs brushless avec leurs
contrôleurs de vitesse, de deux hélices et une boite de contrôle. La figure (15) représente le banc
de test conçu sur le Logiciel CATIA pour une vue globale du projet.

Figure 15: Banc de test

21
III. Modélisation
La modélisation est la conception et l'utilisation d'un modèle.

Figure 16: Modèle

22
 1. Modélisation des moteurs BrushLess :
Equation électrique :

La commande par commutation conduit à n'avoir toujours qu'une seule phase à la tension
d'alimentation, une phase reliée à la masse et une phase non reliée (donc d'intensité nulle2). Les
trois bobines sont reliées au point N appelé neutre, si bien que la somme des courants

convergeant vers le neutre est toujours nulle : �� + �� +�� =0

Prenons le cas où la phase A est soumise à la tension d'alimentation ����� , où la phase B est
reliée à la masse, et où la phase C n'est pas reliée (c'est le cas pour un angle θ compris entre 300°
et 360° d'après la figure suivant). Le schéma électrique se réduit à un circuit équivalent où
chacune des phases reliées est en série. Pour chaque phase, R représente la résistance de la bobine,

L l'inductance3, et �� la force contre-électromotrice générée par le mouvement de l'aimant du

rotor.

23
Dans ce cas on peut présenter électriquement le moteur par :

Conventionnellement, pour chaque phase i, le courant �� est orienté de la phase vers le neutre N
et la force contre-électromotrice est orientée dans le sens inverse.
Les forces contre-électromotrices s'expriment à partir des constantes de vitesse de chaque phase,
pour la phase correspondante de la commutation. Les courbes montrent l'évolution des intensités

et de la constante de vitesse. Dans la situation de la figure, �� (θ)= K et �� (θ)= - K.

les bobines a et b sont couplées par une mutuelle inductance Mab . L'inductance L prise en

compte est en réalité une inductance équivalente prenant en compte l'inductance propre La=Lb

des bobines et la mutuelle inductance Mab. L'équation électrique exacte est la suivante :

La mutuelle inductance est liée à l'inductance propre : les bobines ont le même nombre de spires
et elles sont inclinées entre elles d'un angle de 120°. La géométrie des armatures guidant le

24
champ magnétique influe sur l'expression de la mutuelle inductance mais on peut en première

approximation considérer que Mab= Mba =La *cos120 °= −La/2.

Sachant que ia=−ib=i et que Ka(θ)=−Kb(θ)=K, l'équation électrique devient :

En posant L=3 La/2, on retrouve l'équation précédente :

Ualim =2Ri+2L di/dt+2Kω

Pour Rt= 2R et Lt=2L et Kt=2K on va trouver la même équation d’un moteur DC.

Equation mécanique :
Le rotor moteur est soumis aux couples magnétiques générés par les 3 bobinages ainsi qu'au
couple extérieur de sortie (défini comme le couple du moteur sur le récepteur, ou encore comme
un couple de perturbation Cp, et éventuellement un couple de frottement visqueux (qui serait
essentiellement dû à la charge entraînée car le moteur lui-même présente un frottement très faible
en l'absence de balais). En isolant le rotor moteur, le principe fondamental de la dynamique en
moment s'écrit :
��
J ��
= Ca+Cb+Cc−Cp−fω

Les couples magnétiques se déduisent de l'intensité parcourant la bobine par la constante de

couple :

Ca=kta(θ)ia Cb=ktb(θ)ib Cc=ktc (θ)ic

Quelle que soit la phase de commutation, une des intensités est nulle (donc couple nul) et les
deux courants des deux autres phases sont opposés, avec des constantes de couple opposées K et
−K, si bien que l'équation devient :

25
 ��
J
��
= K*i+ (−K)*(−i) + 0 – Cp – f*ω
Soit:
��
J �� =2K i−Cp−fω
Le couple magnétique Cm=2Ki est constant au cours de la commutation et vaut le double du
couple généré par une phase alimentée. L'équation mécanique est donc similaire à celle d'un
moteur à courant continu comme pour l'équation électrique.

Les transformées de Laplace des équations précédentes peuvent se mettre sous la forme d'un
schéma bloc classique de moteur à courant continu, à partir des constantes R, L et K propres à
chaque phase séparément.

2. Système de régulation PID :

Le contrôle par PID est une méthode de régulation souvent employée pour les asservissements.
Vous ne savez pas ce qu'est un asservissement ? Eh bien, c'est un système, capable d'atteindre et
de maintenir une consigne grâce aux mesures qu'il effectue.

Imaginez-vous, par exemple, dans une voiture sur l'autoroute. Vous souhaitez rouler à 130Km/h
sans avoir à appuyer sur l'accélérateur. La commande de vitesse de croisière de votre voiture
devra par elle-même maintenir cette vitesse. À l'approche d'une pente le système « s'aperçoit »
que pour une même puissance au niveau du moteur, il n'atteint plus la consigne des 130Km/h et

26
rajoutera un petit coup d'accélération. Oui mais de combien ? Et combien de temps faudra-t-il au
système pour se stabiliser autour de la consigne ?

C'est tout le problème de l'asservissement et le contrôle par PID est un moyen de le résoudre !

Le PID est le régulateur le plus utilisé dans l'industrie. L'idée de cet organe de contrôle est de
modifier intentionnellement la valeur de l'erreur qui subsiste entre la consigne et la mesure
effectuée.

Figure 17:Asservissement avec régulateur PID

Il se compose :

 Une action proportionnelle (P) : Dans le cas d'un contrôle proportionnel, l'erreur
est virtuellement amplifiée d'un certain gain constant qu'il conviendra de déterminer en
fonction du système.
On applique un gain Kp sur l’erreur.

Consigne(t) = Kp. ε (t)

Ce qui en Laplace donne :

Consigne(p) = Kp. ε (p)

L'idée étant d'augmenter l'effet de l'erreur sur le système afin que celui-ci réagisse plus
rapidement aux changements de consignes. Plus la valeur de Kp est grande, plus la

27
 réponse l'est aussi. En revanche, la stabilité du système s'en trouve détériorée et dans le
cas d'un Kp démesuré le système peut même diverger.

Si l'on prend l'exemple d'une voiture qui dérive, la régulation proportionnelle consiste à
contrebraquer rapidement pour rétablir la voiture.

Figure 18 : Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en position

 Une action intégrale (I) : Au contrôle proportionnel, nous pouvons ajouter l'intégration
de l'erreur. Dans ce cas nous obtenons une régulation PI.

L'erreur entre la consigne et la mesure est ici intégrée par rapport au temps et multipliée par une
constante qu'il faudra aussi déterminer en fonction du système.
�
Consigne(t)= Kp . ε(t) + Ki. 0
ε(τ). dτ
Ce qui donne dans le domaine de Laplace :
ε( p)
Consigne(t)= Kp . ε( p) + Ki. p

Pourquoi a-t-on besoin de rajouter cette fonctionnalité à notre organe de contrôle ?

Et bien, lors d'un simple contrôle proportionnel, il subsiste une erreur statique. Lorsque le
système s'approche de sa consigne, l'erreur n'est plus assez grande pour faire avancer le moteur.

28
Le terme intégral permet ainsi de compenser l'erreur statique et fournit, par conséquent, un
système plus stable en régime permanent. Plus Ki est élevé, plus l'erreur statique est corrigée.
Pour reprendre l'exemple de la voiture qui dérive, le terme intégral consiste à rajouter un
petit coup de contre braquage afin de se rétablir correctement.

Figure 19: Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en vitesse

 Une action dérivée (D) : Pour obtenir un contrôle en PID, il nous faut encore rajouter un
terme. Celui-ci consiste à dériver l'erreur entre la consigne et la mesure par rapport au temps
et à le multiplier lui aussi par une constante.

� dε(τ)
Consigne(t)= Kp . ε(t) + Ki. 0
ε(τ). dτ + Kd . dτ

Ce qui donne dans le domaine de Laplace :

ε( p) 1
Consigne(t)= Kp . ε( p) + Ki. p
+ Kd . p. ε( p) = ε( p). [Kp + Ki.
p
+ Kd . p]

Nous avons besoin d'un terme dérivé car le contrôle PI peut amener à un dépassement de
la consigne, ce qui n'est pas toujours très souhaitable (exemple d'inversion de polarité
dans le cas de moteurs électriques). Le terme dérivé permet de limiter cela. Lorsque le

29
système s’approche de la consigne, ce terme freine le système en appliquant une action
dans le sens opposé et permet ainsi une stabilisation plus rapide.

Toujours avec l'exemple de la voiture, le terme dérivé représente le petit contre braquage
dans le sens opposé de l'ajustement pour stabiliser la voiture lorsqu'elle voulait rejoindre.

Figure 20:Modélisation de la réponse à un échelon dans un asservissement en vitesse

30
IV. Réalisation
Dans cette partie, nous allons tout d’abord faire ressortir l’ensemble des composants que nous
allons utiliser pour réaliser notre banc de test, et par la suite nous procéderons au
branchement(câblage) de ces composants afin de passer à la partie software c’est-à-dire la
programmation et nous terminerons par les différents tests de stabilisation aux angles souhaités
de notre banc de test.

1. Le hardware :
Intégrant plusieurs domaines de la physique notre système intègre plusieurs matériels de
différentes disciplines.

Voici l’ensemble des composants qu’on va utiliser pour la conception de notre banc de test :

o Carte Arduino UNO

o Capteur MPU6050
o ESC (Electronic Speed Control)
o Deux moteurs Brushless
o Deux hélices
o Source d’alimentation
o Châssis réalisé en bois.
o Des fils de connexion.

i. Arduino UNO :
L’Arduino Uno est une carte programmable basée sur le microcontrôleur ATmega328P. Il
dispose de 14 broches numériques d'entrée / sortie (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties
PWM), 6 entrées analogiques, un cristal de quartz 16 MHz, une connexion USB, une prise
d'alimentation, d'une embase ICSP et un bouton de réinitialisation. Le choix de cette carte réside
dans sa simplicité d’utilisation, de ses multiples entrées/sorties et plus important dans la

31
disponibilité des signaux PWM (Pulse Width Modulation) ou Modulation de Largeur d’impulsion
(MLI) en français.

Figure 23:Carte Arduino UNO

ii. Capteur MPU6050 :

Le capteur MPU6050 est une centrale inertielle qui permet de mesurer l’évolution d’un objet
dans l’espace. Il permet de mesurer les accélérations linéaires et angulaires dans les trois axes
de l’espace et aussi la température. Ce composant se retrouve dans plusieurs applications
notamment les manettes de jeux vidéo ou les smartphones. Il peut être utilisé pour faire du
contrôle d’assiette sur un drone ou pour équilibrer un robot sur deux roues.

Figure 24: Capteur MPU6050

32
 iii. ESC (Electronic Speed Control) :
Un ESC (acronyme de « Electronic Speed Control », en anglais) est tout simplement un variateur
de vitesse électronique. Ce dispositif est donc, avant tout, un régulateur électronique de puissance,
pour moteur électrique. Sa particularité, cependant, est de ne pouvoir que piloter des moteurs à
courants continus (de type brushless triphasés, par exemple).

Un contrôleur ESC se présente généralement sous la forme d’une « petite » boîte rectangulaire,
dont plusieurs fils entrent et sortent de chaque côté.

Les fils présents autour de l’ESC lui permettent de principalement de venir s’intercaler entre la
batterie fournissant l’énergie électrique, et le moteur à piloter, comme visible ci-dessous (les fils
véhiculant le plus de courant étant bien évidemment ceux de plus forte section)

Figure 25: ESC (Electronic Speed Control)

33
Mais ce que cette image nous dit aussi, c’est qu’un ESC permet de gérer de très forts courants
électriques (ceux du moteur), tout en étant commandé par de tous petits courants (issus d’un
récepteur radio, par exemple). Car oui, la plupart du temps, les ESC sont commandés par des
récepteurs radio, tels qu’on en trouve couramment en modélisme (sur les avions, drones, voitures,
bateaux, hélicos, …).

 Les caractéristiques principales des ESC (courant max, BEC, type de batterie,
connecteurs, …) :
Le courant maximum supportable
Le BEC (ou UBEC): dispositif permettant de fournir du courant à la partie commande, depuis
l’ESC
La tension ou type de batterie acceptée
Les différents types de connecteurs, côté accu et côté moteur
La polarité des fils d’un ESC

 Branchement du moteur Brushless avec un ESC :

Pour faire le branchement, on procède identiquement comme la figure ci-dessous (fig. )sauf pour
notre cas la commande se fera à l’aide d’un signal PWM délivré depuis notre Arduino UNO.

Figure 26: Branchement

 Fonctionnement :

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Les ESC (Electronic Speed Controller) ou variateurs permettent de réguler la vitesse des moteurs
brushless, le principe est assez simple : les ESC reçoivent une valeur PWM à travers le
contrôleur (Arduino UNO) pour ensuite faire tourner les moteurs. Un ESC est composé de 2 fils
plus et moins pour l’arrivée d’énergie depuis la batterie, 3 fils pour réguler la vitesse et
éventuellement alimenter le contrôleur (plus, moins, données) et trois fils de sorties pour faire
tourner le moteur.

Figure 27: Fonctionnement de ESC

iv. Moteur brushless :

Un moteur brushless ou un moteur sans balais et une machine Electrique qui classée
dans la catégorie des machines synchrone ; le rotor de ce moteur est composé par des
aimant permanent.
*Ce type de moteur ne contient aucun collecteur tournant
*Ce type de moteur électrique élimine tous les inconvénients du moteur à courant
continu Classique

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 Figure 28: Moteur brushless

 Avantages :
Avec un moteur brushless, nous pouvons tirez les beaucoup plus d’avantages qu’aux
autres moteurs, d’où son choix pour notre projet.
 Possibilité d’accélération élevée sans limitation due à la commutation.
 Temps de démarrage court (n max ; atteinte en moins d'1 s).
 Rendement élevé sur toute la gamme de vitesse (~ 0,94).
 Gamme de vitesse importante (1 750 à 7 000 trs/min)
 Les moteurs brushless ont un bien meilleur rendement que les moteurs à charbons
 Il en résulte de meilleures performances, une consommation réduite et enfin une
possibilité d'augmenter la tension d'alimentation dans les limites admissibles par le
moteur.

36
  Fonctionnement :

Fonctionnement du moteur sans balai comparé au moteur traditionnel avec balais.

Un moteur « brushless » est constitué d’aimants permanents sur le rotor et d’un bobinage
triphasé sur le stator.
Il suffit de faire passer un courant dans une partie du bobinage pour créer un
champ magnétique qui va attirer les aimants et les aligner avec le Champ magnétique.
Le bobinage est généralement en triphasé, c’est-à-dire qu’il est constitué de 3 Groupes de bobines
reliées entre elles.
En alimentant successivement les groupes de bobines, le rotor va à chaque fois s’aligner sur les
champs et tourner.
Le moteur est simple mais la commande électronique (codeur ou contrôleur) est plus élaborée. En
effet, il faut connaître à chaque instant la position du rotor et envoyer le courant dans les groupes
de bobines.
Celle-ci transforme le courant continu en courant triphasé à fréquence variable et va
alimenter successivement les bobines (enroulements) pour créer un champ tournant et donc la
rotation.
Ce module électronique est également capable de régler en permanence le courant pour que le
moteur fonctionne dans sa zone de rendement maximum.

v. Hélices :
Le choix des hélices se fait par la longueur des pales et le pas géométrique :
 Grande hélice = beaucoup de portance → vol stable mais a besoin de puissance pour faire
1 tour entier → le couple du moteur important.
 Petite hélice = peu de portance → vol moins stable et à besoin de moins de puissance
pour faire 1 tour entier → le couple du moteur faible.

Elles sont souvent en matière plastique mais aussi parfois en matériaux composites. Elles sont
identifiées par leur diamètre et leur pas indiqués en pouces.

Dans notre banc de test on a utilisé les deux hélices en plastique de diamètre D=25cm, une au
sens horaire et l’autre au sens opposé.

37
Figure 29: Hélices

38
 vi. Source d’alimentation :
Pour ce qui est de l’alimentation des moteurs, nous avons utilisé un transformateur qui convertit
la tension du secteur en une tension 12V et une intensité 5A à la sortie.

Figure 30:Transformateur

vii. Châssis :

À travers CATIA, nous avons conçu notre support (banc de test) qu’on a confié à un menuisier
pour sa réalisation tout en restant fidèle à nos dimensions définies.

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Figure 31: Le pied

40
 Figure 32: La barre pivotante

viii. Le câblage :
A ce stade de notre travail, nous avons procédé à la connexion(branchement) des différents
composants de notre banc de test comme indique cette figure ci-dessus.

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Figure 33: Le câblage

 2. Le Software :
Tout d’abord nous avons programmer sur Arduino la régulation de notre système en commençant
tout d’abord par une initialisation des ESC, en passant par la communication I2C pour
l’acquisition des données par le Module MPU 6050. Jusqu’à la l’envoie du signal PWM pour la
commande des moteurs.

Figure 34: IDE Arduino

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Pour la visualisation des données du système nous avons développé un système de supervision
temps réel sur le logiciel LabVIEW. Mais fort malheureusement, nous n’avons pas pu
commander le système à travers ce dernier(LabVIEW), nous avons donc utiliser le code Arduino
pour le faire fonctionner.

Voici l’interface de LabVIEW (fig.35)

Figure 35: L'interface de visualisation LabVIEW

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V. Régulation du système :

Le but étant de d’automatisé le système de sorte à ce que lorsque l’on donne une valeur
quelconque il positionne la barre pivotante suivant cet angle comme sur la figure

0o

Figure 36 : Schéma explicatif du mouvement de la barre

Comme mentionné plutôt, pour la régulation de l’angle nous avons utilisé un régulateur PID.
A l’absence d’un modèle de simulation, faute de manque d’information sur les composantes
internes du système nous avant procédée une détermination expérimentale des Gains du PID
comme suit :

On augmente le gain proportionnel Kp jusqu’à l’apparition des oscillations et on le

diminue de 25%
Puis au augmente le gain de dérivée Kd pour corriger les oscillations
Ensuite on ajoute une faible valeur de Ki.
Puis on procède à un dernier ajustement.

Après quelques ajustements on a obtenu les valeurs Kp = 3.55, Ki =0.003, Kd = 1.15 qui
nous donne une meilleure stabilité ainsi qu’une bonne précision. Cependant le système tarde à
atteindre la consigne.

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VI. Conclusion
Dans cette partie nous nous somme intéresser au vif du sujet c’est-à-dire au développement du

banc de test en passant par un model virtuel jusqu’à la réalisation du système mécatronique .

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 CONCLUSION GENERALE

Au terme de ce projet, nous pouvons dire que nous avons touché à un nouveau domaine de
l’intervention de l’automatique, c’est le domaine de l’aéronautique (drones) L’objectif principal
du ce travail était réaliser un système simulant le mouvement d’un drone sur un seul axe à base
Arduino, stable contre les perturbations exogènes et endogènes. Et nous sommes satisfaits du
travail que nous avons accompli durant ces deux mois. Nous avons pu réaliser de nombreuses
recherches concernant le contrôle et l’utilisation du drone. Grâce à ces recherches, nous avons pu
approfondir nos compétences dans différents langages de programmation comme Arduino et la
programmation graphique sur LabVIEW et apprendre à utiliser MATLAB. Bien que notre projet
de base soit orienté Automatique, nous nous sommes rendu compte qu’il est plus orienté
Informatique Industrielle. Cela va nous permettre de développer de nombreuses compétences en
informatique ainsi qu’en gestion de projet. ce qui va certainement nous servir dans la suite de
notre vie professionnel.

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Annexe
http://electronoobs.com/eng_robotica_tut6_3.php

https://youtu.be/8-5Jb6QSS0Q

https://wikimemoires.net/2021/02/le-controleur-pid-du-quadrotor-et-controle-des-
esc/

https://www.electronique-mixte.fr/robot-drone/

https://youtu.be/GVpi6mRfW3g

https://www.firediy.fr/article/calibrer-le-capteur-mpu6050-avec-un-arduino-drone-
ch-5

https://youtu.be/AN3yxIBAxTA

https://www.youtube.com/watch?v=At8PhxBdsVY

https://docplayer.fr/88013829-Rapport-du-projet-drone-arduino.html

https://www.youtube.com/watch?v=3XC-TtALZuc&t=

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