Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Faculté des sciences et Techniques de Fès

Polycopié de cours

Actionneurs
ELECTRiques

Filière d’Ingénieur
« Ingénierie en mécatronique » IMT2

Pr. L’Habib Hamedi

Pr. Hamedi- 2019-2020 Page 1

 ACTIONNEURS
ELECTRIQUES

SOMMAIRE

MACHINES À COURANT CONTINU

Introduction
I. Constitution d’une machine à courant continu
I.1 Stator
I.2 Rotor
II. Principe de fonctionnement
III. F.e.m et couple
III.1 Machine bipolaire
III.2 Machine multipolaire
III.3 schéma équivalent
IV. Réaction magnétique d’induit et commutation
V. caractéristiques selon le mode de fonctionnement
V.1 Caractéristique générale
V.2 Génératrice à excitation séparée
V.3 Génératrice à excitation shunt
V.4 Moteur shunt
V.5 moteur à excitation série
VI. Bilan des puissances et rendement

MACHINES À COURANT ALTERNATIF

Introduction
I. Champ tournant
I.1 répartition de l’induction dans l’entrefer
I.2 Champ crée par un système triphasé équilibré
II. Machines synchrones
II.1 Principe
II.2 Constitution
II.3 Fonctionnement à vide : calcul de la f.e.m
II.4 Fonctionnement en charge : Diagramme de Behn-Echenburg
II.5 Prise en compte de la saturation : Diagramme de Potier
II.6 Couplage d’un alternateur sur le réseau
II.7 Procédés de démarrage d’un moteur synchrone
Pr. Hamedi- 2019-2020 Page 2
 Machines à courant continu

Introduction :
Les machines à courant continu apportent une très grande souplesse de
fonctionnement, elles sont très utilisées dans les processus à vitesse variable. Malgré le
développement des convertisseurs statiques facilitant la variation de vitesse des moteurs a
courant alternatif, les systèmes électroniques associés aux moteurs à courant continu
restent plus simples.

I. CONSTRUCTION D’UNE MACHINE À COURANT CONTINU :

Une machine à courant continu (Mcc) comprend deux parties essentielles ou

deux armatures séparées par un entrefer (figure1) :

 Une armature externe fixe appelé stator formé d’un ensemble d’électro-aimants
alternativement N et S dont les bobines magnétisantes sont parcourus par un courant
continu : c’est l’inducteur de la machine .

 Une armature interne mobile appelé rotor à la périphérie de laquelle sont logés des
conducteurs dans des encoches (rainures) : c’est l’induit de la machine .
 culasse
encoche collecteur
Bobine
magnétique
Ligne de
champ

Pôle nord Pôle sud

Noyau polaire

Épanouissement Balais
polaire

Figure 1: coupe transversale d’une

machine bipolaire

- L’inducteur de la majorité des machines à courant continu est formé d’électro-aimants

de polarité inverse, ces machines sont dites 2p-polaire. p étant le nombre de paires de
pôles.
 si p = 1 : machine bipolaire.
 si p = 2 : machine tétrapolaire .
 si p = 3 : machine hexapolaire.
- Dans certaines applications les électro-aimants sont remplacés par des aimants
permanents (exemple : dynamo-tachymétrique, petits moteurs à cc,…).
- L’alimentation des enroulements se fait par l’intermédiaire des bornes, lorsque que
l’armature est mobile se fait par l’intermédiaire de contact glissant (balais qui frottent sur
les lames du collecteur).

I .1 Stator : (inducteur)
On peut retenir trois parties : la culasse, les pôles et les bobines magnétisantes .
 Culasse ou carcasse : Elle assure simultanément deux fonctions :
 Magnétique : Elle permet aux lignes de champ magnétique de se refermer,
d’ou une section minimale à respecter et l’emploi de matériaux tels que l’acier
moulé ou l’acier forgé.
 Mécanique : c’est le bâti de la machine sur lequel viennent se fixer les pôles,
les flasques, la plaque à bornes, etc.
 Pôles : ce sont les noyaux polaires et les épanouissements polaires (figure2). Le noyau
du pôle peut être massif car il est parcouru par un flux constant, mais le passage de la
denture de l’induit provoque une pulsation de flux dans la partie des épanouissements
polaires. Pour cette raison, on préfère réaliser le pôle en un assemblage de tôles

20
 magnétiques (l’acier à 3.5 de silicium) . Dans les petites machines le stator comporte en
plus des pôles principaux des pôles auxiliaires ou de commutation .

Figure2 : pôle principal

 Bobines magnétisantes : contiennent le même nombre de spires, elles sont placées

autour des pôles et sont traversées par le même courant d’excitation. Les f.m.m qu’elles
développent créent le flux.

I.2 Rotor : (induit)

Le rotor est constitué de trois parties : un circuit magnétique, un circuit électrique
et un collecteur.
 feuilletage : l’induit tournant dans un champ d’induction fixe sera soumis à un flux
variable donc il sera le siège des pertes par hystérésis et par courant de Foucault . Il est
donc réalisé par un empilement de tôles d’acier au silicium isolées par un vernier.
 bobinage : Chaque fil pris isolément s’appelle un conducteur, deux conducteurs
forment une spire; les spires sont regroupées par section avant la mise en place dans les
encoches. Les deux moitiés de chaque section (figure3) se trouvent dans des encoches
presque diamétralement opposées. Les extrémités des sections sont reliées à deux lames
consécutives du collecteur.

Faisceau
Faisceau retour
aller

Lame du collecteur

Figure3 : représentation d’une section

21
On rencontre deux sortes de bobinages :
 Enroulement imbriqué : les sections se chevauchent, on dit qu’elles
s’imbriquent les unes dans les autres. (figure4)
 Enroulement ondulé : c’est un enroulement en série, les sections sont reliées à
la suite les unes des autres sans revenir en arrière, il s’en suit une forme
ondulée du bobinage sur le schéma panoramique. (figure5)

y1

y2

yc
Figure4 : bobinage imbriqué
y1
y2

yc
Figure5 : bobinage ondulé
(y1) Largeur de sections ou pas arrière : nombre de faisceaux pour aller d’un faisceau
à l’autre d’une même section.
(y2) Pas avant : nombre de faisceaux pour aller du faisceau sortie d’une section au
faisceau d’entrée de la section suivante.
(yc) Pas au collecteur : ces trois pas sont reliés par la relation : Yc  Y1  Y 2

 Collecteur : placé à l’extrémité de l’induit et calé sur le même arbre, il est formé de
lames de cuivres isolées les unes des autres par des feuilles de mica. À l’arrière de la
lame se trouve une ailette dans laquelle sont soudées l’entrée d’une section et la sortie de
la section suivante. L’enroulement est ainsi fermé sur lui même. Il comporte autant de
sections que de lames du collecteur. (figure6)
Lames

Feuilles
de mica 22
 Figure6 : lame et montage du collecteur

 Balais et porte balais : ils assurent un contact glissant entre le collecteur entraîné en
rotation et les conducteurs allant à la plaque à bornes. Le balais réalise le contact glissant,
il est à base du graphite, sa pression est assurée par un ressort. (figure7)

balais

Figure7 : balais et porte-balais

II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :

II.1 Rappel :
Soit le circuit suivant (figure8), placé dans un plan P et soumis à une induction
perpendiculairement à ce plan.

Figure8 : principe de fonctionnement

23
Le déplacement du conducteur AB (de longueur L), sous l’action de la force F, à la
vitesse v, engendre dans le circuit fermé une variation de flux
d  B  ds  B  L  v  dt , donc une f.e.m e  B  L  v . Cette f.e.m induit un courant
dans la résistance R.
Réciproquement, si on supprime F et on remplace R par un générateur, le passage d’un
courant i dans le circuit fermé et la présence de l’induction B, engendrent une force qui
tend à déplacer la barre AB (force de Laplace) : F  B  i  L .
Ce phénomène réversible est à la base de la conception des machines à courant continu.

II.2 Spectre magnétique et induction :

Sachant que H fer  0 (milieux magnétiques supposés parfaits), le théorème
d’Ampère appliqué à une ligne d’induction moyenne (figure9) s’écrit :

B nexi nex : le nombre de spire d’excitation

H fer L fer  2   e  2nexi  B  0 . autour d’un pôle
0 e
i : courant d’excitation
e : épaisseur de l’entrefer

Figure9 : spectre magnétique

Donc : B est constant sous un pôle (figure10).

B


0


pôle

Figure10 : courbe B( )

24
O et  définissent la ligne neutre (ligne d’induction nulle).

II.3 Principe de l’enroulement induit et nécessité d’un collecteur :

Soient deux conducteurs 1 et 3 solidaires du rotor et reliés pour former une spire.
Le rotor est animé d’une vitesse de rotation . Chaque conducteur coupe les lignes de
champ, il est donc le siège d’une f.e.m induite dont le sens est donné par les 3 doigts de la
main gauche. On voit que (figure11) les f.e.ms alternatives sont de même sens à
l’intérieur de la spire ; la f.e.m totale, somme des deux, sera également alternative.
On a :
e  Blv  BlR  U13  2  e  2BlR donc : U13 a la même forme que B (figure10).

Figure11 : f.e.m créée dans une spire

la f.e.m s’inverse au passage de la ligne neutre. Puisqu’on désire avoir du continu, il

faudra à ce moment précis inverser les connexions entre la spire et les bornes extérieures,
autrement dit commencer par redresser l’alternance négative : cette fonction est réalisé
grâce au collecteur.
Relions les deux extrémités de la spire à deux lames du collecteur et plaçons deux balais
fixes sur l’axe des pôles (figure12).

25
 Figure12 : redressement de la f.e.m par le collecteur

Dans la position 1, la lame I du collecteur est négative, ainsi que le balais de gauche, la
lame II est positive ainsi que le balais de droite. Dans la position 2, les lames ont
changées de polarité, mais aussi de balais. Il en résulte que les balais conservent toujours
la même polarité et que la tension entre les deux bornes des balais reste unidirectionnelle
(figure13) bien que les f.e.m induites soient alternatives.

Figure13 : tension aux bornes des balais

Cette tension présente une ondulation importante. Diminuer l’ondulation revient à

augmenter le nombre d’encoches sur la périphérie rotorique donc le nombre de lames au
collecteur.

Exemple de réalisation pratique :

26
 Au lieu de disposer un seul faisceau
dans chaque encoche, on en dispose
deux : les faisceaux 1 et 4 constituent
une première section et les faisceaux 3
et 2 constituent une deuxième section.
L’ensemble des faisceaux 1,4,3 et 2
forment un circuit fermé. On peut aller
du balais b1 au balais b2 :
 soit par les faisceaux 1 et 4;
 soit par les faisceaux 2 et 3.
On dit que l’enroulement est à 2 voies
connectées en parallèle aux bornes de la
machine.

III. F.E.M ET COUPLE :

III.1 Machine bipolaire :
f.e.m :
Soit n : le nombre de conducteurs de l’induit.
N : la fréquence de rotation en tr/s.
 : le flux sous un pôle.
1
En secondes un conducteur quelconque effectue un tour complet durant lequel il
N
coupe deux fois le flux  (une fois sur le pôle nord et une fois sur le pôle sud).
1
ΔΦ  2  Φ t 
N

la f.e.m moyenne d’un conducteur est : emoy   2 N .
t
n n
La f.e.m totale pour n conducteur ( d’un côté et de l’autre côté) est :
2 2
n n n
E  emoy  nN   donc : E  K  avec K 
2 2 2

couple :

La puissance électromagnétique s’ecrit : P  EI  

n
Donc :   kI avec K 
2
III.2 Machine multipolaire :
n
Soit n : le nombre de conducteurs de l’induit  spires.
2
n’: le nombre de sections  n’ lames.
p : le nombre de paires de pôles.

27
 2a : le nombre de voies d’enroulements  2a balais, 2 p  2a pour un
enroulement imbriqué et 2a  2 pour un enroulement ondulé.
En un tour un conducteur coupe le flux  2 p fois au lieu de 2 fois, il y a
n n
conducteurs par voie au lieu de . Donc :
2a 2
E  K  pn
avec K 
  KI 2a

 la f.e.m d’une machine à cc est proportionnelle au flux sortant d’un pôle et à

sa vitesse de rotation
 le couple d’une machine à cc est proportionnel au flux sortant d’un pôle et au
courant dans l’induit. Il est moteur dans le cas d’un moteur et résistant dans le
cas d’une génératrice.

III.3 Schéma équivalent :

Fonctionnement
Moteur

Fonctionnement
Générateur

IV. REACTION MAGNETIQUE D’INDUIT ET COMMUTATION :

IV.1 Réaction magnétique d’induit :
Dans l’entrefer il y a deux types de flux :

28
  flux imposé par l’inducteur (i) ;
 flux imposé par le courant d’induit (I ) .

Figure14 :
flux résultant en
présence de la R.M.I

Le flux résultant (figure14)  r  (i, I )  (i) . Donc : pour une machine en charge :
E  K(i, I )  K (i)  (i, I ) soit E  E0  
E 0 : f.e.m à vide et  : chute de tension due à la réaction magnétique d’induit.
L’équation électrique d’une machine à cc est : U  E0    RI
La réaction magnétique d’induit à pour effet de diminuer le flux traversant l’induit et par
suite la f.e.m E. Il faut donc la compenser et cela se fait grâce à :

a) Enroulement de compensation :

Il est placé dans les épanouissements

polaires et est connecté en série avec
l’induit.
Il produit un flux inverse de la RMI.

Figure15 : pôle de compensation

b) Entrefer variable :
L’épaisseur de l’entrefer augmente au fur et à mesure qu’on s’éloigne de l’axe
des pôles. Cette technique est utilisée dans les petites machines.

29
IV.2 Commutation :
Dans un fonctionnement en charge d’une machine à courant continu on constate
l’apparition sur le collecteur d’étincelles qui peuvent amener à une usure relativement
rapide à la fois du collecteur et des balais. Ces étincelles sont dues au phénomène de
commutation c.à.d inversion du courant dans une section.

Pour améliorer la
commutation on utilise des
pôles auxiliaires. Ils sont
placés au stator entre les pôles
principaux et sont connectés
en série avec l’induit. Ils
limitent la production
d’étincelles entre le collecteur
et les balais par annulation du
courant dans la section où le
courant s’inverse.
Pour des machines de petite
puissance (1 à 10 kW), on
utilise cet enroulement pour
faire la compensation de la
réaction magnétique d ’induit.

V. CARACTERISTIQUE SELON LE MODE DE FONCTIONNEMENT :

Figure16 : pôles auxiliaires

V.1 Caractéristiques générales :

Les caractéristiques données ci-dessous concerne les

machines en excitation séparée (figure17).
U  E0  RI si la machine est compensée
U  E0    RI  E  RI si la machine est non compensée

Figure17
V.1.1 Caractéristique à vide E0  f () à  = constante :
 De O à A, la caractéristique est linéaire,
E0  K '  (avec K'  K ) .

 De A à B le matériau ferromagnétique dont

est constituée la machine commence à saturer.
 Après B, le matériau est saturé, la f.e.m
n’augment plus.
 La zone utile de fonctionnement 30 de la
machine se situe au voisinage du point A. sous le
point A la machine est sous utilisée, et après le
V.1.2 Caractéristique E0  f () à  constant :
E  K ' .
La caractéristique est linéaire tant que la
saturation n’est pas atteinte.

V.1.3 Caractéristique en charge U  f (I ) :

 La résistance du bobinage provoque une légère
chute de tension ohmique dans l’induit :R.I
 La réaction magnétique d’induit se traduit une
chute de tension supplémentaire 
Pour une génératrice : U  E0  RI  
Pour un moteur : E  U  RI  

 La distribution du courant d’induit par les balais

et le collecteur provoque également une légère chute
de tension (souvent négligeé).

V.2 Génératrice à excitation séparée :

31
 L’utilisation d’une telle génératrice est aisée :il n’y a pas de
problèmes d’amorçage. Le courant inducteur est fourni par
une source préexistante, ou bien à partir d’un montage
redresseur.
U  E0  RI si la machine est compensée
U  E0    RI  E  RI si la machine est non compensée

Caractéristique de réglage i(I ) à U et  constantes:

V.3 Génératrice à excitation shunt :

Pour que la machine puisse débiter dans

l’inducteur, on utilise la magnétisation rémanente qui en
l’absence du courant d’excitation crée une petite f.e.m .
Cette f.e.m crée un courant d’excitation dont le champ
vient renforcer celui de la magnétisation rémanente. Ainsi
de suite jusqu'à une position d’équilibre soit atteinte qui
correspond à l’intersection de la caractéristique à vide et la
droite ri (r étant la résistance de l’inducteur).

Les conditions d’amorçage sont :

 Existence d’une aimantation rémanente Er.
 r rc rc : c’est la pente de la partie linéaire de la
caractéristique E0  f (i) .
 le petit courant inducteur doit agir de telle sorte
que son flux s’ajoute au flux rémanent.

Prédétermination de la caractéristique en charge :

Si on a E0 (i) et U (I ) , la construction de Picou permet de tracer U (I ) à
résistance r du circuit inducteur constante. La f.e.m E 0 et le courant i sont liés par :
 la caractéristique à vide E0 (i)
 la relation E0  U  U  U  ri représentable par une droite de pente r et
d’ordonnée à l’origine U .
On procède ainsi (figure18) :
 on trace la droite de l’inducteur ri, elle
coupe E0 (i) en M, les projections de M
donnent i et U quand U est nul donc I
négligeable.
 pour un courant I1, on porte U
correspondant en OA. Par A on mène la
parallèle à la droite de l’inducteur. Cette
parallèle a pour équation E0  ri  (U ) I1 , 32
elle coupe E0 (i) en B.
 Figure 18

BF  ( E0 ) I1 et OF  (i) I1 . On soustrait U de E0 , pour cela il suffit de descendre

verticalement de B jusqu’en D sur la droite de l’inducteur ; on lit en FD la tension U. on
reporte U au droit de I1 dans le quadrant ou on veut tracer U (I ) , à l’aide de quelques
points on obtient ainsi U (I ) .

V.4 Moteur shunt (ou à excitation séparée) :

Ces deux modes d’excitation sont identiques lorsque le moteur est alimenté par la
même tension.

V.4.1 Vitesse de rotation :

Le sens de rotation dépend :
 du sens du flux, donc du sens du
courant d’excitation i ;
 du sens du courant d’induit I.
Expression de la vitesse : E  K   U  RI
U  RI
 
K
La vitesse varie très peu avec la charge.

V.4.2 Couple :

33
 Pour une machine compensée le couple
s’écrit :   KI

V.4.3 Couple / vitesse :

Cette caractéristique est obtenue par

élimination de I entre (I ) et ().
Quand  augmente  diminue légèrement.

 propriétés et utilisation du moteurs à excitation séparée :

Ce moteur est caractérisé par une vitesse réglable par la tension et indépendante
de la charge. En association avec un convertisseur statique (hacheur) fournissant une
tension réglable, la vitesse peut varier sur un large domaine.
Il fournit un couple important à faible vitesse (machines-outils, levage).
En petite puissance, il est souvent utilisé en asservissement avec une régulation de
vitesse.

V.4.5 Démarrage :
Un  E Un
Au démarrage :   0  E  0 et I d   . Donc le courant dans le
R R
moteur n’est limité que par la résistance de l’induit généralement faible. Ainsi, le courant
au démarrage peut être 10 fois I n pour cela il faut :
 Soit alimenter le moteur par une tension progressive;
 Ou bien si le réseau est à tension constante, on introduit en série avec l’induit
un rhéostat de démarrage, de résistance Rd, qu’on élimine progressivement au fûr et à
mesure que le moteur commence à tourner et une f.e.m apparaît. En pratique, on choisit
Rd pour avoir 1.5I n  I d  2.5I n .
Remarque :
U  RI
 donc si l’excitation disparaît (   0 ) alors    , le moteur
K
s’emballe. Le rhéostat de démarrage à l’avantage de protéger le moteur contre une
éventuelle coupure d’excitation.

34
V.5 Moteur à excitation série :

rs : résistance de l’enroulement d’excitation série.

On suppose que la machine est compensée et non
saturée et que ( R  rs ) I  rI U .
U  E  rI E  K   K ' I
U  rI U
K ' I  U  rI     (hyperbole)
K'I K'I
  KI  K ' I 2 (parabole).

Le moteur série est à vitesse très variable, si I  0    

le moteur s’emballe à vide, il est donc nécessaire d’imposer un
courant minimale dans l’inducteur.
Donc : en principe, ce moteur ne peut fonctionner qu’en charge.
Pour la caractéristique   f (I ) on’a :
 Au faible charge   aI    K ' I 2 .
 Au fortes charges   cte    K 2 I , c’est une droite.

Couple / vitesse :

La courbe u () est obtenue par élimination de I entre les

deux courbes précédentes. ( u    pertes )
cte
u () a une allure hyperbolique  u   Pu  cte .

Donc : le moteur série est un autorégulateur de puissance.

Propriétés et utilisation du moteur série :

 le moteur série ralentit fortement avec la charge mais l’augmentation du
courant est limitée : c’est une machine autorégulatrice de puissance (changement de
vitesse automatique) ;
 il a un fort couple au démarrage. Il convient très bien dans le domaine des
fortes puissances (1 à 10MW) pour obtenir un fonctionnement satisfaisant en faible
vitesse (traction électrique).
 en petite puissance il est employé comme démarreur des moteurs à explosion.

VI. BILAN DES PUISSANCES – RENDEMENT :

35
La puissance électromagnétique est :
Pem  EI  
Pu P Pe
G   e 
Pa Pm Pe   pertes
Pu Pm Pe   pertes
M   
Pa Pe Pe

36
 Machines à courant alternatif
Introduction:
Contrairement aux machines à courant continu qui sont à des champs fixes, les machines à
courant alternatif sont des machines à champ tournant.
Ce champ peut être obtenu de deux façons différentes :
 soit par la mise en rotation d’un rotor portant des pôles alternativement Nord et Sud
(enroulement tournant parcouru par un courant continu)
 soit par un enroulement fixe convenablement répartis au stator et parcouru par des courants
alternatifs triphasé équilibré (ou polyphasé).

Dans les machines à courant alternatif les flux statoriques et rotoriques tournent. Il est donc
important de voir comment un enroulement fixe peut créer un champ tournant.

I . CHAMP TOURNANT :
I .1 Répartition de l’induction dans l’entrefer :
Considérons, par exemple, une armature
cylindrique portant une seule bobine de n tours occupant
les encoches 1 et 1’ et parcourue, à l’instant étudié, par le
courant i ayant le sens indiqué (figure1). On caractérise un
point M de l’entrefer par son écart angulaire  avec l’axe
0x de la bobine. La courbe Be   dépend de la forme et de
la position du fer rotorique.

Dans notre cas, l’entrefer est constant. Si on néglige les ampères-tours dans le fer devant les A.T
 
d’entrefer, la courbe Be   présente un palier positif pour    et un palier négatif pour
2 2
 3
  . D’ou la courbe tracée (figure2).
2 2

Figure2

37
Pour avoir Be   quasi sinusoïdale il suffit d’augmenter le nombre d’encoches. Si on répartit une bobine
entre plusieurs encoches, l’induction totale s’obtient en ajoutant les inductions élémentaires (figure3).
On a encore une induction bipolaire mais sa forme se rapproche d’une sinusoïde.

Figure3
On dit que l’enroulement génère un champ à répartition sinusoïdale dans
l’entrefer : H ( )  Ai cos( ) .
I.2 Champ crée par un système triphasé équilibré :
* Bobinage bipolaire :

Soit trois bobines identiques décalés entre elles de

2
dans l’espace (figure4) . M est un point de l’entrefer
3
de position angulaire  par rapport à l’axe de la bobine
11’. Lorsque l’une des bobines est parcourue par un
courant sinusoïdal i, elle crée dans l’entrefer un champ de
répartition sinusoïdal spatiale.
La bobine 11’ est parcourue par : i1  I m cos(t )
2
La bobine 22’ est parcourue par : i2  I m cos(t  )
3
4
La bobine 33’ est parcourue par : i3  I m cos(t  )
3
Les champs magnétiques créés par les trois bobines en M sont :
H1 ( )  Ai1 cos   AI m cos(t ) cos  .
2 2 2
H 2 ( )  Ai 2 cos(  )  AI m cos(t  ) cos(  ).
3 3 3
4 4 4
H 3 ( )  Ai3 cos(  )  AI m cos(t  ) cos(  ).
3 3 3

38
 3
Le champ résultant en M est : H  H 1  H 2  H 3  H m cos(t   ) c’est un champ de module
2
3
H m tournant à la vitesse    .
2

 * Bobinage multipolaire :
Pour créer une f.m.m tournante de 2p pôles il suffit de placer dans les encoches statoriques p
groupes identiques de trois bobines c.à.d on doit avoir 3p bobines réparties sur l’armature statorique : p
2
bobines parcourues par le courant i1 , p bobines décalées par rapport au premier de et parcourus par
3
2
i 2 , p bobines décalées par rapport aux secondes de et parcourus par i3 .
3
2 
L’angle entre deux encoches successives est :   
6p 3p
La figure5 montre une armature triphasée
tétrapolaire à une encoche par pôle et par phase. Les trois
2
bobinages sont décalés deux à deux de . L’enroulement
6
d’une phase se reproduit quand on avance de  . Dans ce
cas, les champs crées par les trois bobines sont :
H1 ( )  AI m cos(t ) cos p
2 2
H 2 ( )  AI m cos(t  ) cos( p(  ))
3 3p
4 4
H 3 ( )  AI m cos(t  ) cos( p(  ))
3 3p

3
Le champ résultant en M est : H  H m cos(t  p ) c’est un champ à 2p pôles tournant à la
2

vitesse   .
p

39
 Machines Synchrones
1- Principe :
Un aimant ou un électro-aimant, alimenté en courant continu, entraîné en rotation, produit
un champ magnétique tournant. Chaque spire d’une bobine soumise à l’action de ce champ tournant est
le siège d’une force électromotrice induite alternative dont la fréquence est :
f  pn avec :
f : en Hetz (Hz)
p : nombre de paires de pôles
n : tours par secondes (tr/s)

On réalise ainsi un alternateur ou

générateur synchrone dont le rotor c’est-
à-dire l’électro-aimant entraîné en
rotation, est l’inducteur et le stator, c’est-
à-dire l’ensemble des bobines montées
dans le circuit magnétique, est l’induit.
Réciproquement : si on alimente les
enroulements statoriques par un système
de tensions triphasés, on crée un champ
tournant dans l’entrefer qui va entraîner
les pôles du rotor. C’est le
fonctionnement Moteur synchrone.
z

Le champ tournant du stator accroche le champ inducteur solidaire du rotor. Le rotor ne peut
donc tourner qu’à la vitesse de synchronisme s = /p.

2 - Constitution :
 Stator : le stator porte dans des encoches convenablement réparties, un enroulement triphasé. Il
est le siège de courants alternatifs monophasés ou triphasés induit par la variation du flux du
rotor.
 Rotor : le rotor porte un enroulement inducteur parcouru par un courant d’excitation I e . Cet
enroulement crée un champ magnétique 2p polaire. Il faut apporter le courant à l’inducteur par
l’intermédiaire de bagues et de balais.
Représentation des deux types de machines synchrones :

40
 3 - Fonctionnement à vide : calcul de la f.e.m : (Alternateur)
Le rotor qui porte l’enroulement inducteur, est parcouru par un courant continu, il crée
donc par rotation, une induction à répartition sinusoïdale dans l’entrefer. Si le rotor tourne à la vitesse
 , le champ tournant à une vitesse  (   t )     M cos  .
d
La f.e.m induite par ce champ dans une spire du stator est : es     M  sin(t ) .
dt
Donc : un champ tournant à 2
Si le rotor est à 2p pôles pôles, de vitesse  , induit dans la
   M cos( p )   M cos(t ) avec :   p , la f.e.m bobine (une phase) une f.e.m sinusoïdale
induite dans une phase constituée de p bobines contenant de pulsation    .
chacune n s spires est : e ph  ns  M  sin(t ) . La valeur
efficace de la f.e.m à vide d’un alternateur s’écrit donc :
n   n M 
E ph  s M  avec : n : est le nombre de
2 2 2
conducteurs actifs par phase,  M étant le flux maximal
sous un pôle. La f.e.m par phase est donc :

Eph ≈ 2,22 n f M

Avec f = /2

4 - Fonctionnement en charge : Diagramme de Behn-Eschenburg :

41
 On suppose que la machine est à pôles lisse et non saturée.
Considérons une phase pour laquelle la f.e.m à vide est E ph ( I e ) . Soit  g : le flux global
traversant une phase de la machine (alternateur) de résistance Rs .

d g
v  Rs i ,  g   r   f avec  r : flux résultant
dt
traversant le stator et le rotor.  f  l  i : flux de fuites.
 r   I ( RMI )   e (éxcitation ) .  I  L  i L est l’inductance
équivalente d’une phase (du stator).
di d e di
D’ou : v  R si  L  l
dt dt dt
En régime permanent : V   Rs I  j ( L  l ) I  je or - j e  E ph f.e.m à vide.
On pose : X s  ( L  l ) : la réactance synchrone ou réactance de Behn-Eschenburg .
Donc : E ph  V  Rs I  jX s I
D’ou le schéma équivalent de Behn-Eschenburg et son diagramme vectoriel correspondant :

Détermination des éléments du diagramme :

Pour utiliser ce diagramme il suffit de mesurer la résistance d’une phase, de relever
(figure6).
 la caractéristique à vide E ph  f ( I e ) à vitesse nominale constante;
 la caractéristique en court-circuit I cc  f ( I e ) à vitesse nominale constante.

À courant d’excitation I e donné, E ph à une valeur

déterminée. On l’a mesure dans l’essai à vide.
En court-circuit (V=0) E ph  Rs  X s I  X s I cc .
2 2

E ph MP
Xs  
I cc MN
Il faut prendre les points P et N sur les parties
linéaires des caractéristiques puisque X s est la réactance
définit en l’absence de saturation.
5 - Prise en compte de la saturation : Diagramme de Potier :(pôles lisses)
Lorsque l’alternateur est branché sur une charge équilibrée, les bobines statoriques seront
parcourus par des courants, donc créent à leur tour un flux dans l’entrefer. Ce flux n’atteint pas

42
entièrement le rotor à cause des fuites.  r   I ( RMI )   e (éxcitation )  I est le flux créé par le
courant I parcourant l’induit. Soit I le courant d’excitation qui crée le même flux que I . Et soit
d r
I er  I e  I le courant d’excitation qui va créer la fmm résultante : E r  
dt
 g   r   f et  f  I , Potier désigne par  : inductance de fuites.
E g  Er  jI qui s’écrit aussi : E g  rI  V .
Donc : le modèle d’une machine saturée (modèle de Potier) est donné par les équations
suivantes :

E r  V  rI  j I
I er  I e  I
E r ( I er )  E ( I e )

Détermination des paramètres du modèle :

Pour utiliser ce diagramme, on mesure r et on relève
 la caractéristique à vide E ( I e ) qui est identique à Er ( I er ) , à Nn (vitesse nominale)
 la caractéristique en court-circuit I cc ( I e ) à Nn
 un point en déwatté (sur charge purement inductive) P(V, I, Ie) à Nn pour une tension et un
courant voisins de ceux de pleine charge, car on détermine  et  en jouant précisément sur la
saturation.
Dans le cas d’une charge inductive le diagramme vectoriel nous donne les équations suivantes :
E r  V   I V  E r   I
(en module) on suppose rIV soit aussi  la
I e  I er  I I e  I er  I
caractéristique V ( I e ) se déduit de la caractéristique Er ( I er ) par la translation (I ,I ) pour une charge
inductive donnée (I=Cte).
Po : le point de court-circuit. Po est un point de C
correspondant à V  0 et I cc  I (courant en déwatté), la
courbe I cc ( I e ) donne I ecc .
Pour déterminer  et  on procède comme suit :
 on trace la caractéristique à vide;
 on détermine expérimentalement Po et P pour I
donnée
 on place O’ tel que OP0  O' P
 de
 de O’ on trace d’ parallèle à d ce qui détermine M
 soit h la projection de M sur O’P donc : I  MH et I  HP

6 - Couplage d’un alternateur sur le réseau :

43
 Dans les grands réseaux, l’ensemble des alternateurs débite en parallèle sur l’ensemble
des charges. Cela permet de réduire la puissance installée dans les centrales et de ne faire travailler les
groupes que dans la zone voisine de la pleine charge ou leur rendement est élevé. Plus le réseau est
puissant moins il est perturbé par une variation donnée de la consommation.

Les deux lampes entre AAr sont soumises à une tension dont le module varie de 0 à deux fois la
tension simple. Le couplage nécessite d’avoir des tensions homologues identiques (au moment du
couplage : V A  V Ar , VB  VBr , VC  VCr ). Si tel n’est pas le cas il s’en suit la circulation d’un courant
important dans l’alternateur, ce qui provoquerait le déclenchement des appareils de protection. Un
couple électromagnétique important qui, à cause de l’inertie de la partie tournante (rotor + turbine), peut
engendrer la rupture de l’accouplement.
Pour effectuer le couplage quatre conditions doivent être satisfaites :
 même fréquence
 même amplitude des tensions
 même ordre de succession des phases (feux battants)
 même déphasage pour les tensions homologues.
Le système des lampes représentées (figure7) permet de vérifier la totalité des conditions, à
l’extinction simultanée des 6 lampes on peut procéder au couplage.

Pour les gros alternateurs, les lampes n’ont plus la précision requise. On fait appel à un
synchroscope, qui est un petit moteur asynchrone branché entre deux phases homologues. On procède
au couplage à l’arrêt complet du moteur. Le moteur s’arrête à la même fréquence, sinon il indique par
son rotation le signe et l’écart de fréquence.

7 - Procédés de démarrage d’un moteur synchrone :

Le moteur synchrone ne présente de couple qu’au synchronisme, il ne peut donc être
démarré directement sur un réseau d’alimentation. Il existe plusieurs procédés de démarrage de ce
moteur.
a) Entraînement de la machine synchrone (en alternateur) par un moteur auxiliaire, puis en la
couple au réseau et on passe automatiquement en régime moteur.
b) Démarrage à fréquence variable : on part d’une fréquence faible puis on augmente pour atteindre
le synchronisme. La variation de fréquence est deux façons différentes :
 de façon électromagnétique

44
 de façon électronique

c) Démarrage en asynchrone : ce démarrage consiste à faire :

 court-circuit du rotor du moteur synchrone à travers une résistance rotorique de démarrage (
moteur asynchrone à rotor bobiné) .
 démarrage en asynchrone : on démarre par exemple à l’aide d’un autotransformateur jusqu’au
régime permanent (caractérisé par un certain glissement).
 Puis on synchronise le moteur en injectant le courant continu dans le rotor et en éliminant a
résistance rotorique.

Avantages du moteur synchrone :

 la machine synchrone est plus facile à réaliser et plus robuste que le moteur à courant continu ;
 Son rendement est proche de 99 ;
 On peut régler son facteur de puissance cos  en agissant sur le courant d’excitation ;
 Possibilité de fonctionnement en compensateur synchrone (fournit de l’énergie réactive).
Inconvénients :
 un moteur auxiliaire de démarrage est souvent nécessaire ;
 il faut une excitation, c’est à dire une deuxième source d’énergie ;
 si le couple résistant dépasse une certaine limite, le moteur décroche et s’arrête.

45
 Machines Asynchrones
1 - CONSTITUTION :
La machine asynchrone est constituée de deux armatures :
- Stator (primaire) : consiste en un empilage de tôles d’acier. Les pôles comportent a leur
périphérie intérieure des encoches dans lesquelles sont placés, à 120° l’un par rapport à l’autre,
les enroulements d’un bobinage triphasé. Ces enroulements peuvent se raccorder en Y ou en .
Le stator est l’inducteur de la machine.
- Rotor (secondaire) : est constitué d’une pile de tôles formant un cylindre plein, ces tôles
comportent à leur périphérie extérieure des encoches destinées à recevoir les conducteurs. Le
rotor est l’induit de la machine.

Selon que les enroulements du rotor sont accessibles de l’extérieur ou sont fermés sur eux même en
permanence, on a un rotor bobiné (à bagues) ou un rotor à cage d’écureuil.

Rotor bobiné : on peut accéder à

ces bobinages par l’intermédiaire de
trois bagues et trois balais, ce
dispositif permet de modifier les
propriétés électromagnétiques du
moteur.
Rotor à cage d’écureuil : il est
constitué de barres conductrices très
souvent en aluminium. Les
extrémités de ces barres sont
réunies par deux couronnes
également conductrices. On dit que
le rotor est en court-circuit. Sa
résistance électrique est très faible.

46
2 - PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
Si on alimente les enroulements statoriques par un système de tensions triphasé équilibré de pulsation  ,
ils créent p paires de pôles d’un champ magnétique tournant à la vitesse s  (pour une machine à
p
2p pôles).
Supposons que le rotor tourne à la vitesse  . Le champ tournant voit les enroulements du rotor défiler à
la vitesse relative s  . Ces enroulements voient donc apparaître à leurs bornes un système de f.e.m
induites de pulsation p(s ) . Si ces enroulements sont fermés sur des impédances ou court-circuités,
ils sont alors parcourus par des courants de même pulsation. On sait que la présence simultanée de
courants triphasés et d’un champ magnétique tournant est à l’origine de l’existence d’un couple
électromagnétique.
Ce couple tend, du fait de la loi de Lenz, à réduire la cause qui a donné naissance aux courants, c.à.d la
rotation relative du champ tournant par rapport au rotor.
Pour cela il doit :
 Entraîner le rotor à la suite du champ tournant si s  fonctionnement en moteur
asynchrone ;
 Freiner le rotor si s  fonctionnement en génératrice asynchrone.
Remarque :
Si s pas de courants dans le rotor donc, le couple est nul. Il n’y a de transfert d’énergie que si
s donc lorsqu’on est en dehors du synchronisme, d’ou le nom : machine asynchrone.

Pour caractériser l’écart entre  et s on introduit :

Le glissement g  s  exprimé en %
s
 g0s correspond au fonctionnement génératrice ;

47
  g 0s couple nul ;
 0g1s correspond au fonctionnement moteur ;
 g 10 rotor bloqué ;
 1g 0 correspond au fonctionnement frein.

3 - SCHEMAS EQUIVALENTS : (moteurs 3 2p pôles)

On suppose qu’on utilise un moteur 3 à 2p pôles avec un rotor bobiné ouvert, et le stator est
alimenté par un système de tensions 3 équilibré de valeur efficace V1 . Dans ce cas la machine est
équivalente à un transformateur 3 à vide (transformateur à champ tournant).
- Si le rotor est en court-circuit et maintenu bloqué ( 0 ), on aura :
La pulsation des courants rotoriques : 2  p(s ) gps  g g 12 

On peut donc écrire : V  jn  r I  jl I

 01jn 1 r1 I 1  jl 1I 1
 2 2 2 2 2

- Si le rotor bobiné en court-circuit tourne à la vitesse  , 2  g donc :

V  jn1 r1 I1  jl1I1
 V1  jn1 r1 I1  jl1I1   1
0jn g r I  jl gI  0 jn  (r2  jl )I
 2 2 2 2 2
 2 2 2
 g
ce système peut être traduit par le schéma équivalent suivant :

E1  jn1
E2 jn2

RF : résistance équivalente fer X m : réactance magnétisante

ce schéma ramené au primaire ( Exercice ) donne :

I 2' mI2
r
r2'  22
m
l2
l2' 
m2

Le transformateur représenté ici n’est utilisé que pour des raisons d’analogie : on voit que la
machine asynchrone a des rapports de transformation différents pour les courants (m) et pour les
tensions (gm), cette propriété provenant du fait que c’est aussi un transformateur de fréquence.

48
4 - BILAN DES PUISSANCES :
Pour un moteur monté en Y on a :
r2 2
Puissance électrique absorbée : Pa  3UI cos 3V1 I1 cos 3(r1 I12  I )
g 2
Pertes par effet joule au stator : Pjst 3r1 I12
r
Puissance transmise ou électromagnétique : Pt Pa Pjst si on néglige les pertes fer Pt 3 2 I 22
g
Pertes joule rotor : Pjrt 3r2 I 2 
2

Puissance mécanique : Pm Pt Pjrt (1 g)Pt 

Puissance utile : Pu Pm Pertesméca niques

5 - COUPLE ELECTRMAGNETIQUE :
La puissance électromagnétique (ou transmisse au secondaire) à travers l’entrefer est celle qui traverse le
transformateur parfait du schéma équivalent , il s’écrit, pour une machine 3 :
Pem Pt 3E2 I2 cos2  2 est le déphasage de I 2 sur E2
Cette puissance est apporté par un champ tournant de vitesse par rapport au rotor r s  gs , d’ou
3E2 I 2 cos2
le couple électromagnétique exercé par le champ tournant sur le rotor :  Pem 
r gs
V1  jn1 r1 I1  jl1I1 (mV1 ) 2 (mgV1 ) 2
mV1
On sait que :  r  I2   I2 
2

0 jn2 ( 2  jl2)I 2 r2 r2 2 Z 22
 g  jl2 ( )  (l  ) 2
g g
2

si on néglige les effets de l’impédance de fuites primaires ( r1 I1  jl1I1 V1 ) on peut écrire :
V n2
j  1 E2 jn2  gV1 mgV1 soit : E2 mgV1
n1 n1
r2 r
E2 (r2  jl2 g)I2  et cos2   2
r22 (l2 g)2 Z2
3(mV1 )2 r2 g
avec : s  , le couple s’écrit donc :  

p r22 (l2 g)2
p

49
 3(mV1 )2
max   1  gc 
r2
 2l2 l2
p
3(mV1 )2 r2
d    g1 ( 0 )
 r (l2)2
2
2
p

Le couple () présente deux branches, l’une stable lorsque cs ( 0ggc ) et l’autre instable
lorsque 0c ( gc g1 ).
0' r J d r 0 d 0 diminue.  point stable
dt dt
0' r J d r 0 d0 augmente.  point stable
dt dt
donc, pour un couple résistant donné, correspond deux points de fonctionnement dont seul est stable.
(point situé à droite du max).

6 - DEMARRAGE DES MAS :

1) Problèmes posés par le démarrage :
Au démarrage le courant I d demandé est très grand par rapport aux courants nominaux, ce
courant entraîne un échauffement excessif des enroulements, conduisant le plus souvent à une
détérioration. Par ailleurs, le couple au démarrage est très faible voir nul, ce qui entraîne une durée de
démarrage importante, la machine risque donc de griller.
Il est donc nécessaire de :
 Réduire le courant d’appel au démarrage ;
 Augmenter le couple de démarrage ( d limité par max )
Ainsi les conditions d’un bon démarrage sont :

50
 Id
 le plus petit possible ;
In
d
 le plus grand possible (mais  1 ), en tenant compte de la tenue mécanique de
max
l’accouplement et sans compromettre la stabilité de fonctionnement.

2) Démarrage statoriques :
Ce type de démarrage consiste à réduire I d en réduisant la tension statorique. Les procédés utilisés
sont :
a) Impédance variable montée en série avec le stator.
b) Démarrage au moyen d’un autotransformateur.
c) Démarrage étoile-triangle :
Ce type de démarrage diminue le couple et le courant de 1 par rapport au démarrage direct. Le courant
3
appelé au démarrage est 3 fois plus faible pour le groupement Y que pour le groupement .
Malheureusement, le couple qui est proportionnel à V 2 est également 3 fois plus faible au décollage.
I 
J  et    (à démontrer)
3 3
En conclusion, tous les démarrages statoriques conduisent à une réduction du couple moteur. Ces
procédés ne sont donc utilisables que dans le cas de la mise en marche à vide d’une machine de faible
inertie. Les machines devant démarrer en charge, devront être lancées par d’autres procédés.

3 -Démarrages rotoriques :
On se limitera, dans ce paragraphe, au cas des machines à rotor bobiné.
Ce type de démarrage permet d’augmenter le couple moteur au démarrage, tout en réduisant
l’intensité du courant appelé. Son principe consiste en l’insertion d’un rhéostat variable dans le circuit
rotorique.
r r
Vérifier que si r2'r2 d' d r2 r2 rh  gmax  2 h  le maximum du couple se déplace vers
l2
la gauche  d augmente. r2 augmente  I d diminue.

51
On se propose de démarrer la machine avec un couple compris entre m et M

52
Au décollage ( g1 ), il faudra que la résistance totale d’un des enroulements rotoriques ait une valeur
convenable r2 Ri qu’il s’agit de calculer de manière que M . Alors le moteur démarre, accélère,
le glissement diminue et se fixe à une valeur g1 , tandis que le couple prend la valeur m . En passant
sur le plot suivant du rhéostat, si chaque phase du
Circuit rotorique prend la nouvelle résistance r2  R3  R2 convenable, le couple reprend la valeur

M , le rotor accélère à nouveau, son glissement passe de la valeur g1 à la valeur g 2 quand le couple
prend la valeur m et proche en proche on arrive au régime normal avec suppression du rhéostat.
Pour calculer les résistances du rotor, on utilise la relation fondamentale qui résulte de
r2
l’expression du couple : Cste pour Cste
g
r2  R3  R2  R1 r2  R3  R2 r2  R3 r2
Soit :   
1 g1 g2 g3
Utilisation du MAS :
Le moteur asynchrone triphasé, dont la puissance varie de quelques centaines de watts à
plusieurs mégawatts est le plus utilisé de tous les moteurs électriques. Son rapport coût/puissance est le
plus faible.
Associés à des onduleurs de tension, les moteurs asynchrones de forte puissance peuvent fonctionner à
vitesse variable dans un large domaine (TGV ….)
Toutefois l’emploi de ce type de moteur est évité en très forte puissance (P > 10 MW) car la
consommation de puissance réactive est alors un handicap.
Remarque : en électroménager (exemple : lave-linge) la vitesse des moteurs asynchrones n’est pas
réglée par un onduleur, mais ces moteurs possèdent plusieurs bobinages. Il est alors possible de changer
le nombre de paires de pôles et donc la vitesse.

Réglage de la vitesse d’un MAS :

2f
 (1 g)
p
le réglage de la vitesse peut se faire de trois façons :
 Action sur le nombre de paires de pôles ;
 Action sur le glissement du MAS ;
 Action sur la fréquence des tensions d’alimentation :
La vitesse de synchronisme N s dépend de la fréquence f des courants statoriques. Et comme la
vitesse N reste très proche de la vitesse de synchronisme, pour varier la vitesse du moteur il faut en fait
varier la fréquence f .
V
En réalité pour faire varier la vitesse sans modifier le couple utile il faut garder le rapport 1
f
constant ( V1 est la tension d’alimentation d’un enroulement).
Un moteur asynchrone pouvant fonctionner sous 220V / 50Hz n’est pas sous-alimenté si, à l’aide
d’un onduleur, on ne lui applique qu’une tension de 110V à 25Hz. Il peut ainsi développer, à vitesse
réduite, le même couple maximal que celui qu’il peut fournir à vitesse élevée.

53
 Synthèse Moteur à courant continu-Moteur asynchrone à cage:

Indice de protection IP

 premier chiffre = degré de protection des personnes contre l’accès aux parties dangereuses
et la protection des matériels contre la pénétration des corps étrangers
 deuxième chiffre =degré de protection contre les effets nuisibles de la pénétration de l’eau

protection maximum = IP 66

IP 54 = protection contre la pénétration des poussières et protection contre les projections d’eau

54
55