Cours de GEMMA

Master de Genie Industriel

FST Fès Saïss
Introduction

La gestion des modes de marches est la prise en compte de toutes les spécifications
reliées au fonctionnement du système. Nous utiliserons le GEMMA (Guide d’Étude
des Modes de Marches et d’Arrêts) pour développer la structure des modes de
marches

Lorsque nous étudierons le GEMMA dans son intégralité, nous remarquerons

l’emphase porté vers la sécurité. Le niveau de sécurité le plus élevé consiste à la
gestion de l’arrêt d’urgence. Ce type d’arrêt, comme son nom l’indique, porte sur le
caractère d’urgence, donc sur un niveau de priorité très élevé.

Pour cette raison, nous établirons le grafcet d’arrêt d’urgence comme étant la priorité
la plus élevée.
Le GMM (Grafcet des Modes de Marche) aura le deuxième niveau
hiérarchique. Ce sera à partir de ce niveau que nous contrôlerons tous les
autres grafcets de fonctionnement de la partie opérative. Il sera possible et
souhaitable, selon la complexité du système d’établir plusieurs niveaux
hiérarchiques, ce qui facilitera la gestion du fonctionnement.
19/09/2011 Pr. Départ: Génie Industriel 4
Belmajdoub Fouad
19/09/2011 Pr. Départ: Génie Industriel 5
Belmajdoub Fouad
19/09/2011 Pr. Départ: Génie Industriel 6
Belmajdoub Fouad
19/09/2011 Pr. Départ: Génie Industriel 7
Belmajdoub Fouad
 Définition
• Le GEMMA est un outil d'aide à la synthèse du cahier
des charges d'un automatisme industriel : c'est un
document graphique qui facilite la conduite, la
maintenance et l'évolution du système automatisé.

• Le GEMMA permet aussi le recensement et la

description des différents états du système
automatisé, de la mise en route à la production
normale. Il précise les procédures à mettre en œuvre
après analyse d’une anomalie ou un défaut de
fonctionnement.
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 9
 UTILITE du GEMMA

• Il Permet le recensement et la description des différents états

du système, de la mise en route à la production normale

• Il Précise les procédures à mettre en œuvre après analyse d'une

anomalie ou d'un défaut de fonctionnement
 Les concepts de base du
GEMMA
Concept 1
• Le premier concept du GEMMA, c’est que :
Les procédures de marches et d’arrêts ainsi que les procédures
en défaillances sont vus par une Partie Commande en ordre de
marche.

• Pour que la Partie Commande puisse prendre les décisions

adéquates, elle doit être en énergie ainsi ses organes
Première division du GEMMA
 Critère de production

Concept 2
• Le but d’un système automatisé, c’est de produire une
valeur ajoutée :
Produit entrant - PRODUCTION - Produit sortant
avec valeur ajoutée.

La production normale est la justification

principale de l’automatisme.
 Seconde division du GEMMA

• Une seconde division du GEMMA est montrée sur la figure

suivante. Le système est « en production » si l’automatisme
ajoute une valeur au produit, sinon il est hors production
 Concept 3
Familles Fonctionnelles
Le GEMMA permet de prévoir tous les états de marches et
d'arrêts dans lesquels peut se trouver la partie opérative du
système.

• Pour cela il est composé de 3 grandes familles fonctionnelles ;

- Famille F : procédure de fonctionnement (objectif
principal du système)
- Famille A : procédure d'arrêt
- Famille D : procédure de défaillances

Cela entraîne une troisième division du GEMMA montrée à la

figure suivante :
Troisième division du GEMMA.
 Procédures de fonctionnement
Famille F : Procédures de fonctionnement:

• L'ensemble des modes ou états sans lesquels la valeur ajoutée

ne peut être obtenue est regroupée dans une zone F
représentative de la famille "procédure de fonctionnement".

• Note : On ne produit pas systématiquement dans chacun des

modes de cette famille, il peut s'agir de :
- Procédures préparatoire à la production de la valeur
ajoutée
- réglages, tests ... qui sont néanmoins indispensables à
la production de la valeur ajoutée.
 Procédures d'arrêts.

Famille A : Procédures d'arrêts:

• Un système automatisé ou une machine automatique
fonctionne rarement de façon permanente : il s'avère
nécessaire de l'arrêter de temps à autre pour des raisons
indépendantes du système (raison extérieur) :
- Fin de journée,
- Période de congés,
- Manque d'approvisionnement ...

• Tous les modes conduisant à (ou traduisant) un arrêt du

système pour des raisons externes sont regroupés dans la
zone A : "Procédures d'arrêt" de guide.
 Procédures en défaillance
Famille D : Procédures en défaillance:

• Lors du fonctionnement d'un système, il peut se

produire des incidents : on est donc conduit à prévoir
les défaillances inhérentes ou internes au système.

• Tous les modes conduisant (ou traduisant) un état

d'arrêt du système pour des raisons internes sont
consignés dans la zone D: "Procédures de
défaillance" du guide.
Remarque

Il faut donc préparer l’automatisme à ces

défaillances souvent imprévisibles par l’ajout de
capteurs et de boutons d’arrêt d’urgence.
L’arrêt doit être immédiat. Si nécessaire, des
procédures limitant les conséquences doivent
être immédiatement exécutés pour protéger le
personnel et le matériel.
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 22
ETATS F: PROCEDURES DE
FONCTIONNEMENT
ETATS F: PROCEDURES DE
FONCTIONNEMENT
 Rectangles états zone F
• F1 - Production normale
– Obligatoire dans tout GEMMA
– GRAFCET de base

1
dcy
2 VA
a1
Rectangle F1
3 VA VB
du GEMMA
b1
4 VB
a0
5
b0
 Rectangles états zone F
• F2 - Marche de préparation
– Préchauffage
– Remplissage
– Ou toute opération de préparation essentielle
à la production.
 Rectangles états zone F
• F3 - Marche de clôture
– Vidage
– Nettoyage
– Ou toute opération assurant une remise en
condition initiale de l’automatisme.
 Rectangles états zone F
• F4 - Marche de vérification dans le
désordre
– Mouvements séparés
– Fonctions séparées
– Mode dit “Manuel”

Man Auto

Ext. V1

Ret. V1
 Rectangles états zone F
• F5 - Marche de vérification dans l'ordre
– Test de cycle ou de partie de cycle de
production à la cadence désirée
– Types de marche:
• Étape par Étape;
• Cycle par Cycle;
• Séquence par Séquence;
• Poste par Poste.
– Mode « semi-automatique » ½Auto
Man Auto
 Rectangles états zone F
• F6 - Marche de test
– Étalonnage et réglage de l'automatisme
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 31
ETATS D: PROCEDURES DE
DEFAILLANCE
 Rectangles états zone D
• D1 - Arrêt d'urgence
– Arrêt immédiat
– Dégagements
– Procédures limitant les dégâts
 Rectangles états zone D
• D2 - Diagnostic et/ou traitement de la
défaillance
– Examen et réparation
– Intervention humaine
 Rectangles états zone D
• D3 - Production tout de même
– Production dégradée
– Production forcée
– Utilisation d'opérateurs non-prévus
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 36
ETATS A: PROCEDURES
D'ARRET
ETATS A: PROCEDURES
D'ARRET
 Rectangles états zone A
• A1 - Arrêt dans l'état initial
– Obligatoire dans tout GEMMA
– Étape initiale du GRAFCET de niveau 2

1 Rectangle A1
dcy du GEMMA
2 VA
a1
3 VA VB
b1
4 VB
a0
5
b0
 Rectangles états zone A
• A2 - Arrêt demandé en fin de cycle
– État transitoire vers l'état A1
– Mémorisation de la demande d'arrêt
– Le cycle en cours doit se terminer pour retour
aux conditions initiales

ARRÊT
 Rectangles états zone A
(2)
• A3 - Arrêt demandé dans un état
déterminé
– Transitoire vers l'état A4

ARRÊT
 Rectangles états zone A
(2)
• A4 - Arrêt obtenu
– L'automatisme est arrêté dans un état autre
que l'état initial
– L’arrêt peut se faire:
• En fin de cycle;
• En fin de séquence;
• En fin d’étape (figeage).
 Rectangles états zone A
(3)
• A5 - Préparation de remise en route après
défaillance
– Comprend généralement:
• dégagement, nettoyage,...
– Opérations souvent manuelles:
• Intervention de l'opérateur
Rectangles états zone A
(4)

• A6 - Mise en état initial de la

partie opérative
– Séquences permettant de remplir
les conditions de l'état initial
– L’initialisation peut être:
• Manuelle, par action sur chaque
actionneur;
• Automatique, par une séquence pré-
établie (bouton d’initialisation).
INIT.
 Rectangles états zone A
(4)
• A7 - Mise de la partie opérative dans un
état déterminé
– Séquences permettant de remplir les
conditions d'un état autre que l'état initial
– Généralement de façon manuelle

Man Auto
RECTANGLES ÉTATS 
 Sélection des modes de marche
et d'arrêt.
Il est nécessaire d'envisager l'ensemble des
"rectangles-états" offerts par le GEMMA.

- Si le mode de fonctionnement est retenu, il

doit être explicité conformément à la
fonctionnalité de la machine.

- S'il n'est pas retenu dans le cadre de l'étude,

une croix est portée dans le rectangle état.
 Remarque
• Seul un rectangle état est actif dans un
GEMMA. Ce principe dit « d’unicité de mode »
est imposé et est fort logique. Il est impossible
qu’une machine soit en production normale et
en arrêt en même temps. Il faut choisir, où la
machine produit, où la machine est arrêtée.
 Sélection des modes de marche
et d'arrêts
Sélection des modes de
marches et d'arrêts avec
mise en évidence des
liaisons entre ces modes
• Les états A1 et F1 sont obligatoires
– On les prends comme points de départ

• Trouver les évolutions possibles:

– Lors du passage de A1 à F1, faut-il passer
par F2 ?
– Lors d'un arrêt, faut-il retourner vers A1 (via
A2) ou vers A4 (via A3)
– Quels cas de défaillance envisager ?
• Il est nécessaire de rechercher les évolutions d'un état à un
autre sachant que dans tout système, on retrouve deux états
fondamentaux :
- L'état A1, état initial ou repos.
- L'état F1, mode de production normale pour lequel le
système a été conçu.

• C'est à partir de ces deux états que sont recherchés les

différentes évolutions.
Exemple :
• - Le démarrage d'une machine, c'est à dire la transition de A1
vers F1 peut nécessiter une marche de préparation F2.
• A1 F1 : Démarrage sans marche de préparation ;
• A1  F2  F1 : Démarrage avec marche de préparation.

• - L'arrêt peut se produire : Soit en fin de cycle F1--->A2---->A1

soit dans une autre position F1--->A3---->A4
• - Les cas de défaillances peuvent imposer : arrêt d'urgence D1
ou la production tout de même D3
 Utilisation du GEMMA
• Pour utiliser le GEMMA, il faut commencer dans
un premier temps par regarder chacun des
rectangles états et se demander quels sont
ceux qui s’appliquent à l’automatisme qui est
analysé.

• Il faut donc envisager tous les états possibles.

On balaye la feuille de GEMMA en prenant les
rectangles états A1 et F1 comme pôles
puisqu’ils sont obligatoires.
Exemple de fonctionnement

On se demande d’abord quelle évolution suivre lors du

démarrage. Le choix est :

- A1  F1 : Démarrage sans marche de

préparation ;
- A1  F2  F1 : Démarrage avec marche de
préparation.
• Ce qui permet de répondre à la question suivante : «
une marche de préparation est-elle nécessaire ? ».
• Ensuite, on se demande quelle évolution suivre lors
de l’arrêt normal de production. Le choix est alors :

- F1  A2  A1 : Arrêt en fin de cycle sans

marche de clôture ;
- F1  F3  A1 : Arrêt avec une marche de
clôture ;
- F1  A3  A4 : Arrêt dans un état autre que la
condition initiale.
 Conditions d'évolution entre
modes de marches et d'arrêts.
• Les modes de marches et d'arrêt ayant été sélectionnés et
explicités, il convient de préciser le passage d'un état à l'autre.

• L'élaboration de ces conditions de passage rend possible la

conception du pupitre de commande et entraîne
éventuellement l'adjonction de capteurs supplémentaires.

• Le passage d'un état à un autre s'effectue de 2 façons :

- Soit avec une condition d'évolution.
- Soit sans condition d'évolution
 Conditions d'évolution entre les
états
Définition à l'aide du GEMMA
des conditions d'évolution
entre les états de marches et
d'arrêts
• Type de passage d'un état à
l'autre
– Sans condition explicite
• Lorsque la condition est évidente
(ex.: fin de cycle)
• Lorsqu'elle dépend de
l'intervenant
– Intervention humaine
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 62
Exemples des principale boucles
du GEMMA
• GEMMA minimal d’une machine semi-
automatique
GEMMA minimal d’une machine
automatique
GEMMA d’une machine avec une marche
de préparation

• Machine automatique ou semi-

automatique
GEMMA d’une machine avec marches de
préparation et de clôture
GEMMA d’une machine avec arrêt
d’urgence
 Effets du GEMMA sur le GRAFCET

• Le GEMMA affecte directement le GRAFCET de

niveau 2, car il envisage tous les cas de
fonctionnement autres que le fonctionnement normal
qui est couvert par le GRAFCET.

• Cette combinaison du GRAFCET et du GEMMA mène

à deux approches possibles :
- Enrichissement du GRAFCET ;
- Découpages en tâches.
 Enrichissement du GRAFCET

• Lorsque le GRAFCET de niveau 2 et le

GEMMA sont simples, l’enrichissement du
GRAFCET est une très bonne solution.

• Les effets de l’enrichissement d’un GRAFCET

sont simplement l’ajout d’aiguillages et d’étapes
supplémentaires au GRAFCET de niveau 2.
• Ainsi, supposons un GEMMA dans lequel une
marche de clôture est prévue et que le
GRAFCET de niveau 2 de la production
normale se termine ainsi avant d’appliquer le
GEMMA :
• Dans le GEMMA, la marche de clôture se fait si
une condition est remplie :
• Si CLO est inactif, la machine reste en production normale.
Sinon, la machine exécute sa marche de clôture. Ce qui se
traduit par ce nouveau GRAFCET :

Si le GRAFCET de départ est compliqué ou si le GEMMA est

complexe, cette solution est moins praticable car le GRAFCET
résultant devient illisible.
 Découpages en tâches

• L’utilisation de tâches permet de simplifier le

passage du GRAFCET de niveau 2 et du
GEMMA à un ensemble de GRAFCET finaux,
chacun ayant une fonction bien définie.
• En plus, il est nécessaire d’éviter les problèmes
dus à un manque de coordination entre les
tâches.
 coordination horizontale

• En coordination horizontale, une seule tâche à la fois peut être

active. On compare cela avec une course relais, ou un coureur
à la fois porte le relais.
• Pour montrer ce qu’il en est, prenons le GRAFCET de niveau 2
initial suivant
 coordination verticale

• le GEMMA génère un GRAFCET de niveau supérieur et

les rectangles états génèrent des GRAFCET de niveau
inférieur
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 78
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 79
LE GRAFCET DE SURVEILLANCE

· Selon le code du travail et les normes de sécurité liées au fonctionnement

des machines industrielles, la sécurité d’une machine est câblée.

En conséquence, grâce au câblage, l’action sur le bouton AU provoque l’arrêt

immédiat de la machine sans qu’aucune ligne de programme automate ne soit
nécessaire.

· Donc : le grafcet de surveillance ne joue aucun rôle dans l’arrêt de la

machine.
· Le rôle du grafcet de surveillance se limite au redémarrage dans de bonnes
conditions suite à une défaillance.
FST Fès Saïss Départ: Génie Industriel 82
Exemple
Exemple: Perçage semi-automatique

Considérons l’exemple simplifié de perçage semi-automatique illustré à la figure

suivante. Les pièces à percer sont montées et démontées manuellement. L’opérateur
doit aussi fermer et ouvrir le capot de protection. Le système peut être dans deux
modes: le mode automatique (états 1 et 2) et le mode défaillance (´etats 3 et 4).