REPUBLIQUE DU BENIN

*******
- MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE
*****
UNIVERSITE D’ABOMEY-CALAVI
*****
ECOLE POLYTECHNIQUE D’ABOMEY-CALAVI
*****

GENIE EECTRIQUE
5eme ANNEE DU CYCLE INGENIEUR OPTION CONTRÔLE DE PROCESSUS
INDUSTRIELS
AUTOMATIO INDUSTRIELLE DES SYSTEMES EN RESEAU

NOTE DE COURS SUR LA STRUCTURATION DES GRAFCETS

ET LE GEMMA

PRESENTE PAR : CHARGE DU COURS :

Lionel Pio DJEGUI Dr Ing Maurel AZA - GNANDJI

Novembre 2022
 NOTE DE COURS SUR LA STRUCTURATION DES
GRAFCETS
Introduction
- Structurer un grafcet pour simplifier sa lecture surtout quand le grafcet devient
complexe.
- Manières de structurer :
o Macro – étapes
o Encapsulation
o Découpage en tâches
- Il y a trois types de grafcets :
o Grafcet global
o Grafcet partiel
o Grafcet connexe

Forçage des grafcets

Sur un grafcet, le forçage est représenté par un double rectangle associé à une
action.

Structuration par macro-étapes

- La structuration par macro-étapes permet de faire un zoom pour mieux voir un
grafcet.
- Une macro-étape est représentée par un rectangle avec deux petits rectangles à
l’intérieur. À l’intérieur on précède de la lettre M le numéro de la macro-étape.
- Chaque macro-étape a une étape d’entrée et une étape de sortie.
 - Voyons dans cet exemple l’utilisation de la structuration par macro-étapes.

Dans ce grafcet, on a deux macro-étapes M1 et M2. Quand la transition 14 est

validée, on entre dans la macro-étape M1. Cette macro-étape va s’exécuter en faisant
appel à la macro-étape M2. Ce n’est qu’après cela qu’on continue avec le grafcet initial
en passant à l’étape 21 lorsque la transition 15 sera validée.

Méthode par encapsulation

La méthode par encapsulation est une autre méthode de structuration des grafcets.
Elle permet de lancer un ou plusieurs grafcets à la fois.
 L’étape encapsulante est représentée par un rectangle avec des petits triangles
dans les quatre coins ainsi qu’un astérisque comme le montre l’image ci-dessus. Le
grafcet appelé par l’étape encapsulante se lit en prenant pour étape initiale l’étape avec
un astérisque à côté. Découvrons à travers cet exemple le fonctionnement de cette
méthode de structuration.
 Pour lire ce grafcet, on commence par le grafcet totalement à gauche sur l’image.
Lorsqu’on franchit les étapes 0 et 1, on arrive à l’étape 3 après avoir validé la transition
après l’étape 2. Cette étape est encapsulante. On s’arrête donc et on va lire les grafcets
G7 et G8 avant de continuer. Dans le grafcet G8, on commence par l’étape 30 qui sera
la première à être active avec les étapes 10 et 22 de G7. L’étape 40 de G9 sera active
que lorsqu’on aura franchi l’étape 31 de G8.

On dira pour finir que pour la méthode par encapsulation, on a des grafcets
maîtres et des grafcets esclaves. L’étape ou les étapes encapsulantes se trouvent dans le
grafcet maître. Quand on atteint l’étape encapsulante on commence la lecture du ou des
grafcets esclaves. Pour obtenir la transition qui suit une étape encapsulante, on écrit le
numéro de l’étape de fin du grafcet esclave correspondant qu’on fait précéder de la lettre
X comme le montre la figure suivante.
Découpages par tâches
L’avantage de cette méthode de structuration est qu’elle permet de prendre le
grafcet tel quel pour le programmer sans passer par des grafcets intermédiaires. On ne
fait qu’appliquer les règles de base pour la lecture de grafcet sans ajouter des symboles
ou quoi que ce soit. La figure ci-dessous montre un exemple de découpage par tâches.
 NOTE DE COURS SUR LE GEMMA
Introduction
Jusqu’ici on a décrit le fonctionnement normal de la machine avec des grafcets
fonctionnant les uns avec les autres. Cependant, pour les machines compliquées, il peut
exister une procédure de démarrage et une procédure d’arrêt. Quand on prend l’exemple
d’une machine produisant de la colle, on ne peut pas la mettre à l’arrêt d’un coup au
risque de colmater les tuyaux et les conduits. Il faut donc une démarche à suivre pour
l’arrêter (ça peut être fait passer de l’eau dans les conduits avec une température donnée
ou autre chose).

C’est là qu’intervient le GEMMA (Guide d’Étude des Modes de Marche et

d’Arrêt) qui est un dessin comme le grafcet mais qui explique beaucoup plus le
fonctionnement d’une machine dans sa globalité. Il détaille la marche à suivre pour
arrêter ou mettre en fonction une machine. On y distingue deux zones que sont les zones
hors énergie et en énergie ; ainsi que trois procédures (arrêt, fonctionnement et
défaillance) comme le montre les figures suivantes :
Le grafcet sera traduit par plusieurs grafcets qui sont par ordre de priorité :

- Le grafcet de sûreté ;
- Le grafcet de conduite ;
- Le grafcet de production normale.
La famille A (Procédures d’arrêt)
On classe dans cette famille tous les modes conduisant à un arrêt du système pour
des raisons extérieure. On y retrouve :

- ‘A1’ arrêt dans état initial : c’est l’état repos de la machine. Il correspond en
général à l’étape initiale du grafcet, c’est pourquoi, comme une étape initiale, ce
rectangle-état est entouré d’un double cadre.
- ‘A2’ arrêt demandé en fin de cycle : lorsque l’arrêt est demandé, la machine
continue de produire jusqu’à la fin du cycle. L’opérateur programme l’arrêt avant
que le système ne soit à l’état repos (s’il en a un). L’état A2 amène donc la
machine à l’état A1.
- ‘A3’ arrêt demandé dans un état indéterminé : la machine continue de
produire jusqu’à un arrêt en position autre que la fin du cycle, comme une
intervention pour la maintenance.
 - ‘A4’ arrêt obtenu : la machine est arrêtée en une position autre que la fin du
cycle.
- ‘A5’ préparation pour remise en route après défaillance : c’est dans cet état
que l’on procède à toutes les opérations nécessaires à une remise en route après
défaillance (réglages).
- ‘A6’ mise Partie Opérative (PO) dans état initial : on remet manuellement ou
automatiquement la partie opérative en position pour un redémarrage en position
initiale.
- ‘A7’ mise PO dans un état indéterminé : on remet la partie opérative en
position pour un redémarrage dans une position autre que l’état initial.

La famille F (Procédures de fonctionnement)

On regroupe dans cette famille tous les modes ou états sans lesquels on ne peut pas
techniquement ou fonctionnellement obtenir la valeur ajoutée pour laquelle la machine
a été conçue.

- ‘F1’ production normale : dans cet état, la machine produit normalement : c’est
l’état pour lequel elle a été conçue. C’est pour cela que ce rectangle-état est en
trait fort. Ce mode de fonctionnement correspond généralement au grafcet de
base du système.
- ‘F2’ marches de préparation : cet état est utilisé pour les machines nécessitant
une préparation préalable à la production normale.
- ‘F3’ marches de clôture : c’est l’état nécessaire pour certaines machines devant
être vidées ou nettoyées en fin de journée ou en fin de série.
- ‘F4’ marches de vérification dans le désordre : cet état permet de vérifier
certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine sans avoir à effectuer
tout le cycle (dépannage).
- ‘F5’ marches de vérification dans l’ordre : dans cet état, le cycle de production
peut être exploré au rythme voulu, mouvement par mouvement, en ou hors
production (dépannage).
 - ‘F6’ marches de test : cet état permet de régler ou d’étalonner certains capteurs
dont les valeurs changent périodiquement pour des changements de série par
exemple.

La famille D (Procédures de défaillance)

On classera dans cette famille tous les modes conduisant à un arrêt de la machine
pour des raisons internes au système.

- ‘D1’ arrêt d’urgence : c’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence. On y prévoit
non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagement, les procédures et
précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance (arrêt de toutes les pièces en mouvement de la partie concernée).
- ‘D2’ diagnostique et/ou traitement de défaillance : c’est dans cet état que la
machine peut être examinée après défaillance et qu’il peut être apporté un
traitement permettant le redémarrage.
- ‘D3’ production tout de même : il est parfois nécessaire de continuer la
production même après défaillance de la machine, on aura alors une production
dégradée ou une production forcée.