Automatismes industriels LEM -A2 ISSAT Sousse

Chapitre 2 : Structuration et hiérarchisation du Grafcet

1. Principe
2. Macro-Etape
3. Tâches et sous–programme
4. Forçage et figeage des étapes

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Chapitre 2 :

Structuration et hiérarchisation du Grafcet

Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier
l'étude, la mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la partie
commande et la partie opérative.
Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé en module, chacun de ces modules
correspond à une fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une sous partie de
la Partie Opérative (Poste 1, Poste 2, Poste 3).
La structuration est :
 soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)
 soit sans hiérarchie (communication entre des postes).
1. Principe :
L'analyse structurée d'un système permet de décrire celui-ci depuis le niveau le plus général
vers des niveaux de plus en plus détaillés.
Cette structuration utilise les notions de Tâches et de Macro-étape. Le système est décomposé
:
• soit suivant sa topologie (les tâches correspondent à des parties opératives
indépendantes)
• soit selon son fonctionnellement (les tâches correspondent à des fonctions du
système) ,
• soit plus généralement en combinant ces deux formes.
La hiérarchie des différents grafcets issue de cette structuration est celle qui vient de la
description du fonctionnement (succession séquentielle des tâches définie par le processus).
En fait, il est souvent nécessaire de placer à un niveau hiérarchiquement supérieur des grafcets
de gestions. Les principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
 Grafcet de Surveillance GS : (de sécurité) ce grafcet décrit l'ensemble des procédures
de sécurité du système, c'est le grafcet hiérarchiquement le plus important. L'arrêt
d'urgence et les procédures de mise en route sont décrits dans ce grafcet.

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 GRAFCET de Conduite GC : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce grafcet décrit

l'ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrêts
normaux.
 GRAFCET de Maintenance : Précise les procédures d'intervention de l'opérateur et de
réglage de la partie opérative.
 GRAFCET de Production Normale GPN : Ce grafcet est le niveau de description du
fonctionnement normal de l'automatisme. Il est en général décomposé en plusieurs
tâches représentant les différentes fonctions de l'automatisme.
2. Macro-Etape
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transitions
nommé "Expansion d'étapes", la macro étape se substitue à une étape du grafcet.
L’expansion d’une macroétape comporte une étape d’entrée repérée E et une étape de sortie
repérée S. Tout Franchissement d’une transition en amont de la macro-étape provoque
l’activation de l’étape d’entrée Ei de son expansion. L’étape de sortie Si de l’expansion
participe à la validation de la transition en aval de la macro-étape.

3. Tâches et sous–programme
Un sous-programme est un grafcet indépendant dont l'exécution et le déroulement sont
synchronisés à un grafcet principal.

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Lorsqu'une tâche doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la description de cette tâche
sous la forme d'un grafcet indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation. Ce grafcet indépendant est un sous-programme lancé par le programme (le
grafcet) principal.
Dans l'exemple suivant, la tâche « dosage » est exécutée 2 fois dans le cycle.
Le grafcet dosage décrit cette tâche. Le lancement de cette tâche est réalisé par l'activation de
l'étape X2 ou l'activation de l'étape X5.
Lorsque la tâche est terminée, une information d'état (fin de tâche) est retournée au grafcet
principal qui peut alors évoluer. Il est souhaitable de terminer le grafcet de la tâche par la
vérification que l'étape de lancement du grafcet principal est bien désactivée avant de le boucler.

4. Forçage et figeage des étapes

L’ordre de forçage de situation émis par un grafcet hiérarchiquement supérieur permet de
modifier la situation courante d’un grafcet hiérarchiquement inférieur, sans qu’il y ait
franchissement de transition. L’ordre de forçage est un ordre interne prioritaire sur toutes les
conditions d’évolution et a pour effet d’activer la ou les étapes correspondant à la situation
forcée et de désactiver les autres étapes du grafcet forcé.
L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l’étape pour le différencier
d’une action.

Le grafcet ainsi désigné sera forcé à l'état défini par la liste des étapes actives se trouvant entre
accolades. Si plusieurs étapes doivent être actives alors il faut les séparer par le caractère ","

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(virgule). Si un grafcet doit être forcé à l'état vide (aucune étape active) alors aucune étape ne
doit être précisée entre les deux accolades. Pour désigner un grafcet, il suffit de faire référence
à une des étapes composant ce grafcet.
Exemple 1 : Forçage d’un grafcet partiel à une situation déterminée

5 G3{13,14,15}

Lorsque l'étape 5 est active, le grafcet partiel 3 est forcé dans la situation caractérisée par
l'activité des étapes 13, 14, 15.

Exemple 2 : Forçage d’un grafcet partiel à la situation courante

9 G4{*}

Lorsque l'étape 9 est active, le grafcet partiel 4 est forcé dans la situation où il se trouve à
l’instant du forçage. On appelle également cet ordre « figeage ».
Exemple 3 : Forçage d’un grafcet partiel à la situation vide

13 G5{}

Lorsque l'étape 13 est active, le grafcet partiel 5 est forcé dans la situation vide. Dans ce cas
aucune des étapes de G5 n’est active.
Exemple 4 : Forçage d’un grafcet partiel à la situation initiale.

17 G6{INT}

Lorsque l'étape 17 est active, le grafcet partiel 6 est forcé dans la situation dans laquelle seule
ses étapes initiales sont actives.

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