Chapitre 2 Le GRAFCET

GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande par Étapes et Transitions)

2.1 Historique
En 1975, un groupe de travail de l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Éco-
nomique et Technique) a décidé de créer une commission de normalisation de la représentation
de cahier des charges d’un automatisme.

En 1977, le Grafcet est devenu une norme française.

En 1987, le Grafcet est devenu une norme internationale.

2.2 Définition
Le Grafcet est langage graphique permettant de définir le comportement séquentiel d’un système
automatisé à partir de la connaissance des actions à entreprendre, associées à des variables de
SORTIES, et des événements qui peuvent permettre le passage d’une situation à une autre, asso-
ciés à des variables d’ENTREES.

Figure 2-1 -Fonctionnement d'un système

Notes Cours Automatismes Industriels 12 Mai 2016

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.3 Points de vue

2.3.1 Diagramme fonctionnel pour le système de commande ou point

de vue système
C’est une description très abstraite sur le procédé et peu détaillée, elle donne une vue globale des
tâches, ou fonctions principales, assurées par le système automatisé.

On peut identifier les SORTIES point de vue système comme correspondant aux TACHES

OPERATIVES.

Exemple : Serrer pièce, Percer, Tarauder

Les ENTREES correspondent aux informations nécessaires sur l’ETAT DES MATIERES et
l’AVANCEMENT DES TACHES.

Exemple : Pièce serrée, Pièce percée, Pièce taraudée.

2.3.2 Diagramme fonctionnel pour le système commandé ou point de

vue partie opérative

L’observateur s’implique dans le bon fonctionnement de la partie opérative mais ne fait aucune
hypothèse quant à la réalisation de la partie commande dont il se contente d’en donner une des-
cription externe de type événementiel en termes de spécifications fonctionnelles. Cette représen-
tation nécessite une certaine définition de la partie opérative qui peut prendre en compte les
caractéristiques techniques et technologiques des constituants opératifs.

Les SORTIES de la partie commande sont exprimées en termes d’ACTIONS et d’EFFETS à

obtenir de la part de la partie opérative.

Exemple : avancer tête de perçage, faire tourner broche.

Les ENTREES de la partie commande sont constituées des INFORMTIONS à prélever

TRADUISANT l’ETAT DE LA PARTIE OPERATIVE.

Notes Cours Automatismes Industriels 13 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.3.3 Diagramme fonctionnel pour l’équipement de commande ou

point de vue commande

Ce point de vue correspond à celui d’un réalisateur de la partie commande. Il s’agit d’exprimer
de manière plus ou moins détaillée les spécifications fonctionnelles de la partie commande
compte tenu de l’ensemble des spécifications technologiques et opérationnelles de la partie opé-
rative et de décrire le comportement de la partie commande après avoir effectué le choix techno-
logique de celle-ci.

Les SORTIES de la partie commande sont principalement les ORDRES ENVOYES AUX
PREACTIONNEURS et les ordres envoyés au pupitre et aux autres parties commandes.

Exemple : A+ (reps. A-) pour ordonner au distributeur du vérin A de se configurer de manière à

provoquer la sortie (reps. rentrée) de la tige.

Les ENTREES sont les SIGNAUX PROVENANT DES CAPTEURS, du pupitre et des
autres parties commandes.

Exemple : a1 (resp.a0) informe que le capteur détectant la position sortie (reps. rentrée) de la
tige du vérin A est actionné.

Les entrées-sorties peuvent être exprimées sous forme symbolique ou sous forme littérale.

Exemple : poste de service, commande du distributeur de dispositif de serrage.

2.4 Structure graphique

2.4.1 Étape

2.4.1.1 Définition

Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de tout ou partie du système
par rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.

A un instant donné et suivant l’évolution du système :

 Une étape est soit active, soit inactive,

 L’ensemble des étapes actives définit la situation du système ou du sous-système.

Notes Cours Automatismes Industriels 14 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Les étapes qui sont actives au début du processus sont appelées « étapes initiales ».

Figure 2-2 étape et étape initiale

2.4.1.2 Actions associées à une étape

Les actions associées à une étape indiquent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle
elles sont associées est active. Elles sont choisies parmi les sorties du système. Leur nature dif-
fère légèrement en fonction du point de vue adopté.

Figure 2-3- Actions associées à une étape

On note Xi la variable booléenne correspondant au caractère actif de l’étape n° i.

Il faut distinguer la durée de l’action(ou de l’ordre) de la durée d’activation de l’étape.

2.4.1.2.1 Action continue

L'action est émise, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle est associé, est active.

Notes Cours Automatismes Industriels 15 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-4 - Action continue

2.4.1.2.2 Action conditionnelle

L'action ne peut être émis que si l'étape à laquelle il est associé est active et si une condition
logique spécifiée est réalisée. Cette condition peut être indiquée à l'intérieur ou à l'extérieur du
rectangle d'action, suivant la place disponible.

Figure 2-5- Action conditionnelle

2.4.1.2.3 Action retardée

Cette action est un cas particulier de l'action conditionnel où le temps intervient comme condition
logique. L'indication du temps s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi"
indique l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du retard.

Exemple : "t /x3/ 5s" : prendra la valeur logique 1, 5s après la dernière activation de l'étape 3

Figure 2-6- Action retardée

Notes Cours Automatismes Industriels 16 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.4.1.2.4 Action de durée limitée

L'action est émise dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cette action
sera limitée à la valeur spécifiée. L'ordre "G" est limité à 5s après l'activation de l'étape 4.

Figure 2-7- Action de durée limitée

2.4.1.2.5 Action fugitive

2.4.1.2.5.1 À l’activation ou à la désactivation d'une étape :

Dans ce cas l'ordre fugitif, émis à l'activation ou à la désactivation de l'étape, est de durée théo-
rique infiniment courte. En réalité cette durée sera suffisante pour pouvoir effectuer des actions
ponctuelles sur la partie commande telles que positionnement des mémoires, présélection des
compteurs, incrémentation des compteurs, etc.

Figure 2-8- Action fugitive (étape)

2.4.1.2.5.2 À l'apparition ou à la disparition d'une variable :

Notes Cours Automatismes Industriels 17 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

L'ordre fugitif est émis, pendant l'activation de l'étape, lors de l'apparition ou la disparition de la
variable spécifiée.

Figure 2-9- Action fugitive (variable)

2.4.1.2.6 Action maintenue sur plusieurs étapes

Afin de maintenir la continuité d'une action devant se prolonger pendant l'activité de plusieurs
étapes, il est possible :

 Soit de répéter l'ordre continu relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées,
 Soit d'utiliser une description sous forme de séquences simultanées

Figure 2-10- Action maintenue

2.4.1.2.7 Action mémorisée par une fonction opérative auxiliaire

Notes Cours Automatismes Industriels 18 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut également
être obtenu par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction opérative
auxiliaire appelée fonction de mémorisation (ou mémoire).

Figure 2-11- Action mémorisée par une fonction auxiliaire

Et voici le Grafcet de la fonction mémoire :

Figure 2-12- Grafcet de la fonction mémoire

Cette fonction pourra être décrite par un GRAFCET auxiliaire.

2.4.2 Transitions

Elle est située entre deux étapes consécutives ; elle indique l'évolution d'une étape vers l'étape
suivante.

Notes Cours Automatismes Industriels 19 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-13- Transition

A chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité.

La réceptivité qui est une information d'entrée (expression logique) est fournie par :

 l'opérateur : pupitre de commande,

 la partie opérative : états des capteurs,
 d'autres systèmes ; Dialogue entre systèmes.

2.4.3 Liaisons

Les liaisons relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent les
voies suivant lesquelles se font les évolutions.

Elles se représentent par des lignes verticales et horizontales. Le sens conventionnel de lecture se
fait de haut en bas, sauf si une flèche précise un sens différent.

2.5 Règles d’évolutions

2.5.1 Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale d’un Grafcet caractérise le comportement initial de la partie commande vis-
à-vis de la partie opérative, de l’operateur et/ou des éléments extérieurs. Elle correspond aux
étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement un comportement au repos.

Notes Cours Automatismes Industriels 20 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.5.2 Règle 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sont
actives. Le franchissement d’une transition se produit : lorsque la transition est validée et que la
réceptivité associée à cette transition est vraie.

2.5.3 Règle 3 : Évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes im-
médiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

2.5.4 Règle 4 : Évolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

2.5.5 Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d’une étape

Si, au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle reste
active.

2.6 Explications des règles d’évolutions

Pour indiquer les étapes qui sont actives à un instant donné, un point peut être placé dans la partie
inferieure des symboles des étapes actives. Les étapes initiales sont représentées par un double
carré.

Figure 2-14- étape, active, initiale

Les transitions multiples reliées à une même étape nécessitent des liaisons orientées re-
groupées en amont ou en aval de l’étape.

Notes Cours Automatismes Industriels 21 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-15- Liaisons multiples

La disposition des actions associées à une même étape n’impliquent aucune priorité.

Figure 2-16- Formes équivalentes de la représentation des actions

Une transition peut être validée par une ou plusieurs étapes. A la figure suivante la tran-
sition (10) est validée par une seule étape 10. Il en est de même pour la transition (6) validée
lorsque l’étape 6 est active. La transition 20 sera validée lorsque les étapes 20, 25 et 35 seront
actives

Notes Cours Automatismes Industriels 22 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-17- Validation d’une transition

L’évolution entre les étapes se fait par le franchissement des transitions. Les figures sui-
vantes illustrent les règles de franchissement des transitions.

Figure 2-18- Franchissement d’une transition : exemple 1

Notes Cours Automatismes Industriels 23 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-19- Franchissement d’une transition : exemple 2

2.7 Exemples d’application

Dans cette partie, des exemples de grafcets simples sont présentés afin d’illustrer différentes
structures de séquences possibles et de présenter des éléments utilisés par le GRAFCET.

2.7.1 Grafcet à séquence unique

Un chariot H peut se déplacer entre les positions A et B. La présence en A est représentée par la
variable booléenne a = 1, respectivement b = 1.

Figure 2-20- Exemple du chariot H

Notes Cours Automatismes Industriels 24 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Quand le chariot est en B. Un ordre est donné au chariot H par le bouton poussoir (m = 1
quand le bouton est appuyé). La position de repos (état initial) est A. Les sorties du système de
commande sont D (D = 1, mouvement vers la droite), G (G = 1, mouvement vers la
gauche). Quand m = 1, le chariot H part vers le point B puis revient au point A. Si m = 1
quand le chariot H arrive au point A, il repart pour un nouveau cycle ABA, sinon il s’arrête. Et
ainsi de suite. Le Grafcet de cet automatisme est donne par la figure suivante :

Figure 2-21- Exemple du chariot H : Grafcet

2.7.2 Grafcet avec aiguillage

Figure 2-22- Tri de caisses

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation comme illustré à

Notes Cours Automatismes Industriels 25 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

la figure 2-22. Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d’évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le pous-
soir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Un dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaitre le type de caisse qui se présente. Le Grafcet de cette installation
est présenté à la figure 2-23.

Figure 2-23- Tri de caisses : Grafcet

2.7.3 Grafcet avec séquences simultanées

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchés à
des postes de travail différents (voir fig. 2-24). L’approvisionnement en bidons n’est pas régu-
lier et certains bidons peuvent manquer de temps à autre. La distance entre les bidons présents
est fixée par des taquets situés sur le tapis et distants d’un pas. Un dispositif permet à chacun des
deux postes décrits, de détecter la présence ou l’absence d’un bidon. Le Grafcet de cette installa-
tion est donné par la figure 2-25. La réceptivité toujours vraie (= 1) qui suit les étapes d’attente 5
et 8 permet de synchroniser les opérations effectuées aux deux postes.

Notes Cours Automatismes Industriels 26 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-24- Remplissage de bidons

Figure 2-25- Remplissage de bidons : Grafcet

2.7.4 Saut d'étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes est une divergence en OU particulière qui permet de sauter des étapes lorsque
les actions associées sont inutiles à réaliser.

La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une séquence
tant qu'une condition n'est pas obtenue.

Notes Cours Automatismes Industriels 27 Tahar Askri

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-26- saut d'étapes et reprise de séquences

Notes Cours Automatismes Industriels 28 Tahar Askri