Chapitre 4 : Description d’un Système séquentiel par GRAFCET

1) Généralités :
 Un GRAFCET est un GRAphe Fonctionnel de Commande par Étapes et Transitions. Il s’agit d’une
description graphique de l’évolution d’un automatisme séquentiel selon un cahier des charges prédéfini.
C’est l’outil unique de dialogue de tous les intervenants dans un automatisme (le concepteur, le
réalisateur, l’utilisateur, et le personnel de maintenance).
 Un Cahier des charges est un ensemble de spécifications ou de conditions imposées au concepteur par
le client pour la création ou la modification d’une installation automatisée.

2) Structure générale d’un GRAFCET

Un GRAFCET se compose essentiellement :
 D’Étapes auxquelles sont associées des Actions ou Activités
(ordres envoyés par la partie commande à la partie opérative):
une étape est une situation où les variables de la partie opérative
restent inchangés. une étape initiale est généralement associée à
une attente ou à une mise en référence de la partie opérative.
 Des Transitions auxquelles sont associées des Réceptivités :
une réceptivité est une combinaison d’informations reçues par la
partie commande et fournies par les capteurs du système ou le pupitre de commande, elle est décrite par
une équation Booléenne.
 Des Liaisons Orientées qui relent les Étapes aux Transitions
NB : On peut définir le type du GRAFCET selon :
- Un point de vue Système : c’est une description très abstraite sur le procédé et peu détaillée donne une
vue globale des tâches, ou fonctions principales, assurées par le système automatisé « Aucune contrainte
technologique n’est prise en compte, et aucun aléa de fonctionnement n’est considéré »
- Un point de vue Partie Opérative : L’observateur s’implique dans le bon fonctionnement de la partie
opérative mais ne fait aucune hypothèse quant à la réalisation de la partie commande dont il se contente
d’en donner une description externe de type événementiel en termes de spécifications
fonctionnelles. Cette représentation nécessite une définition de la partie opérative qui prend en compte les
caractéristiques techniques et technologiques des constituants opératifs.
- Un point de vue Partie Commande : Ce point de vue correspond à celui d’un réalisateur de la partie
commande. Il s’agit d’exprimer de manière plus ou moins détaillée les spécifications fonctionnelles de la
partie commande compte tenu de l’ensemble des spécifications technologiques et opérationnelles de la
partie opérative et de décrire le comportement de la partie commande après avoir effectué le choix
technologique de celle-ci.

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3) Classification des Actions ou des Ordres : Ordre  Action  Effet
Type d’Ordre Etape ou Action Associé Chronogramme

Ordre Continu

Ordre Conditionnel
(Condition et Activation de
l’étape)

Ordre retardé
(temps écoulé et activation de
l’étape ) : 7s/X10/3s

Ordre de durée limitée

Ordre maintenu sur plusieurs

étapes

ou

Action mémorisée par une

fonction opérative : obtenue par
l'utilisation d'une fonction
- Action sur évènement (exemple : au
auxiliaire dite fonction mémoire
front montant de la variable h)

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 4) Les Règles d'évolution d'un GRAFCET

Règle 1 : Situation initiale

La situation du GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la partie

opérative. Elle correspond aux étapes actives à la mise en énergie du système, repérées comme étapes
initiales. Il doit toujours y avoir au moins une étape initiale.

Règle 2 : Franchissement d'une transition

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement

précédentes sont actives.
Une transition est franchissable lorsqu’elle est validée et que la
réceptivité associée à la transition est vraie.
 Cette transition est alors obligatoirement franchie.

Règle 3 : Évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes. Exemple :
-transition validée si étapes 9, 13, 22 actives
-transition franchie si transition validée et a+bc=1
 Activation des étapes 15 et 16
 Désactivation des étapes 9, 13, 22

Règle 4 : Franchissement simultané de transitions

Plusieurs transitions, simultanément franchissables sont simultanément

franchies.
En se servant de l’état actif de certaines étapes, il est possible de
synchroniser deux branches de graphes initialement indépendantes.
(Le symbole  repère ici les transitions simultanément franchies.)

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées (Conflit d’activation)

Si, au cours du fonctionnement, une étape est simultanément activée et désactivée, elle
reste activée.

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 5) Structures de base du GRAFCET
Un GRAFCET peut se présenter sur différentes structures de base :

 Séquence Unique :  Saut d’étapes :  Reprise d’étapes :

Elle est composée Il s’agit d’une C’est une reprise de

d’une suite d’étapes divergence en OU séquence ou boucle,
pouvant être actives particulière qui elle permet de
les unes après les permet de sauter reprendre, une ou
autres. des étapes lorsque plusieurs fois, une
les actions séquence tant qu’une
associées sont condition n’est pas
inutiles à réaliser réalisée.

 Divergence en OU (Aiguillage) :  Séquences simultanées (Divergence en ET)

Pour les cas où il est Plusieurs séquences peuvent

nécessaire d’effectuer s’exécuter simultanément mais
une sélection parmi l’évolution des séquences dans
les séquences, en chaque branche reste
fonction d’impératifs indépendante.
fonctionnels. La présence d’étapes d’attente
(24 et 28) est généralement
nécessaire.

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 6) Structures hiérarchisées (notions avavcées)
Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier l'étude, la mise en
œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la partie commande et la partie
opérative. L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du
fonctionnement d'un système automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la représentation.
Dans l'analyse structurée, le GRAFCET global est décomposé en module, chacun de ces modules correspond
à une fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une sous partie de la Partie Opérative (Poste
1, Poste 2, Poste 3). La structuration est :
 soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)
 soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes).
Au fur et à mesure que la complexité des systèmes automatisés augmente, le Grafcet unique devient de
plus en plus gros et de moins en moins lisible. Surtout si l’on doit prendre en compte les différentes conditions
de fonctionnement telles que mise au point, maintenance, réglage, production normale, arrêt d’urgence,
réinitialisation... Le Grafcet global est alors éclaté en une multitude de Grafcets élémentaires simples.
Chaque Grafcet élémentaire est repéré par un nom commençant généralement par la lettre G. Le problème est
alors d’organiser le fonctionnement et la communication entres ces Grafcets.
6.1) Les principaux Grafcet :
Les principaux Grafcets que l'on peut trouver sont :
 Le GRAFCET de surveillance : (de sécurité) qui décrit l'ensemble des procédures de sécurité du
système, c'est le GRAFCET hiérarchiquement le plus important. L'arrêt d'urgence et les procédures de
mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.
 Le GRAFCET de conduite : (ou des Modes de Marches) qui décrit l'ensemble des procédures de
Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrêts normaux.
 Le GRAFCET de maintenance : qui précise les procédures d'intervention de l'opérateur et de réglage de
la partie opérative.
 Le GRAFCET de Production : qui est le niveau de description du fonctionnement normal de
l'automatisme. Il est en général décomposé en plusieurs taches représentant les différentes fonctions de
l'automatisme.

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6.2) Exemple introductif :
Soit le système automatisé suivant : Le chariot fait des navettes entre
un point A et un point B. On veut le commander grâce à deux boutons
: « Marche » et « Arrêt ». C'est à dire que le chariot commence à
effectuer ses cycles une fois le bouton « Marche » aura été appuyé et il
arrêtera une fois son cycle terminé si l'on a appuyé sur le bouton
« Arrêt ».
La 1ère solution a un inconvénient :
pour arrêter le chariot il faut appuyer
sur Arrêt au moment ou le chariot
arrive en A. Ce n'est pas satisfaisant.

L'idée est d'avoir un Grafcet qui lit les

boutons et qui commande l'autre. Ce
sera un Grafcet superviseur (G1) 

Dans les cas plus complexes, le Grafcet maitre (superviseur) s'occupe du démarrage, de la
séquence, de la synchronisation et de l'arrêt de différentes taches. Chaque tâche est décrite par un Grafcet
commandé par le superviseur ou Grafcet de gestion des taches on parle donc de Notion de structures
hiérarchisées.
6.3) Étapes particulières :

- Étape source : On appelle « étape source » une étape non reliée à une transition
amont. Elle ne peut être activée que si elle est initiale ou que si elle est soumise à
un ordre de forçage provenant d'un Grafcet de niveau supérieur ou par un lien
d’encapsulation.
- Étape puits : On appelle « étape puits » une étape non reliée à une transition aval. Elle ne
peut être désactivée que si elle est soumise à un ordre de forçage provenant d'un Grafcet de
niveau supérieur ou par un lien d’encapsulation.

 Tâche :
La notion de Tâche est utilisée si des séquences apparaissent de façon
répétitive. Les taches ont pour but de simplifier et de faciliter la description de
systèmes complexes en allégeant le graphisme d'un Grafcet et en détaillant
séparément certaines parties.

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 Macro-Étape

C’est la représentation unique d'un ensemble

d'étapes et de transitions. Cet ensemble est
appelé expansion de la macro-étape. La notion
de macro-étape permet de décrire dans un graphe de
niveau inférieur le détail d’un processus intervenant
dans un graphe de niveau supérieur.
Aucune action ne doit être associée à une macro-étape.

 Grafcet auxiliaire

Les étapes 2 et 4 sont des étapes d'appel du graphe de séquence répétitive

et provoquent l'activation de l’étape 10 par franchissement de la
transition (1), réceptive à l'activité de ces étapes (X2 ou X4). l’étape 13
est l'étape de retour au graphe principal.

 L’encapsulation :

 Cette hiérarchisation est apparentée à la représentation par macro-étape à ceci prêt que l’expansion de la macro-
étape, séquence unique, est remplacée par un ou plusieurs Grafcets.
 Une étape encapsulante contient un ensemble d’étapes encapsulées dans un ou plusieurs graphes partiels
encapsulés. Un graphe encapsulé peut lui-même contenir une étape encapsulante.
 Les étapes actives à l’activation de l’étape encapsulante (front monté de la variable associée) sont indiqués par le
symbole * (lien d’activation).
 Chaque graphe encapsulé associé doit contenir une étape initiale et les seules étapes actives à la mise en énergie
sont ces étapes initiales et non les étapes repérées *.
 La désactivation d’une étape encapsulante provoque la désactivation de toutes les étapes de ses graphes encapsulés.

Remarque: La variable d'activation de l'étape 41 peut être

notée: X10/X32/X41 ou X10/G2{32}/G3{41}
Ou X41 s'il n'y a pas d'ambiguïté dans la numérotation des
étapes.

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 7) Forçages et figeages des situations :
Lorsque l'on veut prendre en compte la sécurité, on risque d'avoir un accroissement important de la
complexité d'un Grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer qu'un Grafcet peut avoir une influence globale sur
un autre Grafcet par l'utilisation d'actions spéciales appelées des macro-actions. Les macro-actions ne peuvent
être émises que par une étape d'un Grafcet hiérarchiquement supérieur pour modifier la situation d'un
Grafcet hiérarchiquement inférieur.
a) Le Forçage :
Le forçage est une action continue, notée dans un double cadre,
qui agit sur le graphe Gi, hiérarchiquement « inférieur » ou
« esclave » en configurant ce Grafcet, depuis n'importe quelle
situation, dans un état donné.
La notion de forçage ne peut être implantée que dans un Grafcet à
plusieurs graphes partiels hiérarchisés.
L'activation de l'étape 10 du Grafcet G1 force le Grafcet G2. L'étape
21 est activée (forcée à 1), les autres étapes du Grafcet G2 sont
désactivées (forcées à 0).

On peut également forcer un Grafcet en situation initiale ou en situation vide ou désactivation (Toutes les
étapes du Grafcet forcé sont désactivées y compris les étapes initiales)
Les règles d'évolution par forçage sont :
 un Grafcet ne peut être forcé que par un Grafcet hiérarchiquement supérieur ;
 un Grafcet inférieur ne peut être forcé que dans une seule situation à la fois à partir d'un ou plusieurs
Grafcet supérieurs ;
 l'ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l'évolution du Grafcet forcé ;
 lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation non vide, l'ordre de forçage provoque simultanément
l'activation des étapes correspondantes à la situation imposée et la désactivation des autres étapes du
Grafcet forcé ;
 lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation vide, l'émission de l'ordre de forçage provoque
simultanément la désactivation de toutes les étapes du Grafcet désigné.

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 b) Le Figeage :
C'est un cas particulier du forçage, Il s'agit de maintenir le
forçage dans la situation courante c'est à dire bloquer l'évolution du
Grafcet. L'ordre du figeage peut être aussi vers une situation choisie
à l'avance ou prédéterminée c'est-à-dire que le Grafcet forcé continue
d'évoluer jusqu'à la situation choisie où il se figera

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