GRAFCET

Introduction :

Un GRAFCET(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) est

un mode de représentation et d'analyse d'un automatisme. C'est un outil
graphique de description du comportement de la partie commande. Il
décrit les interactions informationnelles à travers la frontière d'isolement :
partie de commande, partie opérative d'un système isolé.
Ce mode de représentation est indépendant de la technologie utilisée dans
l'automatisme, et traduit d'une façon cohérente le cahier de charge de
l'automatisme.
GRAFCET est Inventé en 1977 en France par l' AFCET: Association
Française pour la Cybernétique Économique et Technique.

GRAFCET est Diffusé par l' ADEPA (Agence Nationale pour le

DEveloppement de la Productique Appliquée à l'industrie Norme IEC
1131.3)

Le GRAFCET est aussi appelé DFS (Diagramme Fonctionnel en

Séquence) ou en anglais, SFC (Sequential Function Chart).
 POURQUOI LE GRAFCET ?
Lorsque certaines spécifications sont exprimées en langage
courant, il y a un risque permanent d'incompréhension.
Certains mots sont peu précis, mal définis ou possèdent
plusieurs sens.

Le langage courant est mal adapté pour décrire précisément

les systèmes séquentiels.

Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon

symbolique et graphique le fonctionnement d'un automatisme.
Cela permet une meilleure compréhension de l'automatisme
par tous les intervenants.
 Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa
conception, puis utilisé tout au long de sa vie : réalisation,
mise au point, maintenance, modifications, réglages.

Le langage GRAFCET doit donc être connu de toutes les

personnes concernées par les automatismes, depuis leur
conception jusqu' à leur exploitation

Les avantages du GRAFCET :

il est indépendant de la matérialisation technologique;

il traduit de façon cohérente le cahier des charges;
il est bien adapté aux systèmes automatisés
 Règles d'écriture du Grafcet
Le GRAFCET est constitué:

1. d'éléments graphique de base:

les étapes,

les transitions,

les liaisons orientées reliant entre elles les étapes et les

transitions, structurés en un réseau alterné formant l'ossature
(squelette) séquentielle graphique.
2. d'une interprétation traduisant le comportement de la
partie commande vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties,
interprétation caractérisée par:

les actions associées aux étapes,

les réceptivités associées aux transitions

3. de règles d'évolution définissant formellement le

comportement dynamique de la partie commande ainsi
décrite.
 Étapes et actions associées
Définition :
Une étape correspond à une situation du système automatisé
dans laquelle le comportement de la partie commande est
stable vis à vis de ses entrées et ses sorties. Une étape est
symbolisée par un carré repéré numériquement. Une étape, à
un instant t, peut être active ou inactive. Ce repérage peut se
faire à l'aide d'un point placé sous le chiffre.

L'étape initiale ou toute étape initialement activée est repérée par un carré
double.
ACTION:
Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes peuvent
être associées à une étape. Les actions associées à une étape
traduisent ce qui doit être fait si l'étape est active.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des
informations par la partie commande peuvent être :
externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie
opérative ou vers les éléments externes.
internes et concernent des fonctions spécifiques de
l'automatisme telles que temporisation, comptage, etc ..
Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :

N.B: On utilise toujours dans les actions les verbes à l'infinitif: allumer la lampe
 Transitions et réceptivités associées
transition

Définition :
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à
l'étape suivante. Le passage de l'une à l'autre s'effectue par le
franchissement d'une transition.
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite
validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition sont achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre
perpendiculaire aux liaisons orientées.
NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition entre deux
étapes, quel que soit le chemin parcouru.
 Réceptivité
Définition
A chaque transition est associée une proposition logique
appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse.
La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une
fonction combinatoire:
d'informations externes provenant de la partie opérative ou
du poste opérateur,
d'informations internes en rapport avec les fonctions
spécifiques de l'automatisme (temporisation, comptage), ou
les états actifs ou inactifs des autres étapes.
EXEMPLE :

Remarque:
Les notations a↑ ou a↓ sont employés lorsque la condition
de réceptivité est liée au changement d'état variable.
a↑: front montant de a, a↓: front descendant de a.
Réceptivité Temps
Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit
d'indiquer après le repère t son origine et sa durée.

t/1/10s: passer à l'étape 2 si 10s sont écoulées depuis la

dernière activation de l'étape 1.
t/1/15s: passer à l'étape 3 si 15s sont écoulées depuis la
dernière activation de l'étape 1
 Liaisons orientées
Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux
transitions et inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque
le parcours est différent des flèches sont nécessaires.
Les renvois de pages :
Pour des systèmes complexes, il est parfois nécessaire de
dessiner le grafcet sur plusieurs pages. Dans ce cas il faut
insérer de manière très lisible des repères indiquant l'étape ou
la transition d'origine ou de destination, ainsi que le numéro
de pages.
Pour une meilleure lisibilité on coupera la liaison
étape/transition de façon à mettre en évidence toutes les
transitions validées par une même étape.
 Règles d'évolutions
Introduction
Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de
préciser les conditions pour lesquelles les étapes sont actives ou
inactives.
Règle.1: Initialisation
Définition
La situation initiale caractérise le comportement initial de la
partie commande vis - vis de la partie opérative et correspond à
l'étape active au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos
Le symbole est le double carré:
Règle 2: Franchissement d'une transition:
Définition
Le franchissement d'une transition s'effectue si:
l'étape précédente est active
la réceptivité associée est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition
devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Règle 3: Évolution des étapes actives:

Le franchissement d'une transition entraîne simultanément
l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et
la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
 Exemple :

Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Cas 2: L'étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être
franchie car la réceptivité n'est pas vraie: b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie :b=1. Dans
ce cas l'étape 2 est activée et l'étape 1 est désactivée.
Règle 4: Évolutions simultanées :
Définition
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies
Cette règle de franchissement permet notamment de
décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes
indépendants.
Exemple :
 Remarque :
X1 :Variable Booléenne orrespondant à l'étape 1 :
Si l'étape 1 est active X1= 1
Si l'étape 1 est inactive X1=0

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Définition
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même
étape doit être simultanément activée et désactivée, elle reste
activée.
Exemple :
 Structures de base
1.Séquence unique :
Définition :
Le début du Grafcet est constitué d'une suite d'étapes qui
peuvent être activées les unes après les autres. Cette suite
d'étapes est appelée une séquence unique.
Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et
chacune d'elle n'est validée que par une seule étape.
La séquence est dite active si au moins une des étapes est
active. Elle est dite inactive si toutes les étapes son inactives.
2. Séquences simultanées
Définition :
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer
plusieurs séquences en même temps ces séquences sont dites
séquences simultanées. Après l'activation simultanée de ces
séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des
séquences deviennent alors indépendantes.
3. Sélection de séquence
Sélection de séquence
Définition :
Une sélection ou un choix d'évolution entre plusieurs étapes
ou séquence se représente, à partir d'une ou plusieurs étapes,
par autant de transitions validées qu'il y a d'évolutions
possibles.

à partir de l'étape 1 deux évolutions possibles (10 OU/ET 20)

 Sélection exclusive
Définition :
Pour obtenir une sélection exclusive entre plusieurs étapes:
il faut que les réceptivités soient exclusives.
Exemple:
Saut d'étapes et reprise d'étapes:
 Parallélisme interprété
Définition :
Dans ce cas les réceptivités ne sont pas exclusives: et
d'évolutions simultanées sont possibles:

Explication:
a et a.b sont non exclusives !
•si a est vraie ET b est fausse alors 20 est active et 50 est inactive
•si b est vraie, et a devient vraie alors 30 et 40 sont actives
--> pour la synchronisation l'étape 4 ( étape d'attente )est prévue avec la réceptivité :
(étape 20 et 30 désactivées)
4. Aiguillage après activations simultanées des séquences
Cette structure se rencontre chaque fois qu'un ou plusieurs
aiguillages doivent s'effectuer après les activations
simultanées de ces séquences.
Aucune action ne peut être associée aux étapes 20 et 30 par
le fait que des transitions aval, validées par ces étapes, ont
des réceptivités déjà vraies
Exemple
 Extensions des représentations

Etape source
Définition :
On appelle "étape source" une étape non reliée à une
transition en amont. Elle ne peut être activée que si elle est
initiale ou qu'elle est soumise à un ordre de forçage par un
grafcet de niveau supérieur.

.
 Etape puits
Définition :
On appelle "étape puits" une étape non reliée à une transition
en aval ( étape puits 10). Seul un ordre de forçage peut modifier
son état
 Transition source et puits
Définition :
La transition source n'est pas reliée à une étape amont. Par
convention elle est toujours validée et deviendra
franchissable lorsque la réceptivité est vraie.
La transition puits n'est pas reliée à une étape aval
 Macro-Etape
Définition :
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un
ensemble d'étapes et de transition nommé "Expansion d'étapes",
la macro-étape se substitue à une étape du GRAFCET.
L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape de
sortie repérées par E et S.
Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape
active l'étape E d'entrée de son Expansion.
L'étape de sortie participe à la validation des transitions aval de la
macro-étape.
La transition suivant la macro-étape n'est validée que lorsque la
dernière étape de l'expansion de macro-étape est active.
SYMBOLE :
Lorsque l'étape 9 est active et que la réceptivité e1 est vraie, alors
la ME est activée, l'étape d'entrée de l'expansion est activée
simultanément et le cycle décrit dans l'expansion se déroule
jusqu'à l'étape de sortie S10. Dès que l'étape S10 est active, si la
réceptivité s1 qui suit la ME est vraie alors l'étape suivante est
activée.
 Classification des actions
Action continue

Action = X1
L'exécution de l'action 1 se poursuit tant que l'étape est active !
Action conditionnelle
Exemple :
 Action maintenue

Définition :
C'est une action qui sera maintenue dans plusieurs étapes
successives.

L'action A est maintenue dans les deux étapes 1 et 2

 Structuration et hiérarchisation

Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en

plus complexes, afin de simplifier l'étude, la mise en œuvre
et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer
la partie commande et la partie opérative.
L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une
approche progressive du fonctionnement d'un système
automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la
représentation.
Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé
en module, chacun de ces modules correspond à une
fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à
une sous partie de la Partie Opérative (Poste 1, Poste 2,
Poste 3).
La structuration est :
soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)
soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes).
L'analyse structurée d'un système permet de décrire celui-ci
depuis le niveau le plus général vers des niveaux de plus en
plus détaillés.
Cette structuration utilise les notions de Taches et de Macro-
étape. Le système est décomposé :
soit suivant sa topologie (les taches correspondent à des
parties opératives indépendantes)
soit fonctionnellement (les taches correspondent à des
fonctions du système) ,
soit plus généralement en combinant ces deux formes.
Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont des
moyens supplémentaires qui permettent de préciser la
hiérarchie des différents grafcets.
La hiérarchie des différents grafcets issue de cette
structuration est celle qui vient de la description du
fonctionnement (succession séquentielle des taches définie
par le processus).
En fait, il est souvent nécessaire de placer à un niveau
hiérarchiquement supérieur des grafcets de gestions Les
principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
 Macro-Etape

Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un

ensemble d'étapes et de transitions nommé "Expansion
d'étapes", la macro étape se substitue à une étape du
grafcet
 Taches – Sous–programme
Un sous-programme est un grafcet indépendant dont
l'exécution et le déroulement sont synchronisés à un grafcet
principal.
Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle,
la description de cette tache sous la forme d'un grafcet
indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation. Ce grafcet indépendant est un sous
programme lancé par le programme (le grafcet) principal.
Dans l'exemple précédent, la tache « dosage » est exécutée
2 fois dans le cycle.
Le grafcet dosage décrit cette tache. Le lancement de cette
tache est réalisé par l'activation de l'étape X2 ou
l'activation de l'étape X5.
Lorsque la tache est terminée, une information d'état (fin
de tache) est retournée au grafcet principal qui peut alors
évoluer. Il est souhaitable de terminer le grafcet de la tache
par la vérification que l'étape de lancement du grafcet
principal est bien désactivée avant de le boucler.
 Différents points de vue d'un
GRAFCET
La représentation d'un système automatisé par un grafcet
prend en compte le "point de vue" selon lequel l'observateur
s'implique au fonctionnement de ce système.
On distingue trois "points de vue" :
GRAFCET du point de vue système ;
GRAFCET du point de vue partie opérative ;
GRAFCET du point de vue partie commande.
GRAFCET du point de vue système :

C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du

système. Il traduit le cahier des charges sans préjuger de la
technologie adoptée. Il permet de dialoguer avec des
personnes non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...) Son
écriture, en langage clair, permet donc sa compréhension
par tout le monde.

GRAFCET du point de vue partie opérative :

Dans ce type de grafcet on spécifie la technologie de la

partie opérative ainsi que le type de ses informations
reçues (ordres) et envoyées (comptes-rendus).
L'observateur de ce point de vue étant un spécialiste de la
partie opérative, la partie commande ne l'intéresse que par
ses effets.
GRAFCET du point de vue partie commande :

Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des

éléments de dialogue :
entre PC et PO ;
entre PC et opérateur ;
entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui
lui permet d'établir les équations et éventuellement les
schémas de réalisation (électrique, pneumatique ...)
 MATÉRIALISATION D'UN
GRAFCET
BUT : Mettre en ouvre un grafcet à l'aide de composants
Tout ou Rien ToR (portes et bascules).
Un grafcet est constitué par un ensemble d'étapes ; à
chacune de ces étapes, on associe une variable Xi qui est
égale à " 1" si l'étape est active et à "0" si l'étape est inactive.
On matérialisera cette variable Xi par la variable de sortie
Qi d'une bascule. La synthèse de l'automate est alors le
problème de calcul des entrées ( Ri, Si ou Ji, Ki) de ces
bascules, et des sorties de l'automate en fonction des Xi.
Cas d'un grafcet linéaire
Il suffit d'utiliser une bascule RS par étape. Une étape est
activée si l'étape précédente est active et que la réceptivité
d'entrée est vraie. Dans le cas d'un grafcet linéaire, on
désactivera une étape quand la suivante est active.
Soit le grafcet suivant:
On peut gérer de différentes manières
l'étape initiale. Dans la plupart des cas,
le plus simple est d'utiliser des bascules
se mettant à 0 à la mise sous tension, et
d'initialiser l'automatisme à l'aide d'un
bouton qu'on notera "Init", qui peut
également servir à réinitialiser le
grafcet en cours de fonctionnement
sans éteindre le système.
Méthode :
Étudions l'étape 1:
L'étape s'active si l'étape 0 est active et la réceptivité a est
vraie → S1 = Q0.a. Tout le temps qu'elle est active, la sortie
Action1 est active (égale à 1). Elle est désactivée quand la
réceptivité de sortie (b) est vraie, mais il faut attendre que
l'étape 2 soit active. Elle peut être également désactivée par
Init.. S1= Q0.a
Équations:
R1= Q2 +Init
Divergence simple en ET :
Quand la transition est franchissable,
il suffit d'activer deux étapes au lieu
d'une. Le seul problème est la
désactivation de l'étape précédente: il
faut être sûr que les deux étapes
suivantes ont eu le temps de prendre
l'information d'activation avant de
désactiver la précédente.
Divergence en OU
Quand l'étape 1 est active Et la
réceptivité a ( ou b) est vraie, l'étape
20 ( ou 30) devient active et l'étape 1
désactive . Il est possible que
l'évolution devienne simultanée si les
deux réceptivités sont vraies. (voir
cours de grafcet !)
Convergence en ET

Quand les deux étapes (3 et 4) sont

actives ET la réceptivité c est vraie
alors l'étape 5 devient active et les
deux étapes (3 et 4) désactives.
Convergence en OU

Quand l'étape 3 (ou 4) est active ET

la réceptivité a (ou b) est vraie alors
l'étape 5 devient active et l'étape 3
(ou 4) désactive.
 Exemple de grafcet avec sélection
de séquence

Un puisard sert à collecter les eaux de pluies, celles-ci s'infiltrant peu à peu
dans le sol autour de la cavité du puisard. Pour éviter tout débordement
d'eau en cas d'afflux trop important, on a placé deux pompes P1 et P2 et
un détecteur de niveau comme indiqué sur la Figure suivante. Le
fonctionnement souhaité est le suivant :
Si le niveau d'eau N est inférieur à N1 (les trois contacts N1, N2 et N3 sont
relâchés). Aucune des deux pompes ne fonctionne.
Supposons que le niveau N monte ; quand N atteint N2 la pompe P1 se
met en marche :
Si le niveau redescend, P1 s'arrête quand N atteint N1 ;
Si le niveau continue de monter, P2 se met en marche lorsque N atteint
N3 ;
Lorsque les deux pompes fonctionnent et que le niveau N atteint N2,
on arrête P2, mais on laisse fonctionner P1.
Équations logiques de commande des bascules :
ACTIVATION DÉSACTIVATION
 Mise en œuvre du GRAFCET
Mise en équation du grafcet :
Soit le grafcet simple ci-contre:
A chaque étape i est associée une variable Xi :
Xi=1 si l'étape i est active
Xi=0 si l'étape i est inactive
La réceptivité Ri a pour valeur :
Ri=0 si la réceptivité est fausse
Ri=1 si la réceptivité est vraie

Le but est de déterminer les variables qui interviennent dans

l'activité de l'étape i : Xi=f( ?)
D'après la règle 2 du grafcet , la Condition d'Activation de
l'étape i donne :
CAXi = Xi-1 Ri-1
D'après la règle 3 du grafcet, , la Condition de Désactivation de
l'étape i donne :
CDXi =Xi Ri=Xi+1
Si la CA et la CD de l'étape i sont fausses, l'étape i reste dans son
état (effet mémoire). L'état de Xi à l'instant t + δt dépend de l'état
précédent de Xi à l'instant t.
On peut alors écrire la table de vérité de l'étape i : Xi
Tableau de Karnaugh associé :
Choix de séquence
Séquences parallèles
 Gestion des modes Marche/Arrêt et Arrêt d'Urgence

A l'état initiale du GRAFCET, les étapes initialles sont

activées par contre les autres étapes sont désactivées.
On introduit une variable Init telle que :
Init=0 : Mode MARCHE (déroulement du cycle)
Init= 1 : Mode ARRÊT (initialisation du grafcet)
On introduit deux variables d'Arrêt d'urgence AUdur (Arrêt
d'Urgence dur) et AUdoux (Arrêt d'Urgence doux) telles que :
AUdur= 1 : Désactivation de toutes les étapes.
Audoux =1 : Désactivation des actions, les étapes restent
actives !!
L'équation d'une étape initiale devient alors