Cours Automatisme Industrielle Chapitre 2

Chapitre 2 :

LE GRAFCET : Les notions de base

Dans ce chapitre, on va étudier un outil de modélisation graphique: le GRAFCET (GRAphe
Fonctionnel de Commande Etape/Transition).

I. Introduction :

Un GRAFCET est un mode de représentation et d'analyse d'un automatisme. Il est es Inventé

en 1975 en France par l' AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique
et Technique) et normalisé en 1982 par la NF C03-190).

Ce mode de représentation est indépendant de la technologie utilisée dans l'automatisme, et

traduit d'une façon cohérente le cahier de charge de l'automatisme.

C'est un outil graphique de description du comportement de la partie commande. Il décrit aussi

les interactions informationnelles entre la partie commande et la partie opérative d'un système.

II. Les concepts de base du GRAFCET

1. Les composants d’un GRAFCET

 Etape :

Chaque étape correspond à un état stable de la partie commande et caractérisée par un état
actif ou inactif. Les étapes sont numérotées dans l’ordre croissant. Une étape initiale
caractérise l’état du système au début du fonctionnement.
A chaque étape correspond une ou plusieurs actions.

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 Action :
On précise pour chaque étape les actions à effectuer qui seront réalisées lorsque l’étape est
active. Elle est représentée par un rectangle à droite de l’étape.

 Transition :
Les transitions indiquent les possibilités d’évolution d’une étape à l’étape suivante. A chaque
transition, est associée une condition logique appelée la réceptivité.
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives.
Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison.

 Réceptivité :

La réceptivité est la condition logique qui permet l’évolution, si la réceptivité est vraie (=1) le
cycle peut évoluer. Les réceptivités sont des comptes rendus en provenance de la partie
opérative ou des consignes en provenance du pupitre.

Remarque: Si la réceptivité n'est pas précisée, alors cela signifie qu'elle est toujours vraie. (=1).

 Liaisons orientées

Les liaisons indiquent les voies d’évolution du Grafcet. Elles sont horizontales ou verticales.
Dans le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flèches. Ce
sens est implicite. Dans les autre cas, il faut utiliser les flèches.

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Repère de l’étape

Etape initiale

0 Réceptivité associée àla

transition 0-1

c
Liaison orientée :
transition-étape
1

Action associéeà
a Etape active l’étape 1

Etape repérée
2

Action associéeà
b l’étape 2
Liaison orientée :
étape –transition transition

Fig.1 : Symbolisation du GRAFCET

- L’étape se représente par un carré repéré par un nombre.

- L’étape initiale est représentée par un carrée avec double cote.
- Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique, à l’intérieur d’un ou
plusieurs rectangles liés à la partie droite de l’étape.
- Les transitions sont représentées par des barres.

Exemple :
A l’état initial le chariot est en position a, après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot
part jusque c, puis rentre en a

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Le chariot possède trois comportements différents :

Chaque comportement est une étape

Il faut préciser ce qui provoque un changement de comportement de la machine, c'est-à-dire les

conditions logiques qui déterminent le passage d’une étape à une autre :

Le passage d’une étape à une autre est la TRANSITION

Le passage de la position de repos au déplacement à

droite du chariot s’effectue si :
L’opérateur fournit l’information « Départ » par la
fermeture de l’interrupteur « dcy » et le chariot est en
position « a ».

Ces deux informations constituent la condition de transition de l’étape 1 à l’étape 2 :

Cette condition est appelée RECEPTIVITE associé à la transition T1-2

Il est donc possible de représenter le comportement automatique de ce chariot par un

GRAFCET. Cette première représentation prend en compte uniquement la partie fonctionnelle
des spécifications et donc fait abstraction de toute réalisation technologique.

Ce GRAFCET est appelé « GRAFCET fonctionnel » ou GRAFCET de niveau 1 »

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ETAPE1 : Etape initiale

Transition 1-2 : condition de transition ou réceptivité : « dcy et a »

ETAPE2 : déplacement droite

Transition 2-3 : Réceptivité : « chariot en c »

ETAPE3 : retour en a.

Transition 3-1 : Réceptivité : « chariot en a »

Fig.2 : GRAFCET d’un chariot

2. Classification des actions associées aux étapes

L'action associée à l'étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.

- Actions continues :

L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.
- Actions conditionnelles:
Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape associée est active et si la condition
associée est vraie.

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- Action retardée :
L'action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après une
durée spécifiée depuis l'activation de l'étape associée n.

- Action de durée limitée:

L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cet ordre
sera limitée à une valeur spécifiée.
Exemple : L'ordre A est limité à 3s après l'activation de l'étape n.

- Action mémorisée :
Lorsqu’une action doit être maintenue pendant plusieurs étapes, il suffit d’utiliser les symboles
S (Set) et R (Reset) ou de la répéter dans toutes les étapes concernées.

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3. Types de GRAFCET :

Lors de la conduite d'un projet, différents Grafcets seront élaborés, plus ou moins détaillés, en
fonction de l'avancement de l'étude :
 Le GRAFCET du point de vue système
C’est un graphe de coordination des tâches opératives sans présumer la technologie utilisée.
- Les actions sont définies par un verbe à l'infinitif.
- Les réceptivités sont définies par une expression avec participe passé.

 Le GRAFCET du point de vue partie opérative

Pour ce GRAFCET, les choix technologiques des actionneurs sont faits. Il décrit l'évolution des
actionneurs et des éléments de dialogue avec le milieu extérieur.
- Les actions sont définies par les effets des actionneurs.
- Les réceptivités sont des combinaisons logiques des événements.

 Le GRAFCET du point de vue partie commande

Ce Grafcet décrit la chronologie des signaux émis et reçus par la PC. Les choix technologiques
concernant les préactionneurs et les capteurs sont faits.
- Les actions sont décrites par les ordres donnés aux préactionneurs.
- Les réceptivités sont des combinaisons logiques des informations provenant des capteurs.

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III. Règles d’évolution du GRAFCET

 Règle 1: Initialisation

L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Les étapes initiales sont
activées inconditionnellement en début de cycle.
Elle traduit généralement un comportement de repos. Le symbole est le double carré.
 Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
Le franchissement ne peut produire que lorsque cette transition est validée et que la réceptivité
associée est vraie.

Exemple :

 Règle 3: Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition provoque simultanément :
- L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.
- La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition.
Exemple :

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 Règle 4 : Évolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Exemple :

 Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si au cours du fonctionnement de l’automatisme, une même étape est en même temps
désactivée et activée, elle reste active.

IV. Structures du GRAFCET

1. Notion de Séquence :
Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre.

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2. Saut détapes et reprise de séquence

- Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées sont
inutiles à réaliser.
- La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une
séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.

3. Aiguillage ou sélection de séquences

Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre plusieurs séquences à partir d’une
ou plusieurs étapes.
 Divergence en OU (Début de sélection) :

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 Convergence en OU (Fin de sélection) :

Remarque :

Il est impérative de ne sélectionner qu’une seule évolution et ceci en utilisant des conditions
logiques exclusives. Cette exclusivité peut être :
- Soit d’ordre technologique (impossibilité de simultanéité mécanique ou temporelle)
- Soit d’ordre logique dans l’écriture des réceptivités.

Exemple1 : exclusivité technologique Exemple2 : exclusivité logique

Les réceptivités 1S1.d et 1S2.d sont Les réceptivités a.𝑏̅et a.b sont
technologiquement exclusives par les capteurs logiquement exclusives.
fins de course 1S1 et 1S2 du vérin 1A.

 Exercice d’application N°1 : Tri de caisses

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur
le tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1
permet de reconnaître sans ambiguïté le type de la caisse qui se présente.

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Fig3: Tri de caisses

 Réaliser le GRAFCET de point de vue système :

L‘étape 8 permet uniquement de contrôler que le poussoir 1 est bien revenu en arrière avant de
recommencer le cycle à l‘étape 1.

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4. Séquences simultanées : Parallalisme (Divergence et Convergence en ET)

Un automatisme est représenté par un GRAFCET à séquences simultanées lorsque son
fonctionnement possède plusieurs séquences qui se déroulent simultanément. Ce cas est très
fréquemment rencontré sur des machines de type transfert ou plus généralement sur toutes les
machines décomposables en sous machines relativement indépendantes.
Le début d'une divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un parallélisme structurel
sont représentés par deux traits parallèles.

 Divergence en ET :
Plusieurs séquences peuvent être simultanément activées à partir de la même transition.

Les deux traits parallèles mettent en

évidence l’activation simultanée des
étapes 13.1 et 13.2 à partir de la
réceptivité a=1, lorsque l’étape 12 est
active.

 Convergence en ET :
La convergence (ou jonction) entre
plusieurs branches parallèles ne pourra
s’effectuer que lorsque toutes les
séquences seront terminées (étapes 10.1
et 10.2 actives) et la réceptivité
commune vraie (e=1).

Remarque :

En pratique, les étapes de fin de parallélisme ne comportent pas d'actions. De plus la transition
de fin de parallélisme est souvent imposée à "=1". L es étapes sans actions permettent alors de
synchroniser la fin des différents cycles en amont et lorsqu'elles sont actives, le franchissement
de la transition est automatique.

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Exemple :

 Exercice d’application N°2 : Machine d’usinage

Fig.4 :Machine d’usinage

Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes d'usinages sont en position arrière,
que les vérins d'éjection et de serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système serre
la pièce.
On effectue alors simultanément les deux usinages.
le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
le lamage :
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.

 Réaliser le GRAFCET de point de vue système :

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GRAFCET de point de vue système :

V. Structuration et Hiérarchisation
1. Concept de tache :
Si des séquences apparaissent de façons répétitives, on utilise la notion des taches.
Lorsqu’une tâche doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la description de cette tâche
sous la forme d’un grafcet indépendant permet de simplifier l’analyse et de simplifier la
programmation. Ce grafcet indépendant est un sous-programme lancé par le programme (le
grafcet principal).
Exemple :

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L'évolution entre l'étape 10 et l'étape 11 se réalisera si "c0" et la mémoire d'étape

"X1" sont vrais, c’est à dire que l'étape 1 du grafcet de Tâches soit active.
C'est donc l'étape 1 du grafcet de Tâches qui autorisera l'évolution du grafcet de la Tâche
"Positionner".
L'information "X13" renseigne le grafcet de Tâches, que la Tâche "positionner" est bien

terminée et permettra son évolution à l'étape 2.

 Méthode :

1. Identifier les Tâches et Tracer le grafcet de coordination des Tâches.

2. Tracer les grafcets de chaque Tâche.
3. Réaliser le dialogue (synchronisation) entre le grafcet de coordination des
Tâches et les grafcets de Tâches.
Note :

 Chaque grafcet de tâche se terminera par une étape sans action, qui donnera
l’information Tâche terminée au grafcet de coordination des tâches et le fera
évoluer à l’étape suivante.
 Chaque grafcet de tâche se terminera par une transition, qui vérifiera que
l’information Tâche terminée a bien été reçue par le grafcet de coordination
de tâches et a donc évolué à l’étape suivante.

2. Macro étapes :

Une macro-étape est une représentation unique d’un ensemble d’étapes et de transitions
nommé "expansion de ME". Son symbole est :
L'expansion agit alors comme un zoom.

Une macro-étape obéit aux règles suivantes:

- l'expansion de ME comporte une étape particulière (et une seule) dite étape d'entrée
et une étape particulière (et une seule) dite étape de sortie.
- Tout franchissement d'une transition amont de la macro-étape, active l'étape d'entrée
de son expansion.
- l'étape de sortie participe à la validation des transitions aval de la macro-étape.
- en dehors des transitions amont et aval de ME, il n'existe aucune liaison structurale
entre, d'une part une étape ou une transition de l'expansion ME, et d'autre part, une
étape ou une transition n'appartenant pas à ME.

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Exemple :

-Le franchissement de la transition amont (1) active la macro-étape.

- L’étape d’entrée (1.1) devient alors active et le cycle décrit dans l’expansion se déroule
jusqu’à l’étape de sortie (1.4).
- La transition aval de la macro-étape (2) ne sera validée que lorsque l'étape de sortie (1.4)
sera active.
- Le franchissement de la transition (2), entraîne la désactivation de l'étape de sortie (1.4)
-
Remarque :
Il est préférable de ne pas associer d’actions aux étapes d’entrées et de sortie de la macro étape.

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