Le grafcet

Le grafcet

Analyse fonctionnelle : le grafcet

Définition
Le grafcet est un moyen de description de cahier des charges d'un automatisme.
Accessible aussi bien à l'utilisateur qu'à l'automaticien, il facilite la communication et
le dialogue entre les personnes concernées par l'automatisme.
Le grafcet est une méthode de représentation graphique qui décrit les
comportements successifs de la partie commande d'un système automatisé (ordres
à émettre, actions à effectuer, événements à surveiller).

Cette représentation graphique concise et facile est aisément compréhensible par

toute personne en relation avec le système automatisé, du concepteur à l'utilisateur
sans oublier l'agent de maintenance.

A partir d'une description sommaire du fonctionnement de la machine ou de

l'installation, le grafcet permet une approche progressive vers des descriptions
détaillées, tenant compte de la technologie, où tous les ordres et informations
élémentaires sont pris en compte.

Il impose une démarche formelle éventuellement hiérarchisée qui permet par une
analyse préalable, de détecter les incohérences et d'éviter les anomalies au cours du
fonctionnement.

De plus, à chaque stade de son élaboration, ce diagramme fonctionnel peut être

affiné, corrigé ou modifié sans nécessité la remise en cause des parties déjà
étudiées.

Le grafcet est indépendant des techniques séquentielles "tout ou rien", pneumatique,

électrique ou électronique, câblées ou programmées, pouvant être utilisées pour
réaliser l'automatisme de commande ; Mais l'utilisation de séquenceurs, d'une part,
et d'automates à instructions d'étapes d'autre part, permet une transcription directe
du diagramme fonctionnel.

Principe du grafcet
Pour visualiser le fonctionnement de l'automatisme, le grafcet utilise une succession
alternée d'étapes et de transition. Chaque étape caractérise une situation partielle et
invariable du cycle de fonctionnement. A chaque étape correspond une ou plusieurs
actions à exécuter. Une étape est soit active soit inactive. Les actions associées à
cette étape sont effectuées lorsque celle-ci est active. Les transitions indiquent avec
les liaisons orientées, les possibilités d'évolution entre étapes. A chaque transition
est obligatoirement associée une condition logique pouvant être vrai ou fausse. Cette
condition de transition est appelée réceptivité. L'évolution d'une étape à une autre ne
peut s'effectuer que par le franchissement d'une transition.
Une transition ne peut être franchie, donc activer l'étape suivante que :

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 - si elle est validée par l'étape antérieure active,
- et que les conditions de réceptivité soient satisfaites.

L'ensemble des étapes actives définit la situation du grafcet et permet de connaître à

tout moment :

- les actions à réaliser,

- les événements attendus.

Action associée à
Etape 1 1 Transfert pièce l'étape1
av Réceptivité

2 Descente presse

d Réceptivité

3 Montée presse

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 Symbolisation du grafcet
Définitions

- Etape : chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement.

- Etape initiale : représente une étape qui est active au début du
fonctionnement. Elle se différencie de l'étape en doublant les côtés du
carré.
- Actions associées à l'étape : elles sont décrites littéralement ou
symboliquement à l'intérieur d'un ou plusieurs rectangles reliés par un trait
à la partie droite de l'étape.
- Transition : la transition est représentée par une barre.
- Réceptivité : les conditions de réceptivité sont décrites à droite de la
transition.
- Liaison orientée : indique le sens du parcours.

Niveaux d'emploi du grafcet

Afin de définir correctement le cahier des charges d'un équipement, le diagramme

fonctionnel est utilisé à deux niveaux :

- Niveau 1 : il permet de comprendre ce que l'automatisme doit faire, face aux

différentes situations pouvant se présenter à lui.
- Niveau 2 : le choix technologique étant fait, la description donne les précisions
nécessaires à la réalisation pratique de l'équipement.

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 Exemple 1 - Poinçonneuse semi-automatique

La poinçonneuse représentée schématiquement ci-dessous se compose d'une table

fixe recevant la tôle à poinçonner et d'un poinçon mobile.

Fig. : Constitution de la poinçonneuse.

La poinçonneuse en état haut, Le diagramme fonctionnel ci-dessous

l'opérateur donne l'information de décrit les différentes étapes et
"marche" afin de provoquer la réceptivités du cycle de
descente du poinçon suivie de sa fonctionnement.
remontée en position de repos.

Fig. : Grafcet fonctionnel de la poinçonneuse.

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 Exemple 2 - Tête d'usinage

Diagramme fonctionnel de niveau 1

On désire percer des pièces à l'aide d'une broche animée d'un mouvement de
rotation et d'un mouvement vertical.

Fig. : Diagramme fonctionnel de niveau 1.

Diagramme fonctionnel de niveau 2

Après le choix technique (actionneurs, capteurs, etc.) le diagramme fonctionnel de
niveau 2 apporte les précisions nécessaires à la réalisation de l'équipement.

Fig. : Diagramme fonctionnel de niveau 2

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 Règles d'évolution
Le caractère actif ou inactif de chacune des étapes devant évoluer, les trois concepts
précédents ne peuvent suffire à définir un grafcet. Il est en plus nécessaire de fixer
un ensemble de règles d'évolution.

Règle 1 : l'initialisation précise les étapes actives au début de fonctionnement. Elles

sont activées inconditionnellement et repérées sur le grafcet en doublant les côtés
des symboles correspondants.

Règle 2 : une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont activées. Elle ne peut être
franchie que : - lorsqu'elle est validée,
- ET que la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.

10 10 10

a.(b+c) = 0 ou 1 a.(b+c) = 0 a.(b+c) = 1

11 11 11

ef ef ef

Translation non validée Translation validée Translation franchie

La translation 10-11 est
non validée, l'étape 10
étant inactive
La translation 10-11 est
validée, l'étape 10 étant
active, mais ne peut être
franchie car la réceptivité
a.(b+c) = 0
La translation 10-11 est
franchie car la réceptivité
a.(b+c) = 1

Règle 3 : le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes. Cette évolution du grafcet est donc synchrone. Il y a évolution
asynchrone lorsque le franchissement de la transition entraîne l'activation des étapes
suivantes et que c'est la vérification de cette activation qui autorise la désactivation
des étapes précédentes.

Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies.

Règle 5 : si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et

activée simultanément, elle reste activée. L'activation doit être prioritaire sur la
désactivation au niveau d'une même étape.

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La durée de franchissement d'une transition ne peut jamais être rigoureusement
nulle, même si, théoriquement (règles 3 et 4), elle peut être rendue aussi petite que
possible. Il en est de même de la durée d'activation d'une étape. En outre, la règle 5
se rencontre très rarement dans la pratique. Ces règles ont été ainsi formulées pour
des raisons de cohérence théorique interne au grafcet.

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 Représentation de séquence unique
Un automatisme est représenté par un grafcet à séquence unique lorsqu'il peut être
décrit par un ensemble cohérent de plusieurs étapes formant une suite dont le
déroulement s'effectue toujours dans le même ordre.

Alimentation d'une cisaille

Le bras de la cisaille s'avance, prend une plaque au niveau A, tourne ensuite au
niveau haut afin de poser cette plaque sur le tapis C, puis revient ensuite au point de
départ.
Le départ du cycle est donné par l'opérateur, mais cette information n'est pas prise
en compte tant qu'une plaque n'est pas présente au niveau A, que la pince n'est pas
présente au niveau A, que la pince n'est pas ouverte ou que le bras n'est pas à
gauche.

Les actions à effectuer et les informations nécessaires au fonctionnement sont

regroupées dans le tableau suivant :

Actions Informations
Avance du bras AV Départ cycle dcy
Recul du bras AR Bras en avant av
Fermeture pince FP Bras en arrière ar
Ouverture pince OP Pince fermée pf
Descente du bras DB Pince ouverte po
Montée du bras MB Bras en bas b
Rotation à droite RD Bras en haut h
Rotation à gauche RG Bras à droite d
Bras à gauche g
Présence plaque a
en A c
Présence plaque
en C

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Le grafcet fonctionnel décrivant le cycle automatique à réaliser peut être représenté
de façon littérale (grafcet de niveau 1) ou symbolique (grafcet de niveau 2).

1 Attente
AT
Départ cycle ET plaque en
A Ces conditions doivent
ET pince ouverte ET bras à
gauche, en arrière et en bas
2 Avance du bras
bras en avant
3 Fermeture
pince
pince fermée
4 Montée bras
La présence simultanée de la
plaque en A, de la pince ouverte et 1
du bras à gauche en arrière et en AT
bas constitue les conditions initiales
de la machine.
dcy.a.po
obligatoirement être vérifiées avant
tout départ de cycle automatique.
Le départ cycle et les conditions 2 AV
initiales forment la réceptivité
permettant de franchir la transition
de l'étape 1 à l'étape 2.
av
Une réceptivité peut donc être une
information unique ou une
3 FP
combinaison logique de plusieurs
informations.
La présence simultanée des 4
informations dcy, a, po et g pf
correspond à la fonction logique ET
et s'écrit dcy.a.po.g
4 MB

bras en haut h

5 Rotation à 5 RD
droite

bras à droite ET d.c

absence de plaque en
Il est nécessaire de vérifier qu'il n'y
C
a pas de plaque en C avant
d'effectuer la descente du bras.
6 Descente du 6 DB
La présence de la plaque en C
bras
s'écrit c, l'absence de plaque s'écrit
c et se lit "c barre". Elle correspond
bras en bas à la fonction logique PAS. b

7 Ouverture 7 OP
pince

ouverture pince po

8 Recul du bras 8 AR

bras en arrière ar

9 Rotation à 9 RG
gauche

bras à gauche g

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 GRAFCET

Autre forme de représentation du grafcet de niveau 1 permettant de mettre en

évidence les mouvements réalisés au cours du cycle :

1
AT

départ cycle(dcy). plaque en A(a).pince ouverte(po).bras à gauche(g)

2 Avance du bras
(AV)

bras en avant (av)

3 Fermeture
pince (FP)

pince fermée (pf)

4 Montée bras
(MB)

bras en haut (h)

5 Rotation à
droite (RD)

bras à droite (d). absence de plaque en C ( c )

6 Descente du
bras (DB)

bras en bas (b)

7 Ouverture
pince (OP)

ouverture pince (po)

8 Recul du bras
(AR)

bras en arrière (ar)

9 Rotation à
gauche (RG)

bras à gauche (g)

Translation Pince Levage Rotation

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Etablissement du grafcet

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 GRAFCET

DIVERGENCE et CONVERGENCE en OU

Rôle :

Une divergence OU est un

aiguillage d'une étape vers
une ou plusieurs étapes.

Une convergence OU réalise

une fin d'aiguillage.

Remarque importante

Pour éviter de franchir simultanément plusieurs transitions, les réceptivités associées

doivent être exclusives.

Une transition ne présente q'une seule posibilité d'évolution. Deux posibilités

d'évolution distinctes correspondent aux transitions distinctes.

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 GRAFCET

DIVERGENCE et CONVERGENCE en ET
Rôle :

Une divergence ET permet l'activation simultanée de plusieurs étapes.

Une convergence ET permet la désactivation simultanée de plusieurs étapes.
Cette fonction permet également de synchroniser différentes séquencz d’un même
processus (voir chapitre suivant)

Etapes de
synchronisation

Règles d'évolution entre plusieurs étapes.

- bien que les étapes 4 et 5 soient

activent, la transition (1) n'est pas
validée car l'étape 3 est inactive.
- l'état logique "0 ou 1" de la réceptivité
"a.b" associée à cette transition est
sans influence.

Transition validée :
- les étapes amont, 3, 4 et 5 sont
actives, la transition est donc validée
mais pas franchie car la réceptivité
associée à la transition (1) n'est pas
VRAIE.

Transition franchissable :
- à partir de la situation précédente, la
transition (1) devient franchissable dès
que la réceptivité "a.b" est vraie. Elle
est immédiatement et obligatoirement
franchie.
Transition non validée :

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Transition franchie :
- le franchissement de la transition (1)
désactive simultanément les étapes
amont 3, 4 et 5 et active simultanément
les étapes aval 6 et 7.

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 GRAFCET

Liaisons entre séquences - Etapes de synchronisation

Considérations générales

Dans le cas d'une séquence devant obligatoirement se déroulée après une autre
séquence, il est nécessaire de représenter des types de liaisons présentant des
interactions mutuelles.

Etude d'un système "presse à emboutir avec alimentation"

Une presse à emboutir est alimentée par un dispositif formé d'un tapis supérieur
amenant les pièces vers un "retourneur" qui les positionne sur un tapis inférieur.
Le tapis inférieur monte les pièces jusqu'au niveau de la presse grâce à un
ascenseur.
Après emboutissage, la "main de fer" prend la pièce préalablement surélevée par
l'éjecteur, pour la déposer sur le tapis d'évacuation.
L'ensemble de cette installation se décompose en trois sous-ensembles :

Lorsque la pièce est engagée dans le retourneur (étape 12), il faut attendre que
l'ascensseur soit au repos (étape20) pour poursuivre le transfert pour la manœuvre
de retournement (étape 13), d'où la nècessité d'étapes de synchronisation intégrées
dans le cycle de fonctionnement.
De même, lorsque la pièce est en place devant la presse, il faut attendre (étape 12)
que la séquence d'emboutissage soit achevée (étape 30) pour transférer la pièce
sous la presse (étape 23), d'où la nècessité d'étapes de synchronisation
supplémentaires intégrées dans le cycle de fonctionnement.

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Etapes de synchronisation

Composées d'une étape initiale complémentaire d'une étape normale, elles

synchronisent deux séquences.
Utilisées dans le cas d'une séquence devant obligatoirement se dérouler après une
autre.
Grafcet complet vu de la partie opérative

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 GRAFCET

Les macro-étapes
Afin de ne pas surcharger le grafcet principal par des détails de fonctionnement, on
utilise des étapes de synthèse appelées macro-étapes.
Les détails de la macro-étape sont décrit et définis par un autre diagramme appelé
"expansion de la macro-étape".

Etude d'un système "Installation de dosage"

Exprimée par la macro-étape M1, la tâche de

dosage est détaillée par le diagramme déporté.
Le dosage du produit A s'effectue dans la
trémie B1.
Le dosage des produits B et C s'effectue
séquentiellement dans la trémie B2.
Le pré-mélange est porté à la température
fixée si le malaxeur est vide (étape 1 active).
Le malaxeur est rempli dès que le dosage et la
mise en température sont terminés.
Le remplissage du malaxeur terminé, on peut
simultanément :
- mélanger les produits ;
- lancer un nouveau pesage.

Macro-étapes et grafcet associée

Le franchissement de la transition, étape (0) vers la macro-étape M1, active l'étape

d'entrée M1E du grafcet associé.
De même l'étape de sortie M1S participe à la validation de la transition de sortie.

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 Le grafcet

Différents types d'actions associées aux étapes

Action continue
active.
L'action sera exécutée pendant tout le
temps où l'étape sera active.
Exemple : le moteur M1 sera alimenté
pendant tout le temps où l'étape 31 sera

Action conditionnelle
surchauffe.
L'action sera exécutée si l'étape est active
et si la condition associée à l'étape est
vérifiée.
Exemple : le moteur M2 entraînant un
ventilateur, sera alimenté pendant la durée
de l'étape 25 si le capteur  indique une

Action retardée
12.
L'action ne sera exécutée qu'après
l'écoulement d'une temporisation par
rapport à l'activation de l'étape.
Exemple : le moteur M2 ne sera alimenté
que 2 secondes après l'activation de l'étape

Action à durée limitée

L'action sera exécutée pendant un temps

donné à partir de l'étape (5) pendant 12
secondes seulement.

Action impulsionnelle
incrémentations de mots.
L'action démarre dès que l'étape est active,
et s'arrête presque immédiatement (durée
très courte).
Exemple : effectuer des actions ponctuelles
sur la partie commande, telles que des
présélections de compteurs ou
temporisateurs, telles que des
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Action mémorisée

L'action se déroule sur plusieurs étapes, le

début et la fin de l'action sont définis et
indiqués sur deux étapes différentes.
Exemple : le moteur M2 sera alimenté à
l'étape 2 et arrêté à l'étape 15.

Transitions particulières

Prise en compte du temps

La réceptivité associées à une transition

peut être fonction du temps écoulé depuis
une étape quelconque.
Cette transition sera repérée t/XEn/tr
t : n° de la temporisation ;
XEn : étape depuis laquelle a débuté la
temporisation ;
tr : durée de la temporisation.
Exemple : Lorsque l'étape (12) sera
activée, elle le restera 20s. La transition
13/14 ne sera franchie que 4 min. après
l'activation de l'étape (12).

Prise en compte des changements d'état

Les réceptivités associées aux transitions sont généralement des conditions logiques
sur les états des entrées, mais il est quelque fois nécessaire de faire apparaître un
changement d'état.
Exemple : soit une came entraînée en rotation par un motoréducteur. Cette came
doit effectuer un seul tour à chaque fois que l'ordre lui est donné.
L'ordre d'arrêt d'une part, la vérification du bon positionnement d'autre part, sont
donnés par la même information.

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Analyse et grafcet.

- La première apparition
permanente (d) constitue le
contrôle initial (position
correcte de la came).
- L'absence de l'information
(d) indique que la came est
en rotation.
- La nouvelle apparition de
l'information (d) indique que
la came a fait un tour.

La détection de l'état logique (1) à l'état logique (0) d'une information (d) se
symbolise par d. Lire front descendant de l'information d.

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