Chapitre IV: LE GRAFCET

Le GRAFCET :
• Graphe
• Commande
• Etape
• Transition
 LE GRAFCET
• Est un modèle de représentation graphique
de la partie commande d’un système
automatisé. C’est donc un outil de
description graphique qui permet la
transcription du cahier des charges d’un
système séquentiel.
• Le GRAphe Fonctionnel de Commande
Étapes-Transitions peut aussi être considéré
comme un diagramme fonctionnel ; il est
représenté par un graphe le fonctionnement
de la partie opérative, donc les actions
effectuées par le système. Il nous servira
ensuite à décrire le fonctionnement de la
partie commande,
 LE GRAFCET
c’est-à-dire la technologie employée pour commander les actionneurs. Il
existe trois types de GRAFCET, à savoir:

• Grafcet de niveau 1 ou Grafcet de point

de vue système:
Ce diagramme ne tient compte que du
fonctionnement de la machine, sans
prendre en compte la technologie qui sera
utilisée lors de la réalisation. Il décrit
dans un langage commun l’évolution du
système mouvement par mouvement.
C’est un Grafcet de coordination des
actions. Au moment de sa rédaction, le
système peut ou ne pas exister
 LE GRAFCET
• Grafcet de niveau 2 ou Grafcet de
point de vue partie opérative:
Ce diagramme prend en compte la
technologie des capteurs et actionneurs dont
on se servira lors de la réalisation. Il décrit
de manière séquentielle le comportement
attendu de la partie commande (transitions),
pour obtenir les effets souhaités de la partie
opérative (étapes):
 LE GRAFCET
Pour la rédaction de ce Grafcet, le
concepteur doit avoir
préalablement étudié la conception
du système et en avoir une vision
globale. On utilisera un langage
plus concis et en rapport avec le
système (ex: V+ pour la sortie de la
tige d’un vérin).
 LE GRAFCET
Grafcet de niveau 3 ou grafcet de point de
vue partie commande:
Il tient compte du matériel utilisé pour la
réalisation de la partie commande
(automate, boutons poussoirs, …). C’est le
début de la réalisation.
Pour la rédaction de ce Grafcet, le
concepteur doit avoir terminé l’étude du
système. Celui-ci servira donc plus à la
programmation (si automate) et au
dépannage. On utilisera un langage propre
aux récepteurs et actionneurs (ex:%Q0.0
pour la mise en route d’un moteur).
 LE GRAFCET : IMPORTANCE

Celui-ci permet :
• L’analyse de problème à résoudre ;
• L’étude de la partie commande ;
• Le dépannage de la partie opérative
et de sa commande.
C’est en cela que ce moyen de
travail est particulièrement
performant et est de plus en plus
utilisé dans l’industrie
 LE GRAFCET : BREF HISTORIQUE

Le GRAFCET est l'outil de représentation

graphique du système automatisé ou la
méthode de représentation et d’analyse des
systèmes séquentiels (dont les évolutions
peuvent s'exprimer séquentiellement) qui
s’est imposée dans le domaine industriel
international.
Créé en 1975 par l’AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Économique
et Technique), un groupe d’industriels et
d’universitaires français, ce langage s’est
rapidement imposé au niveau mondial par
son applicabilité et sa simplicité.
 LE GRAFCET : BREF HISTORIQUE

• C'est un langage clair, strict, permettant

de traduire un fonctionnement sans
ambiguïté, permettant par exemple au
réalisateur de montrer au donneur d'ordre
comment il a compris le cahier des
charges.
• Langage universel, indépendant (dans un
premier temps) de la réalisation pratique
(peut se "câbler" par séquenceurs, être
programmé sur automate voire sur
ordinateur). Le GRAFCET est devenu à
l'heure actuelle plus qu'un outil de
description, c'est un langage de
 LE GRAFCET : CONSTITUTION

Il est constitué de symboles très

simples à travers lesquels la
représentation de l’automatisme évolue
étape par étape en franchissant des
transitions. A chaque étape, une action
peut être menée, et une réceptivité est
associée à chaque transition. La figure
suivante illustre les différents éléments
graphiques de base d’un Grafcet :
 LE GRAFCET : CONSTITUTION

Les éléments constitutifs sont :

- Les étapes
- Les actions
- Les liaisons
- La transition
- La réceptivité
 CONSTITUTION DU GRAFCET : L’ETAPE

• Correspond à une phase durant laquelle on

effectue une ACTION pendant une certaine
DUREE (même faible mais jamais nulle). L'action
doit être stable, c'est-à-dire que l'on fait la
même chose pendant toute la durée de l'étape,
mais la notion d'action est assez large, en
particulier, composition de plusieurs actions, ou
à l'opposé l'inaction (étape dite d'attente).
• On représente chaque étape par un carré,
l'action est représentée dans un rectangle à
droite, l'entrée se fait par le haut et la sortie par
le bas. On numérote chaque étape par un entier
positif, mais pas nécessairement croissant par
pas de 1, il faut simplement que jamais deux
étapes différentes n'aient le même numéro.
 CONSTITUTION DU GRAFCET : L’ETAPE

Une étape représente un état stable du

système étudié. Elle est présentée dans le
GRAFCET par un carré entourant un numéro.

Une étape peut être active ou inactive. Dans

le premier cas, on peut signifier cette
activité en marquant le carré par un point.
Les étapes actives à l’instant initial
(initialisation) sont appelées étapes initiales
et sont présentées par un double carré.
 CONSTITUTION DU GRAFCET : L’ETAPE

• Si plusieurs liaisons arrivent sur une

étape, pour plus de clarté on les fait
arriver sur une barre horizontale, de
même pour plusieurs liaisons partant
de l'étape.
• Une étape est dite active lorsqu'elle
correspond à une phase "en
fonctionnement", c'est-à-dire qu'elle
effectue l'action qui lui est associée.
On représente quelque fois une étape
active à un inótant donné en
dessinant un point à l'intérieur.
 CONSTITUTION DU GRAFCET : LA LIAISON

Est un arc orienté (ne peut être

parcouru que dans un sens). A une
extrémité d'une liaison il y a une (et une
seule) étape, à l'autre une transition.
On la représente par un trait plein
rectiligne, vertical ou horizontal. Une
verticale est parcourue de haut en bas,
sinon il faut le préciser par une flèche.
Une horizontale est parcourue de
gauche à droite, sinon le préciser par
une flèche.
 CONSTITUTION DU GRAFCET : LA TRANSITION

Est une condition de passage d'une

étape à une autre. Elle n'est que
logique (dans son sens Vrai ou Faux),
sans notion de durée. La condition est
définie par une RECEPTIVITE qui est
généralement une expression
booléenne (c.à.d avec des opérateurs
ET et des opérateurs OU) de l'état des
CAPTEURS.
 CONSTITUTION DU GRAFCET : LA TRANSITION

On représente une transition par un petit

trait horizontal sur une liaison verticale.
On note à droite la réceptivité, on peut
noter à gauche un numéro de transition
(entier positif, indépendant des numéros
d'étapes). Dans le cas de plusieurs
liaisons arrivant sur une transition, on
les fait converger sur une grande double
barre horizontale, qui n'est qu'une
représentation du dessus de la
transition. De même pour plusieurs
liaisons partant sous une transition.
 CONSTITUTION DU GRAFCET : LA TRANSITION

Une transition modélise un changement

d’état du système. Elle indique une unique
possibilité d’évolution entre deux ou
plusieurs étapes. Elle est représentée par
un trait horizontal court sur la liaison
orientée.
La transition relit l’ensemble d’étapes d’entrée à
l’ensemble des étapes de sorties. Une transition
précise les conditions dans lesquelles les étapes
de sortie doivent devenir actives. Ces conditions
de franchissement d’une transition sont
appelées réceptivité. Elles sont indiquées d’une
manière littérale, symbolique ou à l’aide d’une
expression booléenne.
LE GRAFCET : CONSTITUTION
LE GRAFCET : CONSTITUTION
 REGLES DE CONSTRUCTION D’UN GRAFCET

• On relit les étapes et transitions, qui

doivent strictement alterner grâce à des
arcs orientés. Par convention, les étapes et
transitions sont placées suivant un axe
vertical ou horizontal. Les arcs orientés
sont de simples traits verticaux lorsque la
liaison est orientée de haut en bas et sont
munis d’une flèche vers le haut lorsque la
liaison est orientée vers le haut ;
• Si plusieurs étapes doivent être reliées vers
une même transition, alors on regroupe les
arcs issus de ces étapes à l’aide d’une
double barre horizontale appelée
convergence en ET ;
 REGLES DE CONSTRUCTION D’UN GRAFCET

• Si plusieurs étapes doivent être

issues d’une même transition, alors on
regroupe les arcs allant vers ces
étapes à l’aide d’une double barre
horizontale appelée divergence en
ET ;
• Lorsque plusieurs transitions sont
reliées à une même étape dans le
sens allant vers l’étape, on regroupe
les arcs par un simple trait horizontal
et l’on parle de convergence en OU.
 EXEMPLE D’UN CAHIER DES CHARGES POUR LA CONSTRUCTION D’UN GRAFCET

Supposons un chariot pouvant avancer

(A) ou reculer (R) sur un rail limité par
deux capteurs G et D, Un cahier des
charges pourrait être : Quand on appuie
sur le bouton DEPART, on avance
jusqu'en D, puis on revient. Ce Cahier
des Charges est incomplet et imprécis.
La réalisation du Grafcet permet de
remarquer : Que fait−on avant l'appui de
DEPART, jusqu'où revient−on, quelles
sont les conditions initiales ?
 EXEMPLE D’UN CAHIER DES CHARGES POUR LA CONSTRUCTION D’UN GRAFCET

On réécrit le Cahier des Charges en

3 phases :
• Attendre jusqu'à l'appui de
DEPART,
• avancer jusqu'en D,
• reculer jusqu'en G, attendre à
nouveau DEPART et
recommencer. On suppose le
chariot initialement en G (sinon
faire un cycle l'amenant en G).
SOLUTION DU GRAFCET
 REGLES D’EVOLUTION D’UN GRAFCET
La modification de l'état d’un automatisme
est appelée évolution, et est régie par
différentes règles. L’évolution d’un Grafcet se
fait suivant les règles ci-après :
1. La situation initiale de Grafcet caractérise
le comportement initial des parties
commande et opérative. Elle correspond aux
étapes au début de fonctionnement. Les
étapes initiales sont celles qui sont actives
au début du fonctionnement, on les précise
par un double carré :
 REGLES D’EVOLUTION D’UN GRAFCET
2. Le franchissement d’une transition
n’est possible que lorsque cette
transition est validée et la réceptivité
associée à cette transition est vraie.
Donc, Une transition est soit validée,
soit non validée.
• Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives
• Elle ne peut être franchie que lorsqu'elle
est validée et que sa réceptivité est vraie.
Elle est alors obligatoirement franchie.
REGLES D’EVOLUTION D’UN GRAFCET
 REGLES D’EVOLUTION D’UN GRAFCET

3. Le franchissement d’une
transition entraîne
immédiatement la
désactivation de toutes les
étapes précédentes et
l’activation de toutes les
étapes immédiatement
suivantes.
REGLES D’EVOLUTION D’UN GRAFCET
REGLES D’EVOLUTION D’UN GRAFCET

4. Plusieurs transitions
simultanées franchissables sont
simultanément franchies ;

5. Si au cours du fonctionnement
de l’automatisme une même
étape doit être activée et
désactivée simultanément, elle
reste active.
 LES DIFFERENTS CYCLES
D’UN GRAFCET
Les différents cycles pouvant être rencontrés
sont les suivants :
• Cycle à une seule branche
• Cycle à plusieurs branches avec sélection de
séquence
• Cycle à plusieurs branches avec séquences
simultanées.
a) Le cycle et sa représentation
Le cycle est un ensemble de séquence (branches)
elles-mêmes constituées d’étapes. La
représentation de son déroulement chronologique
doit toujours se faire du Haut vers le bas. Les
liaisons entre les différentes étapes sont donc
orientées. De surcroît, elles sont irreversibles.
 CYCLE À UNE SEULE BRANCHE
Le déroulement logique du système
(séquencement) se fait par alternance
d’étapes et de transitions à partir d’une
étape initiale. Les liaisons sont toutes
verticales et dirigées implicitement de
haut en bas à l’exception de la boucle de
nouveau démarrage. Il est formé d’une
suite d’étapes qui se déroulent toujours
toutes dans le même ordre (de haut en
bas). Il n’existe qu’une séquence qui,
partant de l’étape initiale, permet d’y
retourner. A titre d’Exemple:
CYCLE À UNE SEULE BRANCHE
 cycle à plusieurs branches avec sélection
exclusive de séquence : aiguillages
Il est souvent nécessaire d’effectuer une
sélection exclusive parmi les séquences
qui constituent le cycle afin de répondre
à des impératifs fonctionnels.
• Une divergence en OU et une
convergence en OU, représentées l’une
et l’autre par un trait horizontal
délimitent l’aiguillage.
• Les séquences supérieure et inférieure
à l’aiguillage ne doivent pas être
alignées avec celles de l’aiguillage.
 cycle à plusieurs branches avec sélection
exclusive de séquence : aiguillages
La Divergence en OU
Les réceptivités a et b associées aux
transitions 1-3 et 1-2 de la figure ci-dessous
traduisent avec la réceptivité la condition de
transition. L’évolution peut donc se faire entre
l’une ou l’autre séquence. En d’autres termes,
il faut absolument qu’une des deux
réceptivités soit vraie et non les deux à la fois.
C.à.d si a=1, b=0 ou inversement. La séquence
dont la réceptivité est vraie permettra le
déroulement de la séquence. Cette structure
permet donc un choix entre les séquences 2 et
3. La barre reliant l’étape 1 aux étapes 2 et 3
est appelée « trait de divergence ».
 cycle à plusieurs branches avec sélection
exclusive de séquence : aiguillages
La Divergence en OU

Pour ce faire, nous avons deux choix :

• Séquence 3 : étape 3 active Si l’étape
1 active et sa réceptivité a=1
• Séquence 2 : étape 2 active, Si étape
1 active et réceptivité b=1
 cycle à plusieurs branches avec sélection
exclusive de séquence : aiguillages
La Convergence en OU
Si l’étape 3 est active, la
réceptivité a est vraie, ou si
l’étape 2 est active et que la
réceptivité b est vraie, donc
l’étape 4 est activée. Venant de
la branche 3 ou de la branche 2,
le Grafcet converge vers une
même étape 4.
 cycle à plusieurs branches avec sélection
exclusive de séquence : aiguillages
La Convergence en OU

Deux situations peuvent se présenter :

• Si l’étape 3 active et la réceptivité a=1 =>
l’étape 4 est active ;
• Si l’étape 3 active et la réceptivité a=1 =>
l’étape 4 est active
Cycle à plusieurs branches avec séquences
simultanées
Un cycle peut comporter, à un
moment donné, plusieurs
séquences qui débutent
simultanément, mais dont les
développements dans chaque
branche sont indépendants.
Une divergence en ET et une
convergence en ET, représentées
l’une et l’autre par deux traits
parallèles délimitent ces
Cycle à plusieurs branches avec séquences
simultanées
Divergence en ET
La réceptivité à situer avant les
deux traits parallèles est commune
à toutes les branches. A partir de
l'étape 1 on active deux branches
simultanément. Lorsque l’étape 1
est active et la réceptivité a est
vraie, les deux étapes 2 et 3
situées immédiatement en dessous
de la divergence en ET sont
 Cycle à plusieurs branches avec séquences
simultanées
Divergence en ET

Le développement dans chaque branche

s’effectue ensuite de façon indépendante. La
situation ainsi présentée est que l’Activation des
étapes 3 et 2 est possible si l’étape 1 active et
la réceptivité a=1. En outre, la désactivation de
l’étape 1 fait demeurer les étapes 3 et 2 actives.
 Cycle à plusieurs branches avec séquences
simultanées
Convergence en ET
La convergence est réalisée par la réceptivité unique b. La séquence
ne peut s’effectuer que lorsque les étapes 2 et 3 sont terminées.
L’activation de l’étape 4 provoque la désactivation simultanée des
étapes 2 et 3 situées immédiatement au-dessus de la barre de
convergence en ET. Dès que la réceptivité b située après les deux
barres parallèles devient vraie, le cycle se poursuit par une séquence
commune. Le Grafcet converge vers une même étape.
Il est à noter que l’activation de l’étape 4 n’est possible que si les
étapes 3 et 2 actives et la réceptivité b=1. Tandis que la
désactivation des étapes 2 et 3 n’est valable que si l’étape 4 active.
 REPRISE CONDITIONNELLE DE SÉQUENCE OU BOUCLE : REPRISE DE
SÉQUENCE

Le choix est de reprendre ou non

une séquence
L’aiguillage conduit àdu
unecycle.
étape précédente de
manière à recommencer
une partie du cycle. C’est
le seul cas pour lequel le
grafcet change de sens de
lecture (de bas en haut au
lieu de haut en bas).
Dans cet exemple, on retourne
de l’étape 8 à l’étape 2 si la
réceptivité e est vraie. Il s’agit
d’un aiguillage particulier
permettant la reprise si
nécessaire une ou plusieurs fois
de la même séquence.
 SAUT CONDITIONNEL D’ÉTAPES
Le choix est d’exécuter ou non une séquence du
cycle selon les informations reçues par l’automate.
L’aiguillage consiste à effectuer un saut d’étape(s).
Lors du tracé d’un saut de séquence, il est important
de bien respecter la règle de la réceptivité unique
sur chaque transition. C’est un aiguillage particulier
qui permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles.
Suivant la façon de le faire et par rapport au but
poursuivi, on peut faire le saut en avant et le saut en
arrière.
 SAUT CONDITIONNEL D’ÉTAPES

Le saut en avant permet de

Le saut en avant
Le saut en avant permet
de sauter une ou plusieurs
étapes lorsque les actions
à réaliser deviennent
inutiles
le saut en arrière
Le saut en arrière permet
de reprendre une
séquence lorsque les
actions à réaliser sont
répétitives
EQUATIONS D’ETAT ACTIF DES ETAPES
L’équation générale exprime les conditions d’activation et de
désactivation de l’état n du GRAFCET. L’équation de l’état actif d’une
étape n est donc donnée par la relation ci-dessous :

Xn = (Xn-1 . tn + mn).Xn+1
Avec :
Xn état actif de l’étape n, on écrit Xn=1
Xn-1 : test de la variable précédente ou étape en
amont de l’étape n
tn : traitement de l’équation de réceptivité
mn : mémorisation de l’activation ou état mémoire
associé à l’état n
Xn+1 : test de la variable suivante ou étape avale de
l’étape n
EQUATIONS D’ETAT ACTIF DES ETAPES
 CE QU’IL FAUT RETENIR A PROPOS DU GRAFCET DE NIVEAU 1

Le GRAFCET de niveau 1 est une représentation analytique de l’énoncé

d’un problème ou du cahier des charges d’un client. Ce diagramme
fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement les différents
comportements d’un automatisme séquentiel se considère que :
• Les actions à réaliser,
• Les informations nécessaires pour les obtenir sans spécifier
comment elles seront technologiquement obtenues.
Il se compose :
• D’étapes auxquelles sont associées des actions,
• De transitions auxquelles sont associées des réceptivités,
• De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes.
Les états stables sont ceux pendant lesquels s’exécute une ou
plusieurs actions élémentaires. Une séquence est une suite
d’étapes à exécuter dans un ordre défini. L’étape correspond
aux états stables de la machine. Les étapes actives
reconstituent les mouvements réalisés et sont donc
représentatives de l’état du système à un instant donné.
CE QU’IL FAUT RETENIR A PROPOS DU GRAFCET DE NIVEAU 1

Les réceptivités forment une barrière sur la

liaison orientée entre deux étapes : c’est la
condition de transition. Les transitions
indiquent les possibilités d’évolution des
états actifs. Il doit y avoir alternance d’étape
et de transition. L’orientation (du haut vers le
bas) des liaisons est irréversible.
Le saut conditionnel est un aiguillage
particulier qui permet de sauter une ou
plusieurs étapes lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles. La reprise de
séquence, ou boucle, permet de reprendre,
une ou plusieurs fois la même séquence tant
qu’une condition fixée n’est pas obtenue.
CE QU’IL FAUT RETENIR A PROPOS DU GRAFCET DE NIVEAU 1

FIN DU GRAFCET DE NIVEAU 1