Chapitre 3 : Le GRAFCET

1. Généralités (vocabulaire, représentation).

Le GRAFCET est un diagramme fonctionnel dont
le but est de décrire graphiquement les différents Etape
comportements d’un automatisme séquentiel. 1 A
initiale
Il permet de représenter les modèles de a
fonctionnement des parties commandes.
Etapes
2 D B Réceptivités
GRAFCET veut dire :
GRAF  graphe C  commande E  étape b
T  transition 3 E
Liaisons Actions
Le GRAFCET est un outil normalisé au niveau orientées
international (norme UTE C 03-190 et CEI848). c+d
La structure et l’interprétation du GRAFCET sont 4 A C
indiquées ci contre. Transitions a.c
5 C
b

STRUCTURE INTERPRETATION

Le GRAFCET exprime les comportements attendus de systèmes logiques séquentiels.

Sa représentation, faite à partir d’éléments graphiques de base, comprend :
 des étapes,
 des transitions,
 des liaisons orientées.
Ses évolutions sont définies par cinq règles d’évolution.
Son interprétation se traduit par :
 des actions associées aux étapes,
 des réceptivités associées aux transitions.

Le GRAFCET décrit le comportement des sorties « Sn » à e1

partir des entrées « em » et de l’état interne du système :
e1 S1
6 S1
e2
ei 7 S2 Si
e3
8 S3
em Sn
e4
entrées sorties
2. Conventions et règles.
2.1. Les éléments graphiques de base.
2.1.1. Les étapes.
Une étape caractérise le comportement invariant d’une partie ou de la totalité du système isolé représenté. A un instant
donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active soit inactive.

9
Une étape se représente par un carré identifié par un repère alphanumérique.

10
L’entrée est figurée à la partie supérieure et la sortie à la partie inférieure de chaque symbole d’étape.

11
Pour indiquer les étapes actives à un instant donné, un point peut être placé dans la partie inférieure des symboles
des étapes concernées.
L’ensemble des étapes actives d’un GRAFCET à un instant donné définit la situation de ce GRAFCET à l’instant
considéré.
2.1.2. Les étapes initiales.
Les étapes initiales se représentent par un double carré.
12 Elles indiquent les étapes qui sont actives au début du fonctionnement (situation initiale).

2.1.3. Les liaisons d’entrée ou de sortie d’une étape.

Lorsque plusieurs transitions sont reliées à une même étape, les liaisons orientées correspondantes sont regroupées en amont
ou en aval de l’étape.

13 16
Remarque : la norme déconseille les
représentations telles qu’effectuées ci-
contre pour les étapes 14, 16 ou 17.
14 17

15

2.1.4. Les actions associées à une étape.

Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. Elles traduisent « ce qui doit être fait » chaque fois que l’étape
à laquelle elles sont associées est active.
Ces actions peuvent correspondre à des émissions d’ordre vers la P.O. ou vers des éléments extérieurs au système décrit, ou
consister en des commandes de fonctions opératives associées telles que des mémoires, compteurs, opérateurs à retard, ...
Une étape ne comportant aucune indication d’action peut correspondre à un comportement d’attente d’un événement
extérieur tel qu’un changement d’état d’une entrée ou d’activation d’une étape d’auto-synchronisations entre plusieurs
GRAFCETS, ...
Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique à l’intérieur d’un ou
plusieurs rectangles reliés par un tiret au symbole de l’étape à laquelle elles sont 18 AVANCER
associées. VERIN N°17
Lorsque les ordres ou actions sont décrits de façon
symbolique, un tableau indiquera la correspondance 19 AV17 ACTIONS
entre le nom symbolique utilisé et l’action qui lui AC1: AVANCER CHARIOT 1
correspond. AV17: AVANCER VERIN 17
RV17: RECULER VERIN 17

Plusieurs actions associées à une même étape peuvent être disposées de différentes façons sans que cette
représentation implique une priorité entre ces actions.

20 ACTION 1 ACTION 2 ACTION 3 21 ACTION 4

ACTION 5
ACTION 6

2.1.5. Les transitions.

2.1.5.1. Introduction.
Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Cette évolution s’accomplit par le franchissement
de la transition qui provoque un changement d’activité des étapes.
2.1.5.2. Les transitions validées par une seule étape.
Une transition est représentée par un trait perpendiculaire aux liaisons joignant deux étapes.
Il n’y a toujours qu’une seule transition entre deux étapes, quels que soient les chemins parcourus.
Pour faciliter la description du GRAFCET, chaque transition peut être repérée de façon alphanumérique, entre parenthèses,
(2)
à gauche du symbole de transition.
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition sont actives.

22
Exemple: La transition (1) est validée par l’activité
(1) de l’étape amont 22, et activera lors de son
franchissement l’étape aval 23.
23

Lorsque plusieurs étapes sont reliées à une même transition, les liaisons orientées d’entrée et/ou de sortie de ces étapes sont
regroupées en amont ou en aval par le symbole de synchronisation représenté par deux traits parallèles horizontaux.

24 Ici, la transition (3) est validée par l’activité de l’étape amont 24. Lors de son
(3) franchissement elle activera simultanément les étapes aval 25, 26 et 27, et
désactivera toujours simultanément l’étape 24.

25 26 27

2.1.5.3. Les transitions validées par plusieurs étapes.

Ici, la transition (4) ne sera validée que lorsque les trois étapes amont 28, 29 et 30
28 29 30 seront actives. Son franchissement provoquera simultanément la désactivation de
ces étapes et l’activation de l’étape aval 31.
(4)
31
 Ici, la transition (5) ne sera validée que lorsque les trois étapes amont 32, 33
32 33 34 et 34 seront actives. Son franchissement provoquera simultanément la
désactivation de ces étapes et l’activation des quatre étapes aval 36, 37, 38 et
39.
(5)
Cette forme de représentation des évolutions simultanées avec les deux traits
parallèles est dite structurale car elle est mise en évidence par la structure
36 37 38 39 même du GRAFCET.

2.1.5.4. Les réceptivités associées aux transitions.

A chaque transition est associée une proposition logique appelée condition de transition ou réceptivité qui peut être soit
vraie soit fausse.
Parmi toutes les informations disponibles à un instant donné, la réceptivité regroupe uniquement celles qui sont nécessaires
au franchissement de la transition. Ces informations peuvent être externes (informations d’entrées, états de compteur, de
temporisateur, ...) ou internes (états actifs ou inactifs d’autres étapes, ...).
La réceptivité est une fonction booléenne écrite, de façon symbolique ou littérale, à droite du symbole de transition.

(6) (position haute+position basse).position gauche

(7) (ph+pb).pg
informations
ph: position haute
pb: position basse
pd: position droite
pg: position gauche

(8) =1
La notation « =1 » associée à une transition indique une réceptivité toujours vraie.
Les notations  et , non booléennes (front montant et front descendant) indiquent la prise en compte des changements d’état
(9) a (10) (a.b) (11) a+ b
de variables.
La durée de l’impulsion correspondant au front montant ou descendant est liée à la technologie employée pour la commande.
2.1.6. Les liaisons orientées.
Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent les voies d’évolution.
Les liaisons orientées se représentent par des lignes horizontales ou verticales. Par convention, le sens des évolutions
s’effectue toujours du haut vers le bas. Des flèches doivent être utilisées lorsque cette convention n’est pas respectée ou
éventuellement lorsque leur présence peut apporter une meilleure compréhension sur le sens des évolutions.

sens descendant sens montant

Lorsqu’une liaison doit être interrompue (par exemple dans les diagrammes complexes ou dans le cas de représentations sur
plusieurs pages) il peut être fait usage de renvois pour assurer la continuité de la lecture. Des repères indiqueront pour chaque
liaison l’étape ou la transition d’origine ou de destination ainsi que les numéros de pages.

Etape 40
40 page 1
(12)
Etape 41
41
page 2

page 1 page 2
Pour une meilleure lisibilité éviter de couper la liaison étape-transition de façon à mettre en évidence toutes les transitions
validées par une même étape.
2.2. Les règles.
2.2.1. Règles de syntaxe.
L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence parcourue.
Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée. La liaison orientée relie
obligatoirement une étape à une transition ou une transition à une étape.
2.2.2. Règles d’évolution.
Situation initiale (règle 1).
La situation initiale d’un GRAFCET caractérise le comportement initial de la P.C. vis-à-vis de la P.O., de l’opérateur
et/ou des éléments extérieurs. Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit
généralement un comportement de repos.
Franchissement d’une transition (règle 2).
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition sont
actives.
Le franchissement d’une transition se produit :
 lorsque la transition est validée,
 et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est alors obligatoirement franchie.
Evolution des étapes actives (règle 3).
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Evolutions simultanées (règle 4).
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle de franchissement simultané permet notamment de décomposer un GRAFCET en plusieurs diagrammes, tout en
assurant de façon rigoureuse leur synchronisation. Dans ce cas, il est indispensable de faire intervenir dans les réceptivités
les états actifs des étapes.
La variable d’étape « Xi » représente l’état de l’étape « i » :
Xi=1 et Xi =0 lorsque l’étape « i » est active;
Xi=0 et Xi =1 lorsque l’étape « i » est inactive.
Afin de bien mettre en évidence les franchissements qui doivent s’effectuer simultanément, il est recommandé de repérer les
transitions concernées par un astérisque.

42 44
*(13) h.X44 *(14) h.X42
43 45

2.2.2.5. Activation et désactivation simultanées d’une étape (règle 5).

Si, au cours de son fonctionnement, la même étape est simultanément désactivée et activée elle reste active.
2.3. Les évolutions entre les étapes.
2.3.1. Evolution d’une étape à une autre.
Transition non validée. Transition validée non franchissable.

46 La transition (15) est non validée car 46 L’étape amont 46 est active,
l’étape amont 46 est inactive. donc la transition (15) est
(15) a.(b+c) L’état logique (0 ou 1) de la (15) a.(b+c) validée, mais elle n’est pas
47 réceptivité associée à cette 47 franchissable car la réceptivité
transition est sans influence. associée à cette transition
avec a.(b+c) = 0 ou 1 avec a.(b+c) = 0 « a.(b+c) » est fausse.
 Transition franchissable. Transition franchie.
A partir de la situation précédente, la Le franchissement de
46 transition (15) devient franchissable dès que
46 la transition (15)
(15) a.(b+c) la réceptivité associée à cette transition (15) a.(b+c) provoque
47 « a.(b+c) » est vraie. Elle est alors 47 simultanément la
immédiatement et obligatoirement franchie. désactivation de
l’étape amont 46 et
avec a.(b+c) = 1 La représentation ci-contre ne correspond avec a.(b+c) = 1
l’activation de l’étape
donc pas à un état véritable du système.
aval 47.

2.3.2. Evolution entre plusieurs étapes.

Transition non validée. Transition validée non franchissable.

Les étapes amont 48, 49 et

48 49 50 48 49 50 50 sont actives, donc la
Bien que les étapes amont 49 et 50
soient actives, la transition (16) transition (16) est validée,
(16) a+b.c n’est pas validée car l’étape 48 est (16) a+b.c mais elle n’est pas
inactive. franchissable car la
L’état logique (0 ou 1) de la réceptivité associée à cette
51 52 51 52 transition « a+b.c » est
réceptivité associée à cette
fausse.
transition est sans influence.
avec a+b.c = 0 ou 1 avec a+b.c = 0

Transition franchissable. Transition franchie.

Le franchissement de la
48 49 50 A partir de la situation précédente, la 48 49 50 transition (16) provoque
transition (16) devient franchissable dès
simultanément la
que la réceptivité associée à cette
(16) a+b.c transition « a+b.c » est vraie. Elle est (16) a+b.c désactivation des étapes
amont 48, 49 et 50 et
alors immédiatement et obligatoirement
l’activation des étapes aval
51 52 franchie. 51 52 51 et 52.
La représentation ci-contre ne
correspond donc pas à un état
avec a+b.c = 1 avec a+b.c = 1
véritable du système.

3. Structures de base.
L’énumération suivante n’est pas exhaustive.
3.1. Séquence.

53 ACTION E Une séquence linéaire est composée d’une suite d’étapes qui peuvent être activées les
unes après les autres.
fin d'action E Dans cette structure chaque étape n’est suivie que par une transition et chaque transition
54 ACTION H n’est validée que par une seule étape.
Une séquence sera dite active si au moins une de ses étapes est active. Elle est
a.b dite inactive si toutes ses étapes sont inactives.
55 ACTION G
(fin d'action G).b
3.2. Sélection de séquence. 56
Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre plusieurs séquences à partir d’une
étape. a f g
Cette évolution peut aussi avoir lieu à partir de plusieurs étapes. 57 58 59
Elle se représente graphiquement par autant de transitions validées en même temps qu’il 60 61
peut y avoir d’évolutions possibles.
S’il est souhaité ne sélectionner qu’une seule évolution, il est indispensable que toutes les
réceptivités associées aux transitions validées en même temps soient exclusives, c’est à
dire ne pouvant pas être vraie simultanément. g h
Cette exclusion peut être : 62 63
 soit d’ordre physique (incompatibilité mécanique ou temporelle) ;
 soit d’ordre logique dans l’écriture des réceptivités.
Ici, les réceptivités sont logiquement exclusives et en conséquence si « a » et « b »
64 sont vraies au moment où les transitions (17) et (18) sont validées, aucune des
deux transitions ne pourra être franchie.

(17) a.b (18) a.b

65 66

Ici, la priorité est donnée à la transition (19) ce qui lui permet de pouvoir être
67 franchie lorsque « a » et « b » sont vraies en même temps.

(19) a (20) a.b

68 69

3.3. Saut d’étapes.

70 ACTION E

(21) f.e (22) f.e Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque, par exemple, les actions associées à ces étapes
71 ACTION G deviennent inutiles.
k
A partir de l’étape 70, il y aura saut de l’étape 70 à l’étape
72 ACTION H 73 par le franchissement de la transition (21) lorsque la
(23) n réceptivité qui lui est associée « f.e » sera vraie.

73 ACTION J

3.4. Reprise de séquence.

La reprise de séquence permet au contraire de recommencer
74 ACTION K plusieurs fois la même séquence tant que, par exemple, une
condition fixée n’est pas obtenue.
u Lorsque l’étape 76 est active, il y aura reprise de la séquence 75-76
si la réceptivité « m. n » est vraie.
75 ACTION L
w

(25) 76 ACTION M

m.n (24) m.n

77 ACTION P
3.5. Parallélisme interprété et parallélisme structural.
Lorsque des réceptivités, associées à des transitions validées et franchissables en même temps ne sont pas exclusives, des
évolutions simultanées peuvent se produire conduisant aux activations simultanées de plusieurs étapes (par exemple : cas
de l’auto-synchronisation d’un ou de plusieurs GRAFCETS).
Ce type d’évolution est appelé parallélisme interprété car il est uniquement déterminé par l’écriture des réceptivités
associées aux transitions validées, contrairement au parallélisme structural où ces évolutions sont mises en évidence par
la structure même du diagramme.
Exemple:

78 78
(28) h
*(26) h *(27) h
79 80 79 80
Forme interprétée. Forme structurale équivalente.

Le mode de fonctionnement interprété vu ci-dessus doit être utilisé avec prudence car la plus grande difficulté réside dans
la spécification correcte de la façon dont il se termine.
La règle 4 d’évolution relative aux évolutions simultanées permet en particulier le franchissement simultané de plusieurs
transitions validées par des étapes situées dans des graphes différents d’un même GRAFCET.

81 83
*(29) h.X83 *(30) h.X81
82 84
Forme interprétée.
Ici, la règle 4 d’évolution exclue toute ambiguïté quant à la possibilité du franchissement de la transition (29) avant
la transition (30) ou réciproquement.

81 83

(31) h

82 84

Dans la forme structurale équivalente représentée dans un même GRAFCET donné sur le graphe ci-dessus, la
transition commune (31) permet l’évolution simultanée.
3.6. Etapes et transitions, sources ou puits.
3.6.1. Etape source.
35 85
On appelle « étape source » une étape non reliée à une transition amont.
Elle ne peut être active que si elle est initiale ou que si elle est soumise à un ordre de forçage provenant d’un GRAFCET
de niveau hiérarchique supérieur.
3.6.2. Etape puits.

86
On appelle « étape puits » une étape non reliée à une transition aval.
Elle ne peut être désactivée que si elle est soumise à un ordre de forçage provenant d’un GRAFCET de niveau
hiérarchique supérieur.
Une étape peut être à la fois source et puits. Seul un ordre de forçage provenant d’un GRAFCET de niveau hiérarchique
supérieur pourra lui permettre de changer d’état.
De telles étapes peuvent correspondre à des comportements ou à des changements de comportements intégrés à des modes
de marche ou à des actions de surveillance.

87 COMPORTEMENT A SI défaut 1
COMPORTEMENT B SI défaut 2

88 COMPORTEMENT C SI défaut 3
COMPORTEMENT D SI défaut 4

3.6.3. Transition source.

a
On appelle « transition source » une transition non reliée à une étape amont.
Par convention elle est toujours validée, et deviendra franchissable lorsque la réceptivité qui lui est associée sera vraie.
La structure fonctionnelle équivalente est la suivante :
L’étape 89 reste toujours active grâce à la boucle de réactivation et à la règle 5 d’évolution.
89 Si la réceptivité associée à une transition source reste vraie pendant une certaine durée, la ou
les étapes aval reliées à cette transition seront activées en permanence pendant le même
a temps, indépendamment de l’état des réceptivités des transitions validées par ces étapes
(règle 5 d’évolution).
C’est pour cette raison qu’une réceptivité sur front est le plus souvent utilisée.

3.6.4. Transition puits.

On appelle transition puits une transition non reliée à une étape aval. b
3.7. Macro-étapes.
L’expérience industrielle montre que l’utilisation du GRAFCET contribue à améliorer les descriptions des spécifications
fonctionnelles auxquelles doit répondre la P.C. d’un ensemble automatisé.
De plus, ces descriptions peuvent être représentées à plusieurs niveaux successifs de détails en commençant par une « macro-
représentation » exprimant globalement la fonction à remplir sans se soucier de tous les détails superflus à ce niveau de
description et qui seront décrits dans une analyse plus fine. La représentation structurale de l’ensemble sera donc renforcée,
facilitant ainsi la compréhension dynamique directe.
Le concept de « macro-étape » permet des descriptions par affinements successifs tout en restant compatible avec les
définitions et l’esprit du GRAFCET.
Une macro-étape ME est l’unique représentation d’un ensemble unique d’étapes et de transition nommée « expansion
de ME ».

E1 Une macro-étape n’est pas une étape au sens du GRAFCET mais une
représentation d’un diagramme du GRAFCET auquel elle appartient.
L’expansion de la macro-étape peut toujours s’insérer à la place du
symbole de macro-étape.
Structure
M1 de type L’expansion de la macro-étape Mi commence par une seule étape
GRAFCET d’entrée notée Ei et se termine par une seule étape de sortie notée Si.
(m1) fin M1 Ces deux étapes représentent les seuls liens possibles avec le
GRAFCET auquel appartient la macro-étape.
S1 Une expansion peut comporter une ou plusieurs étapes initiales.
Une macro-étape sera dite « active » si au moins une étape de
l’expansion de la macro-étape est active.
Par extension on notera Xmj la variable d’équivalence booléenne de la macro-étape j, Xmj =  Xi avec {étape i} 
expansion de Mj.
La notation de l’activité par un point se fait de la manière suivante:
 E1 E1

Structure
Structure
de type
M1 de type M1 GRAFCET
GRAFCET
(actif)
(m1) fin M1 (m1) fin M1

S1 S1

E1 La ou les transitions qui suivent le symbole de la macro-étape dans

le GRAFCET principal (sur l’exemple précédent (m1)), n’est ou ne
sont validées que lorsque l’étape de sortie de l’expansion de la
macro-étape est active.
Structure
M1 de type La réceptivité associée à cette transition (m1) peut être quelconque,
GRAFCET même si souvent, la présence d’une réceptivité toujours vraie « =1 »
(m1) fin M1 indique implicitement que les conditions de fin de séquence
d’expansion ont été obtenues.
S1
L’expansion de la macro-étape appartient au même graphe que le graphe principal, elle est donc de même niveau
hiérarchique, ce qui implique que :
 aucune des situations de l’expansion ne peut être forcée depuis le graphe contenant la macro-étape ;
 une étape de l’expansion ne peut forcer une situation du graphe principal auquel appartient la macro-étape ;
 l’expansion ne peut-être forcée que depuis un graphe de niveau hiérarchique supérieur à celui du graphe principal
contenant la macro-étape ;
 l’expansion ne peut forcer qu’un graphe de niveau hiérarchique inférieur à celui du graphe principal auquel appartient la
macro-étape.
4. Structures hiérarchisées.
4.1. Introduction.
Les ordres de forçage permettent de modifier de
manière interne, la situation d’un GRAFCET partiel à
GRAFCET GRAFCET partir d’un autre GRAFCET partiel. Cette relation de
partiel 1 partiel 5
dépendance entre GRAFCETS partiels implique une
NH1 NH1
hiérarchie entre ces deux graphes. Une cohérence
d’ensemble pour l’application de cette hiérarchie est
F/GP2 F/GP3 F/GP6 nécessaire pour assurer le déterminisme du système
décrit.
GRAFCET GRAFCET GRAFCET
partiel 2 partiel 3 partiel 6
NH2 NH2 NH2

F/GP4

GRAFCET
partiel 4
NH3

GRAFCET global d'un système hiérarchisé

NH: Niveau Hiérarchique.

F: Forçage.
GP: GRAFCET Partiel.
4.2. Applications.
Par les règles d’évolution les GRAFCETS évoluent d’une situation à la suivante, en suivant les chemins d’évolution
indiqués par les liaisons orientées. Le forçage permet d’imposer à un GRAFCET partiel une situation qu’il aurait été
impossible ou difficile d’atteindre directement.
Exemples:
 mise en situation initiale ou activation de GRAFCETS ;
 déblocage d’une situation après analyse de défauts ;
 traitement d’un arrêt d’urgence ;
 gel d’un GRAFCET après dysfonctionnement et reprise d’une situation précédente permettant un redémarrage de
l’installation.
4.3. Forçage et règles d’évolution.
A l’intérieur de la frontière de description, les règles générales du GRAFCET permettent les évolutions des
GRAFCETS en fonction des événements externes, et l’application de ces règles s’étend à l’ensemble de la description.
L’ordre interne de forçage s’applique d’un GRAFCET partiel vers un autre GRAFCET partiel.
La notion de hiérarchie associée au forçage lui confère un caractère prioritaire par rapport à l’application des règles
d’évolution qui est formalisé par deux règles :
Règle 1 (RF1) : Le forçage est un ordre interne, consécutif à une évolution. Pour une situation comportant un
ou plusieurs ordres de forçage, les GRAFCETS forcés prendront immédiatement et directement la ou les situations
imposées.
Règle 2 (RF2) :
a/ A toute apparition d’une nouvelle situation l’application du forçage est prioritaire par rapport à toute autre
activité du modèle (évolution, affectation des sorties, ...).
b/ Les règles d’évolution ne s’appliquent pas à une situation pour laquelle le GRAFCET partiel forcé est dans
la situation imposée par le GRAFCET forçant.
Note: Les GRAFCETS forcés sont maintenus dans la situation imposée, tant que les ordres de forçage sont
valides.
La cohérence de la hiérarchie impose que :
 si un GRAFCET force un autre GRAFCET la réciproque est impossible,
 à tout instant du fonctionnement, un GRAFCET ne peut être forcé que par un et un seul autre GRAFCET.
4.4. Symbole graphique de l’ordre de forçage.
Le forçage correspond à un ordre interne dont le
comportement est différent du comportement des sorties du
système décrit. Par analogie avec d’autres notations 90 F/Gn : {X}
semblables les ordres internes seront représentés de la façon
suivante :
Ordre interne de forçage du GRAFCET Gn a la situation {X}

4.5. Concept de tâche.

4.5.1. Introduction.
Le concept de tâche n’introduit aucune extension du GRAFCET. Il correspond simplement à un objectif de représentation
progressive structurée.
4.5.2. Structure.

91 94
a X92
92 'TACHE T1' 95
X96.b
93

96
GRAFCET Principal
X92

GRAFCET de
la tâche T1
4.5.3. Règles.
Les couplages entre l’étape de la tâche et son graphe sont ici explicites.
Ces couplages peuvent s’effectuer par l’intermédiaire :
 soit de situations, cas le plus fréquent de l’exemple ci-dessus ;
 soit d’ordre, exemple ci-dessous.

91 94
a DT1
92 DT1 95
FT1.b
93

96 FT1
ACTIONS INTERNES
DT1
DT1: Début Tâche 1
FT1 : Fin Tâche 1
ACTIONS INTERNES
GRAFCET Principal
DT1: Début Tâche 1
FT1 : Fin Tâche 1
GRAFCET de
la tâche T1
5. Représentations des actions.
5.1. Introduction.
Les « actions », « commandes » ou « ordres » les plus courants associés à une étape sont définis dans les normes,
comparativement à la durée d’activation de cette étape. Ce paragraphe étudie les relations entre ces actions et les sorties
du modèle ainsi que l’apport de « fonctions opératives associées » permettant des traitements logiques complémentaires.
5.2. Représentations graphiques normalisées des actions.
Les actions associées à une étape sont inscrites dans un rectangle d’action de façon à mettre en évidence ce qui s’exécute à
un instant donné lorsque cette étape est active.
Dans un nombre important d’applications, ces actions concerneront la commande d’actionneurs mécaniques ou électriques
(vérins, moteurs, ...) ou la commande de fonctions auxiliaires d’automatismes (comptage, temporisation, ...).
Mais les actions peuvent également décrire les liens avec les tâches confiées à d’autres systèmes logiques, voire même à des
systèmes analogiques tels que des boucles de régulation.
Les outils de description spécifiques d’une technologie déterminée, tels que les chronogrammes, les organigrammes pour
les tâches informatiques, les fonctions de transfert ou les équations d’état pour les tâches analogiques pourront être utilisés
pour décrire séparément chacune des tâches.

31 a b c
La norme spécifie une représentation générale des ordres ou des actions qui doivent s’exécuter :
 La section « a » contient une (ou une combinaison de) lettre symbole décrivant les caractéristiques logiques
d’association de la sortie à l’activité de l’étape.
Lettres symboles de la section « a » La section « a » n’est spécifiée que si nécessaire.
C Action conditionnelle Si la section « a » n’est pas renseignée l’action correspondante est
D Action retardée dite continue.
L Action limitée dans le temps Lorsqu’une combinaison de lettres est utilisée, l’ordre normal de
P Action impulsionnelle lecture en détermine le sens (exemple: DSL indique que la sortie sera
S Début d’action mémorisée retardée, ensuite mémorisée et enfin limitée à la durée spécifiée).
R Fin d’action mémorisée
 La section « b » contient la déclaration symbolique ou littérale décrivant l’action.
 La section « c » indique le repère de référence du signal de fin d’exécution correspondant.
5.3. Cas des actions « conditionnelles ».
Une action conditionnelle est une action dont l’exécution est soumise à une condition logique.
Cette condition peut être, une variable d’entrée, une variable d’étape ou le résultat booléen d’une combinaison de plusieurs
de ces variables.
Représentations équivalentes :
g g g d g d
35 ACTION B si d 35 C ACTION B si d 35 ACTION B 35 C ACTION B
t t t t
Suivant la place disponible, la condition logique peut être indiquée à l’intérieur ou à l’extérieur du rectangle d’action. Dans
le cas d’une représentation à l’extérieur du rectangle d’action, la condition logique est en relation avec un tiret situé à la
partie supérieure du rectangle.
La lettre symbole « C » permet de préciser, si nécessaire, le caractère conditionnel de cette action.
5.4. Annotations de la dépendance du temps.
5.4.1. Opérateur à retards normalisé.

En
En t1 t2 Sn

Sn t1 t2 t

Dans le cas d’une représentation normalisée du GRAFCET, la locution « t1/Xn/t2 » prend la valeur logique « 1 » dès que
« t1 » secondes se sont écoulées depuis le début d’activité de l’étape « Xn ». Elle ne reprend la valeur logique « 0 » que « t2 »
secondes après la désactivation de l’étape « Xn ». L’utilisation de cette locution suppose donc une fonction opérative
associée de type « opérateur à retards » liée au GRAFCET par les variables suivantes :
 une sortie implicite « Xn » du GRAFCET considéré, correspondant à l’entrée « En » de l’opérateur à retards associé ;
 une sortie « Sn » de cet opérateur correspondant à l’entrée « t1/Xn/t2 » du même GRAFCET.
5.4.2. Application au GRAFCET : actions retardées ou limitées dans le temps.
Les actions retardées ou limitées dans le temps sont des cas particuliers d’actions conditionnelles où le temps intervient
comme condition logique. Ces actions sont très fréquemment rencontrées dans de nombreuses applications et font appel à
des « fonctions opératives associées » utilisant des « opérateurs à retards ».
Représentations explicites globales :

36 D ACTION E D=3s
L ACTION F L=2s
k

La lettre symbole « D » (Delayes action) est utilisée pour spécifier une action retardée par rapport à l’activation de l’étape
à laquelle elle est associée. La valeur choisie sera indiquée dans l’unité de temps choisie.
De même, la lettre symbole « L » (time Limited action) décrit une action dont la durée est limitée dans le temps. La valeur
choisie sera indiquée dans l’unité de temps choisie.
Les représentations utilisées sur la figure ci-avant, spécifient que la sortie « ACTION E » sera retardée de 3 secondes et la
sortie « ACTION F » limitée à 2 secondes, à partir de l’activation de l’étape 36.
Représentations équivalentes explicites utilisant des opérateurs à retards :

36 C ACTION E si 3s/X36 3s/X36 2s/X36

36 ACTION E ACTION F
C ACTION F si 2s/X36
k
k

Le recours à des fonctions opératives associées « opérateurs à retards » complète la description du modèle GRAFCET en
introduisant des entrées et des sorties supplémentaires utilisant les notations littérales normalisées « 3s/X36 » et « 2s/X36 ».
Comportement équivalent avec des opérateurs à retards décrits dans les réceptivités :
Les fonctions opératives associées, opérateurs à
retards, sont décrites ici dans les réceptivités de
37 39 ACTION F manière à faire évoluer la situation du GRAFCET en
fonction des retards souhaités. L’expiration du temps
(3s/X37)+k (2s/X39)+k fixé, respectivement 2 et 3 secondes, provoque le
franchissement des transitions correspondantes.
38 ACTION E 40

k
5.5. Cas des actions « impulsionnelles ».
Les actions impulsionnelles sont des actions temporisées de durée très petite dont la valeur est sans importance, mais
suffisante a priori pour obtenir l’effet souhaité.
La description spécifiée par le GRAFCET ci-contre précise que la sortie
« ACTION F » sera impulsionnelle lors de l’activation de l’étape 41.
41 P ACTION F
5.6. Cas des actions « mémorisée »
Pour qu’une action reste maintenue lorsque l’étape qui la commandée vient à être désactivée, il faut utiliser une action
mémorisée, ce qui est alors spécifiée par les lettres symboles de début d’action mémorisée « S » (Set) et de fin d’action
mémorisée « R » (Reset) qui seront précisées dans les étapes correspondantes.
Le GRAFCET de la figure ci-contre spécifie que la sortie « ACTION H » doit commencer dès l’activation de l’étape 42 et
doit cesser dès l’activation de l’étape 44.

42 S H
g
43
t

44 R H
b

La fonction opérative associée « mémoire » a pour entrées les sorties du modèle GRAFCET : la commande de début
d’ACTION H (Set) et l’ordre de fin d’ACTION H (Reset). Ces commandes peuvent être continues, retardées, limitées
dans le temps ou impulsionnelles.
La sortie « ACTION H » est le résultat de la
X42 S ACTION H
description complète graphique du modèle GRAFCET
X44 R et de la fonction opérative associée « mémoire ».

Comportement équivalent à l’action obtenu par des commandes maintenues :

45 45
k
k
46 S ACTION H
46 ACTION H ACTION R
ACTION R
g
g
47 ACTION H ACTION N
47 ACTION N
t
t
48 48 ACTION H
f f
49 R ACTION H 49
d d
 45
La même action peut être maintenue pendant la durée de
k
plusieurs étapes, il suffit pour cela de la répéter dans toutes
les étapes concernées afin d’assurer la continuité de la
46 ACTION R 50 ACTION H
commande de cette action.
g
47 ACTION N
t
48

f
49
d
Une deuxième possibilité est d’activer simultanément une
5.7 Cas où certaines actions dépendent du temps et pas
étape d’autres. cette action et qui sera activée en
commandant
même
Les figures ci-dessous illustrent le cas où, pour une étape temps
donnée, que la première
certaines étape et
actions dépendent dudésactivée
temps, alorsen
que
d’autres sont continues. La notation proposée permet de lever toutestemps
même les ambiguïtés.
que la dernière étape.

41 L Action J L=2s 41 L Action J L=2s Action K

Action K

6. Différents points de vue.

6.1. Introduction.
Le GRAFCET permet de représenter par affinements successifs le comportement de la P.C. d’un système automatisé de
production selon les souhaits du concepteur. Il existe plusieurs points de vue de description.
 Niveau processus ou procédé : suivant la finesse de description souhaitée, on décrit la gamme ou le mode opératoire
retenu pour effectuer les opérations. On peut parler ici de fonction du système (on s’attache à décrire les valeurs ajoutées
au produit, et par quel moyen). C’est le point de vue de l’utilisateur, il décrit les interactions du système sur le produit ;
 Niveau P.O. : ce point de vue est associé à la description des mouvements des actionneurs ou des effecteurs, selon la
finesse de description recherchée.
 Niveau P.C. : ce point de vue est associé à la description de la succession des ordres émis par la PC.
En sériant les problèmes, fonctionnels d’un côté, technologiques de l’autre, cette approche évite au lecteur de se sentir
submerger d’emblée sous une foule de détails plus nuisibles qu’utiles.
6.2. Description des différents niveaux.
6.2.1. Niveau procédé.
On introduit les spécifications fonctionnelles caractérisant les réactions de l’automatisme face aux informations issues de la
P.O., dans le but de faire comprendre au concepteur quel devra être le rôle de la P.C. à construire. Elles doivent donc définir
de façon claire et précise les différentes fonctions, informations et commandes impliquées dans l’automatisation de la P.O.,
sans préjuger en aucune façon des technologies.
En conséquence, ni la nature ni les caractéristiques des différents capteurs ou actionneurs utilisés n’ont leur place dans ces
spécifications. Peu importe, à ce niveau, que l’on effectue un déplacement à l’aide d’un vérin hydraulique ou pneumatique,
ou encore d’un moteur électrique. Ce qu’il faut savoir c’est dans quelles circonstances ce déplacement doit s’effectuer.
Par contre, il importe que les sécurités de fonctionnement prévues soient incorporées dans les spécifications fonctionnelles,
dans la mesure où elles ne dépendent pas directement de la technologie de ces capteurs ou actionneurs.
6.2.2. Niveau P.O..
On introduit les spécifications technologiques précisant la façon dont l’automatisme devra physiquement s’insérer dans
l’ensemble que constitue le système automatisé et son environnement. Ce sont les précisions à apporter en complément des
spécifications fonctionnelles pour que l’on puisse concevoir un automatisme pilotant réellement la P.O.
C’est à ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la nature exacte des capteurs et actionneurs
employés, leurs caractéristiques et les contraintes qui peuvent en découler. A ces spécifications d’interface peuvent
également s’ajouter des spécifications d’environnement de l’automatisme : température, humidité, poussières, conditions
antidéflagrantes, tensions d’alimentation, ...
6.2.3. Niveau P.C..
On introduit les spécifications opérationnelles qui ont trait au suivi de fonctionnement de l’automatisme au cours de son
existence. Il s’agit là des considérations concernant l’équipement une fois réalisé et mis en exploitation : fiabilité, absence
de pannes dangereuses, disponibilité, possibilités de modification de l’équipement en fonction des transformations de la
P.O., facilité de maintenance, dialogue homme-machine, ...
Ces considérations, primordiales pour l’exploitant du processus à automatiser en raison de leurs répercussions sur le plan
économique, sont souvent sous-estimées dans les cahiers des charges. Parfois difficiles à exprimer de façon quantitative,
elles n’en ont pas moins d’incidence sur la manière de réaliser l’équipement.
6.3. Résumé.

Niveau Qui le fait ? Qu’est ce qui est défini ?

Procédé Un expert dans le Les modes opérateurs, le procédé pour chaque opération du
procédé étudié processus (Eventuellement les effecteurs)
P.O. L’automaticien (en Les effecteurs, les actionneurs, certaines caractéristiques
collaboration avec incontournables des capteurs et pré-actionneurs
l’expert procédé)
P.C. L’automaticien La P.C. et les caractéristiques complémentaires des
capteurs et pré-actionneurs.
6.3. Exemple.
6.3.1. GRAFCET niveau procédé.
Le donneur d’ordre décide de réaliser un équipement pré-réglé effectuant automatiquement le serrage et le perçage de pièces
placées manuellement.

0 'REPOS'
départ cycle
1 SERRER PIECE
pièce serrée
2 PERCER PIECE
pièce percée
3 DESSERRER PIECE
pièce desserrée

On peut affiner la description par la définition des effecteurs.

0 'REPOS'
départ cycle
Broche 1 FERMER ETAU
pièce serrée
2 ROTATION FORET DESCENDRE FORET
pièce percée
Foret 3 ROTATION FORET REMONTER FORET
forêt dégagé
Pièce 4 OUVRIR ETAU
Etau
pièce desserrée
6.3.3. GRAFCET niveau P.O.

L’automaticien définit en concertation avec le bureau des méthodes les actionneurs.

0 'REPOS'
Vérin départ cycle
Perçage
1 SORTIR VERIN SERRAGE
arrêt mouvement vérin serrage
2 ALIMENTER MOTEUR BROCHE
Moteur
électrique SORTIR VERIN PERCAGE
position basse du vérin de perçage
3 ALIMENTER MOTEUR BROCHE
RENTRER VERIN PERCAGE
Vérin
Serrage position haute du vérin de perçage
4 RENTRER VERIN SERRAGE
Pièce
vérin serrage rentré

Le même GRAFCET sous forme symbolique est le suivant:

Informations ACTIONS
dcy départ cycle SS SORTIR VERIN SERRAGE PIECE
as arrêt mouvement vérin serrage RS RENTRER VERIN SERRAGE PIECE
sr vérin serrage rentré SB SORTIR VERIN PERCAGE
ph vérin perçage en position haute RB RENTRER VERIN PERCAGE
pb vérin perçage en position basse M ALIMENTER MOTEUR BROCHE

0 'REPOS'
dcy
1 SS
as
2 M SP
pb
3 M RP
ph
4 RS
sr

6.3.4. GRAFCET niveau P.C.

L’automaticien définit :
 La technologie de la partie commande;
 Les pré-actionneurs :
 L’alimentation du vérin de serrage est assurée par un distributeur 4/2 bistable;
 Celle du vérin de mouvement de perçage est assurée par un distributeur 4/2 monostable;
 L’alimentation du moteur est assurée par un contacteur mono-stable.
 Les capteurs :
 un capteur de pression : s;
 trois capteurs de position magnétiques : d, h et b; h P+
dcy
 un bouton poussoir : dcy;

Informations b
dcy départ cycle
s fin de mouvement de sortie du vérin serrage
d vérin serrage rentré
h broche en position haute
b broche en position basse S+ S-

ACTIONS
S+ SORTIR VERIN SERRAGE s
Pièce
S- RENTRER VERIN SERRAGE
P+ SORTIR VERIN PERCAGE d
M ALIMENTER MOTEUR
BROCHE

0 'REPOS'
dcy
1 S+
s
2 M P+
b
3 M
h
4 S-
d
 7. Remarques sur la commande départ cycle.
Comment peut-on s’assurer que l’opérateur n’a pas une main dans une zone dangereuse de la machine au moment
où avec l’autre main il appuie sur le bouton poussoir dcy ?
Une commande bi-manuelle permet de répondre à ce problème :
dcy1 dcy2

avec sur les GRAFCETS la nouvelle réceptivité dcy = dcy1.dcy2

Comment peut-on maintenant s’assurer que l’opérateur n’a pas bloqué un des deux boutons poussoirs en position
« actionnée » ?
Dans les GRAFCETS, il faut remplacer l’étape initiale et la transition qui la suit par le groupe suivant :

32 Le temps de 0,2s correspond à un temps inférieur au

temps minimum qu’il faut pour actionner successivement
les deux boutons poussoirs avec la même main.
dcy1 dcy2
33 34

0,2s/X33 dcy2 dcy1 0,2s/X34

8. Structures particulières de GRAFCET (introduction aux modes de marche).

Il est souvent nécessaire, lors de l’exploitation d’un système automatisé, d’effectuer un arrêt d’urgence. De
part son caractère prioritaire, cet arrêt d’urgence doit être traité par la PC quelque soit l’étape courante du
GRAFCET, et doit pouvoir agir sur celui-ci.
8.1. Figeage.
Lors d’un arrêt d’urgence il est souvent nécessaire de spécifier le figeage d’une P.C. dans la situation en cours.
Ce figeage dans la situation actuelle correspond à un forçage particulier pour lequel :
 les étapes actives sont maintenues à « 1 » ;
 les étapes inactives sont maintenues à « 0 ».
Le comportement souhaité peut être obtenu en introduisant la consigne de figeage
20 comme indication dans toutes les réceptivités des transitions du GRAFCET.

f.e.figeage f.e.figeage
21
k.figeage
22
n.figeage Cependant il semble plus judicieux d’obtenir le figeage par l’émission
d’un ordre issu d’une P.C. hiérarchisée. Par convention un tel ordre figeage
23 est désigné sous la forme : 24 F/Gn : {*}
l’* indique que l’on force la situation actuelle (donc maintien) de la P.C. décrite par le graphe Gn.
 8.2. Transition depuis toutes les étapes.
Le traitement d’un arrêt
d’urgence doit se faire, 25
dans la plupart des cas de
la même façon à partir de
n’importe quel état du f.e f.e arrêt d'urgence
système. 26
Il faudrait donc rajouter
une transition avec une
réceptivité associée k arrêt d'urgence
« arrêt d’urgence » après 27
toutes les étapes du
GRAFCET pilotant le
système. Un tel n arrêt d'urgence
graphisme deviendrait
rapidement très lourd. 28 29 'DEBUT D'ARRET D'URGENCE'

Une notation élargie du GRAFCET définie une transition

validée depuis toutes les étapes d’un GRAFCET : arrêt d'urgence

29 'DEBUT D'ARRET D'URGENCE'

9. GRAFCET de coordination des tâches.

9.1. Hypothèses de départ
 Le processus et le procédé sont connus ou ont été déterminés en fonction du résultat à obtenir, à savoir la
valeur ajoutée aux produits entrants.
 Les tâches ont été inventoriées sans entrer dans le détail des opérations qu'elles nécessitent. Ces tâches
seront étudiées ultérieurement selon le principe de l'analyse descendante.
9.2. Quel est le problème?
Il s'agit de trouver l'ordre dans lequel ces tâches devront être exécutées compte tenu d'impératifs dont le plus
important est la recherche d'une cadence de production maximale.
La cadence est un élément essentiel pour augmenter la productivité.
En général pour les S.A.P. relativement complexes, la cadence est améliorée en exécutant certaines tâches en temps
masqué. Ces tâches de durées plus courtes sont réalisées pendant l'exécution d'autres tâches de durées plus longues.
Le calcul de la durée du cycle ne prend donc pas en compte leur durée d'exécution (temps masqué).
CAS 1 CAS 2 CAS 3

tâche5 tâche5 tâche5

tâche4 tâche4 tâche4

tâche3 tâche3 tâche3 tâche1

masquée
tâche2 tâche2 tâche2

tâche1 temps tâche1 temps tâche1 temps

1ier cycle 1ier cycle 1ier cycle 2ième cycle

 Commentaires de la figure ci dessus

- la durée du cycle du cas 1 est égale à la somme des temps d'exécution de chaque tâche : la description débouchera
sur un GRAFCET de type linéaire. Le premier cycle et les suivants ont la même durée.
- le cas 2 correspond à une installation du type transfert rotatif ou rectiligne. La durée du cycle est égale à la durée
d'exécution de la tâche la plus longue, c'est-à-dire, ici, la tâche 4. Les tâches 1, 2, 3 et 5 sont réalisées en temps
masqué.
La description débouchera sur une structure du type parallélisme structural. La durée de tous les cycles est
identique.
- le cas 3 contient une tâche particulière effectuée en temps masqué la tâche 1. Du fait de la relance de la tâche 1
pendant l'exécution de la tâche 4, la durée du premier cycle est plus longue que celle des cycles suivants. La
description débouchera sur un GRAFCET de structure plus complexe et non intuitive. Les tâches 2 et 5 sont aussi
effectuées en temps masqué pendant l'exécution de la tâche 3 et relèvent du cas 2.
- des variantes où se rencontrent deux ou trois de ces cas sont évidemment possibles.

Cette méthode se justifie pour les S.A.P. dont le chronogramme s'apparente au cas 3 et où la relance d'une
ou plusieurs tâches en temps masqué est envisageable.
9.3. Comment aborder la recherche de la coordination des tâches?
La recherche de coordination des tâches sera ici abordée, d’une part, de façon théorique, et d’autre part, à travers
de l’étude de cas suivante : le mélangeur.
A B
Présentation de l’application
Une station de mélange (voir figure ci-contre) se compose de deux réservoirs VA VB
contenant deux produits A et B pouvant se déverser dans une trémie peseuse.
Un mélangeur permet d’obtenir l’homogénéisation du mélange formé par ces C
deux produits grâce à la rotation d’une hélice. La quantité de produit A est
alors pesée dans la trémie peseuse et celle-ci est immédiatement vidangée VC
dans le mélangeur. Le produit B est ensuite pesé et mélangé au produit A. Le
mélangeur doit toujours fonctionner sauf lorsqu’il est vide. La totalité des
deux produits est malaxée pendant 20 secondes, temps au bout duquel on doit
vidanger le mélangeur.
VD
On écrit le GRAFCET point de vue système linéaire dans un premier temps,
puis on cherchera à optimiser le temps de cycle (on déverse le produit A dans M
la trémie C pendant les 20 secondes de brassage).
On donne le tableau d’abréviation :
DCY Départ cycle VA Ouvrir vanne de vidange de A
AUTO Cycle continu VB Ouvrir vanne de vidange de B
PA Poids A atteint VC Ouvrir vanne de vidange de la trémie C
PB Poids B atteint VM Ouvrir la vanne de vidange du mélangeur
TV Trémie vide M Faire tourner le moteur de brassage
MV Mélangeur vide

Méthode de résolution…
précédents ?
Le processus étant supposé connu, il faut arriver à situer chaque tâche par
rapport aux autres tâches. Pour cela il faut pouvoir répondre aux questions
suivantes relatives à une tâche notée n : cd ?

 quels sont les précédents de la tâche n : n tâche n

- tâches devant obligatoirement être terminées ?
- conditions nécessaires pour atteindre la tâche n ?

 quelles sont les conditions vérifiant la fin d'exécution de la tâche n ? fin tâche n (ftn) ?
 quelles sont les suivants de la tâche n ?
- tâches dont le lancement est autorisé par la fin de la tâche n?
suivants ?
Les réponses varieront selon qu'on s'intéresse au premier cycle, aux cycles suivants ou au dernier cycle. Par
suite, la description du premier cycle sera généralement différente de celle des cycles suivants.
Dans le cadre de l'application de l'analyse descendante à l'étude des automatismes, il existe un procédé
algorithmique destiné à faciliter le tracé du GRAFCET correspondant. Cet algorithme peut, pour la tâche n, se
résumer ainsi :

SI fin constatée d'une ou de plusieurs tâches précédentes et condition supplémentaire concerne les
ALORS autoriser le lancement de la tâche suivante n, précédents
PUIS exécuter la tâche n
--------------------------------------------------------------
SI condition fin de la tâche n vraie concerne les
ALORS activer la ou les étapes autorisant le lancement de la ou des tâches suivantes. suivants

Le principe de cet algorithme sera repris ici pour analyser les diverses structures des précédents et des suivants.
La difficulté réside dans la découverte des tâches précédentes et des tâches suivantes. Pour donner au lecteur une
idée sur la manière de procéder, des structures types de précédents et de suivants sont proposées ci-dessous.

Concernant la notation utilisée

- à l'étape n est associée la tâche n,
- l'autorisation de lancement de la tâche n est notée m  n rappelant que la fin constatée de la tâche m autorise le
lancement de la tâche n. Cette autorisation est associée à l'étape m  n.
- la fin de tâche n est notée ftn.
- la condition éventuelle d'aiguillage est notée cd.
- la condition supplémentaire est notée =1 (ou cd si besoin).
9.3.1 Structures types des précédents

Structure 1 Structure 2 Structure 3

45 46 56 57 67

=1 =1 =1
=1

5 tâche 5 6 tâche 6 6 tâche 7

ft5 ft6 ft7

On peut écrire ci dessous l’algorithme de chaque structure :

9.3.2 Structures types des suivants

Structure 4 Structure 5 Structure 6

3 tâche 3 5 tâche 5 8 tâche 8

ft8
ft3 ft5./cd ft5.cd

34 56 57 89 810

=1 =1 =1 =1 =1

On peut écrire ci dessous l’algorithme de chaque structure :

 9.3.3 Situation initiale provisoire. 90
Il est possible de définir une tâche fictive associée à une étape initiale d’une
situation initiale provisoire. La situation initiale définitive restera à déterminer =1
plus tard lorsque le GRAFCET de coordination des tâches sera complètement tracé
et simplifié. Cette tâche fictive permet de définir plus facilement les précédents et situation initiale
les suivants des tâches de début et de fin de process. 0 provisoire

cd
9.4. Questions relatives aux précédents et aux suivants des tâches.
9.4.1 Peut-il exister une tâche sans précédent ? 03
Si on ne s’intéresse d’abord qu’au premier cycle, la réponse est affirmative si cette
tâche démarre le processus. La mise en place de la tâche fictive permet de lui =1
trouver un précédent.
Pour les cycles suivants, la réponse est négative du fait de la nature cyclique de la majorité des processus
automatisés de production.

9.4.2 Peut-il exister une tâche sans suivant ?

La fin de certaines tâches n’est souvent pas déterminante pour la suite du processus. Par suite l’analyse ne
permet pas de leur trouver des suivants en dehors du retour en situation initiale provisoire.
Si aucun suivant ne semble évident, vérifier quelle autre tâche a le même précédent. Si aucune tâche est dans ce
cas, l’analyse des précédents est à reprendre. La tâche sans suivant pourra alors être associée à l’étape de
lancement de la tâche avec suivant et être ainsi exécutée simultanément.
Exemple :

solutions possibles :
45 46 47 Solution 1 :regroupement des tâches 5, 6, et
7 dans un parallélisme structural.
Les tâches 5, 6 et 7 sont exécutées
=1 =1 =1
simultanément et sont synchronisées par
une étape d’attente à chaque fin de tâche.
5 tâche 5 6 tâche 6 7 tâche 7 Solution 2 : tâches 5, 6 et 7 gérées par sous
programme.
Ici, les tâches sont toutes lancées à l’étape
ft5 ft6 ft7
5. Trois sous programmes gèrent chacune
des tâches. La condition d’évolution du
58 ? ? GRAFCET vers la tâche huit est soumise à
la fin des trois sous programmes.
=1

9.5. construction du GRAFCET de coordination des tâches.

9.5.1 Tracé de l’ébauche du GCT
On commence par mettre en place la tâche fictive associée à la situation initiale provisoire. Ensuite de proche en
proche, en superposant les étapes d’autorisation de même référence, le GRAFCET de coordination des tâches
prend progressivement forme.
Si le chaînage d’une tâche pose problème, il faut voir s’il n’y a pas d’erreur ou d’oubli au niveau des précédents
et suivants de cette tâche.
 9.5.2 Simplification du GCT
Lorsque toutes les tâches ont été incorporées au GCT, il faut procéder aux simplifications.
Certaines étapes d’autorisation dont la réceptivité associée à la transition aval est toujours vraie (=1) peuvent être
éliminées. Cette suppression n’est pas systématique. Ainsi, par exemple, les étapes d’autorisation jouant le rôle
d’étapes d’attente dans un parallélisme structural seront de préférence à garder.
Exemples de simplifications possibles :
 9.5.3 Simplification du GCT
Il faut penser à l’exécution du premier cycle de production. D’abord on initialisera l’étape validant la transition
amont de la ou des premières tâches à effectuer. Ensuite on s’assura que les transitions liées à un parallélisme
structural sont franchissables. Si elles ne le sont pas, on rendra initiales les étapes qui empêchent ce
franchissement.
9.5.4 Renumérotation du GCT
Cette opération est rendue nécessaire du fait de la discontinuité du numérotage liée au repérage des tâches et au
repérage conventionnel des étapes d’autorisation résiduelles.

9.5.5 Restructuration du GCT

Lorsque le GTC devient complexe du fait du nombre important de tâches exécutées en temps masqué, il est
toujours possible de scinder le GTC en GRAFCET de structures plus linéaires.
Les séquences de tâches correspondant à des branches du GRAFCET GCT peuvent être isolées et traitées
chacune par un sous-GRAFCET de coordination des tâches. Il reste néanmoins à assurer la synchronisation de
tous les GCT ainsi créés.

Application :
Ecrire le GRAFCET linéaire du malaxeur.
Essayer de gagner en temps de production par l’exécution de certaines tâches en temps masqué.
Ecrire alors le GCT correspondant
Ecrire ce GCT sous forme de deux GRAFCETS synchronisés.