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1. INTRODUCTION 2.5. PREACTIONNEURS

Le grafcet est un outil de description normalisé qui permet de représenter graphiquement le
fonctionnement d’un système automatisé. Cet un outil simple mais extrêmement puissant permet les
représentations fonctionnelles, opérationnelles et technologiques de la plupart des automatismes
industriels.
Remarque : les appellations Sequential Function Chart (SFC) ou Chart utilisées par certains logiciels
(PL7-2, Orphée, S5, etc.) correspondent au Grafcet.
Systèmes physiques chargés de constituer des éléments d'interface entre les actionneurs et la partie
commande. (ex : relais, contacteurs, distributeurs, etc.)
2.6. ACTIONNEURS
Systèmes physiques qui effectuent les actions (ex : moteurs, vérins, électrovannes, etc.)

2. DEFINITION ET NOTIONS FONDAMENTALES 3. CONSTITUTION D’UN GRAFCET

L'acronyme grafcet signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. La description du fonctionnement d'un automatisme logique peut être représentée graphiquement par
Le grafcet est un outil graphique de description du comportement attendu de la Partie Commande. Il un ensemble :
décrit les relations à travers la frontière d'isolement de la Partie Commande et de la Partie Opérative – d'étapes auxquelles sont associées des actions ;
d'un système automatisé. L'établissement d'un grafcet suppose la définition préalable : – de transitions auxquelles sont associées des réceptivités ;
– du système ; – de liaisons (ou arcs) orientées.
– de la frontière PO-PC, spécifiant la Partie Commande ;
– des Entrées et des Sorties de la Partie Commande. Un tel ensemble (GRAPHE ou DIAGRAMME) est appelé grafcet.
2.1. DESCRIPTION

Les systèmes peuvent être composés de trois parties :

– partie opérative : P.O. (moteur, lampes, capteurs…) ;
– partie commande : P.C. (traite les informations pour gérer la partie opérative) ;
– partie dialogue : P.D. (pupitre de commande…).

2.2. UNITE DE DIALOGUE

Système physique permettant un dialogue (échange d'informations) entre l'homme et la machine. Elle
est constituée de boutons poussoirs, interrupteurs, commutateurs, claviers, voyants lumineux, écrans
de visualisation, imprimantes, etc.

2.3. UNITE DE TRAITEMENT

Système qui, à partir de variables d'entrée (informations provenant du système ou du pupitre de

commande) élabore des fonctions de sortie (ordres pour les actionneurs), en fonction du cahier des
charges déterminé pour le processus à automatiser.
Plusieurs technologies sont utilisées :
– Technologie câblée : électronique ou pneumatique ;
– Technologie programmée : microprocesseur ou automate programmable.
4. REGLES D'ETABLISSEMENT DU GRAFCET
2.4. CAPTEURS
Chaque liaison orientée relie une étape à une transition ou une transition à une étape. Un grafcet se lit
Systèmes physiques chargés de détecter l'évolution du système et d'en informer l'unité de traitement de haut en bas. Si cette syntaxe n'est pas scrupuleusement respectée, il y aura obligatoirement une
de la partie commande. erreur dans l'application. Une flèche peut compléter la liaison en indiquant le sens de lecture s’il y a
un risque de confusion.
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4.1. ETAPES 4.2.2. ACTIONS CONDITIONNELLES

Sur un grafcet on peut rencontrer différents types d’étapes : Certaines actions associées à des étapes peuvent être conditionnées par des contraintes externes ou
internes. L'ordre émis peut être :
– soumis à un retard, noté D (Delay ) ;
– d'une durée limitée, noté L (Limited) ;
– fugitif, noté P (Ponctual) ;
– maintenu actif, noté S (Set) ;
– désactivé, noté R (Reset).

Etape Etape active Etape initiale

L'étape correspond à une situation élémentaire ayant un comportement généralement stable. En

principe, pendant une étape, les organes de commande ne changent pas d'état. Une étape est soit 20 S DESCENDRE Action mémorisée
active soit inactive. L'étape se représente par un carré repéré par une variable alphanumérique placée
au centre du carré. Lorsqu'une étape est active, on peut le préciser par un point.
Certaines étapes sont actives en début de fonctionnement du système automatisé. Ce sont les étapes
initiales. Elles se représentent par un double carré. Il peut y avoir plusieurs étapes initiales sur un
grafcet. Ces étapes peuvent alors être placées n’importe où sur le grafcet. Sur un grafcet à une seule
étape initiale, on privilégiera la position haute pour en faciliter la lecture.
10 R MONTER Action remise à zéro

d(a+e)

Action conditionnelle :
10 MONTER MONTER=1 si X10 est active et si d.(a+e)=1
4.2. ACTIONS ASSOCIEES A L'ETAPE

4.2.1. ACTIONS SIMPLES

d+e
On précise pour chaque étape, à l'intérieur d'un rectangle l’action ou les actions à effectuer lorsque
l'étape est active.
4.3. TRANSITIONS

Etape avec une action

Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante. A chaque transition on
associe une ou des conditions logiques (booléennes) qui traduisent la notion de réceptivité. La
réceptivité est une fonction combinatoire d'informations booléennes telles que :
– états de capteurs ;
– impulsion sur un bouton poussoir ;
Etape avec plusieurs actions – action d'un temporisateur, d'un compteur ;
– état actif ou inactif d'autres étapes, etc.

Les actions peuvent être de natures diverses, le rectangle peut avoir des dimensions quelconques et
comporter plusieurs actions.
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5. REGLES D'EVOLUTION

Le Grafcet fonctionne en suivant cinq règles d'évolution.

Règle N°1 :

L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. On la repère en

doublant les côtés des symboles correspondants. Il peut y avoir plusieurs étapes initiales dans un
grafcet.
Remarque : Les étapes initiales sont activées inconditionnellement en début de cycle.

La réceptivité est vraie lorsque la La réceptivité est vraie La réceptivité est vraie lorsque
valeur du compteur C = 10. lorsque le capteur pp1 est l'étape numéro 1 du grafcet Règle N°2 :
actif. G1C est active
Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu'elle est validée, et que
Il existe deux cas particuliers : la réceptivité associée à la transition est vraie.
• Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une
réceptivité, il suffit d'indiquer après le repère "t" son origine et sa Règle N°3 :
durée. L'origine sera l'instant de début de l'activation de l'étape
déclenchante. Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
T1/X5/2s La notation T1/X5/2s signifie que la réceptivité sera vraie 2 secondes
après l'activation de l'étape repérée 5. La base de temps par défaut est
la seconde. Les autres bases de temps sont des multiples ou des sous
multiples de la seconde (1/100 s, 1/10 s, minute, heure, jour, année).

• Réceptivité toujours vraie : une telle réceptivité s'écrit "= 1". Le

franchissement de cette transition se fera dès que la ou les étapes
immédiatement antérieures seront actives sans autre condition.
=1
Règle N°4 :

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. (Hors programme)

Règle N°5 :

4.4. LIAISONS ORIENTEES
Les liaisons indiquent les voies d'évolution du grafcet. Dans le cas général, les liaisons qui se font du
haut vers le bas ne comportent pas de flèche. Dans les autres cas, on peut utiliser des flèches pour
préciser l'évolution du grafcet en cas de risque de confusion.
Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être activée et désactivée simultanément, elle
reste active. (Hors programme)
Remarque : la durée de franchissement d'une transition ne peut jamais être rigoureusement nulle,
même si d'après les règles 3 et 4, elle peut être rendue aussi petite que possible. Il en est de même de
la durée d'activation d'une étape. La durée d'activation minimale d'une étape est équivalente à un
temps de cycle d'automate (tc), soit tc = 10 ms. La règle 5 se rencontre très rarement.
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6. STRUCTURE D’UN COMPTEUR/DECOMPTEUR 7. STRUCTURE DU GRAFCET

Pour réaliser certaines actions plusieurs fois, on utilise un compteur (c0) :
– on passe par une première étape de mise à zéro du compteur c0 ;
– on effectue les différentes actions
– on procède ensuite à l’incrémentation (c0 = c0+1);
– on teste si le compteur a atteint sa valeur finale.
7.1. SEQUENCE UNIQUE OU BRANCHE
Structure composée d'une suite d'étapes et de transitions pouvant être activées ou désactivées les unes
après les autres. (Voir exercice 1 : Usine de produits agro-alimentaire et exercice 2 : Installation de
dosage.)

7.2. SELECTION DE SEQUENCE (OU AIGUILLAGE)

0 Rc0 A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est fonction des
différentes transitions correspondant aux réceptivités des étapes. Une transition ne peut représenter
qu'une et une seule possibilité d'évolution. A chaque possibilité d'évolution correspond une transition.
PC.Fdch.Dcy.Auto.Atu C’est une structure de type OU.

7.2.1. DEBUT DE SELECTION DE SEQUENCE

4 MONTER

7 GAUCHE
7.2.2. FIN DE SELECTION DE SEQUENCE

PC

8 +c0

c0=3 c0<>3

(Voir exercice 3 : Mélange de produits.)

On procède de la même manière pour décompter
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7.3. SEQUENCES SIMULTANEES : PARALLELISME STRUCTUREL Reprise de cycle

La reprise de cycle correspond à la structure : répéter ... jusqu'à (condition).
Les séquences simultanées sont utilisées lorsque plusieurs séquences s’exécutent en même temps,
avec des actions indépendantes. C’est une structure de type ET. L'activation ou la désactivation (Voir exercice 7 : Cycle avec mobile).
simultanée de plusieurs séquences en parallèle nécessitera l'utilisation d'étapes de synchronisation
appelées "étapes d'attente". (Voir exercice 4 : Système de manutention dans un magasin).

7.3.1. DEBUT DE SEQUENCES SIMULTANEES

7.5. MEMOIRE D’ATTENTE, MEMOIRE DE FIN DE CYCLE :

(Voir exercice 6 : Cycle avec mobile).

8. CONCLUSIONS
7.3.2. FIN DE SEQUENCES SIMULTANEES
" Pour franchir une transition, il faut que :

————————————————————————————————————————

————————————————————————————————————————
" Le franchissement d'une transition entraîne simultanément :

————————————————————————————————————————

————————————————————————————————————————
" Un grafcet n'est que le reflet de la pensée de l'automaticien :
7.4. SAUT DE PHASE
————————————————————————————————————————
On distingue le saut avant : si (condition) alors sinon
————————————————————————————————————————
(Voir exercice 5 : Mobile).
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9. EXERCICES

Pour chaque exercice, dessiner le grafcet qui décrit le fonctionnement attendu.

9.1. EXERCICE 1 : USINE DE PRODUITS AGRO-ALIMENTAIRES

Dans une usine de produits agroalimentaires une partie du processus de traitement d’un produit
consiste à doser une certaine quantité d’un liquide visqueux pour la porter à une température
prédéterminée à θ°C.
L’électrovanne EV1 autorise le remplissage du bac doseur A jusqu’à une valeur pré affichée P1 du
système de pesée.
Lorsque P1 est atteint, EV1 interrompt le remplissage et EV2 autorise le transvasement du liquide du
bac vers le ballon de chauffe B. A la fin du transvasement, information P0, le circuit de chauffe RC et
le moteur de brassage MB sont alimentés.

La température de chauffage est contrôlée par B1 préréglée à la valeur θ°C.

Lorsque la température est atteinte le chauffage et le brasage sont arrêtés et EV3 autorise la
circulation du liquide vers la suite du processus
Au bout de 20 secondes EV3 est désactivée.
Le mode de marche est cycle par cycle après action sur le bouton poussoir Dcy
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10. EXERCICE 2 : INSTALLATION DE DOSAGE

Le dessin ci-dessous représente une installation de mélange et de dosage de produits liquides. Cette
installation comprend :
– un réservoir doseur M avec pompe et électrovanne de remplissage. Une électrovanne A en assure
la vidange ;
– une cuve T avec un circuit de réchauffage commandé par une électrovanne C ;
– un circuit de refroidissement avec son électrovanne D.

Le contenu de la cuve est évacué par l’électrovanne F. Un agitateur Ag assure le mélange et la

température homogène du liquide.
Lorsque le réservoir M est plein (capteur c), le liquide est vidé (ouverture de A) dans la cuve. Dès
que le réservoir est vide (capteur d) l’électrovanne B s’ouvre, la cuve se remplit. Lorsque la cuve est
pleine (capteur e) l’électrovanne B se ferme, C s’ouvre, l’agitateur se met en route. Lorsque la
température atteint 60°C (capteur θ) l’électrovanne C se ferme. Soixante secondes après,
l’électrovanne D s’ouvre jusqu’à ce que la température soit redescendue à 20°C. Lorsque cette
température est atteinte, D se ferme, l’agitateur s’arrête l’électrovanne F s’ouvre jusqu’à ce que le
niveau dans la cuve atteigne f. L’installation est alors revenue au repos. Le départ du cycle est obtenu
par une action sur un bouton poussoir MA.
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10.1. EXERCICE 3 : MELANGE DE PRODUITS

Dans une industrie de produits verriers, la fabrication de la gamme des produits impose deux types de
mélanges M1 et M2 à partir de trois produits de base A, B et C.

Trois trémies contenant chacune un des produits de base A, B ou C déversent successivement sur un
tapis roulant T, la quantité de produit correspondant au mélange demandé. Cette quantité est réglée
par le temps d’ouverture de la trappe de vidange de chaque trémie qui est commandé respectivement
par les dispositifs CTA, CTB et CTC.

Mélange M1 : il est composé des produits A et C avec des quantités correspondant à une ouverture
des trappes durant 10 secondes pour A et 15 secondes pour C.

Mélange M2 : il est composé des produits A et B avec des quantités correspondant à une ouverture
des trappes durant 10 secondes pour A et 15 secondes pour B.

Le tapis T transporte vers la gauche les produits A et C pour les déverser dans la benne BE1, et vers
la droite les produits A et B pour les déverser dans la benne BE2.
Après la sélection d’un mélange (appui sur bouton SM1 ou SM2) et le contrôle de la présence de la
benne concernée (SBE1 ou SBE2), le tapis démarre vers la gauche (MTG) ou vers la droite (MTD).
Au bout de 15 secondes chaque trémie déverse, successivement, le produit contenu pendant le temps
prédéterminé.
Après la fermeture de la trappe de la dernière trémie concernée par le mélange, le tapis fonctionne
encore durant 10 secondes, temps nécessaire pour terminer l’évacuation des produits.
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10.2. EXERCICE 4 : SYSTEME DE MANUTENTION

Les manutentions dans un magasin sont assurées par deux chariots automatisés. Des contraintes de
déchargement imposent le contrôle de leurs déplacements.

Les deux chariots automatisés CM1 et CM2 assurent les manutentions entre :
– un quai A et un quai B pour le chariot CM1 ;
– le quai A et un quai C pour le chariot CM2.

La présence du chariot CM1 est contrôlée en A par le capteur SA1, en B par le capteur SB1. La
présence du chariot CM2 est contrôlée en A par le capteur SA2, en C par le capteur SC2.

Les chariots partent en même temps du quai A, mais CM2 ne peut repartir du quai C que lorsque
CM1 est revenu en A. Le départ simultané est autorisé par une action sur Dcy, si les chariots sont
présents en A.

Pour simplifier l’étude, seuls les mouvements des chariots sont pris en compte :
– ALLER1 et RETOUR1 pour le chariot 1 ;
– ALLER2 et RETOUR2 pour le chariot 2.

Les opérations de chargement et de déchargement des chariots sont négligées.

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10.3. EXERCICE 5 : MOBILE

Un mobile peut décrire suivant l’information qu’il aura reçue soit le cycle en L complet ci-dessous,
soit seulement l’aller retour DR-GA.
Cycle 1 : A→B → C →B → A
Cycle 2 : A→B → A

Un commutateur C permet de sélectionner le cycle choisi. Un bouton poussoir MA assure le départ

du cycle.
Les contacts de fin de course g, d, h, b, contrôlent respectivement les mouvements, gauche
(GA), droite (DR), avant (AV), arrière (AR).
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10.4. CYCLE AVEC MOBILE

Un mobile décrit le cycle suivant :

Première impulsion sur MA, marche avant en grande vitesse jusqu’en b. De b à c, marche avant en
petite vitesse, puis retour en a en grande vitesse, la première séquence est terminée.
Deuxième impulsion sur MA, marche avant en grande vitesse jusqu’au contact de fin de course c,
puis retour en petite vitesse jusqu’en b. De b à a marche arrière en grande vitesse. Cette séquence
termine le cycle.
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10.5. EXERCICE 7 : CYCLE AVEC MOBILE

Le diagramme fonctionnel définit la marche de l’installation.

Lorsque le commutateur C est en position CU et qu’il a une impulsion sur le bouton poussoir de mise
en marche MA, le mobile décrit un cycle complet et s’arrête .Si le commutateur est en position CR, le
mobile après avoir décrit les quatre première phases, repart en déplacement droite (DR) grande
vitesse (GV) et décrit un cycle alternatif entre les contacts de fin de course c et d et cela jusqu’à le
commutateur soit de nouveau en position CU.