Api 3ea439

Ecole Supérieure Polytechnique ……………………
Cour: API et RBI
Mohamed Ahmedou H’meide
2021 – 2022
mohamed.hmeide@esp.mr 1
Déroulement
Présentation du professeur
Plan du Cours
Lien Avec le Programme
 Système D’Evaluation
- Quiz, Travail-Personnel, TPs
- Devoirs
- Examen
 Obligations
 Divers
Plan du Cours
Mise en équations des GRAFCET
Brancher un automate et lire ses informations
Langages de programmation des API
Dialoguer avec un automate
Les réseaux de terrain industriels
Détails du Plan du Cours
GRAFCET
 Rappelle
 Mise en équation
 Matérialisation et mise en œuvre
Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme IEC 1131-3

 Langage de Programmation:
 IL (instruction list)
 ST (Structured Text)
 Ladder : relation avec Grafcet
 Programmation avec Step7 (Siemens)
 Programmation avec UnityPro (Schneider)
Les réseaux de terrain industriels

 Bus de terrain
Objectifs d’apprentissage :
À l’issue de ce module, les élèves ingénieurs seront capables de :
Connaître la norme IEC 1131-3 relative aux Automates

Programmables Industriels (API).
Implanter et simuler, à l’aide d’un automate programmable, un
programme échelle contrôlant un automatisme.
Déterminer la technologie requise pour la réalisation d’un
automatisme industriel.
Interpréter et de réaliser la conception d’un automatisme à l’aide
d’un cahier des charges.
Optimiser un automatisme industriel déjà implanté.
Savoir commander et superviser les réseaux de terrain
industriels (Bus de Terrain ou réseaux d’API).
GRAFCET Rappelle
Outil de modélisation du comportement des SAPs

Permet de spécifier et concevoir un automatisme séquentiel
Directement exploitable par des automates programmables industriels
(API)
GRAFCET Rappelle
Un GRAFCET(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-

Transition) est un mode de représentation et d'analyse d'un
automatisme. C'est un outil graphique de description du
comportement de la partie commande.
Il décrit les interactions informationnelles à travers la frontière

d'isolement : partie de commande, partie opérative d'un système
isolé.
Ce mode de représentation est indépendant de la technologie

utilisée dans l'automatisme, et traduit d'une façon cohérente le
cahier de charge de l'automatisme.
GRAFCET Rappelle
GRAFCET est Diffusé par l' ADEPA (Agence Nationale pour le

DEveloppement de la Productique Appliquée à l'industrie Norme
IEC 1131.3)
Le GRAFCET est aussi appelé DFS (Diagramme Fonctionnel en

Séquence) ou en anglais, SFC (Sequential Function Chart).
GRAFCET Rappelle
Règles d'écriture du Grafcet
Le GRAFCET est constitué:
1. d'éléments graphique de base:
les étapes,
les transitions,
les liaisons orientées reliant entre les étapes et les transitions.
2. d'une interprétation traduisant le comportement de la partie
commande vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties, interprétation
caractérisée par:
les actions associées aux étapes,
les réceptivités associées aux transitions
3. de règles d'évolution définissant formellement le comportement
dynamique de la partie commande ainsi décrite.
GRAFCET Rappelle
Étapes et actions associées
Une étape correspond à une situation du système automatisé dans
laquelle le comportement de la partie commande est stable vis à vis de
ses entrées et ses sorties. Une étape est symbolisée par un carré repéré
numériquement. Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive.
Ce repérage peut se faire à l'aide d'un point placé sous le chiffre.
L'étape initiale ou toute étape initialement activée est repérée par un carré double.
GRAFCET Rappelle
Étapes et actions associées
Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes peuvent être
associées à une étape. Les actions associées à une étape traduisent ce
qui doit être fait si l'étape est active.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des informations
par la partie commande peuvent être :
Externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie
opérative ou vers les éléments externes.
Internes et concernent des fonctions spécifiques de l'automatisme
telles que : temporisation, comptage, etc ..
Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :
GRAFCET Rappelle
Transitions et réceptivités associées
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape

suivante. Le passage de l'une à l'autre s'effectue par le franchissement
d'une transition.
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre
perpendiculaire aux liaisons orientées.
NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition

entre deux étapes, quel que soit le chemin parcouru.
GRAFCET Rappelle
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui
peut être soit vraie soit fausse.
La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction
combinatoire:
d'informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur,
d'informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de
l'automatisme (temporisation, comptage), ou les états actifs ou inactifs des autres
étapes.
Exemple :
GRAFCET Rappelle
Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer

après le repère t son origine et sa durée.
t/1/10s: passer à l'étape 2 si 10s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
t/1/15s: passer à l'étape 3 si 15s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
GRAFCET Rappelle
Liaisons orientées
Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et

inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le
parcours est différent des flèches sont nécessaires.
Exemple :
GRAFCET Rappelle
Initialisation
Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser
les conditions pour lesquelles les étapes sont actives ou inactives.
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie

commande vis - vis de la partie opérative et correspond à l'étape active
au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos
Le symbole est le double carré:
GRAFCET Rappelle
Franchissement d'une transition

Le franchissement d'une transition s'effectue si:
l'étape précédente est active
la réceptivité associée est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient
franchissable et est obligatoirement franchie.
GRAFCET Rappelle
Évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément
l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Cas 2: L'étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être franchie
car la réceptivité n'est pas vraie: b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie :b=1. Dans ce cas
l'étape 2 est activée et l'étape 1 mohamed.hmeide@esp.mr
est désactivée. 18
GRAFCET Rappelle
Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies. Cette règle de franchissement permet notamment de
décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes indépendants.
Remarque :
X1 :Variable Booléenne
correspondant à l'étape 1 :
Si l'étape 1 est active X1= 1
Si l'étape 1 est inactive X1=0
GRAFCET Rappelle
Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit

être simultanément activée et désactivée, elle reste activée.
GRAFCET Rappelle
Structures de base
GRAFCET Rappelle
Structures de base
GRAFCET Rappelle
Structures de base
GRAFCET Rappelle
Aiguillage après activations simultanées des séquences
GRAFCET Rappelle
Macro-étape (ME)
GRAFCET Rappelle
Classification des actions
Action continue Action conditionnée
Action = X1
L'exécution de l'action 1 se
poursuit tant que l'étape est
active !
GRAFCET Rappelle
Classification des actions : Action temporisée
C'est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient

comme condition logique.
GRAFCET Rappelle
Classification des actions: Action maintenue
L'action A est maintenue dans les deux étapes 1 et 2

GRAFCET Rappelle
Exemple: Déchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :

après appui sur un bouton poussoir m les deux chariots
démarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour
(aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a déjà fait un aller.
GRAFCET Rappelle
Solution: Déchargement de deux wagonnets
Entrées : m, a, b, c, d
Sorties : G1, D1, G2, D2
GRAFCET Rappelle
Solution:
GRAFCET Rappelle
Solution:
GRAFCET Rappelle
Solution:
GRAFCET: Mise en équation
Conditions d’activation et de désactivation d’une étape
Table de vérité d’une étape
Tableau de Karnaugh associé:
Equation de Xn:
ou
Exemple :
Donner les équations des étapes Xi dans les cas suivants:

Xi est une étape initiale.
Xi n’est pas initiale.
On considère le bouton Init (init = 1 on revient à l’étape
initiale) pour l’initialisation du grafcet et le bouton d’arrêt
d’urgence ArU (ArU=1  désactivation de toutes les
étapes)
Solution :
Xi est une étape initiale
Xi n’est pas initiale
GRAFCET: Matérialisation
BUT : Mettre en ouvre un grafcet à l'aide de composants Tout ou Rien

ToR (portes et bascules).
On matérialisera la variable Xi correspondant à une étape par la

variable de sortie Qi d'une bascule.
La synthèse de l'automate est alors le problème de calcul des entrées

(Ri, Si ou Ji, Ki) de ces bascules, et des sorties de l'automate en
fonction des Xi.
Avec les portes logiques :
Avec une bascule RS :
Exemple : Solution:
Solution:
Exemple :
Construire le GRAFCET d’après le combinatoire des étapes et les

équations des sorties ci-dessous.
Combinatoire des étapes : Équations des sorties :
X0 = X1 . X3 YC = X2
X1 = X0 . Sdcy . Sc0 KMP = X1
X2 = X0 . Sdcy . Sc0
X3 = X2 . Sc1 . t/X2/2s/
Solution:
Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs Norme
IEC 1131-3
La normalisation des langages en automatique est un fait acquis.

C’est un critère d’achat, aujourd’hui il n’existe plus sur le marché
des progiciels de ce type qui ne respecterais pas les normes.
En automatismes, la part du logiciel devenant de plus en plus

importante dans les applications, la nécessité de passer d’une
programmation quasi artisanale à une certaine harmonisation s’est
petit à petit imposer aux utilisateurs ainsi qu’aux constructeurs.
IEC 1131-3
Les besoins d’une normalisation des langages pour API s’exprime,

pour les industriels, en termes de:
Faciliter la formation des réalisateurs de configurations

d’automates programmables
Obtenir un bon niveau de portabilité des programmes
Favoriser la création de bibliothèques de blocs fonctionnels

fiables
Faciliter les configurations en réseau d’automates
IEC 1131-3
Améliorer la qualité des applications (sûreté de fonctionnement,

maintenabilité, extensibilité)
Réutiliser les outils de configuration et de programmation
Produire des dossiers d’applications homogènes
Faciliter la maintenance du logiciel d’application
IEC 1131-3
Le CENELEC (Comité Européen de Normalisation Electrotechnique) a adopté

en 1993 le texte (65B) de la CEI (Commission Electrotechnique Internationale)
comme norme EN 61131 pour la commande des processus industriels.
Cette norme traite des automates programmables en 5 parties :
CEI 1131-1 définitions1 , informations générales.
CEI 1131-2 spécifications et essais matériels
CEI 1131-3 langages de programmations
CEI 1131-4 documentations
CEI 1131-5 communications
Outils de Programmation d’un GRAFCET: APIs
Norme IEC 1131-3
Langage de Programmation:
La norme 61131.3 spécifie la syntaxe et la sémantique d’une série unifiée de langages pour
automate programmable. Elle se compose de cinq langages classés en trois familles:
Langage SFC : diagramme fonctionnel en séquence — GRAFCET
Langages GRAPHIQUES
 Langage LD : langage à contacts (Ladder)
 Langage FBD : diagramme fonctionnel des blocks — logigramme
Langages LITTERAUX
 Langage IL : liste d’instructions
 Langage ST : littéral structuré
Norme IEC 1131-3
Langages de Programmation:
Les API d’aujourd’hui

Architecture interne
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder
Le langage à contacts permet la programmation à l’aide de symboles graphiques.
Ces symboles sont organisés en réseau reliés à gauche et à droite à des barres
d’alimentation.
Norme IEC 1131-3
Lorsqu’on ferme l’un des contacts A ou B, on alimente la lampe
Norme IEC 1131-3
Norme IEC 1131-3
Lorsqu’on ferme les contacts A et

B, on alimente la lampe
Norme IEC 1131-3
Lorsqu’on ferme les contacts A et non B, on alimente la lampe

Norme IEC 1131-3
Etape non Initiale
Exemple :
Action associée à l’Etape Xn

Etape Initiale
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder: Limite
Le nombre d'instructions de contact en série pouvant être inclus
dans une ligne Ladder peut être limité, ainsi que le nombre de
branches parallèles.
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder: contact vertical
L’automate ne permet pas la programmation de contacts verticaux.
Pour éliminer le contact vertical, on cherche

L’équation boolienne
Norme IEC 1131-3
Programmation Ladder: contacts ignorés
Le processeur examine la logique en échelle pour la logique
continuité de gauche à droite.
S’il est programmé comme indiqué, la

combinaison de contacts FDBC serait ignoré
L’équation logique de Y
Circuit reprogrammé
Norme IEC 1131-3
Exemple : Traduire le grafcet suivant en Ladder
Solution:
Outils de Programmation des APIs: Norme IEC 1131-3
Diagramme Fonctionnel des Blocks
Fonction
Diagramme Fonctionnel des Blocks
Langage Littéral : ST
Le langage littéral structuré est constitué d’expression littérale composée

d’opérateur et d’opérande libellé conformément à la norme. Les
opérateurs booléens du langage ST sont ressemblant aux précédents, on
retrouve : AND, OR, XOR, et NOT pour la complémentation
(voir tableau et les exemples suivants).
Exemple: Extrait de la norme EN 61131

Le bloc fonctionnel CMD_MONITOR correspond à la commande d’un
ensemble d’exploitation qui réagit a un ordre de marche ( la sortie CMD)
et renvoie un signal de bonne exécution (entrée FDBK). Le bloc
fonctionnel permet une commande manuelle (MAN_CMD) ou auto
(AUTO_CMD) suivant l’entrée AUTO_MODE. La vérification de
MAN_CMD se fait par MAN_CMD_CHK.
Si aucune confirmation de la commande CMD dans un délais

(T_CMD_MAX) la commande est annulée et une alarme est signalée.
Déclaration sous forme littérale
Corps du bloc fonctionnel en langage ST. Corps du bloc fonctionnel en langage LD
Langage Littéral : FBD  ST
Langage Littéral: ST
Langage Littéral : Ladder  ST
Equivalent structured text program:
Langage Littéral : IL
Langage à liste d’instructions (IL) est composé d’une suite d’instruction,

chaque instruction doit débuter une nouvelle ligne de programme et doit
contenir un opérateur suivi d’une ou plusieurs opérandes. L’instruction
peut être précédée d’une étiquette d’identification avec (:) S’il y a
présence d’un commentaire il doit constituer le dernier élément de la
ligne.
Instructions de base en
langage liste
Langage Littéral : IL et LD
Exemple :
Traduisez le schéma ci-dessous en fonction des données en langage listes
d’instructions (PL-7)
Exemple :
Exemple :
Exemple :
Exemple :
Exemple :
Donner le programme qui permet de donner la valeur de Re
Re=ab+cd
Langage Littéral : Ladder  IL

Exemple :
Convert the following ladder logic to IL programs.
Langage Littéral : IL  Ladder

Exemple :
Write the ladder diagram programs that correspond to the following
Boolean programs.
Programmation avec Step7 (Siemens)
Configuration d’un automate:

1- PS
2- CPU
3- Blocks d’entrées/sorties
4- Block de communication
. . . etc.
Variables, Adresses et mnémoniques
Modifier les adresses et les mnémoniques par défaut
Simulation d’un programme
Configurer le PLCSIM
Compiler
Charger le programme
PLCSIM en mode RUN / RUNP
Ouvrir des fenêtres de commande d’entrées /
sorties de PLCSIM
Visualiser
Exemple de démarrage direct d’un moteur
Exemple démarrage d’un moteur à deux sens de rotation
Donner le schéma en Ladder
Table de mnémoniques
Simuler le programme
Exemple démarrage d’un moteur à deux sens de rotation
Instructions Générales
Equation en ET
Equation en OU
Equation en ET et en OU
Instruction NOT
Instructions (S) et (R)
Instructions --(N)-- & --(P)-- Front montant et Front Descendant
Instruction Bascule SR & RS
Instruction --( # )-- Connecteur mohamed.hmeide@esp.mr 95

Instructions --(N)-- & --(P)-- Front montant et Front Descendant
Instruction Bascule SR & RS
Bit clignotant : memento de cadence
Temporisateurs : TON
Temporisation : Mémorisées
Temporisation : TOFF (SA)
Block de Fonction FC
La Fonction démarrage d’un moteur Block Main OB1
Block de donnée FB
Comparaison I, D et R
Compteur / Décompteur
Addressing and DAT TYPE
Equations sur les nombres entiers 'ADD-SUB-DIV-MUL-MOD'
Equations sur les nombres entiers 'ADD-SUB-DIV-MUL-MOD'
Equations sur les nombres réels SQRT-SIN
Introduction aux Entrées / Sorties Analogiques
27648 10 V 100% 27648 20mA 100%
0 0 0% 5530 4mA 0%
On utilise 16 Bit
 216 - 1 = 32 767
Configuration des Entrées / Sorties Analogiques
l’Entrée (ou la sortie) Analogique est connectée avec un capteur de :

1- Courant : 0 …20mA, 4…20mA et ±20mA
2- Tension :0…10V, ±10….etc.
Entrées / Sorties Analogiques : Instructions de conversion
Entrées / Sorties Analogiques : mise à l’échelle
Entrées / Sorties Analogiques : mise à l’échelle SCALE / UNSCALE
Entrées / Sorties Analogiques : mise à l’échelle (UNSCALE)
Exemple d’Application: Niveau d’Eau
Dans un réservoir d’Eau, une vanne de remplissage

commandée automatiquement, on utilise des capteurs
de niveau, d’eau. On veut activer des alarmes:
Si  Le niveau > 87 % == Alarme NH
Si  Le niveau < 30 % == Alarme NB
Exercice : Programmation d’un GRAFCET

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Outil de modélisation du comportement des SAPs

Un GRAFCET(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-

Il décrit les interactions informationnelles à travers la frontière

Ce mode de représentation est indépendant de la technologie

GRAFCET est Diffusé par l' ADEPA (Agence Nationale pour le

Le GRAFCET est aussi appelé DFS (Diagramme Fonctionnel en

Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape

NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition

Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer

Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et

La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie

Franchissement d'une transition

Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit

C'est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient

L'action A est maintenue dans les deux étapes 1 et 2

Exemple: Déchargement de deux wagonnets

2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :

Solution: Déchargement de deux wagonnets

Donner les équations des étapes Xi dans les cas suivants:

Xi n’est pas initiale

BUT : Mettre en ouvre un grafcet à l'aide de composants Tout ou Rien

On matérialisera la variable Xi correspondant à une étape par la

La synthèse de l'automate est alors le problème de calcul des entrées

Avec une bascule RS :

Construire le GRAFCET d’après le combinatoire des étapes et les

Combinatoire des étapes : Équations des sorties :

La normalisation des langages en automatique est un fait acquis.

En automatismes, la part du logiciel devenant de plus en plus

Les besoins d’une normalisation des langages pour API s’exprime,

Faciliter la formation des réalisateurs de configurations

Favoriser la création de bibliothèques de blocs fonctionnels

Améliorer la qualité des applications (sûreté de fonctionnement,

Le CENELEC (Comité Européen de Normalisation Electrotechnique) a adopté

Les API d’aujourd’hui

Lorsqu’on ferme l’un des contacts A ou B, on alimente la lampe

Lorsqu’on ferme les contacts A et

Lorsqu’on ferme les contacts A et non B, on alimente la lampe

Action associée à l’Etape Xn

Pour éliminer le contact vertical, on cherche

S’il est programmé comme indiqué, la

Diagramme Fonctionnel des Blocks

Diagramme Fonctionnel des Blocks

Le langage littéral structuré est constitué d’expression littérale composée

Exemple: Extrait de la norme EN 61131

Si aucune confirmation de la commande CMD dans un délais

Langage Littéral : FBD  ST

Langage Littéral : Ladder  ST

Equivalent structured text program:

Langage à liste d’instructions (IL) est composé d’une suite d’instruction,

Langage Littéral : Ladder  IL