LE GRAFCET

T. CHAMPION
 Sommaire

I. Introduction.

II. Objectifs du grafcet.

1. Description d’un système automatisé.
2. Approche progressive des représentations.

III. Description du grafcet.

IV. Règles d’évolution du grafcet.

V. Les actions.
1. Les actions continues.
2. Les actions impulsionnelles.

VI. Les réceptivités.

1. Les conditions logiques.
2. Les événements externes.

VII. Exemple d’application.

1. Cahier des charges.
2. Grafcet de niveau global.
3. Grafcet de niveau procédé.

VIII. Convergences - Divergences.

1. Divergence en OU.
2. Convergence en OU.
3. Exemple d’application.
4. Divergence en ET.
5. Convergence en ET.
6. Exemple d’application.

IX. Autres représentations particulières.

X. Les extentions.
1. La macro- étape.
2. La tâche.

XI. Notions sur les méthodesde simplification.

1. Généralités.
2. Recherche des transitions redondantes.
3. Recherche des étapes implicites.
4. Fusionnement des étapes.
2
I. Introduction.

Devant la complexité croissante des automatismes logiques, les méthodes de résolution

jusque là utilisées (Karnaugh, Huffman) se sont avérées insuffisantes pour une résolution rapide et
facile. L’AFCET (Association Française des sciences et technologies de l’information et des
systèmes) a mis au point en 1977 un nouvel outil dont l’objectif est de représenter le cahier des
charges d’un automatisme séquentiel complexe afin qu’il puisse être réalisé.

C’est un diagramme fonctionnel, c’est à dire une représentation graphique permettant de

décrire les fonctions réalisées par l’automatisme. Il est appelé Grafcet (graphe des étapes et des
transitions). Il remplace toutes les méthodes en ce qui concerne l’analyse du fonctionnement de
l’automatisme et présente l’énorme avantage de permettre une résolution directe (pas de recherche
d’équations) par modules de phase (électrique ou pneumatique) ou par automate programmable.

II. Objectifs du grafcet.

1. Description d’un système automatisé.
Schéma de principe.

Informations ou Vers des organes

consignes Opérateur extérieurs,
extérieures Signalisation etc...

Partie commande.
Informations Ordres
venant de la partie vers la partie
opérative opérative
Partie opérative.
(ou processus à automatiser)

Un système automatisé se décompose en deux parties indépendantes :

- La partie opérative qui est le processus physique à automatiser.

- La partie commande qui est l’automatisme et qui, en fonction de ses ENTREES (informations
externes venant de la partie opérative et consignes extérieures) élabore des SORTIES (ordres
externes destinés à la partie opérative).
L’opérateur ne fait pas parti du système mais il en est le maître d’oeuvre. C’est donc lui qui va, par
l’intermédiaire d’un interface, donner les consignes d’éxécution à la partie commande. De son côté,
la partie commande retourne le résultat de son travail à l’opérateur via des organes de signalisation.
Pour avoir un fonctionnement cohérent de l’ensemble, la partie commande doit savoir exactement
quel est son rôle et sa tâche à éxécuter. Ce sera le rôle du grafcet de définir toutes ces données.
3
2. Approche progressive des représentations.

Les spécifications techniques auxquelles doit satisfaire la partie commande d’un système automatisé
peuvent être réparties en trois groupes principaux de représentations.

a) Le niveau 1.
Représentations relevant des spécifications fonctionnelles. Elles correspondent aux fonctions devant
être assurées par l’automatisme. Elles caractérisent donc les comportements que doit avoir la partie
commande face aux informations issues de la partie opérative, de l’opérateur ou d’autres parties
commandes. C’est le grafcet de niveau global.

b) Le niveau 2.
Représentations relevant des spécifications technologiques. Elles tiennent compte de la technologie
utilisée tant pour la partie opérative que pour la partie commande. C’est le grafcet de niveau
procédé.

c) Le niveau 3.
Représentations relevant des spécifications opérationnelles. Elles correspondent aux performances
globales de l’automatisme, au contraintes de sécurité, à l’absence de pannes dangereuses, à la
facilité de maintenance, aux modes de marche et d’arrêt ou au dialogue homme-machine. C’est le
grafcet de niveau commande.

III. Description du grafcet.

Un Grafcet comporte des étapes représentées par des carrés et des transitions représentées par des
traits horizontaux. Celles-ci sont reliées par des liaisons orientées appelées arcs. Un arc relie soit
une étape à une transition, soit une transition à une étape.En aucun cas un arc ne peut relier deux
étapes ou deux transitions.

La lecture du grafcet se fait par principe de haut en bas, les arcs sont donc implicitement orientés
dans ce sens. Lorsqu’un arc doit être orienter de bas en haut, une flèche l’indique. De plus toutes les
liaisons sont soit verticales, soit horizontales.

Représentation :

Configurations interdites

10 Etape

Transition
20
Etape

Transition

4
Une étape peut être active ou inactive. L’information portée par une étape est donc de nature
binaire. On représente une étape active par un point porté dans le carré sous le numéro. Les étapes
actives à l’initialisation du système sont notées par un double carré.

Aux étapes sont associées des actions qui représentent les sorties du système. Ces actions sont
notées dans des rectangles accolés à l’étape et appelés étiquettes. Ces actions ne sont effectuées par
l’automatisme que lorsque l’étape est active.

A chaque transition est associée une réceptivité. Cette réceptivité est une fonction logique
combinatoire des variables d’entrée du système (capteurs).

IV. Règles d’évolution du grafcet.

- Règle 1 : la situation initiale du système doit être précisée par l’ensemble des étapes actives au
début du fonctionnement (situation initiale). Un grafcet a au moins une étape initiale.

- Règle 2 : Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont remplies :
- l’étapes qui précède la transition est active (on dit que la transition est validée).
- la réceptivité associée à la transition est vraie.

Corollaire : toute transition franchissable est obligatoirement franchie.

- Règle 3 : Le franchissement d’une transition entraîne simultanément la désactivation de toutes les

étapes précédantes, et l’activation de l’étape suivante.

Remarque importante : La durée de franchissement d’une transition est considérée, au niveau du

modèle théorique, comme infiniment petite mais non nulle.

V. Les actions
Elles sont associées aux étapes et peuvent être de deux types.

1. Les actions continues.

Une action continue est exécutée tant que l’étape à laquelle elle est associée reste active. Elle peut
être conditionnelle ou inconditionnelle.

Exemples :

- Lampe L allumée : action continue inconditionnelle.

r1
La lampe L est allumée quand l’étape 1 est active. Elle est
Lampe L
1 éteinte quand l’étape 1 redevient inactive.
allumée
r2

5
 - Lampe L allumée si A : action continue conditionnelle.
r1
La lampe L est allumée si l’étape 2 est active et si A = 1
Lampe L
2
allumée si A
r2

- Lampe L allumée si X5 : action continue conditionnelle. r1

X5 est une variable interne (état d’étape) : X5 = 1 si et seulement Lampe L

3
si l’étape 5 est active. allumée si X5
Donc la lampe L est allumée si l’étape 3 est active et si l’étape 5 r2
est aussi active.

D’une manière générale, si une action continue conditionnelle est associée à une étape, l’action est
exécutée si l’étape est active et si la condition est vraie. Cette condition est une fonction binaire
combinatoire des variables d’entrée du système, des variables internes Xi ou des variables associées
à une fin de temporisation.

2. Les actions impulsionnelles.

Une action impulsionnelle est exécutée une fois et une seule fois quand l’étape à laquelle elle est
associée passe de l’état inactif à l’état actif. Cette action peut agir sur le procédé, par exemple
(allumer la lampe L), ou sur une unité de calcul, par exemple (incrémenter le compteur C).

Dans le cas où une action impulsionnelle agit sur une unité de calcul, le temps de calcul associé est
considéré comme infiniment court : ceci signifie que le résultat du calcul est immédiatement
disponible pour évaluer les réceptivités.

Exemples :

20 (C ← C + 1)* C ← C + 1 signifie : incrémenter le compteur d’une unité

chaque fois que l’étape 20 passe de l’état inactif à l’état
actif.

40 (C ← 0)*
Même chose, mais cette fois pour la remise à zéro du compteur.

Dès que l’étape 60 est active, le moteur démarre.

60 (Démarrer moteur)*
Il restera en marche même si l’étape 60 devient
inactive.

6
Ceci implique l’existence d’un opérateur externe permettant la memorisation de l’exécution de
l’action. Ceci implique également l’existence d’une autre action impulsionnelle (stopper le moteur)*
pour qu’il s’arrête.
C’est par exemple l’équivalent d’une bascule RS. On dit que la commande de ce moteur est
bistable.

Différence entre bistable et monostable.

Considérons un relais à deux positions complémentaires. Le changement de position s’effectue à
l’aide d’un système de commande.

- Si le relais est bistable, il faut une impulsion de commande pour le faire basculer dans une position
puis une deuxième impulsion différente de la première pour le faire revenir en sa position initiale.

Schéma technologique :

Bobine de marche Bobine d’arret

- S’il est monostable, la commande de basculement doit être maintenue sinon le relais revient seul
en position initiale.

Schéma technologique :

Bobine de commande Ressort

Sur le grafcet, un système à commande bistable se traduira en général par des actions
impulsionnelles. Les actions continues étant réservées aux systèmes à commandes monostables.

Attention : Puisque l’action continue n’est plus exécutée quand l’étape n’est plus active, il faut la
rappeler dans chaque étape où elle doit être exécutée.

7
VI. Les réceptivités.

Elles sont associées aux transitions. On note :

- E = {e1, e2...} l’ensemble des variables d’entrée.
- X = {X1, X2...} l’ensemble des variables internes (états d’étapes).

Une réceptivité peut avoir deux formes différentes.

1. Les conditions logiques.

C’est une fonction binaire des variables appartenant à E ∪ X, donc des variables internes ou
externes. Par exemple : e1 + e2.X5
Remarque : Rappelons que le temps peut être associé à une réceptivité (fin de temporisation)

2. Les événements externes.

Un événement externe peut être composé par le front montant ou descendant d’une variable. Ce qui
est alors pris en compte pour le passage d’une étape à l’autre, n’est pas l’état de la réceptivité mais
son changement d’état (passage de 0 à 1 ou passage de 1 à 0). On symbolisera cela par une flèche (↑
front montant, ↓ front descendant) après le nom de la variable donnée.

Exemple :

a
1

Une lampe s’allume par une

0 t première impulsion sur « a ».
Une deuxième impulsion éteint la
L lampe.
1

0 t

Application : Rotation d’un disque.

C Un disque est entraîné par un moteur électrique non
réversible muni d’un réducteur de vitesse.
M
Un contact à galet détecte la position angulaire du
disque et, à l’arrêt, le galet étant logé dans l’encoche
du disque, le contact C est fermé.

A la suite d’une impulsion sur le bouton poussoir M,

le disque doit effectuer un tour complet puis
s’arrêter.

8
 Grafcet de niveau global.
Grafcet de niveau procédé :

1 1

Ordre de départ et m.a

plateau en position initiale
2 M
Faire tourner
2
le plateau
a↑
Position initiale

m.a Attention : Technologiquement il n’est pas toujours possible

d’obtenir des informations de front. D’où le grafcet de niveau
2 M procédé ci contre.

a
3 M
a

VII. Exemple d’application du grafcet.

Chargement d’un wagon.

Dcy
AR AV

A B

1. Cahier des charges.

Un wagon peut se déplacer entre les points A et B. En A, un opérateur peut demander le chargement
du wagon en vue d’une utilisation. Dans ce cas, le wagon va jusqu’en B. Lorsqu’il y arrive, le
chargement s’effectue par ouverture d’une trémie. Quand le chargement est terminé, la trémie se
referme et le wagon revient jusqu’en A où son chargement pourra être utilisé. Il repartira quand un
nouveau chargement sera demandé.

9
2. Grafcet de niveau global (niveau 1).
Il va définir l’aspect fonctionnel du système autrement dit le « quoi » du système.

1 Utilisation du chargement
et / ou attente en A

Demande de chargement
2
Déplacement à droite

Arrivée à droite (B)

3
Chargement

Fin de chargement

4 Retour à gauche

Arrivée à gauche (A)

Remarque : On suppose pour l’instant que le wagon se trouve toujours en A au départ du cycle.

3. Grafcet de niveau procédé (niveau 2).

Il définit l’aspect technologique du système, autrement dit le
« comment » du système. Effectivement, pour mettre en
oeuvre l’automatisme, il est nécessaire d’apporter certaines 1
précisions concernant la réalisation technologique des
différents éléments pris en compte. m

Soit m la grandeur binaire associée à la demande de 2 D

chargement, a et b les variables associées à la présence du
wagon aux points A et B respectivement, et p une variable b
qui vaut 1 quand le wagon est rempli.
3 OUV
Ce sont les entrées de l’automatisme à décrire.
p
Les sorties sont les suivantes (monostable) :
- D = 1 quand le mouvement vers la droite est commandé, 4 G
- G = 1 quand le mouvement vers la gauche est commandé,
- OUV = 1 pour ouvrir la trémie. a

A partir de ces informations, on peut écrire le grafcet de

niveau procédé.

10
Remarque : Cet exemple présente l’avantage d’être simple, le grafcet de niveau procédé a la même
structure que le grafcet de niveau global ce qui n’est pas toujours le cas.

Autre exercice : Machine à lubrifiant

Voir feuilles anexes.

VIII. Convergences. Divergences.

1. Divergence en OU.
Dans un cycle automatisé, on peut être amené à faire un choix dans la poursuite de celui-ci en
fonction du déroulement des évènements. Ce choix va se traduire sur le grafcet par un aiguillage
appelé divergence en OU.

Exemple : Reprenons le cas du wagon. L’action sur un bouton marche provoque le démarrage vers
la droite du wagon à condition qu’il soit en A. S’il est ailleur, il doit d’abord revenir en A pou
vérification de son état.

Grafcet :

10 Repos

m.a m . a

20 D 30 G

Les deux réceptivités étant complémentaires, l’une ou l’autre des branches sera choisie mais en
aucun cas les deux. Il n’y aura donc pas d’ambiguité sur le fonctionnement.

Autre exemple :
La séquence de préparation à l’appareillage d’un moteur s’initialise par le bouton « Appareillage
imminent ». Quand la séquence est terminée, le voyant « propulsion disponible » s’allume. Si en
cours de séquence l’opérateur appuie sur le bouton « accostage », la séquence doit s’arrêter.

Grafcet :
Appareillage imminent

10 Lancer la séquence

fin de séquence accostage

20 Allumer propulsion disponible 30 Arrêter séquence

11
Il se peut dans ce cas que les deux transitions soient vraies en même temps, alors les étapes 20 et 30
risquent d’être actives simultanément ce qui ne correspond pas au cahier des charges. Afin d’éviter
ce genre d’aléa, on procède à l’exclusivité.

Appareillage imminent

10 Lancer la séquence

________ ____________
fin de séquence et accostage accostage et fin de séquence

20 Allumer propulsion disponible 30 Arrêter séquence

2. Convergence en OU.
Après avoir effectuer un choix de séquence dans le grafcet, on peut être amené à poursuivre,
quelque soit la branche préalablement choisie, sur une portion commune. On utilise alors la
convergence en OU.

Exemple : Cas du wagon.

10

m.a m . a
20 D 30 G

b a
40 D
b

50 OUV

3. Exemple d’application : Transfert avec descenseur.

Un dispositif de transfert se compose d’un chariot muni d’une pince pouvant monter ou descendre.
Dès qu’une pièce se présente sur le tapis A ou le tapis B, le chariot va automatiquement la chercher
pour la déposer sur le descenseur. Cette pièce est alors descendue et ensuite transférée sur le tapis C
au moyen d’un poussoir.
Les tapis roulants tournent en continu et n’interviennent pas dans le cycle automatique.
Etablir le grafcet de niveau global.
12
 d’

b’

a’

B
A

b
a
d1

d0

e0

e1

Technologie :
La pince P est hydraulique. Si P = 1 elle est fermée, si P = 0 elle est ouverte.
La commande de P est monostable.

Les mouvements verticaux de la pince s’effectuent par un moteur à relais de commande monostable.
- Descente : DP
- Montée : MP

Le déplacement du chariot s’effectue également par un moteur électrique. Sa commande est

bistable. - chd : déplacement vers la droite
- chg : déplacement vers la gauche
- chstop : Stop chariot
13
Le descenseur et l’évacuateur sont des vérins hydrauliques, leur commande est monostable.
- Descenseur : montée : Mdes
descente : Ddes
- Evacuateur entrée : Eév.
sortie : Sév.

Capteurs sur le processus :

- a : Présence d’une pièce en A - a’ : chariot sous A

- b : Présence d’une pièce en B - b’ : chariot sous B
- d’ : chariot sous le descenseur
- c1 : pince en haut - P1 : pince fermée
- c0 : pince en bas - P0 : pince ouverte
- d1 : descenseur en haut - e1 : évacuateur sortis
- d0 : descenseur en bas - e0 : évacuateur rentré

Grafcet de niveau global.

10
Initialisation du système
descenseur en haut et évacuateur rentré et pince
ouverte en haut et chariot sous le descenseur

Pièce sur le tapis A Pièce sur le tapis B

101 Déplacement du chariot 102 Déplacement du chariot
sous A sous B
Chariot en A Chariot en B

30 Attraper la pièce

Pièce attrapée
50 Amener la pièce sur le descenseur

Pièce posée sur le descenseur

60 Descendre la pièce

Pièce en bas
70 Evacuer la pièce

Pièce évacuée

14
Grafcet de niveau procédé.

10

d1.e0.P0.c1.d’

a a.b
101 (chd)* 102 (chd)*

a’ b’

20 (chstop)* DP

c0
30 P

P1

40 MP P

c1

50 (chg)* P

d’

60 (chstop)* P DP

c0.d’.d1 (sécurités)

70

P0

80 Ddes

d0

90 Sév.

e1

Remarque : On peut choisir de remettre le système en position initiale par des étapes
supplémentaires au grafcet ou laisser la tâche à l’étape d’initialisation.
15
Selon le nombre d’actions à effectuer et selon la séquence d’éxécution, la séquence initiale peut être
: - une seule étape à plusieurs actions
- une série d’étapes séquentielles (un grafcet)

Dans le second cas, on qualifie alors l’étape de macro-étape (vu plus tard).

Exercice d’application : Compresseurs d’air.

Voir feuilles annexes.

4. Divergence en ET.
Il peut être nécessaire sur une machine d’effectuer simultanément plusieurs actions différentes étant
cependant conditionnées par la même transition d’origine. Ceci se traduit sur le grafcet par une
divergence en ET.

Exemple :

Appareillage imminent

Démarrer pompe
100 Démarrer pompe 101
eau douce
à huile

Les actions ont lieu en même temps quand la réceptivité unique « appareillage imminent » est vraie.
On les appelle des séquences parallèles.

5. Convergence en ET.
Quand les étapes de plusieurs branches parallèles d’un grafcet deviennent identiques, on peut
simplifier en poursuivant par une seule séquence. C’est la convergence en ET.

Exemple :

Démarrer pompe Démarrer pompe

100 101
à huile eau douce

pression d’huile et pression d’eau et ...

Allumer propulsion
20
disponible

Les réceptivités de chaque branche sont regroupées en amont de l’étape qui suit la convergence.

16
6. Exemple d’application : Poste de perçage.

Description du cycle :
Le plateau tournant dessert trois postes de travail, le premier de chargement, le deuxième de
perçage, le troisième d’évacuation. Un moteur électrique permet la rotation du plateau de 120°
chaque fois.

- 1er poste : L’alimentation s’effectue par un vérin.

- 2ème poste : Percage : descente du foret puis une fois le perçage terminé remontée du foret. Le
serrage de la pièce est réalisé par un vérin.
- 3ème poste : Evacuation : un vérin est chargé d’évacuer la pièce percée dans une goulotte.

L’alimentation est régulière. La broche de la perceuse tourne en permanence. Le cycle peut

fonctionner en automatique ou en manuel (cycle par cycle). Dans le second cas, le cycle démarre par
action sur un bouton poussoir Dcy.

Nota : Le plateau doit être en position de travail pour pouvoir lancer le cycle.

17
Tous les mouvements sont équipés de capteurs :

- Chargeur : c0 (rentré), c1 (sorti)

- Evacuateur : e0 e1
- Serrage : s0 s1
- Perçage : p0 (bas) p1 (haut)
- Rotation : plateau en position : r

Choix technologiques :

- Tous les vérins sont à commande bistable.

- Le moteur de rotation est à commande monostable.
- La descente est à commande monostable.
- La remontée s’effectue seule (mécanique).

Etablir le grafcet de niveau global et le grafcet de niveau procédé.

10

Plateau en position et ordre de départ

Charger Serrer Evacuer

100 101 102
une pièce la pièce la pièce

pièce serrée
103 Percer

pièce percée
Dessérer
105
la pièce

Pièce dessérée et évacuée et chargée

20 Faire tourner le plateau

rotation exécutée

18
Remarques :
- Si le plateau n’est pas en position au départ, le cycle ne pourra pas être lancé. Il faut donc
considérer la possibilité de remettre le plateau en place.
- Puisque l’on a choisit des vérins, ils devront être rentrés avant d’effectuer la rotation (ce qui n’est
pas précisé dans le grafcet de niveau global).

00

Auto + (Manu . Dcy)

10

r
r 100 R

200 (C+)* 201 (S+)* 202 (E+)*

c1 s1 e1
210 (C-)* 203 P 204 (E-)*
p0

205

p1

207 (S-)*

c0.e0.s0

30 R

r↑

IX. Autres représentations particulières.

→ Voir page suivante.

19
20
X. Les extensions.

On rencontre de plus en plus souvent dans l’industrie des systèmes d’une telle complexité qu’il nous
est impossible de prendre en compte de façon globale l’ensemble des éléments intervenant dans
l’application.

Il est alors nécessaire de disposer d’une approche plus progressive du système. On définit ainsi des
outils qui permettent d’assurer une meilleure structuration et des possibilités de hiérarchiser les
grafcets.

La méthode consiste à écrire un grafcet principal appelé macro-représentation ne tenant pas compte
des détails superflus dans un premier temps. Puis, dans un deuxième temps, on décomposera en
différents sous systèmes entre lesquels il existe une certaine hiérarchie de décision.

1. La macro-étape.
Une macro-étape (ME) est l’unique représentation d’un ensemble unique d’étapes et de transitions
nommées « expansion de ME ». Il y a bijection entre la macro-étape et son expansion, et donc
l’expansion de ME peut toujours s’insérer en lieu et place du symbole de macro-étape. La ME se
représente par un carré partagé en trois parties.

E5
Etape d’entrée
4

M5 ensemble d’étapes
et de transitions
t2 t1
6

S5 Etape de sortie

Grafcet principal Expansion

- L’expansion de ME commence par une seule étape d’entrée et se termine par une seule étape de
sortie, celles-ci représentant des connexions structurelles avec le grafcet principal.
- L’étape d’entrée de l’expansion est activée lorsque la transition qui précède la ME est franchie.
- La transition qui suit la ME n’est validée que lorsque l’étape de sortie de l’expansion est active.
- Il n’existe aucune liaison orientée qui arrive de l’extérieur sur l’expansion ou qui part de
l’expansion vers l’extérieur.

21
2. La tâche.
La définition d’une macro-étape et de son expansion est telle que l’expansion est unique. Si une
séquence d’étape et de transition définie par une ME doit être exécutée à plusieurs reprises dans un
grafcet il faudra donc la définir autant de fois que nécessaire.

On considère donc la notion de tâche comme la transformation de l’expansion en un véritable

grafcet avec étape initiale. Ce grafcet peut parfaitement se dérouler à plusieurs reprises à condition
d’avoir assurer correctement les synchronisations entre le grafcet de la tâche et le grafcet principal.

r1
30
12
r2 te X13 + X15
31 MD
13
M13 fd

X34 32
14
a
r3
33 MG

15 fg
M15
34
X34 ___ ___
ts X13.X15 (ou 1)

Il existe grand nombre d’autres sous-systèmes donnant ainsi beaucoup de possibilités d’extension
du grafcet. Une étude plus approfondie est nécessaire pour l’utilisation de ces notions.

XI. Notions sur les méthodes de simplification.

1. Généralités.
Le concepteur ne doit pas oublier qu’un système trop simplifié peut devenir incompréhensible par
l’utilisateur, et donc trop difficile à dépanner. La méthode de réduction (ou simplification) consiste
donc à :
- Supprimer des transitions redondantes, soit regrouper des réceptivités.
- Supprimer des étapes implicites, soit regrouper des actions.
- Fusionner des étapes, c’est à dire à rendre l’automatisme plus combinatoire.

22
2. Recherche des transitions redondantes.
Des transitions sont redondantes ou identiques si elles ont les mêmes étapes d’entrée et les mêmes
étapes de sortie. Elles peuvent être regroupées en une transition unique. A cette transition est
associée comme réceptivité la somme logique, éventuellement simplifiée, de toutes les réceptivités
associées aux transitions identiques regroupées.

1 2 1 2

a ab a+b
3 3

3. Recherche des étapes implicites.

Une étape est implicite à une branche de grafcet, si elle a les mêmes transitions d’entrée et de sortie.

t0

t0

1 S1 1 S1 S4

t1 4 S4 t1
2 S2
2 S2 S4

5 S5 5 S5 t2
t2
3 S3
3 S3

t4 t4

Attention : Dans le cas des actions impulsionnelles, il ne faut pas reporter ces actions associées à
l’étape implicite sur chacune des étapes implicantes car elles seront exécutées chaque fois qu’une
étape implicante est activée, il faut donc les reporter uniquement sur la ou les étapes implicantes
activées en premier au cours des évolutions.

23
4. Fusionnement des étapes.
La réduction d’un grafcet par fusionnement d’étapes revient à assurer de façon combinatoire des
évolutions qui étaient décrites de façon séquentielle dans le grafcet initial.

t1
t2
1 S1 t1

t2 1 S1 S2
2 S2
t3

t3

24