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Chapitre 6
C.I.9 Le Grafcet
Chapitre 6 : LE GRAFCET
(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) Normes NF
Le GRAFCET est un modle graphique bas sur des notions d'tapes et de rceptivits permettant de dcrire
tous les comportements attendus d'un automatisme industriel.
Cet outil a t labor par la commission AFCET, (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique) en 1977.
La normalisation Franaise fut enregistre en 1982 sous la norme NF C03-190. Il existe aussi la norme
europenne EN 60848 CEI 1131-3 depuis 2000
Le GRAFCET est donc un modle graphique de reprsentation du comportement de la partie commande d'un
systme automatis.
Ce modle est dfini par un ensemble constitu :
1) - D'lments graphiques de base :
. Les tapes :
Auxquelles on associe les actions effectuer.
. Les transitions : Auxquelles on associe les rceptivits,
c'est dire les vnement logiques faisant voluer la PC.
. Les liaisons orientes : Reliant entre-elles les tapes et les transitions, structures en un
rseau altern formantle squelette squentielle graphique du GRAFCET.
Etape
initiale
rceptivit
transitio
n
liaisons
orientes
Bouton
poussoir
ACTION
1
actio
n
capteur
1
ACTION 2 ACTION
3
3
temporisatio
n
Etap
ee
2) - De rgles d'volution :
Au nombre de 5 dfinissant le comportement dynamique de la PC.
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Chapitre 6
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Actions raliser
Pice desserre
Serrer la pice
Pice serre
Desserrer la pice
Pice perce
Percer la pice
Dpart de cycle
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Actions raliser
S rentr
S sortie
D rentr
D sortie
Dpart de cycle
Marche Moteur
Arret Moteur
Pr-actionneurs
1s0
1D+
1s1
1D-
2s0
2D
2s1
a pice
KM1
s1
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Remarque importante : Parfois il existe un niveau en plus losque lon se place au niveau de lA.P.I. et dans ce
cas on parle de grafcet du point de vue de lautomate ou lon retrouve cette fois un GRAFCET adress avec les
entres et les sorties de lAPI
0
Action
Transition
Percer
Fin de perage
Liaison
2
Rcptivit
associe
la transistion
Dplacer
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Cette rgle permet la dcomposition du GRAFCET en plusieurs diagrammes, tout en assurant de faon
rigoureuse leur interconnexion; Dans ce cas, il faudra introduire dans leur rceptivit l'tat actif des tapes en
amont.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape
Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive, elle reste active.
La dure de franchissement d'une transition, comme celle d'activation d'une tape, ne peut jamais tre
considre comme nulle.
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M.a1.b1
V1+
a2
V1-
V2+
b2
V2+
b1
M.a1.b1
V1
a2
attente
a1
V2
b2
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3.2 La slection de squences.
Chapitre 6
3
a.b
4
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BpM. I.fc1
MAV
bpm.I.fc1
11
fc3
MAR
fc4
12
fc2
MAV
fc4.REP
13
fc4
MAR
MAV
MAR
fC3
14
fc1
fc3.REP
15
MAR
fc1
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3.3 Les squences simultanes.
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Chapitre 6
ACTION B
e
30
ACTION A
40
d
31
ACTION D
b
ACTION C
41
a
32
1
33
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ACTION F
Exemple n1 : Le Malaxeur
Un malaxeur N reoit des produits A et B pess par la bascule C et des briquettes solubles amenes une par une
par un tapis d'amenage T.
L'automatisme permet de raliser un mlange comportant les 3 produits.
Description du cycle:
A partir de l'tape d'arrt initialement active, l'action sur le bouton poussoir DCY provoque simultanment:
- Le pesage du produit A jusqu'au repre a et ensuite pesage du produit B
jusqu'au repre b, suivis de la vidange de la bascule C dans le malaxeur.
- L'amenage de 2 briquettes.
Capteurs employs.
DCY : bp dpart cycle
a
: dtection poids produit A
b
: dtection poids produit B
z
: dtection bascule vide
d
: dtection chute d'une briquette
p0, p1 : fin de course de pivotement
droit et gauche
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Remarque :
-
Les variables temporises sont des variables logiques. Elles peuvent tre utilises dans les
rceptivits et / ou pour conditionner des actions.
Le bit t1 associ la temporisation va senclencher la fin de la temporisation T1.
T1 correspond la dure de la temporisation. Dailleurs il nest plus not dans la transition.
A remarquer que pour un mme GRAFCET, sil y a plusieurs temporisations dfinies avec une
dure identique, il faut systmatiquement utiliser des temporisations diffrentes.
Exemple 2
1
[Temprature
suprieure 40C]
[C1=4]
2
Exemple 3
2
Le langage littral peut tre
utilis.
[t>10C].h
2
La rceptivit est vraie lorsque
la temprature est suprieure
10C et le niveau haut h est
atteint.
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Chapitre 6
4.3 Prise en compte de changements d'tats : Les fronts.
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Reprsentation:
Front montant
1
a
Front descendant
10
37
KM1:=1
16
40
KM1:=0
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c
Action A
X1
X2
c
Action A
L'ordre est mis, lorsqu'en plus de l'activation de l'tape laquelle il est associ, une condition logique spcifie
est satisfaite.
5.3 Cas particuliers : La condition fait intervenir le temps.
- Action avec condition dassignation dpendante du temps La condition dassignation nest vraie que 5 secondes aprs que c passe de ltat 0 ltat 1 (front
montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes aprs que c passe de ltat 1 ltat 0 (front
descendant de c).
Reprsentation :
X1
5s/c/3s
X2
Action A
5s
Action A
3s
- Action retarde
L'action retarde est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie
qu'aprs une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape associe. Dans lexemple
ci-dessous, laction A sera excute 5s aprs lactivation de ltape 1.
5s/X1
X1
Action A
X2
5s
Action A
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5s/X1
Action A
X1
1
Action A
Action A
5s/X1
5s
2
a
10
C:=C+1
X10
a
Valeur
courante de C
0 1
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6) Macro - reprsentations.
La macro-tape est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transitions
nomm expansion de macro-tape.
Une macro-reprsentation consiste remplacer une partie d'un GRAFCET par une reprsentation beaucoup plus
condense sous la forme:
- Soit d'une macro-tape.
- Soit d'une tche.
6.1 La macro-tape.
M2
Une macro-tape ME est la reprsentation unique d'un ensemble d'tapes et de transitions.
Elle se substitue une tape du GRAFCET et obit aux rgles suivantes:
- L'expansion de macro-tape ME comporte une tape d'entre note E et une tape de sortie note S.
- Tout franchissement d'une transition en amont de la macro-tape, active l'tape E d'entre de son
expansion.
- L'tape de sortie S participe la validation des transitions avals de la macro-tape.
Le franchissement de la transition aval de la macro-tape provoque la dsactivation de l'tape de sortie S.
Reprsentation:
E2
d
(1)
a
M2
(2)
21
H1
e
22
KM1
H1
f
S2
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6.2 La tche. (reprise de squence).
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GRAFCET PRINCIPAL
10
20
X11+X13
Sdcy.CI
er
"SP1:20-24" 1 appel
11
X24
21
1re rponse
1V1-14
12
2V1-14
2S2
22
2S1
1S2
13
"entre"
me
"SP1:20-24" 2 appel
X24
2me rponse
1V1-12
14
1S1
24
"sortie"
X12+ X14
Remarque : On appelle ceci des GRAFCET synchroniss, car le GRAFCET volue en fonction dun autre
GRAFCET en utilisant des bits dtape permettant de faire voluer la situation. A remarquer que ce
fonctionnement est la base pour le GEMMA (Guides des Modes de Marche et dArrt). Ce paragraphe sera
trait en classe de terminal.
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Cette notion sous entend l'existence d'une hirarchie dans les GRAFCET. Seul un GRAFCET "matre" pourra
forcer un GRAFCET "esclave" dans une situation donne.
Quatre types de forage ont t dtaills.
G:
{}
G:{Init}
Il s'agit ici de mettre le GRAFCET esclave dans la situation o seule son tape initiale est active et ce, quelle
que soit sa situation antrieure: actif, en fonctionnement, inactif.
G:
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7.4 Le figeage :
F/
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(*)
Le GRAFCET esclave est bloqu dans la situation o il se trouvait avant l'ordre de figeage.
Dans cette situation, des prcautions sont prendre pour s'assurer du caractre non dangereux
des actions lies au GRAFCET esclave.
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8) Applications.
8.1 transport de produits
Prsentation du systme.
Fonctionnement :
On effectue des transports de produit d'un point un autre au moyen d'un wagonnet benne basculante et se
dplaant sur des rails, grce un moteur lectrique 2 sens de marche, MAV pour la marche avant et MAR
pour la marche arrire.
Le remplissage des wagonnets se fait par des canalisations munies d'lectrovannes, (lectrovanne sous tension
=> lectrovanne ouverte).
Il y a 2 postes de chargement, le poste A => lectrovanne EV1; le poste B => lectrovanne EV2.
La benne du wagonnet est munie de 2 capteurs de niveau, n1 et n2; (n=1 signifie que le niveau du produit est
gal ou suprieur la position du capteur n, n=0 signifie que le niveau du produit est infrieur la position du
capteur n).
Le dchargement s'effectue au poste C par basculement de la benne.
Les postes A, B, C sont reprs par des capteurs de fin de course :fcA , fcB, fcC.
Le basculement de la benne et son retour en position verticale sont effectus par un moteur 2 sens de marche,
BAS pour le basculement, RET pour le retour en position initiale.
Le point limite de basculement est repr par le contact de fin de course f2, la position verticale initiale de la
benne est repre par le contact f1.
Le dversement se fait dans un rservoir R.
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1) Conditions initiales : Wagonnet en A, benne verticale.
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fca.f1.ma
EV1
n1
MAV
i.fcb
i.fcb
EV2
10
n2
MAV
fcc
MAV
fcc
BAS
f2
20s/X6
RET
f1
MAR
fca
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Actionneurs
Moteur: M1
Descente chssis
Translation droite
Commandes
Contacteur: KM1
Contacteur: KM2
Moteur: M2
Translation gauche
Contacteur: KM3
Contacteur: KM4
Informations
Capteurs
Dpart cycle
S0
Renvoi chariot
S9
Chssis en haut
S7
Chssis en bas
S8
Position du chariot
B1 B6
Description
26
Travail demand:
Ecrire le GRAFCET partie commande de cet automatisme, (9 tapes maxi).
dcy.S1.S8
KM1
S7.S6
S7. S6
KM4
KM3
s1
KM2
S8. S1
S8.S1
s2
T1=20s
s3
T2=30s
s4
T3=180s
S6
T4=20s
27
dcy.S1.S8
KM1
S7
KM3
KM3
S2+S3+S4+S5+S6
KM2
S8
s2
s6.fin temp
T1=20s
s3
T2=30s
s4
T3=180s
s5
T4=20s
REN.s6
KM1
S7
KM4
s1
KM2
s8
28
dcy.S1.S8
KM1
S7
KM3
KM2
S8
s2
s6.fin temp
T1=20s
REN.s6
KM1
S7
KM4
s1
KM2
s8
29
s3
T2=30s
s4
T3=180s
s5
T4=20s
Actionneurs
Vrin: V1
V1+
V1-
Vrin: V2
Commandes
V2+
V2-
Vrin: V3
V3+
Monte testeur
V3-
V4
Dfaut tanchit
voyant
DE
Rotation tapis
Moteur: M
KM
30
Informations
Capteurs
V11
V10
V21
V20
Pression atteinte
PAT
Testeur en haut
V30
PPE (S3)
Rarmement
REA (S2)
Dpart du cycle
DCY (S1)
Travail demand:
- Ecrire le GRAFCET de cet automatisme, prvoir une marche cycle par cycle et une marche automatique,
(commutateur 2 positions C/C ou MA).
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33
Reprsentation :
La translation verticale du foret est effectue par un motovariateur.
Les actions sont notes :
- DER = descente rapide.
- DEL = "
" lente.
- MO
= monte rapide.
La rotation du foret est effectue par un moteur lectrique not : ROT.
Fonctionnement normal.
En position repos, le foret est en position haute A.
Le dmarrage s'effectue par appui et relchement d'un bouton not MA.
Ds le relchement de MA, le foret doit entrer en rotation et simultanment le cycle de perage doit commencer
comme suit :
- Descente rapide de A en B.
- Descente lente de B en C, (perage).
- Monte du foret de C en B, (dbourrage).
- Descente rapide de B en C.
- Descente lente de C en D, (perage).
- Monte du foret de D en A .
Arriv en A, arrt de la monte et de la rotation; un nouveau cycle ne pourra redmarrer que sur commande de
MA.
Gestion de l'arrt d'urgence.
A l'apparition d'un signal AU, (arrt d'urgence), arrt de toutes les actions en cours.
Tant que AU = 1, aucune volution n'est possible.
L'appui sur un bouton poussoir REP, (reprise), provoque le retour du foret en conditions initiales, (monte
jusqu'en A). Le prparant ainsi recevoir une nouvelle commande de dmarrage MA.
Travail demand :
-Ecrire le GRAFCET partie oprative de cet automatisme.
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GPN{ }
GPN{ 0 }
1
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