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Chapitre 6

C.I.9 Le Grafcet

Chapitre 6 : LE GRAFCET
(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) Normes NF
Le GRAFCET est un modle graphique bas sur des notions d'tapes et de rceptivits permettant de dcrire
tous les comportements attendus d'un automatisme industriel.
Cet outil a t labor par la commission AFCET, (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique) en 1977.
La normalisation Franaise fut enregistre en 1982 sous la norme NF C03-190. Il existe aussi la norme
europenne EN 60848 CEI 1131-3 depuis 2000

Le GRAFCET est donc un modle graphique de reprsentation du comportement de la partie commande d'un
systme automatis.
Ce modle est dfini par un ensemble constitu :
1) - D'lments graphiques de base :
. Les tapes :
Auxquelles on associe les actions effectuer.
. Les transitions : Auxquelles on associe les rceptivits,
c'est dire les vnement logiques faisant voluer la PC.
. Les liaisons orientes : Reliant entre-elles les tapes et les transitions, structures en un
rseau altern formantle squelette squentielle graphique du GRAFCET.

Etape
initiale
rceptivit

transitio
n

liaisons
orientes

Bouton
poussoir
ACTION
1

actio
n

capteur
1
ACTION 2 ACTION
3
3
temporisatio
n

Etap
ee

2) - De rgles d'volution :
Au nombre de 5 dfinissant le comportement dynamique de la PC.

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Chapitre 6

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On pourra distinguer 3 niveaux successifs du GRAFCET :


Si lon prend lexemple du perage dune pice, on obtient lanalyse fonctionnelle suivante

- Le GRAFCET selon le point de vue systme.


Ce GRAFCET correspond un graphe de coordination
des tches dcrivant le procd de manire trs gnrale
sans prsager des moyens techniques mis en oeuvre pour
les raliser. Grce lanalyse fonctionnelle et au
Graphe tablit ci-dessous, on peut donc raliser un
GRAFCET en restant trs gnral
Entres / Sorties du systme
Informations
ncessaires

Actions raliser

Pice desserre

Serrer la pice

Pice serre

Desserrer la pice

Pice perce

Percer la pice

Dpart de cycle

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- Le GRAFCET selon le point de vue Partie Oprative. PO


Lorsque l'on effectue la description d'un systme, on ne connat pas
exactement la technologie retenue pour les capteurs, les pr-actionneurs et
les actionneurs. Aussi, on dcrit les actions associes aux tapes et les
rceptivits associes aux transitions en "termes gnraux" et sous forme
littral
Entres / Sorties du systme
Informations
Ncessaires

Actions raliser

S rentr

Rentrer vrin de Serrage

S sortie

Sortir vrin de Serrage

D rentr

Rentrer vrin Dplacement

D sortie

Rentrer vrin Dplacement


Percer la pice

Dpart de cycle

Marche Moteur
Arret Moteur

- Le GRAFCET selon le point de vue Partie Commande. PC


Ce GRAFCET s'effectue aprs la dtermination :
. De la technologie des actionneurs et des practionneurs.
. De la technologie des capteurs;
Il dcrit la PC du point de vue du ralisateur et numre les changes de la
partie commande avec la partie Oprative ainsi que le dialogue avec
l'oprateur.
Entres / Sorties du systme
Capteurs
& BP

Pr-actionneurs

1s0

1D+

1s1

1D-

2s0

2D

2s1
a pice

KM1

s1

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Chapitre 6
C.I.9 Le Grafcet
Remarque importante : Parfois il existe un niveau en plus losque lon se place au niveau de lA.P.I. et dans ce
cas on parle de grafcet du point de vue de lautomate ou lon retrouve cette fois un GRAFCET adress avec les
entres et les sorties de lAPI

1) Les lments graphiques de base du GRAFCET.


1.1 Les tapes.
Elles caractrisent un comportement invariant de la partie commande un instant donn:
- Une tape est, soit active soit inactive.
ex: Etape 2 active X2 = 1 Etape 2 inactive X2 = 0
- L'ensemble des tapes actives dfinit la situation de la partie commande. Si un instant donn il est
ncessaire de prciser les tapes actives, un point est plac la partie infrieure du symbole.
Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape.
Elles traduisent ce que la partie Oprative doit effectuer chaque fois que l'tape correspondante est active.
1.2 Les transitions.
Elles indiquent la possibilit d'volution entre tapes.
Une transition s'accomplit par le franchissement de cette transition si celle-ci est valide.
Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes et qui lui sont relies sont
actives.
La rceptivit associe une transition est une fonction logique peut tre que vrai ou fausse:
- des entres (capteurs, commande oprateur)
- des activits des tapes (Ex : X1 pour tape 1 active.)
- des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)La rceptivit ne regroupe un instant
donn que les seules informations ncessaires au franchissement de la transition. Etape initiale
1.3 Les liaisons orientes.
Elles ne doivent jamais relier directement deux
tapes ou deux transitions, mais toujours une
tape avec une transition et inversement.
Une seule transition doit donc toujours sparer
deux tapes.
Le sens gnral du parcours est du haut vers le
bas, tout sens diffrent sera signal par une
flche.

0
Action
Transition
Percer

Fin de perage

Liaison
2

Rcptivit
associe
la transistion

Dplacer

2) Les rgles d'volution


Rgle 1 : Situation initiale
La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes actives cet
instant. (Dfinit les tapes initiales) La symbolisation est le double carr. Il est galement possible de dfinir une
procdure d'initialisation.
Rgles 2 : Franchissement dune transition
Une transition est valide lorsque toutes les tapes, immdiatement prcdentes relies cette transition, sont
actives. Le franchissement d'une transition se produit:
- lorsque la transition est VALIDE ;
- ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE.
Rgles 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition provoque simultanment :
- Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
- La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
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Cette rgle permet la dcomposition du GRAFCET en plusieurs diagrammes, tout en assurant de faon
rigoureuse leur interconnexion; Dans ce cas, il faudra introduire dans leur rceptivit l'tat actif des tapes en
amont.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape
Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive, elle reste active.
La dure de franchissement d'une transition, comme celle d'activation d'une tape, ne peut jamais tre
considre comme nulle.

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3) Les structures de bases du GRAFCET.


Les structures de bases du GRAFCET sont :
- La squence unique.
- La slection de squences (aiguillage ).
- Les squences simultanes.
- Les sauts d'tapes et les reprises de squences.
Un GRAFCET se composera d'une de ces structures ou d'une combinaison de plusieurs d'entre elles.
3.1 La squence unique.
Une squence linaire est compose dune suite dtapes qui peuvent tre actives les unes aprs les autres.
Exemple :
Dplacement de paquets.
Un paquet P doit tre dplac sur une chane, d'un point A (position initiale), vers un point B (position finale).
Ces dplacements sont effectus par deux vrins pneumatiques V1 et V2 double effet, et sont contrls par
deux contacts fin de course a1 et a2 pour le vrin V1; b1 et b2 pour le vrin V2.
L'alimentation de ces vrins est effectue par des distributeurs 4/2 bistables commands par des lectrovannes
notes:
V1+ pour la sortie de la tige du vrin V1.
V1- pour la rentre de la tige du vrin V1.
V2+ et V2- pour le vrin V2.
Fonctionnement:
Au repos, les tiges sont rentres, le contrle se fait par a1 et b1.
Le dmarrage du cycle de fonctionnement s'effectue par appui non maintenu sur le bouton poussoir M
( partir de la position repos, on suppose un paquet prsent en A).
Les oprations effectuer sont alors, dans l'ordre chronologique:
-Dplacement du paquet P de A vers B par V1.
-Aprs retour du vrin V1 en position repos, dplacement du paquet de B vers C par le vrin V2.
-Aprs retour du vrin V2 en position repos, arrt du cycle et attente d'une nouvelle commande de
dmarrage.

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GRAFCET pour le dplacement de paquets


GRAFCET du point de vue partie oprative :

GRAFCET du point de vue partie commande :


Avec des vrins de type double effet

M.a1.b1

Marche. conditions initiales

Sortir la tige du vrin 1

V1+

a2

tige du vrin 1 sortie


2

V1-

Rentrer la tige du vrin 1


a1

tige du vrin 1 rentre

Sortir la tige du vrin 2

tige du vrin 2 sortie

V2+

b2

V2+

b1

Rentrer la tige du vrin 1

tige du vrin 2 rentre

GRAFCET du point de vue partie commande :


Avec des vrins de type simple effet

M.a1.b1

V1

a2

attente

a1

V2

b2

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3.2 La slection de squences.

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Une slection de squence est un choix dvolution entre plusieurs


squences partir dune ou plusieurs tapes. Elle se reprsente
graphiquement par autant de transitions valides en mme temps quil peut
y avoir dvolution possibles. Lexclusion entre les squences nest pas
structurelle. Pour lobtenir, il faut sassurer soit de lincompatibilit
a.b mcanique ou temporelle des rceptivits, soit de leur exclusion logique.

3
a.b
4

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Dans lexemple ci contre, les rceptivits a.b sont logiquement exclusives.

Exemple : Dplacement 2 cycles d'un chariot.


Un chariot C1 peut se dplacer horizontalement sous l'action d'un moteur lectrique 2 sens de marche.
Les dplacements sont contrls par 4 contacts fin de course : fc1, fc2, fc3, fc4.
La marche avant est note MAV, la marche arrire MAR.
Au repos, le chariot est positionn en A.
Deux cycles de fonctionnement sont possibles suivant l'tat logique d'un interrupteur not I.
Le dpart des deux cycles, (chariot en A) est command par l'appui non maintenu sur un bouton poussoir not
BPM.
Description des deux cycles.
Si I=0
-Dplacement du chariot vers la droite jusqu'au point C.
-Arrt en C; et retour immdiat vers la gauche jusqu'au point B.
-Arrt en B; et reprise immdiate du dplacement vers la droite jusqu'en D.
-Arrt en D; et retour immdiat vers A.
-Arrt du cycle en A et attente d'une nouvelle commande par BPM.
Si I=1
-Dplacement du chariot vers la droite jusqu'au point D;
-Arrt en D.
-Redmarrage de D et dplacement vers la gauche aprs un appui non maintenu par l'oprateur sur un bouton
poussoir not REP.
-Arrt en C.
-Redmarrage de C et dplacement vers la gauche aprs un appui non maintenu par l'oprateur
sur REP.
-Arrt du cycle en A et attente d'une nouvelle commande de dmarrage.

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Dplacement 2 cycles dun chariot :

BpM. I.fc1

MAV

bpm.I.fc1

11

fc3

MAR

fc4

12

fc2

MAV

fc4.REP

13

fc4

MAR

MAV

MAR

fC3

14

fc1

fc3.REP

15

MAR

fc1

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3.3 Les squences simultanes.

29

Chapitre 6

Si l'tape 29 est active, la rceptivit e provoque,


lorsqu'elle est vraie, l'activation simultane des tapes 30 et
40.

ACTION B

e
30

ACTION A

Les deux squences voluent alors indpendamment lune


de lautre.

40

d
31

ACTION D

b
ACTION C

41

a
32
1
33

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ACTION F

Les tapes 32 et 41 sont des tapes d'attente; ds quelles


sont actives, la transition 32,4133 est franchie ( 1 :
rceptivit toujours vraie) ce qui entrane simultanment,
lactivation de ltape 33 et la dsactivation des tapes 32 et
41.
On remarque :
- que lactivation de ltape 32 permet d'viter que l'action C se
poursuive lorsque a est vraie et que b ne l'est pas encore.
- que lactivation de ltape 41 permet d'viter que l'action D se
poursuive lorsque b est vraie et que a ne l'est pas encore. Les
tapes 32 & 41 sont toujours des tapes dattente
(90% des cas)

Exemple n1 : Le Malaxeur
Un malaxeur N reoit des produits A et B pess par la bascule C et des briquettes solubles amenes une par une
par un tapis d'amenage T.
L'automatisme permet de raliser un mlange comportant les 3 produits.
Description du cycle:
A partir de l'tape d'arrt initialement active, l'action sur le bouton poussoir DCY provoque simultanment:
- Le pesage du produit A jusqu'au repre a et ensuite pesage du produit B
jusqu'au repre b, suivis de la vidange de la bascule C dans le malaxeur.
- L'amenage de 2 briquettes.

Capteurs employs.
DCY : bp dpart cycle
a
: dtection poids produit A
b
: dtection poids produit B
z
: dtection bascule vide
d
: dtection chute d'une briquette
p0, p1 : fin de course de pivotement
droit et gauche

Lorsque ces 2 squences sont effectues;


Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et par sa vidange (pivotement droite au bout d'un temps t, et
retour en position verticale). la rotation du malaxeur tant maintenue pendant sa vidange.
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4) Complments sur les rceptivits.


4.1 Prise en compte du temps.
La grandeur temps joue un rle particulirement important dans le domaine des automatismes industriels.
La description du systme doit permettre de reprsenter des spcifications du type:
- Maintenir une situation ou une action pendant une dure donne.
- Faire voluer une situation l'chance d'une dure impose.
- Dbuter une action l'chance d'une dure dont l'origine est dfinie par l'apparition d'une entre ou
l'activation d'une tape.
Ces spcifications correspondent la fonction temporisation.
Reprsentation:

Remarque :
-

Les variables temporises sont des variables logiques. Elles peuvent tre utilises dans les
rceptivits et / ou pour conditionner des actions.
Le bit t1 associ la temporisation va senclencher la fin de la temporisation T1.
T1 correspond la dure de la temporisation. Dailleurs il nest plus not dans la transition.
A remarquer que pour un mme GRAFCET, sil y a plusieurs temporisations dfinies avec une
dure identique, il faut systmatiquement utiliser des temporisations diffrentes.

4.2 Valeur boolenne dune rceptivit


Une rceptivit peut tre une expression contenant une ou plusieurs variables et qui
est susceptible de devenir une proposition vraie ou fausse.
Exemple 1

Exemple 2

La rceptivit est vraie lorsque


la valeur courante du compteur
est gale 4.
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1
[Temprature
suprieure 40C]

[C1=4]
2

Exemple 3

2
Le langage littral peut tre
utilis.

[t>10C].h
2
La rceptivit est vraie lorsque
la temprature est suprieure
10C et le niveau haut h est
atteint.
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Chapitre 6
4.3 Prise en compte de changements d'tats : Les fronts.

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Reprsentation:
Front montant

1
a

La notation indique que la rceptivit


nest vraie que lorsque la variable passe
de la valeur 0 la valeur 1. Lavantage
de cette action est quelle se produit 1
seule fois dans le temps et de faon
instantane.

Front descendant

La notation indique que la rceptivit


nest vraie que lorsque la variable passe
de la valeur 1 la valeur 0.

5) Complments sur les actions.


5.1 les informations mmorises.
KM1=1 ds lactivation de l'tape 37 et reste 1 jusqu' lactivation de ltape 40.
Exemple de reprsentation :

10
37

KM1:=1

16
40

KM1:=0

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5.2 Les actions conditionnelles.

c
Action A

X1
X2
c

Action A

L'ordre est mis, lorsqu'en plus de l'activation de l'tape laquelle il est associ, une condition logique spcifie
est satisfaite.
5.3 Cas particuliers : La condition fait intervenir le temps.
- Action avec condition dassignation dpendante du temps La condition dassignation nest vraie que 5 secondes aprs que c passe de ltat 0 ltat 1 (front
montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes aprs que c passe de ltat 1 ltat 0 (front
descendant de c).

Reprsentation :

X1

5s/c/3s

X2

Action A

5s

Action A

3s

- Action retarde
L'action retarde est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie
qu'aprs une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape associe. Dans lexemple
ci-dessous, laction A sera excute 5s aprs lactivation de ltape 1.

5s/X1

X1

Action A

X2

5s

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Action A

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- Action limite dans le temps


L'action limite dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie que pendant
une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape laquelle elle est associe.

5s/X1
Action A

X1
1

Action A

Action A
5s/X1

5s
2

- Action sur vnement


Une action sur vnement est une action mmorise conditionne lapparition dun vnement, ltape
laquelle laction est relie tant active. Il est impratif que lexpression logique associe lvnement
comporte un ou plusieurs fronts de variables dentres.
Exemple pour lIncrmentation du compteur C sur le front montant de a , ltape 10 tant active.

a
10

C:=C+1

X10
a

Valeur
courante de C

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0 1

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6) Macro - reprsentations.
La macro-tape est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transitions
nomm expansion de macro-tape.
Une macro-reprsentation consiste remplacer une partie d'un GRAFCET par une reprsentation beaucoup plus
condense sous la forme:
- Soit d'une macro-tape.
- Soit d'une tche.
6.1 La macro-tape.

M2
Une macro-tape ME est la reprsentation unique d'un ensemble d'tapes et de transitions.
Elle se substitue une tape du GRAFCET et obit aux rgles suivantes:
- L'expansion de macro-tape ME comporte une tape d'entre note E et une tape de sortie note S.
- Tout franchissement d'une transition en amont de la macro-tape, active l'tape E d'entre de son
expansion.
- L'tape de sortie S participe la validation des transitions avals de la macro-tape.
Le franchissement de la transition aval de la macro-tape provoque la dsactivation de l'tape de sortie S.

Reprsentation:

E2
d
(1)

a
M2

(2)

21

H1
e

22

KM1

H1

f
S2

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6.2 La tche. (reprise de squence).

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Le concept de tche est rapprocher de la notion de sous programme en informatique.


Une tche est un GRAFCET part entire.
Les couplages entre l'tape de tche et son GRAFCET correspondant, sont ici explicites, au contraire de la
macro-tape.
Reprsentation:

GRAFCET PRINCIPAL

10

GRAFCET sous programme SP1

20

X11+X13

Sdcy.CI
er
"SP1:20-24" 1 appel

11

X24

21

1re rponse
1V1-14

12

2V1-14
2S2

22
2S1

1S2
13

"entre"

me
"SP1:20-24" 2 appel

X24

2me rponse
1V1-12

14
1S1

24

"sortie"
X12+ X14

Remarque : On appelle ceci des GRAFCET synchroniss, car le GRAFCET volue en fonction dun autre
GRAFCET en utilisant des bits dtape permettant de faire voluer la situation. A remarquer que ce
fonctionnement est la base pour le GEMMA (Guides des Modes de Marche et dArrt). Ce paragraphe sera
trait en classe de terminal.

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7) Ordre de forage de situation d'une PC, (partie commande).


L'volution des commandes de processus vers des systmes rpartis et l'utilisation du GEMMA pour dcrire les
modes de marche ont conduit les crateurs du GRAFCET proposer la notion de forage reprsenter par un
double rectangle.

Cette notion sous entend l'existence d'une hirarchie dans les GRAFCET. Seul un GRAFCET "matre" pourra
forcer un GRAFCET "esclave" dans une situation donne.
Quatre types de forage ont t dtaills.

G:

{}

7.1 Dsactivation totale du ou des GRAFCET esclaves :


Cette dsactivation met toutes les tapes du GRAFCET esclave dans l'tat inactif.
Ce GRAFCET ne pourra tre rutilis qu'aprs une ractivation par le GRAFCET matre.

7.2 Mise en situation initiale :

G:{Init}

Il s'agit ici de mettre le GRAFCET esclave dans la situation o seule son tape initiale est active et ce, quelle
que soit sa situation antrieure: actif, en fonctionnement, inactif.

7.3 Mise en situation quelconque:

G:

{ Xi, Xj, ... }


Le principe est le mme mais
les tapes actives ne sont pas
des tapes initiales du
GRAFCET esclave.

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7.4 Le figeage :

F/

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(*)

Le GRAFCET esclave est bloqu dans la situation o il se trouvait avant l'ordre de figeage.
Dans cette situation, des prcautions sont prendre pour s'assurer du caractre non dangereux
des actions lies au GRAFCET esclave.

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8) Applications.
8.1 transport de produits
Prsentation du systme.

Fonctionnement :
On effectue des transports de produit d'un point un autre au moyen d'un wagonnet benne basculante et se
dplaant sur des rails, grce un moteur lectrique 2 sens de marche, MAV pour la marche avant et MAR
pour la marche arrire.
Le remplissage des wagonnets se fait par des canalisations munies d'lectrovannes, (lectrovanne sous tension
=> lectrovanne ouverte).
Il y a 2 postes de chargement, le poste A => lectrovanne EV1; le poste B => lectrovanne EV2.
La benne du wagonnet est munie de 2 capteurs de niveau, n1 et n2; (n=1 signifie que le niveau du produit est
gal ou suprieur la position du capteur n, n=0 signifie que le niveau du produit est infrieur la position du
capteur n).
Le dchargement s'effectue au poste C par basculement de la benne.

Les postes A, B, C sont reprs par des capteurs de fin de course :fcA , fcB, fcC.
Le basculement de la benne et son retour en position verticale sont effectus par un moteur 2 sens de marche,
BAS pour le basculement, RET pour le retour en position initiale.
Le point limite de basculement est repr par le contact de fin de course f2, la position verticale initiale de la
benne est repre par le contact f1.
Le dversement se fait dans un rservoir R.

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1) Conditions initiales : Wagonnet en A, benne verticale.

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2) Dmarrage : Par appui non maintenu,


- Soit sur un bouton not CC pour une marche cycle par cycle, le cycle de fonctionnement est dcrit
une seule fois. Aprs retour aux conditions initiales, le cycle s'arrte et ne redmarre que sur une nouvelle
commande de l'oprateur.
- Soit sur un bouton not MA pour une marche en continue, le cycle est dcrit plusieurs fois de suite,
identique lui mme, sans intervention de l'oprateur. La fin de cette marche continue est demande par
l'oprateur, par appui sur le bouton AC, arrt cycle, n'importe quel moment du cycle; mais l'arrt demand ne
doit prendre effet qu' la fin normale du cycle de fonctionnement, aprs le retour en conditions initiales.
3) Description du cycle de fonctionnement.(droulement chronologique).
- Chargement de la benne en A jusqu'au niveau n1.
- Le niveau n1 tant atteint, fermeture de l'lectrovanne et au bout de 10 secondes, dpart en marche
avant du Wagonnet.
- Suivant la position de l'interrupteur not I, on aura 2 cas au chois :
- Si I=0 : poursuite de la marche avant jusqu'au poste de dchargement C.
- Si I=1 : arrt du wagonnet en B et chargement de la benne jusqu'au niveau n2, le niveau n2
tant atteint, fermeture de l'lectrovanne et au bout de 15 secondes, redmarrage en marche avant du wagonnet
jusqu'au poste C.
- Arriv en C, arrt du wagonnet et dchargement par basculement de la benne.
- Arriv au point limite de basculement, on laisse la benne dans cette position pendant 20secondes
(dchargement complet).
- Aprs ces 20 secondes, retour du wagonnet en marche arrire vers le poste A.
- Arriv en A, 2 cas se prsentent :
- Si marche cycle par cycle demande; arrt du cycle
- Si marche continue demande; recommencement du cycle prcdent jusqu' sa demande
d'arrt.
4) Arrt d'urgence;
- Par appui non maintenu sur un bouton AU, arrt de toutes les actions en cours, y compris des
temporisations.
- Redmarrage des actions en cours, partir du point d'arrt prcdent par appui non maintenu sur un
bouton not REP.
Ecrire le GRAFCET du point de vue partie oprative de cet automatisme.

NEY O 20/02/2015 261046242.doc

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Classe de 1Gel

Chapitre 6

C.I.9 Le Grafcet

fca.f1.ma

EV1

n1

MAV

i.fcb

i.fcb

EV2

10

n2

MAV

fcc

MAV

fcc

BAS

f2

20s/X6

RET

f1

MAR

fca

NEY O 20/02/2015 261046242.doc

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8.2 Traitement de surface.


Soit une installation de traitement de surface comprenant un chariot automoteur desservant quatre bacs, un poste
de chargement et un poste de dchargement.
Des informations, S1 S6, permettent le positionnement au-dessus des diffrents postes.
L'oprateur, aprs avoir accroch les pices traiter sur le cadre situ au point de chargement, en position basse,
donne l'information de dpart de cycle.
- Le chariot automoteur lve le chssis en position haute.
- Il effectue une translation et se positionne au-dessus de la premire cuve.
- Il descend alors le chssis dans le bac.
- Il le laisse pendant le temps dtermin.
A l'expiration du temps, le chariot remonte le chssis pour aller ensuite au bac suivant. Il recommencera les
mmes oprations jusqu'au poste de dchargement o l'oprateur dcrochera les pices avant de renvoyer le
chariot.
Les temps de traitement sont diffrents pour chaque poste:
- Dcapage:
20s.
- Rinage:
30s.
- Etamage:
3min.
- rinage:
20s.
Tableau des actions et des informations.
Actions
Monte chssis

Actionneurs
Moteur: M1

Descente chssis
Translation droite

Commandes
Contacteur: KM1
Contacteur: KM2

Moteur: M2

Translation gauche

Contacteur: KM3
Contacteur: KM4

Informations

Capteurs

Dpart cycle

S0

Renvoi chariot

S9

Chssis en haut

S7

Chssis en bas

S8

Position du chariot

B1 B6

Description
26

Travail demand:
Ecrire le GRAFCET partie commande de cet automatisme, (9 tapes maxi).

dcy.S1.S8

KM1

S7.S6

S7. S6

KM4

KM3

S2+ S3+ S4+ S5+ S6

s1

KM2

S8. S1

S8.S1

s2

T1=20s

s3

T2=30s

s4

T3=180s

S6

T4=20s

s6.fin temp + REN.S6

27

dcy.S1.S8

KM1

S7

KM3

S1. S2. S3. S4. S6

KM3

S2+S3+S4+S5+S6

KM2

S8

s2

s6.fin temp

T1=20s

s3

T2=30s

s4

T3=180s

s5

T4=20s

REN.s6

KM1

S7

KM4

s1

KM2

s8

28

dcy.S1.S8

KM1

S7

KM3

S2+ S3+ S4+ S5+ S6

KM2

S8

s2

s6.fin temp

T1=20s

REN.s6

KM1

S7

KM4

s1

KM2

s8

29

s3

T2=30s

s4

T3=180s

s5

T4=20s

8.3 Contrle d'tanchit.


Un poste de contrle d'tanchit se compose d'un sas form de 2 verrous actionns par des vrins et d'un testeur
form d'un tube de mise sous pression avec un bourrelet d'tanchit, galement m par un vrin.
Lorsqu'un bidon se prsente, le verrou amont se ferme puis le testeur descend et met le bidon sous pression. Si le
bidon est tanche, la pression monte. Elle est dtecte par un capteur de pression qui autorise l'ouverture du
verrou aval.
Si au bout de 2 secondes la pression n'est pas atteinte, le dispositif se met en attente et un voyant "dfaut
tanchit" s'allume; un oprateur te le bidon manuellement et rarme le dispositif par un bouton poussoir
"rarmement".
Le cycle se termine par la fermeture du verrou aval et l'ouverture du verrou amont.
Remarque.
Le tapis d'alimentation tourne en permanence. Remarque : Impossible au niveau mcanique !!!
La position basse du testeur n'est pas dtecte, elle a t pr-rgle.
Description. Attention non reprsent dans ces conditions initiales.

Tableau des actions et des informations.


Actions
Avance verrou amont

Actionneurs
Vrin: V1

Recul verrou amont


Avance verrou aval

V1+
V1-

Vrin: V2

Recul verrou aval


Descente testeur

Commandes

V2+
V2-

Vrin: V3

V3+

Monte testeur

V3-

Envoi pression d'essai

V4

Dfaut tanchit

voyant

DE

Rotation tapis

Moteur: M

KM

30

Informations

Capteurs

Verrou amont en avant

V11

Verrou amont en arrire

V10

Verrou aval en avant

V21

Verrou aval en arrire

V20

Pression atteinte

PAT

Testeur en haut

V30

Prsence pice en entre

PPE (S3)

Rarmement

REA (S2)

Dpart du cycle

DCY (S1)

Travail demand:
- Ecrire le GRAFCET de cet automatisme, prvoir une marche cycle par cycle et une marche automatique,
(commutateur 2 positions C/C ou MA).

8.4 Dplacement de 2 chariots


Deux chariots C1 et C2 peuvent se dplacer horizontalement sous l'action de deux moteurs lectriques.
31

Les dplacements sont nots:


-AV1 marche avant chariot 1.
-AR1 marche arrire chariot 1.
- AV2 et AR2 pour le chariot 2.
Les distances parcourues ainsi que les vitesses l'aller et au retour sont identiques pour les deux chariots vide.
Au repos les chariots sont positionns en A et B.
Le dmarrage du cycle de fonctionnement, partir de la position de repos, s'effectue par appui non maintenu sur
un bouton poussoir not m.
Le cycle de fonctionnement est alors le suivant:
-Les 2 chariots partent simultanment de A et B en marche avant.
-Aprs le dpart, on envisage 2 cas possibles:
* C2 plus rapide que C1.
-Lorsque C2 arrive en D, il doit s'arrter et attendre que C1 arrive en C.
-Aprs l'arrive de C1 en C, les 2 chariots repartent en marche arrire.
-Arrivs respectivement en A et B, ils s'arrtent (cycle termin) dans l'attente d'un nouveau
cycle.
* C2 plus lent que C1.
-Arriv en C, le chariot C1 repart immdiatement en marche arrire vers A.
-Arriv en A, il s'arrte.
-Pendant le dplacement de C1, (aller et retour);
Si C2 arrive en D (avant que C1 ne soit de retour en A), il repart
immdiatement en marche arrire vers B et s'arrte. le cycle est termin.
Si C2 n'a pas atteint D lorsque C1 est de retour en A, alors la marche
avant de C2 doit s'arrter et il doit repartir en marche arrire jusqu'en B o il s'arrte. Le cycle est
termin.

32

33

8.5 Automatisation d'une perceuse colonne.

Reprsentation :
La translation verticale du foret est effectue par un motovariateur.
Les actions sont notes :
- DER = descente rapide.
- DEL = "
" lente.
- MO
= monte rapide.
La rotation du foret est effectue par un moteur lectrique not : ROT.
Fonctionnement normal.
En position repos, le foret est en position haute A.
Le dmarrage s'effectue par appui et relchement d'un bouton not MA.
Ds le relchement de MA, le foret doit entrer en rotation et simultanment le cycle de perage doit commencer
comme suit :
- Descente rapide de A en B.
- Descente lente de B en C, (perage).
- Monte du foret de C en B, (dbourrage).
- Descente rapide de B en C.
- Descente lente de C en D, (perage).
- Monte du foret de D en A .
Arriv en A, arrt de la monte et de la rotation; un nouveau cycle ne pourra redmarrer que sur commande de
MA.
Gestion de l'arrt d'urgence.
A l'apparition d'un signal AU, (arrt d'urgence), arrt de toutes les actions en cours.
Tant que AU = 1, aucune volution n'est possible.
L'appui sur un bouton poussoir REP, (reprise), provoque le retour du foret en conditions initiales, (monte
jusqu'en A). Le prparant ainsi recevoir une nouvelle commande de dmarrage MA.
Travail demand :
-Ecrire le GRAFCET partie oprative de cet automatisme.

34

GPN{ }

GPN{ 0 }
1

35