Chap.

Analyse fonctionnelle interne

1 Leçon 2
Description temporelle d'un système technique
par l'outil GRAFCET

I – Mise en situation :
Ce système est utilisé dans une usine de fabrication mécanique, il permet de percer et de lamer des
pièces en acier.
1° Schéma de principe :

2° Constitutions du système :
Le système est constitué par les sous systèmes suivants :
N° Sous système Constituants Fonction
1 Micro ordinateur Unité centrale + clavier + souris + écran Traiter les informations
2 Poste de serrage Vérin C1 + le mors de serrage Serrer ou desserrer
3 Poste de Déplacer à droite ou à
Le moteur M3 + le chariot
déplacement gauche
4 Poste de perçage Vérin C2 + le moteur M1 + le foret Percer
5 Poste de lamage Vérin C3 + le moteur M2 + la fraise à lamer Lamer
3° Fonctionnement :
Les trois tiges des 3 vérins sont rentrées et le chariot est à gauche.
L’action sur le bouton de mise en marche (m) et les conditions initiales du système provoquent le cycle
suivant :
- L’avance du mors de serrage manœuvrée par le vérin C1.
- La rotation du moteur M1 avec la sortie puis la rentrée de la tige du vérin C2.
- Le déplacement du chariot vers la droite manœuvré par le moteur M3 jusqu’à l’action sur S2.
- La rotation du moteur M2 avec la sortie puis la rentrée de la tige du vérin C3.
- Le déplacement du chariot vers la gauche manœuvré par le moteur M3 jusqu’à l’action sur S1.
- Le desserrage de la pièce.
Remarques :  Le chargement et l’évacuation de la pièce sont manuels.
 M3 est un moteur à deux sens de marche.
- M3+ : commandé par KM31 pour le déplacement vers la droite.
- M3- : commandé par KM32 pour le déplacement vers la gauche.
Outil de description temporelle GRAFCET-1
Le système : Machine de perçage et de lamage ne peut pas traiter la MOE (pièce) d’un seul coup.
En effet, pour obtenir la MOS il faut :
 Serrer la pièce.
 Percer la pièce.
 Déplacer la pièce à droite.
 Lamer la pièce.
 Déplacer la pièce à gauche.
 Desserrer la pièce.

Donc, la MOE subit plusieurs actions successives; On dit qu’on a un Processus.

Définition d’un processus : On définit le processus comme étant l’enchainement chronologique
des différentes activités qui confèrent à la MOE sa VA.

Coordination des tâches d’un processus :

 Tâche : Une tâche est une suite d’opérations liées qui atteignent un but unique.
 Opération : Une opération est un élément de travail.
 Evénement : Un événement est un début ou une fin d’une opération ou d’une tâche.
 Activité : Une activité est un ensemble d’une ou plusieurs tâches.

Activité 2: Lamer la pièce.

Cette activité est assurée par quatre tâches qui sont :
 Tâche 1 : Serrer la pièce.
 Tâche 2 : Percer la pièce.
 Tâche 3 : Déplacer la pièce à droite.
 Tâche 4 : Lamer la pièce.

Pour réaliser la tâche 4 il faut :

OP1 : Descente de la fraise à lamer. EV1
OP2 : Lamage de la pièce.
OP3 : Montée de la fraise à lamer. EV2

Outil de description temporelle GRAFCET-2

Compléter le tableau suivant :
N° de Description de la tâche Cette tâche débute si Cette tâche prend fin si
la tâche
0

Représentation d’une tâche : une tâche est représentée par une étape et son action associée.

Relier toutes les tâches de la même manière en partant de l’étape (0) qui correspond à l’attente du
système. [ les conditions de démarrage doivent être vérifiées ]

Outil de description temporelle GRAFCET-3

II – GRAFCET : ( GRAphe Fonctionnelle de Commande d’Etape et de Transition )
Définition : Le Grafcet est une méthode d’analyse et de résolution. Il est crée par l’AFCET
(Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) en 1977.

Il formalise la représentation d’un cycle de système automatisé. Il représente la succession alternée

des tâches et des événements qui déterminent leurs enchainements.

Il est définit par un ensemble constitué :

 d’éléments graphiques de base :
- Etapes.
- Transitions.
- Liaisons orientées.
 d’une interprétation caractérisée par :
- Actions associées.
- Réceptivités.

Etape : Une étape caractérise un comportement donné. Elle peut être active ou inactive.
Elle est représentée par un carré, par contre une étape initiale est représentée par un double carré.

Transition : Une transition indique la possibilité d’évolution entre deux étapes consécutives.
Elle peut être validée ou non validée. Elle est représentée par un trait perpendiculaire à la liaison.

Liaison : Une liaison orientée relie deux étapes consécutives. Elle indique la voie d’évolution.

Outil de description temporelle GRAFCET-4

III- Différents points de vue d’un Grafcet :
Tout fonctionnement d’un système technique décrit par un GRAFCET doit respecter les règles
d’évolution. La description par un Grafcet selon un point de vue déterminé :
– Si on s’intéresse seulement aux fonctions du système, le Grafcet sera appelé
Grafcet de point de vue système.
– Si on tient compte de la description structurelle de la PO, le Grafcet sera appelé
Grafcet de point de vue PO.
– Si on tient compte de la description structurelle de la PC, le Grafcet sera appelé
Grafcet de point de vue PC.

1- Grafcet de point de vue système :

Le Grafcet de point de vue système décrit le procédé de fonctionnement d’une manière très générale.
Il ne précise pas les moyens techniques mis en œuvre pour les réaliser.
Il précise à l’opérateur les tâches principales en fonctions des informations appliquées.

Outil de description temporelle GRAFCET-5

2- Grafcet de point de vue partie opérative :
Le GRAFCET de point de vue PO est un graphe qui tient compte de la structure
de la PO pour décrire le processus.
Il reprend la structure du Grafcet de point de vue système en mettant en jeu les différents constituants
de la PO. Il est établi à partir d’un choix technologique effectué sur la PO (Actionneur – Effecteurs).

Grafcet de point de vue PO méthode 1

Outil de description temporelle GRAFCET-6

3- Grafcet de point de vue partie commande :
Le GRAFCET de point de vue PC est un graphe qui tient compte de la structure
de la PC pour décrire le processus.
Il reprend la structure du Grafcet de point de vue PO en mettant en jeu les différents constituants de
la PC. Il est établi à partir d’un choix technologique effectué sur les éléments d’interface (PO / PC),
il énumère les échanges de la PO et le dialogue avec l’opérateur.

Grafcet de point de vue PO méthode 2 Grafcet de point de vue PC

Outil de description temporelle GRAFCET-7

 Règles d'évolution d'un GRAFCET

Outil de description temporelle GRAFCET-8

1/ D’après les deux figures (1 et 2), répondre aux questions suivantes :

a- Quelle est l’étape active ?

…………………………………
Pourquoi ?
………………………………………………………………………………………...
b- La transition T5/6 est – elle validée ?
…………………………………
Pourquoi ?
………………………………………………………………………………………...
c- La transition T4/5 est – elle validée ?
…………………………………
Pourquoi ?
………………………………………………………………………………………...
d- La transition T4/5 est – elle franchie ?
…………………………………
Pourquoi ?
………………………………………………………………………………………...
e- Quelles sont les conditions de franchissement de la transition T4/5 ?
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
f- Compléter la phrase suivante :
Le franchissement de la transition T4/5 entraîne :
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….

Outil de description temporelle GRAFCET-9

 Chap.

1 GRAFCET : APPLICATION N°1

I) Fonction du système :
Ce système est utilisé dans une usine de construction métallique, il permet de cambrer des pièces
en tôle venant d’un système de poinçonnage et de cisaillement.
II) Description :

Pièce poinçonnée
et cambrée
Poste de transfert

Poste de cambrage

Poste d’orientation

Il est constitué par les sous-systèmes suivants :

N° Sous-système Constituant Fonction
1 Micro-ordinateur Unité centrale ; clavier ; écran Gérer le système
2 Poste d’orientation Tourelle ; vérin C3 Orienter la tôle
3 Poste de transfert Pince ; vérin C1 ; vérin C2 ; M Positionner et évacuer
4 Poste de cambrage Poinçon ; vérin C4 Cambrer la tôle
III) Fonctionnement :
La présence de la tôle détectée par le capteur (S4) provoque le départ du cycle suivant :
● La rotation à droite de la tourelle jusqu’à l’action sur le capteur L31 manœuvrée par le vérin (C3)
● La descente de la pince manœuvrée par le vérin (C1).
● La fermeture puis la montée de la pince manœuvrée par les vérins (C1) et (C2).
● Le déplacement de la tôle vers la droite jusqu’à l’action sur (S2) manœuvrée par le moteur (M).
● La descente de la tôle manœuvrée par le vérin (C1).
● La sortie puis le recul de la tige de vérin (C4).
● Le déplacement vers la droite de la tôle cambrée jusqu’à l’action sur (S3).
● Le relâchement de la tôle par la sortie de la tige de vérin (C2).
● La montée puis le déplacement vers la gauche de la pince jusqu’à l’action sur (S1).
● La rotation à gauche de la tourelle jusqu’à l’action sur le capteur L30.
NB : M est un moteur à 2 sens : -- M+ commandé par KM1 pour le déplacement vers la droite.
-- M-- commandé par KM2 pour le déplacement vers la gauche.
Outil de description temporelle GRAFCET-10
 1) On donne le tableau des conditions de début et de fin de chaque tâche.
N° Désignation de la tâche Cette tâche débute si… Cette tâche prend fin si…
0 Attendre Tôle évacuée La présence de la tôle
1 La présence de la tôle
2
3
4 Evacuer la tôle Tôle évacuée
2) Etablir les GRAFCET :
a) D’un point de vue de la PO b) D’un point de vue de la PC

0 Attendre 0
Présence de la tôle
1 1

2 2

3 Fermer la pince 3

4 4

5 5

6 6

7 7

8 8

9 9

10 10

11 Monter la pince 11

12 12

13 13

Outil de description temporelle GRAFCET-11

 Chap.

1 GRAFCET : APPLICATION N°2

I) Fonction du système :
Ce système est utilisé dans une usine de fabrication des machines-outils, il permet de percer
des pièces sphériques en matière plastique.
II) Description :

Il est constitué par les sous-systèmes suivants :

N° Sous-système Constituant Fonction
1 Micro-ordinateur Unité centrale ; clavier ; écran Gérer le système
2 Poste d’alimentation Butée A ; vérins C1 Amener la pièce
Poste de chargement Butée B ; vérins C2 ; T Positionner la pièce
3 Poste de serrage Bride ; vérin C3 Serrer ou desserrer
4 Poste de perçage Foret ; moteur M1 ; moteur M2 Percer la pièce
5 Poste d’évacuation Etau basculant ; vérin C4 Evacuer la pièce
III) Fonctionnement :
L’action sur le bouton de mise en marche (m) provoque le départ du cycle suivant :
● Rentrer puis sortir la tige de vérin (C1).
● Rentrer la tige de vérin (C2).
● Sortir la tige de vérin (C2) après avoir attendre 5 secondes.
● Serrage de la pièce par la bride manœuvrée par le vérin (C3).
● La rotation du moteur M1 avec l’avance puis le recul du foret manœuvré par le moteur M2.
● Rentrer la tige de vérin (C3).
● Rentrer puis sortir la tige de vérin (C4).
NB : ● M2+ commandé par KM21 pour le déplacement vers la droite.
● M2- commandé par KM22 pour le déplacement vers la gauche.
● Les capteurs de fin de course des vérins (C1), (C2) et (C3) ne sont pas représentés.

Outil de description temporelle GRAFCET-12

Travail demandé :
1) Compléter la chaine fonctionnelle du système :

………………………..… Chaine ……………… ……………………

ACQUERIR ……………….. ………………..

…………………

- ………… - ………… - …………………

- …………………
- ………… - …………
- …………………
- ………… - …………

………………………..…
………..
Chaine ………….
…. ….
Energie …. ….
ALIMENTER ……………….. ……………….. TRANSMETTRE AGIR
d’entrée
- Distributeur D1 - Butée A

- …………………

- …………………

………………………..…

Outil de description temporelle GRAFCET-13

 2) Compléter le tableau des actions données par les effets des actionneurs.
N° Désignation de la tâche N° Actions données par les effets des actionneurs (effecteurs)
0 Attendre 0
1
1 Amener la pièce
2
3
2 Positionner la pièce 4 Attendre 5 secondes
5
3 Serrer la pièce 6
7 Avancer et tourner le foret
4 Percer la pièce
8
5 Desserrer la pièce 9
10
6 Evacuer la pièce
11
3) Etablir les GRAFCET des points de vue de la PO et de la PC.
a) GRAFCET d’un point de vue de la PO (méthode 2). b) GRAFCET d’un point de vue de la PC.

0 0

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

7 7

8 8

9 9

10 10

11 11

Outil de description temporelle GRAFCET-14

 Chap.

1 GRAFCET : APPLICATION N°3

UNITE AUTOMATIQUE DE PERÇAGE
I) Fonction du système :
Ce système permet de percer automatiquement des pièces métalliques.

II) Description :
Il est constitué par les sous-systèmes suivants:
N° Sous-système Constituant Fonction
1 Micro-ordinateur Unité centrale ; clavier ; écran Gérer le système
2 Poste d’amenée et de serrage Vérins C1 ; mors mobile Amener et Serrer la pièce
3 Poste de perçage Foret ; moteur Mt ; Vérin C2 Percer la pièce
4 Poste d’éjection vérin C3 Ejecter la pièce
III) Fonctionnement :
On suppose que le moteur de l’unité de perçage est toujours en rotation.
A l’apparition du signal marche S, le cycle démarre selon l’ordre suivant :
 Amenée et serrage de la pièce à percer par le vérin C1.
 Descente de la tête de perçage par le vérin C2 pendant 7 s.
 Remontée de la tête de perçage permettant un débourrage ( évacuation des copeaux ).
 Nouvelle descente de la tête de perçage jusqu’à la profondeur détectée par le capteur L21.
 Remontée de la tête de perçage.
 Desserrage par le vérin C1 et éjection par C3 de la pièce.
 Retour de la tige du vérin C3.
La partie commande de ce système est un micro-ordinateur.

Outil de description temporelle GRAFCET-15

 Etablir les GRAFCET des points de vue système, de point PO et de point de vue PC.

Outil de description temporelle GRAFCET-16