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Facult des Sciences Ttouan


Universit Abdelmalek Essadi
2016-2017

Master Spcialise Mcatronique

Mini projet
LAUTOMATIQUE :
ASSERVISSEMENT DE LA VITESSE LINEAIRE

Prsent par :
EL hadramy abdallahi
MEDALLAH sidahmed elbechir

Encadr par :
MR. HAJRAOUI
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Sommaire

Introduction gnrale :.4

I. Gnralits sur lasservissement : ..5

I.1. Dfinition : .5

I.2. Notion de systme, boucle ouverte(BO), et boucle ferme (BF) : .5

I.3. Ncessit de la boucle ferme : .6

I.4. Equation dun systme linaire : ..6

I.5. Fonction de transfert d'un systme linaire : ..7

I.6. Fonction de transfert en boucle ferm : ..7

I.7. Comportement des systmes asservis : ....7

I.8. Performance et stabilit dun systme asservi.8

II. Le contrle avec le contrleur PID..10

II.1. Dfauts d'un systme asservi : ....10

II.2. Mise en place d'un correcteur : ....10

II.3. Types de correcteurs (tude qualitative) ......10

II.4. Transmittances des correcteurs.....11

II.5. Action des correcteurs sur la rponse indicielle...13


3

III. Application : asservissement de vitesse dun ascenseur : ...14

III.1. fonctionnement d'un ascenseur : ....14

III.2. Asservissement dun moteur courant continue....15

III.2 .1. Dfinition....15

III.2.2. Constitution et principes physiques......15

III.2.3. Modlisation de la partie lectrique..16

III.2.4. Modlisation de la partie mcanique....16

III.2.5. Fonction de transfert du moteur cc...17

III.2.6. Schma-bloc du moteur cc......18

III.3. Schma bloc du systme : .....19

III.4. Asservissement analogique : ....19

III.4.1. Fonction de transfert du systme......19

III.4.2. la simulation sur MATLAB sans PID : ...20

III.4.3. la simulation sur MATLAB avec PID : ...20

III.5. asservissement numrique : .....21


4

III.5.1. Fonction de transfert en Z du systme.....21

III.5.2. la simulation sur MATLAB sans PID : ...22

III.5.3. la simulation sur MATLAB avec PID : ...22

Conclusion gnrale ...23

Liste des figures..24

Liste des tableaux..25

Rfrences..26

Introduction gnrale :
Automatique est une science et une technique qui permet de maitriser le comportement
d'un systme (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manire adquate sur ses
grandeurs d'entre.
Cette discipline traite de la modlisation, de l'analyse, de la commande et, de la rgulation
des systmes dynamiques. Elle a pour fondements thoriques les mathmatiques, la thorie
du signal et linformatique thorique. L'automatique permet l'automatisation de tches par
des machines fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de systme asservi ou
rgul. Dans les systmes vnements discrets. On parle dautomatisme (Squence
d'actions dans le temps). Par exemples : les distributeurs automatique, les ascenseurs, le
montage automatique dans le milieu industriel, les feux de croisement, les passages
niveaux. Dans les systmes continus, lautomatique est synonyme dasservir et/ou
commander des grandeurs physiques de faon prcise et sans aide extrieure. Par exemples
: l'angle d'une fuse, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du bras dun robot, le
pilotage automatique d'un avion.
Dans le travail que nous prsentons, nous nous intressons ltude dun asservissement de
vitesse linaire. Nous avons dgag trois chapitres dont les deux premiers sont consacrs
5

donner juste une ide sur lasservissement en gnral et sur le contrleur PID en particulier.
Le dernier chapitre prsente la partie simulation avec les rsultats et interprtations.

I. Gnralits sur lasservissement


1. Dfinition :
Un systme est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi prcisment que possible
les variations de la grandeur dentre (ordre ou consigne) quels que soient les effets
perturbateurs extrieurs.

Figure 1 : Systme asservis

2. Notion de systme, boucle ouverte(BO), et boucle ferme (BF) :


L'objet d'application de l'automatique est appel systme. Un systme se caractrise par ses
Grandeurs d'entre, et de sortie. Les grandeurs d'entre sont les grandeurs qui agissent sur
le systme.
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Il en existe deux types :


Commandes : Ce sont les entres du systme qui dpendent de lapplication.
Perturbations : Ces entres sont alatoires et difficiles analyser. Elles sont
difficiles maitriser.
Un systme est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est labore sans l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie.

Figure 2 : Schma d'un systme en Boucle Ouverte


Dans le cas contraire, le systme est dit en boucle ferme (BF). La commande est alors
fonction de la sortie et de la consigne (la valeur souhaite en sortie). Pour observer les
grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'laborer la commande.

Figure 3 : Schma d'un systme en Boucle ferm

3. Ncessit de la boucle ferme :


Un systme de commande peut oprer en boucle ouverte partir du seul signal de consigne.
Mais la boucle ferme (contre raction) est capable de stabiliser un systme instable en BO.
Une (BF) permet de :
Compenser les perturbations externes.
Compenser les incertitudes internes au processus lui-mme. Pour cela, un systme
de commande peut raliser deux fonctions distinctes :
Lasservissement, c'est dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans
le temps.
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La rgulation, savoir la compensation de l'effet de perturbations variables sur la


sortie (la consigne restant fixe).
Lutilisation du feedback (retour) est le principe fondamental en automatique. La commande
(applique au systme) est labore en fonction de la consigne (sortie dsire) et de la
sortie. La figure suivante reprsente le principe du feedback :

Figure 4: Le Principe du feedback

4. Equation dun systme linaire :


Un systme est dit linaire si l'quation liant la sortie l'entre est une quation
diffrentielle linaire coefficients constants. La forme gnrale de cette quation est :

Lindice n reprsente l'ordre du systme linaire. Seuls les systmes pour lesquels m n sont
ralisables pratiquement.

5. Fonction de transfert d'un systme linaire :


On appelle fonction de transfert ou transmit tance d'un systme linaire le rapport entre la
transforme de Laplace de la sortie sur celle de l'entre :

C'est une fonction rationnelle. L'ordre du systme (qui est l'ordre de l'quation
diffrentielle) est le degr du dnominateur de T(p).
Pour exprimer l'quation prcdente, on utilise gnralement le schma suivant :

Figure 5 : Schma fonctionnel d'une fonction de transfert

6. Fonction de transfert en boucle ferm :


8

La fonction de transfert d'un systme en boucle ferme:

Figure 6: La Fonction de Transfert en BF

7. Comportement des systmes asservis :


Un gain dans la chaine directe permet d'amliorer la prcision d'un asservissement (mais ce
gain ne permet pas d'annuler l'erreur de position ou de vitesse). Il n'est pas possible
d'augmenter ce gain de faon trop importante car il peut dgrader la stabilit du systme,
voire rendre le systme instable.
D'ou le dilemme classique en automatique :
Un gain faible donne un systme stable mais peu prcis.
Un gain fort donne un systme plus prcis mais moins stable.
Le gain de la boucle ouverte une action sur l'asservissement, on parle d'un correcteur
proportionnel.
Un correcteur est un systme qui va laborer la commande d'un systme en fonction de
l'erreur mesure entre la sortie et la consigne. Un correcteur proportionnel est un systme
qui donne une commande proportionnelle l'erreur mesure. Beaucoup de systmes
peuvent tre commands par ces types de correcteurs simples mettre en uvre. Le
rglage du gain va consister obtenir un bon compromis stabilit prcision.

Figure 7: Systme avec un correcteur

8. Performance et stabilit dun systme asservi :


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Une boucle dasservissement rpond un besoin (garantir la position dun mobile, sa vitesse
en toutes circonstances, reproduire aussi prcisment que possible une consigne, etc.). Les
exigences permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues.
Ces performances et leurs niveaux sont consigns dans le cahier des charges fonctionnelles :
Prcision , Dpassement (D%) ou non, Rapidit (temps de monte et temps
dtablissement).
Le concepteur intgre ces contraintes dans ses calculs davant-projet en valuant dans un
premier temps les performances intrinsques du systme, puis en les amliorant par une
correction.
Cette dernire est effectue dans le domaine frquentiel en travaillant sur la rponse
harmonique en boucle ouverte dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.
Dans la partie pratique on va utiliser le diagramme de Bode pour analyser la stabilit de
notre systme et la rponse en chelon pour visualiser les critres de performances.

Figure 8 : Stabilit, prcision, et rapidit selon le diagramme de Bode.


Lors de la correction des systmes asservis, il convient de toujours rsoudre ce problme.
En effet on peut par exemple amliorer la rapidit et la prcision en augmentant le gain de
la boucle K de la FTBO mais ceci peut nuire la stabilit. On peut aussi amliorer la prcision
en ajoutant des intgrateurs dans la FTBO mais ceci est aussi nuisible pour la stabilit : La
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difficult est dobtenir un compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du cahier
des charges fonctionnelles.
Les critres de performance demands dans le cahier des charges fonctionnelles, sont
gnralement parmi ceux rcapituls dans le tableau suivant :
Stabilit Prcision
Prcision Rapidit
Rapidit

Exemple de 1 Dpassement Erreur statique Temps de rponse


critres cahier des 10% 20% nulle ou impose 5% et temps de
charges monte impos
fonctionnelles sur
la FTBF

Exemple de Marge de gain Classe dfinir Bande passante


critres cahier des 10dB et marge de en fonction de 0dB impose
charges phase 45 environ lerreur impose
fonctionnelles sur
la FTBO
Tableau : Rcapitulatif des critres de prformance et de stabilit.

II. Corrections des systmes asservis avec le contrleur


PID :
1. Dfauts d'un systme asservi :
Lorsqu'on ralise l'asservissement d'un systme, on peut faire apparatre les dfauts
suivants :
_ Imprcision : l'erreur est trop grande.
_ Lenteur : le systme a un temps de rponse trop long.
_ Instabilit : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir mme instable.

2. Mise en place d'un correcteur :


On place un correcteur entre le bloc comparateur et le systme pour corriger les dfauts de
l'asservissement :
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Figure 9 : Mise en place dun correcteur

3. Types de correcteurs (tude qualitative)


Correcteur proportionnel P
Il augmente le gain du systme et donc sa rapidit et sa prcision.
Il peut rendre le systme asservi instable.
Correcteur proportionnel intgral PI
Il augmente le gain en basse frquence sans dstabiliser le systme asservi, il
amliore donc la prcision.
Il peut mme annuler l'erreur statique.
Correcteur proportionnel driv PD
Il augmente la marge de phase et stabilise le systme asservi.
Il peut aussi augmenter la rapidit.

Correcteur proportionnel intgral et driv PID


Il combine l'action des correcteurs prcdents pour amliorer les performances
globales du systme asservi.

4. Transmittances des correcteurs


Correcteur P ( proportionnel )
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Correcteur PD (proportionnel driv)

Correcteur PI (proportionnel intgral)


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Correcteur PID ( proportionnel intgral et driv)

5. Action des correcteurs sur la rponse indicielle


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Sans correcteur
stabilit insuffisante
erreur statique importante
temps de rponse lev

Avec correcteur P
diminution de l'erreur statique
augmentation de l'instabilit
temps de rponse lev

Avec correcteur PI
annulation de l'erreur statique
stabilit insuffisante
temps de rponse lev

Avec correcteur PD
amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
erreur statique toujours prsente

Avec correcteur PID


amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
annulation de l'erreur statique
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III. Application : asservissement de vitesse dun ascenseur :


1. fonctionnement d'un ascenseur :

On s'intresse ici au fonctionnement d'un ascenseur :

Figure 10 : Photo et Schma ascenseur a mmoire


Il est ncessaire de raliser un asservissement en acclration et en vitesse du moteur
suivant une loi dpendant du parcours effectuer. On peut symboliser le systme par un
schma fonctionnel dans lequel :

l'entre est une consigne de vitesse calcule chaque instant

la sortie est la vitesse relle du moteur

le couple rsistant dpendant de la charge, priori inconnue, est une perturbation

Figure 11 : Schma bloc de vitesse dun ascenseur


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Premirement on va tudier lasservissement de vitesse dun moteur a courant continue.

2. Asservissement dun moteur a courant continue


2.1. Dfinition

Un moteur courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur
lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif mcanique. Elle est aussi
appele dynamo.

En fonctionnement moteur, l'nergie lectrique est transforme en nergie mcanique.


En fonctionnement gnrateur, l'nergie mcanique est transforme en nergie
lectrique. La machine se comporte comme un frein.
2.2. Constitution et principes physiques

Une machine lectrique courant continu est constitue :

D'un stator qui est l'origine de la circulation d'un flux magntique fixe cr soit par des
enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents. Il est aussi
appel inducteur en rfrence au fonctionnement en gnratrice de cette machine.
D'un rotor bobin. Les enroulements rotoriques sont aussi appels enroulements
d'induits, ou communment induit en rfrence au fonctionnement en gnratrice
de cette machine.
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Figure 12 : Moteur a courant continue

2.3. Modlisation de la partie lectrique

La partie lectrique du moteur peut-tre simplifie au schma suivant :

Figure 13 : Schma lectrique de moteur

O :

est le courant traversant l'induit (A);


est la tension aux bornes de l'induit (V);
est l'inductance des enroulements du moteur (mH);
est la rsistance lectrique interne du moteur (Ohm);
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est la force contre-lectromotrice (symbolis par un gnrateur);

, et sont les tensions aux bornes de l'inductance, de la rsistance et de


la FCEM.

Les quations lectriques sont :

O est la constante de force lectromotrice qui relie cette FCEM la vitesse de

rotation de larbre moteur ;

2.4. Modlisation de la partie mcanique

Le modle mcanique simplifi consiste reprsenter le rotor par un volant dinertie


soumis :

un couple moteur provenant du champ magntique tel que

O est la constante de couple;

un couple de frottement proportionnel la vitesse de rotation du rotor tel que

O est le coefficient de frottement visqueux.

Le principe fondamental de la dynamique (seconde loi de Newton) appliqu un solide en


rotation permet d'crire :

2.5. Fonction de transfert du moteur cc

est l'entre du systme et est la sortie.

On considre que les conditions initiales sont nulles.

Transformation dans le domaine de Laplace

Equations lectriques :
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Equation mcanique :

(2)

Fonction de transfert

(1)

En remplaant dans l'quation (2) :

Alors la fonction de transfert de moteur cc est :

H1(P) =

Il s'agit d'un systme du second ordre.

2.6. Schma-bloc du moteur cc


20

3. Schma bloc du systme :

Afin dasservir la vitesse de rotation du moteur lectrique nous allons raliser un bouclage
de la chaine dasservissement en utilisant un dynamo tachimetrique ,un amplificateur
permet de fournir au moteur la puissance ncessaire .

4. Asservissement analogique :
4.1. Fonction de transfert du systme

On peut crire : a(p) = K dt . S(p)


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(p) = E(p) K dt . S(p)

U(p) = (p). K a

S(p) = H1 (p) . U(p)

Alors la fonction de transfert du systme scrit :

S(p) K a . H1 (p)
H(p) = =
E(p) 1 + K dt K a . H1 (p)

Pour faire lapplication numrique on va choisir les mesures suivantes:

Amplificateur = 17
La dynamo tachymtrique = 0,19 .
La constante de couple Kc = 0,01 N.m/A
La constante de force lectromotrice Ke= 0,57 V.S
Volant d'inertie J= 0,011 Kg.m
Linductance des enroulements du moteur L =0,5 H
La rsistance lectrique interne du moteur (Ohm) R = 1
Le coefficient de frottement visqueux f= 0,001 N.m.S (on ngliger a )

On fait lapplication numrique et on obtient :

4,47
H(p) =
1 + 0,289p + 0,145p2

4.2. la simulation sur MATLAB sans PID :

Figure 14 : Asservissement de vitesse continue sans PID

On obtient le schma suivant :


22

Figure 15 : rsultat de la Simulation sans PID


On voir que le systme est instable, alors on va ajoute un correcteur PID

4.3. la simulation sur MATLAB avec PID :

Figure 16 : asservissement de vitesse continue avec PID

On obtient le schma suivant :


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Figure 17 : rsultat de Simulation avec PID

Avec P = I = D = 1
5. asservissement numrique :
5.1. Fonction de transfert en Z du systme

On crire sur MATLAB cette algorithme :

Alors on obtient la fonction de transfert en Z :

5.2. la simulation sur MATLAB sans PID :

Apres les calculs de transformation en z du systme en mode chantillonne on obtient la


simulation suivante :

Figure 18 : Asservissement de vitesse discrte sans PID


24

On obtient le schma suivant :

Figure 19 : Simulation de commande chantillonne de vitesse sans PID

5.3. la simulation sur MATLAB avec PID :

Figure 20 : Asservissement de vitesse discrte avec PID

On obtient le schma suivant :


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Figure 21 : simulation de commande chantillonne de vitesse avec PID

Conclusion gnrale :
Nous avons effectu ce travail qui nous a fait bnfique, permettant de mtriser bien
notre cours.
Ce travail nous a permis de voir comment un asservissement en vitesse peuvent tre
atteins avec un contrleur PID.
La simulation de ce systme en MATLAB a permis de voir le rle du correcteur dans
lasservissement de vitesse
Enfin ce projet a t un moyen idal pour dvelopper notre capacit de travail en
groupe.
26

Liste des figures :


Figure 1 : Systme asservis

Figure 2 : Schma d'un systme en Boucle Ouverte

Figure 3 : Schma d'un systme en Boucle ferm

Figure 4: Le Principe du feedback

Figure 5 : Schma fonctionnel d'une fonction de transfert

Figure 6: La Fonction de Transfert en BF

Figure 7: Systme avec un correcteur

Figure 8 : Stabilit, prcision, et rapidit selon le diagramme de Bode.

Figure 9 : Mise en place dun correcteur

Figure 10 : Photo et Schma ascenseur a mmoire

Figure 11 : Schma bloc de vitesse dun ascenseur

Figure 12 : Moteur a courant continue

Figure 13 : Schma lectrique de moteur

Figure 14 : Asservissement de vitesse continue sans PID

Figure 15 : rsultat de la Simulation sans PID

Figure 16 : asservissement de vitesse continue avec PID

Figure 17 : rsultat de Simulation avec PID

Figure 18 : Asservissement de vitesse discrte sans PID

Figure 19 : Simulation de commande chantillonne de vitesse sans PID

Figure 20 : Asservissement de vitesse discrte avec PID


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Figure 21 : simulation de commande chantillonne de vitesse avec PID

Liste des tableaux :


Tableau : Rcapitulatif des critres de prformance et de stabilit.
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Rfrence :
Bibliographie :

Jean-Yves FABERT , AUTOMATISME et AUTOMATIQUE , nouvelle dition .

Webographie :

http://ingissatso.doomby.com/medias/files/rapport-aservissement-comande-numerique-by-

nabilos.pdf (consulte en 05/2017) ;

https://fr.wikipedia.org/wiki/Rgulateur_PID (consulte en 05/2017) ;

http://wikimeca.org/index.php?title=Exemple_de_l%27ascenseur__mmoire

(consulte en 05/2017) ;

http://wikimeca.org/index.php?title=Moteur__courant_continu

(consulte en 05/2017) ;

http://cbissprof.free.fr/telechargements/tsiris/cours/systemesasservis.pdf

(consulte en 05/2017).