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LAUTOMATIQUE :
ASSERVISSEMENT DE LA VITESSE LINEAIRE
Prsent par :
EL hadramy abdallahi
MEDALLAH sidahmed elbechir
Encadr par :
MR. HAJRAOUI
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Sommaire
I.1. Dfinition : .5
Rfrences..26
Introduction gnrale :
Automatique est une science et une technique qui permet de maitriser le comportement
d'un systme (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manire adquate sur ses
grandeurs d'entre.
Cette discipline traite de la modlisation, de l'analyse, de la commande et, de la rgulation
des systmes dynamiques. Elle a pour fondements thoriques les mathmatiques, la thorie
du signal et linformatique thorique. L'automatique permet l'automatisation de tches par
des machines fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de systme asservi ou
rgul. Dans les systmes vnements discrets. On parle dautomatisme (Squence
d'actions dans le temps). Par exemples : les distributeurs automatique, les ascenseurs, le
montage automatique dans le milieu industriel, les feux de croisement, les passages
niveaux. Dans les systmes continus, lautomatique est synonyme dasservir et/ou
commander des grandeurs physiques de faon prcise et sans aide extrieure. Par exemples
: l'angle d'une fuse, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du bras dun robot, le
pilotage automatique d'un avion.
Dans le travail que nous prsentons, nous nous intressons ltude dun asservissement de
vitesse linaire. Nous avons dgag trois chapitres dont les deux premiers sont consacrs
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donner juste une ide sur lasservissement en gnral et sur le contrleur PID en particulier.
Le dernier chapitre prsente la partie simulation avec les rsultats et interprtations.
Lindice n reprsente l'ordre du systme linaire. Seuls les systmes pour lesquels m n sont
ralisables pratiquement.
C'est une fonction rationnelle. L'ordre du systme (qui est l'ordre de l'quation
diffrentielle) est le degr du dnominateur de T(p).
Pour exprimer l'quation prcdente, on utilise gnralement le schma suivant :
Une boucle dasservissement rpond un besoin (garantir la position dun mobile, sa vitesse
en toutes circonstances, reproduire aussi prcisment que possible une consigne, etc.). Les
exigences permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues.
Ces performances et leurs niveaux sont consigns dans le cahier des charges fonctionnelles :
Prcision , Dpassement (D%) ou non, Rapidit (temps de monte et temps
dtablissement).
Le concepteur intgre ces contraintes dans ses calculs davant-projet en valuant dans un
premier temps les performances intrinsques du systme, puis en les amliorant par une
correction.
Cette dernire est effectue dans le domaine frquentiel en travaillant sur la rponse
harmonique en boucle ouverte dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.
Dans la partie pratique on va utiliser le diagramme de Bode pour analyser la stabilit de
notre systme et la rponse en chelon pour visualiser les critres de performances.
difficult est dobtenir un compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du cahier
des charges fonctionnelles.
Les critres de performance demands dans le cahier des charges fonctionnelles, sont
gnralement parmi ceux rcapituls dans le tableau suivant :
Stabilit Prcision
Prcision Rapidit
Rapidit
Sans correcteur
stabilit insuffisante
erreur statique importante
temps de rponse lev
Avec correcteur P
diminution de l'erreur statique
augmentation de l'instabilit
temps de rponse lev
Avec correcteur PI
annulation de l'erreur statique
stabilit insuffisante
temps de rponse lev
Avec correcteur PD
amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
erreur statique toujours prsente
Un moteur courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur
lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif mcanique. Elle est aussi
appele dynamo.
D'un stator qui est l'origine de la circulation d'un flux magntique fixe cr soit par des
enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents. Il est aussi
appel inducteur en rfrence au fonctionnement en gnratrice de cette machine.
D'un rotor bobin. Les enroulements rotoriques sont aussi appels enroulements
d'induits, ou communment induit en rfrence au fonctionnement en gnratrice
de cette machine.
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O :
Equations lectriques :
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Equation mcanique :
(2)
Fonction de transfert
(1)
H1(P) =
Afin dasservir la vitesse de rotation du moteur lectrique nous allons raliser un bouclage
de la chaine dasservissement en utilisant un dynamo tachimetrique ,un amplificateur
permet de fournir au moteur la puissance ncessaire .
4. Asservissement analogique :
4.1. Fonction de transfert du systme
U(p) = (p). K a
S(p) K a . H1 (p)
H(p) = =
E(p) 1 + K dt K a . H1 (p)
Amplificateur = 17
La dynamo tachymtrique = 0,19 .
La constante de couple Kc = 0,01 N.m/A
La constante de force lectromotrice Ke= 0,57 V.S
Volant d'inertie J= 0,011 Kg.m
Linductance des enroulements du moteur L =0,5 H
La rsistance lectrique interne du moteur (Ohm) R = 1
Le coefficient de frottement visqueux f= 0,001 N.m.S (on ngliger a )
4,47
H(p) =
1 + 0,289p + 0,145p2
Avec P = I = D = 1
5. asservissement numrique :
5.1. Fonction de transfert en Z du systme
Conclusion gnrale :
Nous avons effectu ce travail qui nous a fait bnfique, permettant de mtriser bien
notre cours.
Ce travail nous a permis de voir comment un asservissement en vitesse peuvent tre
atteins avec un contrleur PID.
La simulation de ce systme en MATLAB a permis de voir le rle du correcteur dans
lasservissement de vitesse
Enfin ce projet a t un moyen idal pour dvelopper notre capacit de travail en
groupe.
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Rfrence :
Bibliographie :
Webographie :
http://ingissatso.doomby.com/medias/files/rapport-aservissement-comande-numerique-by-
http://wikimeca.org/index.php?title=Exemple_de_l%27ascenseur__mmoire
(consulte en 05/2017) ;
http://wikimeca.org/index.php?title=Moteur__courant_continu
(consulte en 05/2017) ;
http://cbissprof.free.fr/telechargements/tsiris/cours/systemesasservis.pdf
(consulte en 05/2017).