Etude Comparative Entre La Commande Vectorielle Et La Logique Flou de La MAS PDF

‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطيـة الشعبيــة‬
République algérienne démocratique et populaire

‫وزارة التـعليــم العالـي و البحــث العلمــــي‬
Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
‫المركز الجامعي بلحاج بوشعيب لعين تموشنت‬
Centre Universitaire Belhadj Bouchaib d’Ain-Temouchent
Institut des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Projet de fin d’études

Pour l'obtention du diplôme de Master en:
Domaine : Science et Technologie
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Commande électrique
Thème
Etude comparative entre la commande vectorielle et la

logique floue de la MAS
Présenté Par :
1) Bailiche Zeyneb
2) Sellah Nawel
Devant le jury composé de:
M Flitti MCB C.U.B.B (Ain Temouchent) Président
M Abdi MAA C.U.B.B (Ain Temouchent) Examinateur
Mm Mendaz MCB C.U.B.B (Ain Temouchent) Encadreur
Année universitaire 2016/2017

En premier lieu, nous tenons à remercier le DIEU notre
créateur, pour nos avoir donné la force d’accomplir ce
travail.
Nous adressons nos vifs remerciements à nos
encadreurs Madame Mendaz Khiera, pour leurs
compréhensions, leurs patiences, leurs remarques qui ont
été précieuses et leurs soutiens dans des moments très
difficiles.
Nos plus sincères remercîments vont également à
tous les enseignants du département de ST qui nous aidés,
conseillés et guidés a fin de finaliser se présent mémoire
dans des bonnes conditions.
Ainsi que à tous ceux qui nous aidés de prés ou de loin.
Nous remercions également les membres du jury qui nous
ferons l’honneur de juger notre travail.
On adresse également nos vifs remerciements à l’ensemble
du personnel du département de Génie Electrique, de
l’institut des Sciences et de la Technologie d’Ain
T’émouchent
C.U.B.B.A.T
Bailiche Zeyneb
Sellah Nawel
Je dédie ce modeste travail :
Mon père :
Tu es un pilier solide et incontournable pour ma personne et mon
parcoure, que dieu te donne miséricorde.
Ma mère :
Que ce travail soit pour toi le témoignage de mon infinie
reconnaissance pour ton aide précieuse et toutes ces années de
compréhension, que dieu te donne santé et longue vie.
A mes chers frères Mohamed, Ahmed et Kamel, mes chers sœurs

Zohra et Saadia et son mari Samir, et surtout mes neveux Yacine,
Yasser, Mohamed, Moatez, Siraj.
Et toute ma grande famille
A Mon binôme Nawel qui s’est donné à fond pouvoir arriver à ce résultat
A toute mes Amies Chahrazed, Houda, Hadjer, Nadia, Narimen,
Fatima, Karima………..etc.
A tous mes camarades de la promotion.
A tous ceux qui m’aiment de près ou de loin.
Du profond du mon cœur, je dédie ce travail a tout ceux que me sont chers,
A Ma chère mère :
Qu’elle est parti trop vite et elle a laissé dans mon cœur un grand
vide, c’est l’être qui a souffert pour faire de moi ce que j’ai devenu
aujourd’hui, c’est celle qui a sacrifier son bonheur et sa vie pour moi,
ton départ n’effacera jamais le souvenir des jours heureux tu as été
pour moi la meilleure des mères je t’oublierai jamais je t’aime maman
rabi yarhmek
A mon cher père :
Aucune dédicace ne saurait exprimer l’amour, l’estime, le dévouement
et le respect que j’ai toujours eus pour toi, rien au monde ne vaut les
efforts fournis jour et nuit pour mon éducation et mon bien être merci
A mes chère frère Amine et mon petit

Islam et la fleur de la maison Aya
A deuxième mère que dieu protège pour nous
A ma moitiés que je l’adore Konouz
A toute ma grande famille
A Mon binôme Zeyneb qui s’est donné à fond pouvoir arriver à ce résultat
A tous mes camarades de la promotion
A tous ceux qui m’aiment de pris ou de loin
Table Des Matières
Introduction Généralité ..................................................................................................... .............. - 1 -
Chapitre I
Modélisation du Moteur
Asynchrone
I.1. Introduction [1]: ...................................................................................................................... - 4 -
І.2.Constitution de la machine asynchrone: ............................................................................... - 4 -
I.2.1. Le stator: ....................................................................................................................... - 4 -
I.2.2. Le rotor: ........................................................................................................................ - 4 -
I.2.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone: .............................................. - 5 -
I .3. Mise en équation de la machine asynchrone: ..................................................................... - 5 -
I.3.1. Hypothèses simplificatrices: ........................................................................................ - 5 -
I.3.2. Equations de la machine asynchrone en régime dénamique :....................................... - 6 -
I.3.2.1. Equations des tensions:........................................................................................... - 6 -
I.3.2.2. Equations des flux: ................................................................................................ - 7 -
I.4. Transformation de PARK appliquée a la MAS: .............................................................. - 7 -
I.4.1Equations des tensions :…………………………………………….............................. - 8 -
I.4.2. Equations des flux :…………………………………………………………….. -9-
I.4.3. Equation mécanique :............................................................................................ - 10 -
I.5. Choix Du Repère dq :............................................................................................................ - 11 -
I.6. Mise En Equation D’état : .................................................................................................. - 11 -
I.7.ModélisationEt SimulationDeL’alimentation De La Machine :………........................... - 12 -
I.7.1.Principe de la M.L.I: ..................................................................................................... - 12 -
I.7.2. simulation de la MAS sans onduleur .......................................................................... - 13 -
I.7.3. simulation de la MAS alimenté par onduleur ............................................................ - 13 -
I.8. Conclusion : ............................................................................................................................ - 13 -
Table Des Matières
Chapitre II
Commande Vectorielle du Moteur
Asynchrone
II.1 Introduction: ........................................................................................................................ - 15 -
ІІ.2.Principe de la commande vectorielle par orientation du moteur asynchrone : ............... - 15 -

II.3.Technique d’orientation de flux: …..................................................................................... - 16 -
II.4.Découplage vectoriel en tension: ........................................................................................ - 19 -
ІІ.4.1. Technique de decouplage: ........................................................................................... - 19 -
II.4.1.1.couplage par compensation: ................................................................................... - 19 -
II.5.Commande vectorielle: ....................................................................................................... - 21 -
ІI.5.1. commande vectorielle direct…………… .................................................................. - 21 -
ІІ.5.2. commande vectorielle indirecte: ................................................................................. - 22 -
II.6.Comparaison entre les méthodes direct et indirect :........................................................ - 23 -
II.7.Calcul de regulateurs .......................................................................................................... - 23 -
II.7.1Regulation de flux: ........................................................................................................ - 24 -
ІІ.7.2. Régulation de couple: .................................................................................................. - 25 -
ІІ.7.3. Régulationde vitesse: ................................................................................................... - 26 -
II.8.Resultat de simulation: ....................................................................................................... - 27 -
II.8.1 Simulation avec variation de la vitesse : ......................................................................... - 27 -
II. 8 .2 Simulations avec l’inversion de vitesse: ........................................................................ - 27 -
II. 8 .3 Simulation avec variation de la charge: ......................................................................... - 27 -
II.8.4. Test de robustesse pour la variation de la résistance rotorique: ...................................... - 28 -
II.9 Conclusion: ............................................................................................................................ - 29 -
Table Des Matières
Chapitre III
Commande par Logique Floue d'un
Moteur Asynchrone
III.1 Introduction : ....................................................................................................................... - 31 -

III.1.1 Ensembles flous: .......................................................................................................... - 31 -
III.1.2 Différentes formes pour les fonctions d'appartenance: ................................................ - 33 -
III.1.3 Opérateurs de la logique floue: .................................................................................... - 34 -
III.1.4 Raisonnement floue: .................................................................................................... - 36 -
III.1.4.1 Implication floue .................................................................................................... - 36 -
III.2 Réglage et commande par logique floue: .......................................................................... - 37 -
III.2.1 Structure d’une commande par logique floue .............................................................. - 38 -
III.2.1.1 L’interface de fuzzification: .................................................................................. - 38 -
III.2.1.2 Base de règles: ...................................................................................................... - 39 -
III.2.1.3 Moteur d’inférence: ............................................................................................... - 39 -
III.2.1.4 Interface de défuzzification ................................................................................... - 41 -

III.3 Application de la logique floue à la commande de la vitesse de la MAS: ...................... - 42 -
III.3.1 Conception d'un RLF: .................................................................................................. - 42 -
III.3.2 Développement d’un régulateur floue: ........................................................................ - 43 -
III.4 Résultats de simulation et évaluation: ............................................................................... - 47 -
III.4.1Test d’un démarrage avec variation de la charge: ........................................................... - 47 -
III.4.4 Test de robustesse pour la variation de la paramétriques: .............................................. - 48 -
III.5 Conclusion: ........................................................................................................................... - 49 -
Conclusion générale ..................................................................................................................... - 50 -
Introduction Générale
Introduction Généralité
Les trois machines " à courant continu, synchrone et asynchrone " ont de
tout temps servi les besoins de l'industrie traditionnellement, ces machines
électriques ont été commandées manuellement et les équipements pour ces
opérations sont complexes et coûteux.
Le développement des convertisseurs et relie au développement des semi-

conducteurs ont permis durant ces trios derniers décennies une intense activité
de recherche sur le développement de l’entraînement électrique à vitesse
variable des machines électriques.
Comparés aux moteurs à courant continu et aux moteurs synchrones, les

moteurs asynchrones sont de plus en plus utilisés dans le monde de l’industrie
pour les différentes applications modernes telles que la robotique et le véhicule.
Aussi ils sont à l’étude pour remplacer les actionneurs hydrauliques et
pneumatiques dans différentes applications telles l’aérospatial, les ports de
métro, etc.…. Cela est dû à plusieurs facteurs tels que : coût de fabrication
basse, robustesse et fiabilité. Contrairement aux deux moteurs cités plus hauts,
les enroulements du moteur asynchrones sont court-circuités, et donc ne
nécessitent pas d’alimentation externe.
L’absence du découplage naturel entre les différentes variables d’entrée et

de sortie impose à la machine asynchrone un modèle non linéaire, fortement
couplé au contraire à sa simplicité structurelle, ce qui conduit a une très grande
difficulté de sa commande. Le problème de complexité de la commande de la
machine asynchrone a ouvert la voie à plusieurs stratégies de commande, la
plus populaire parmi elle est la commande vectorielle.
La commande vectorielle introduite par Blaschke fut la première

technique capable de doter la machine asynchrone de nouvelles performances
au moins comparables à celle de la machine à courant continu.
Cette technique consiste à réécrire le modèle dynamique de la machine
asynchrone dans un référentiel tournant avec le flux du rotor. Par cette
transformation non- linéaire, il suffit de maintenir le flux du rotor constant pour
assurer le découplage entre le couple et le flux.
Cependant, la sensibilité aux variations des paramètres, plus

particulièrement la constante de temps rotorique, dégrader les performances
dynamique de système. Pour améliorer le contrôle à flux orientée
conventionnel appliqué à la machine asynchrone, on propose l’étude et
l’application des techniques modernes pour commandes la machine asynchrone
par la logique floue afin d’obtenir un système de réglage de haute performance,
aussi nous nous attachons à résoudre le problème de robustesse à savoir :
-Robustesse à la variation des conditions de travail tel que le changement de
charge, et moment d’inertie.
Page 1
Introduction Générale
objectif du mémoire
L’objet de ce travail est de survoler les principaux problèmes ainsi que
les défis rencontrés dans la commande de la machine asynchrone :
-Le découplage des principales grandeurs de sortie (flux, couple).
-L’estimation des composantes du flux
structure du mémoire
Ce mémoire est organisé de la manière suivante :
Le premier chapitre : est consacré à la modélisation de la machine asynchrone
alimentée en tension en vue de sa commande. En utilisant le formalisme d’état
puis à la présentation des modèles sous forme de schéma-bloc. La simulation
numérique permet la validation des modèles qui seront présentés.
Le deuxième chapitre est consacré à l’application de la commande vectorielle
indirect par orientation du flux rotorique, nous présenterons également le

réglage de la vitesse de la machine asynchrone par le régulateur classique PI.
Le troisième chapitre : nous présentons les principes et définition de la

logique floue, les bases de la commande par logique floue, après nous
proposons d’appliquer la commande floue pour le réglage de la vitesse de la
machine asynchrone
On terminera par conclusion générale et des annexes ainsi qu’une
bibliographie indiquant quelques sources d’informations utilisées.
Page 2
Chapitre 1 Modélisation de la machine asynchrone
1. INTRODUCTION [1] :
Le moteur asynchrone, ou moteur a induction, est actuellement le moteur électrique dont

l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principale avantage réside dans l’absence de
contacts électrique glissants, ce qui conduite a une structure simple, robuste et facile a
construire, leur stator est relié directement au réseau industriel a tension et fréquence
constante, il tourne a vitesse peu différente de la vitesse de synchronisme; c’est lui qui est
utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des entrainements a vitesse constante. Il permet
aussi la réalisation de ‘entrainements a vitesse variable et la place qu’il occupe dans ce
domaine ne cesse de croitre.
Dans ce chapitre, nous présenterons la constitution et le principe de fonctionnement du
moteur asynchrone aussi son modèle mathématique triphasé, sa transformation dans le
système diphasé et la modélisation de son alimentation. Ensuite, nous donnerons les résultats
de simulation du moteur asynchrone alimentée directement par le réseau triphasé via un
convertisseur.
І.2.Constitution de la machine asynchrone:

Le moteur asynchrone représentée est constituée par :
I.2.1. Le stator:
Le stator d’un moteur asynchrone est identique à celle d’un moteur synchrone (MS),
3 enroulements couplés en étoile ou en triangle et décalés entre eux de 2π/3 qui sont
alimentés par un système de tensions équilibrées.
I.2.2. Le rotor:
Le rotor du moteur supporte un bobinage semblable à celle du stator du MS, bobinage
triphasé décalés de 2π/3 à même nombre de pôles que celle du stator du MS. Ces 3 bobinages
sont couplés en étoile et court-circuités sur eux-mêmes. Ce type de rotor est dit bobiné mais
on peut envisager un rotor plus sommaire constitué de barres conductrices court-circuitées
par un anneau conducteur à chaque extrémité.
Figure (I. 1) Différentes parties du moteur asynchrone.
Page 4
Figure (I. 2) Différents types de rotors de moteur asynchrone.
I.2.3. Principe De Fonctionnement De La Machine Asynchrone:
Le principe des moteurs à courants alternatifs réside dans l’utilisation d’un champ
magnétique tournant produit par des tensions alternatives. La circulation d'un courant dans
une bobine crée un champ magnétique. Ce champ est dans l'axe de la bobine, sa direction et
son intensité sont fonction du courant I. C'est une grandeur vectorielle
Figure (I- 3): Principe de fonctionnement de la machine asynchrone
I .3. Mise En Equation De La Machine Asynchrone:
I.3.1. Hypothèses Simplificatrices:

Les hypothèses couramment posées sont :
• Pas de saturation du circuit magnétique,
• L’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables,
• Pas de phénomène d’effet de peau,
• L’entrefer est d’épaisseur uniforme.
De plus, on considérera que la force magnétomotrice, créée par les enroulements

statoriques et rotoriques, est à répartition sinusoïdale le long de l’entrefer.
Page 5
I.3.2.Equations De La Machine Asynchrone En Régime Dynamique :
I.3.2.1. Equations Des Tensions :

Les trois enroulements statoriques et les trois enroulements rotoriques peuvent être
représentés dans l'espace comme indique (figure I.3). Les phases rotoriques sont court-
circuitées sur elles-mêmes. θ est l'angle électrique entre l'axe de la phase statorique et la
phase rotorique.
Les trois enroulements statoriques (S1, S2, S3) et rotoriques (R1, R2, R3) peuvent être
représentés schématiquement selon leurs axes magnétiques dans la figure suivante.
On définit aussi les deux axes perpendiculaires: direct d et en quadrature q.
A partir du schéma précédent, nous pouvons déterminer les angles de positions statorique et
rotorique respectivement θs et θr et l'angle θ qui caractérise l'écart ou la position du rotor par
rapport au stator.
Figure (I. 4) Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée
Les six enroulements sont couplés magnétiquement et pour chaque enroulement on

peut écrire une équation tirée de la figure ci dessus du type:
V   RI   d  (I.1)

dt
Où Ф représente le flux total à travers l'enroulement.
Pour l’enroulement statoriques, on écrira en notation matricielle:
vsa Rs 0 0 Isa ϕsa

𝑑
[vsb ][ 0 Rs 0 ][Isb ] [ϕsb ]  (I.2)
𝑑𝑡
vsc 0 0 R s Isb ϕsc
Page 6
Pour l’enroulement rotoriques, on écrira en notation matricielle:

vra 0 R r 0 0 Ira ϕra
𝑑
v
[ rb ][0][ 0 R r 0 ][ rb ]𝑑𝑡[ rb ] 
I ϕ (I.3)
vrc 0 0 0 R r Irb ϕrc

Le rotor est en court-circuit, donc ses tensions sont nulles.
I.3.2.2.Equations Des Flux :

Le flux statorique :
2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos(𝜃 + 3 ) cos(𝜃 − 3 )
ϕsa 1 0 0 Isa Ira
2𝜋 2𝜋
[ϕsb ] = 𝐿𝑆 [0 1 0] [Isb ]+𝑀 cos(𝜃 − 3 ) cos 𝜃 cos(𝜃 + 3 ) [Irb ] (I.4)
ϕsc 0 0 1 Isc 2𝜋 2𝜋 I
[cos(𝜃 + 3 ) cos(𝜃 − 3 ) cos 𝜃 ] rc
Le flux rotorique :
2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos(𝜃 + ) cos(𝜃 −
)
ϕra 1 0 0 Ira 3 3 Isa
2𝜋 2𝜋
[ϕrb ] = 𝐿𝑆 [0 1 0] [Irb ]+𝑀 cos(𝜃 − 3 ) cos 𝜃 cos(𝜃 + 3 ) [Isb ] (I.5)
ϕrc 0 0 1 Irc 2𝜋 2𝜋 I
[cos(𝜃 + 3 ) cos(𝜃 − 3 ) cos 𝜃 ] sc
I.4.Transformation De Park Appliquée A La MAS :
D'après [2], la méthode la plus communément utilisée pour commander le vecteur courant
dans les entraînements à courant alternatif est basée sur l'emploi des transformations, dites,
de Park. L'objectif consiste à faire un changement de variable qui remplace les enroulements
réels par des enroulements équivalents qui ont pour avantage d'être indépendants les uns par
rapport aux autres.
La transformation de Park permet d'obtenir des variables fictives appelées les composantes
(dq) ou les équations de Park.
𝑡
θ =p∫0 Ω 𝑑𝑡 (I.6)
Figure (I. 5) Transformation de Park
Page 7
On fait appel à cette transformation pour remplacer ces équations différentielles à

coefficients fonctions du temps par des équations différentielles plus simples et à coefficients
constants.
On remarque sur la figure (I-4) que θs et θr sont naturellement liés à θ par la relation
suivante
s  r 
La matrice de changement de base pour un système équilibré est [p(θ)] définie par:
 
 cos  cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) 
2
P( ) 23   sin   sin(   2 / 3)  sin(   2 / 3) (I.7)
3 1
 1 1 
 2 2 2 
D’où sa matrice inverse :
 1 
 cos   sin  
 2
2 1 
P( ) 231  cos(  2 / 3)  sin(   2 / 3) (I.8)
3 2
 1 
cos(  2 / 3)  sin(   2 / 3) 
 2
En faisant une transformation de Park d'angle θs (θs est l'angle électrique entre l'axe d
et le stator). Pour les grandeurs statoriques,on obtient les grandeurs statoriques Vsd,Vsq, isd, isq.
En faisant une transformation de Park d'angle θr (θr est l'angle électrique entre le rotor et le
stator). Pour les grandeurs rotoriques, on obtient les courants rotoriques ird , irq.
1 0
𝑝(𝜃) ∗ 𝑝−1 (𝜃) = [ ]
0 1
I.4.1. Equations De Tensions :
Les équations relatives aux tensions rotoriques dans le repère de Park prennent l'expression
suivante:
𝑉𝑎𝑏𝑐 = 𝑃−1(𝜃).𝑉𝑑𝑞 (I.9)
𝑑𝜙𝑠𝑑 𝑑𝜃
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑑 + − 𝑑𝑡 𝜙𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑠𝑞 𝑑𝜃
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑞 + + 𝜙𝑠𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝑑 𝑑𝜃
(I.10)
0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑑 + − 𝑑𝑡 𝜙𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝑞 𝑑𝜃
{ 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑞 + 𝑑𝑡
+ 𝑑𝑡 𝜙𝑟𝑑
Avec :
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
Page 8
I.4.2.Equations Des Flux :

Partons de l'équation:
⌊𝜙𝑠𝑑𝑞 ⌋=⌊𝑃(𝜃)⌋⌊𝜙𝑠𝑎𝑏𝑐 ⌋ (I.11)
Au stator nous avons :
⌊𝜙𝑠𝑎𝑏𝑐 ⌋=⌊𝐿𝑠 ⌋⌊𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ⌋ + ⌊𝑀𝑠𝑟 ⌋⌊𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ⌋ (I.12)
⌊𝜙𝑠𝑑𝑞 ⌋⌊𝑃(𝜃)⌋−1 = ⌊𝑃(𝜃𝑠 )⌋−1 ⌊𝐿𝑠 ⌋⌊𝑖𝑠𝑑𝑞𝑜 ⌋ + ⌊𝑀𝑠𝑟 ⌋⌊𝑃(𝜃𝑟 )⌋−1 ⌊𝑖𝑠𝑑𝑞 ⌋ (I.13)
⌊𝜙𝑠𝑑𝑞 ⌋⌊𝑃(𝜃𝑠 )⌋⌊𝐿𝑠 ⌋ = ⌊𝑃(𝜃𝑠 )⌋⌊𝐿𝑠 ⌋⌊𝑃(𝜃𝑠 )⌋−1 ⌊𝑖𝑠𝑑𝑞 ⌋ + ⌊𝑃(𝜃𝑠 )⌋⌊𝑀𝑠𝑟 ⌋⌊𝑃(𝜃𝑟 )⌋−1 ⌊𝑖𝑟𝑑𝑞 ⌋ (I.14)
On définit :
Ls = ls - Ms : inductance cyclique statorique.
3
Msr = Msr : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
2
𝜙𝑠𝑑 𝑙 − 𝑀𝑠 0 0 𝑖𝑠𝑑 3 1 0 0 𝑖𝑟𝑑

[ 𝜙 ][ 𝑠 ][𝑖 ]2 Msr  [ ][ ] (I.15)
𝑠𝑞 0 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 0 𝑠𝑞 0 1 0 𝑖𝑟𝑞
Donc :
𝜙𝑠𝑑= 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑟𝑑

{𝜙 𝐿 . 𝑖 + 𝑀 . 𝑖 (I.16)
𝑠𝑞= 𝑠 𝑠𝑞 𝑠𝑟 𝑟𝑞
On procède de la même façon :
𝜙𝑟𝑑= 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑑 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑠𝑑

{𝜙 𝐿 . 𝑖 + 𝑀 . 𝑖 (I.17)
𝑟𝑞= 𝑟 𝑟𝑞 𝑠𝑟 𝑠𝑞
Avec:
Lr  lr  M r : Inductance cyclique rotorique.
• En annulant les tensions rotoriques puisque le rotor est en court-circuit.

En absence de composante homopolaire c'est-à-dire lorsque ia + ib+ ic= 0 et Va + Vb +Vc = 0.
Les composantes Io et Vo obtenues par la transformation sont nulles.
• On notera cette fois l'absence de couplage entre les axes d et q de la transformation. C'est cela
qui est le plus intéressant.
On choisit la référence de synchronisation Le système matriciel peut également être écrit

sous la forme suivant :
Page 9
• Les tensions:
𝑑𝜙𝑠𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 𝜙𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑠𝑞
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 𝜙𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝑑 (I.18)
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑 + − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝜙𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝑞
{0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝑑𝑡
+ (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝜙𝑟𝑑
Avec :
𝜃 =𝜃𝑠 − 𝜃𝑟
𝜔 =𝜔𝑠 − 𝜔𝑟
Les flux:

𝜙𝑠𝑑= 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑟𝑑
𝜙𝑠𝑞= 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑞 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑟𝑞
(I.19)
𝜙𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑑 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑠𝑑
{ 𝜙𝑟𝑞= 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑞 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑠𝑞
I.4.3.Equation Mécanique :
L'équation mécanique de la machine à P paire de pole est donnée par:
𝑑𝛺
𝐽 𝑑𝑡 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝛺 (I.20)
J : Moment d’inertie du rotor.
f : Coefficient de frottement visqueux.
Ce : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
P : Nombre de paires de pôles
3 𝑛𝑝 𝐿𝑚 3
𝐶𝑒 = 2 𝐿 (𝜙𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − 𝜙𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) = 2 𝑛𝑝 𝐿𝑚 (𝐼𝑠𝑞 𝐼𝑟𝑑 − 𝐼𝑠𝑑 𝐼𝑟𝑞 )
𝑟
{ 3 3
(I.21)
𝐶𝑒 = 2 𝑛𝑝 (𝜙𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑞 − 𝜙𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) = 2 𝑛𝑝 (𝜙𝑟𝑑 𝐼𝑟𝑞 − 𝜙𝑟𝑞 𝐼𝑟𝑑 )
L’équation mécanique peut être écrite sous la forme :
𝑑Ω 3 𝐿𝑚
J 𝑑𝑡 =2 𝑛𝑝 (𝜙𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − 𝜙𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω (I.22)
𝐿𝑟
Page 10
I.5.Choix Du Repère dq :
Jusqu'à présent, nous avons exprimé les équations et les grandeurs de la machine dans
un repère dq qui fait un angle électrique θs avec le stator et qui fait également un angle
électrique θr avec le rotor.
Il existe trois choix importants. On peut fixer le repère dq au stator ou au rotor ou au champ
tournant, rappelons que le repère dq est le repère mobile, c'est-à-dire qu'il nous appartient de
calculer les angles de transformation de Park θs et θr afin d'effectuer les rotations, on peut
donc le lier à un référentiel mobile comme le champ tournant.
• Dans un référentiel lié à un champ tournant, l'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'en
faire aisément la régulation où on a besoin d'une orientation du flux.
• Dans un référentiel lié au stator pour l'étude des grandeurs rotoriques.
• Dans un référentiel lié au rotor pour l'étude des grandeurs statoriques.
Repère d’axes (d, q) lié au champ tournant (obs s) : Pour l’étude de la commande.
I.6.Mise En Equation D’état :
[𝑋 • ] =[𝐴][𝑋]+[𝐵][𝑈]
Tel que :
[𝑋 • ] : Équation d’état
[𝐴] : Matrice d’état
[𝑋] : Vecteur d’état
[𝐵] : Matrice de commande du système.
[𝑈] : Vecteur de commande on entrée.
d n p Lm 1 1
 ( rd I sq   rq I sd )  C r  f 
dt J Lr J J
dI sd K 1
  I sd   s I sq   rd  n p  K  rq  Vsd
dt r  Ls
dI sq K 1
  s I sd   I sq  n p  K  rd   rq  Vsq (I.23)
dt r  LS
d rd Lm 1
 I sd   rd  ( s  n p ) rq
dt r r
d rq Lm 1
 I sq  ( s  n p )  rd   rq
{ dt r r
Page 11
Avec :
𝐿𝑟 𝐿2𝑚
𝜏𝑟 = ,𝜎 = 1−𝐿 ∶ coefficient de dispersion de blonde𝑙
𝑟𝑟 𝑠 𝐿𝑟
{ 𝐿 1 1 1−𝜎
𝑘 = 𝜎𝐿 𝑚𝐿 , 𝜆=𝜏 +𝜏 ( )
𝑠 𝑟 𝑠 𝜎 𝑟 𝜎
I.7.Modélisation Et Simulation De L’alimentation De La Machine:
Nous présentons l’association de l’étage d’alimentation de la machine asynchrone qui

est composé d’un onduleur de tension, contrôlé par la technique de modulation à largeur
d’impulsion.
Figure (I. 6) Association redresseur-onduleur-MAS
I.7.1.Principe De La M.L.I. (Modulation De Largeur D'impulsion) Ou P.W.M. (Pulse

Width Modulation)
La modulation de largeur d’impulsion (M.L.I.) est une technique pour générer une tension
quasi-sinusoïdale à partir du découpage d’un signal continu.
Une tension sinusoïdale de référence (U) et de fréquence définie (fu) est comparée à un signal
triangulaire (V) haute fréquence (fv).
Le résultat de la comparaison donne le signe d’une tension rectangulaire dont la largeur de
chaque créneau est modulée en rapport avec le signal sinusoïdal (MLI sinus). Ce traitement
peut être aussi réalisé en numérique (MLI calculée).
Va
S1
1 Demux Vb
Vabc S2 Mux 1
Vc
Sabc
S3
tr
Com. MLI.tr1
1 1
Va
S1
2 2
Vb S2
3
3
Vc S3
4
tr
Figure (I. 7) La commande MLI
Page 12
S1
0
-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
1
S2
-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
1
S3
-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
temps(s)
Figure (I. 8) signal de commande S1, S2, S3 pour commander l’onduleur
1000
tension Va(V)
-1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
1000
tension Vb (V)
-1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
1000
tension Vc(V)
-1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps(s)
Figure (I. 9) les tensions Va, Vb et Vc génèrent par l’onduleur
I.8.Conclusion :
Ce chapitre a été consacré à la modélisation de la machine asynchrone pour être accessible à

la commande. A partir d’un modèle triphasé, sous certaines hypothèses simplificatrices, un
modèle en tension équivalent triphasé est obtenu.
Toutes les grandeurs électromagnétiques sont transformées dans un seul repère.
Le choix de la position de ce repère est important en vue de la commande.
Page 13
Chapitre II Commande vectorielle de la MAS
COMMANDE VECTORIELLE AVEC REGULATION CLASSIQUE
II.1 Introduction :
La machine à courant continu présente un découplage naturel entre le flux et le

couple électromagnétique et elle est parfaitement adaptée à la vitesse variable. Elle a
permis, dés l’apparition de l’électronique de puissance, de satisfaire la plus grande
partie des besoins. Toutefois, certaines industries tolèrent mal le collecteur
mécanique en raison de sa fragilité et le danger qu’il peut entraîner dans des
atmosphériques explosibles.
Dans la machine à courant continu à excitation séparée, le couple est donné par
la relation :
Ce=k Ia If (II-1)
Ia : est le courant d’induit , If : est le courant inducteur , k : constante
En maintenant le courant If constant par circuit de réglage de l’inducteur, le

couple Ce dépend uniquement de courant Ia.
Un intérêt considérablement à été accordé à la machine à courant alternatif au
détriment du moteur à courant continu. La machine asynchrone est le choix par
excellence d’un grande nombre d’industriels, vue son prix, sa robustesse et surtout c’est
une machine qui n’a pas de collecteur mécanique, mais la machine asynchrone présente
des difficultés au niveau de la commande, ces difficultés résident dans le fait qu’il
existe un couplage complexe entre différentes grandeurs comme le flux, le couple, la
vitesse ou la position.
3 n p Lm
Ce  ( rd I sq   rq I sd ) (II-2)
2 Lr
Pour remédier à ce problème en utilise la commande vectorielle dite commande

par orientation du flux, cette technique de commande est considérée comme un outil
fort qui peut fournir les mêmes performances que celle réalisées par un machine à
courant continu à excitation séparée.
II.2. Principe De La Commande Vectorielle Du Moteur Asynchrone :

La commande par méthode de flux orienté est une technique qui malgré la
structure complexe et non linéaire de la MAS, permet sa commande de façon similaire
à celle de la machine à courant continue, cette méthode à flux orienté basée sur le
modèle de la machine asynchrone, on fait orienter le système d’axes (d, q) de manière à
ce que l’axe d ou q devient en phase avec le flux, d’où le nom de commande vectoriel à
flux orienté.[3][4][5][6].
Page 15
Dans le modèle biphasé de la machine asynchrone représenté par les équations

nous choisissons un référentiel lié au champ tournant tel que l’axe d (FigII-1).
Figure(II.1): Orientation de flux
II.3 Technique D’orientation De Flux :
A partir du modèle de Park de la machine asynchrone, le courant statorique

peut être décomposé en deux composantes : Isd composante magnétisante qui produit le
flux, et Isq composante produisant de couple .Ces deux composantes sont découplées
et commandées séparément.
Ainsi, pour obtenir ce découplage, trois types de commande par flux orienté de
la MAS sont possibles et vérifient le degré de découplage entre le flux et le couple, il
s’agit : [3][7][6]
1-Orientation de flux rotorique    rd   r ;  rq  0
2-Orientation de flux statorique    sd   s ;  sq  0
3-Orientation de flux d’entrefer    gd   g ;  gq  0
a)-Dans le premier cas : à partir de l’équation l’expression de couple

électromagnétique devient :
3 n p Lm
Ce   rd I sq (II-3)
2 Lr
Page 16
Le couple est proportionnel au produit du flux par la composante statorique en

quadrature avec le flux. Avec la première équation rotorique on obtient :
(1+  r p)  rd  Lm I sd (II-4)
Ainsi, le flux ne dépend que de la composante du courant statorique dans l’axe

d, d’où un découplage naturel entre le flux et les grandeurs selon l’axe q. Equation
donne la position angulaire du flux rotorique par rapport à la phase statorique :
Lm I sq
s   + (II-5)
 r  rd
b)-dans le deuxième cas : le couple électromagnétique à pour expression :
3
Ce= np  sd I sq (II-6)
2
Le couple est donc le produit du flux par la composante du courant statorique en
quadrature avec le flux. En utilisant la première équation rotorique du modèle général
en régime transitoire, en obtient :
1
(1   r p )  sd  (1    r p ) I sd  ( s   )   r I sq (II-7)
Ls
Le flux statorique ne dépend pas uniquement de la composante du courant
statorique dans l’axe d mais d’un terme contenant la composante dans l’axe q. Donc ce
choix de référentiel d’orientation ne permet pas un découplage naturel entre le couple et
le flux.
c)-Dans le troisième cas : le couple électromagnétique s’exprime selon la relation :
3
Ce= n p  gq I sq (II-8)
2
A partir de la première équation rotorique (I-25), on définit la relation entre le
flux et les courants statorique :
1
(1  p  r n p ) gd  (1  p  r n p ) I sd  ( s   ) r I sq (II-9)
Ls
Le flux dépend des composantes du courant statorique et ainsi, il n’y a pas de

découplage naturel entre le flux et les variables selon l’axe q.
Page 17
En conclusion, dans les trois cas, le couple est proportionnel au produit du flux
par la composante du courant statorique en quadrature avec le flux. Ainsi dans un
fonctionnement à flux constant, ce composant est l’image de couple.
Seul le choix du flux rotorique permet un découplage naturel caractérisé par une
indépendance du flux par rapport à la composante du courant statorique .Dans notre
travail, nous choisissons la technique d’orientation du flux rotorique par ce qu’elle
présente une meilleure performance par rapport aux autres technique d’orientation du
flux.[8][9][3][10]
-Alors le système d’équations régissant le comportement de la MAS dans un
référentiel lié au champ tournant devient :
d n p l m 1 1
  rd I sq  C r  f 
dt  r Lr J J
dI sd k 1
  I sd   s I sq   rd  Vsd (II-10)
dt r  Ls
dI sq 1
   s I sd   I sq  n p  k  rd  Vsq
dt  Ls
d rd Lm 1
 I sd   rd
dt r r
On remarque qu’il y a un grand couplage entre le courant Isq et la tension Vsd

d’une part et le courant Isd et la tension Vsq d’autre part.
dI sd  Ls k
Vsd= ( Ls  I sd   Ls )(  rd   Ls  s I sq )
dt r
(II-11)
dI sq
Vsq= (  Ls  I sq   Ls )  ( Ls n p  k  rd   Ls  s I sd )
dt
IL nécessaire de réaliser un découplage dont l’objet est de modéliser la machine

sous forme d’un ensemble de deux sous système mono variables évoluant en parallèle
de façon à que leurs commandes soient non interactives
Page 18
II.4 Découplage Vectoriel En Tension :
II.4.1 Technique De Découplage :

IL existe trois différentes techniques de découplage qui sont : [3][4][11][10]
• Découplage par compensation
• Découplage par retour d’état
• Découplage par régulateur
Dans notre travail, nous avons choisi la première technique qui est le
découplage par compensation.
II.4.1.1 Découplage Par Compensation :

Cette technique consiste à compenser le découplage entre le flux et le couple et
cela par l’injection de deux tensions à la commande de la machine.
dI sd  Ls k
Vsd= ( L s  I sd   L s )(  rd   Ls  s I sq )
dt r
(II-12)
dI sq
Vsq= ( Ls  I sq   Ls )  ( Ls n p  k  rd   Ls  s I sd )
dt
Le système d’équation peut être écrit sous la forme suivante

Vsd=Vsd ref -Eq
(II-13)
Vsq=Vsq ref +Ed
Avec
dI sd  Ls K
Vsdref   Ls  I sd   Ls ; E q  (  rd   Ls  s I sq )
dt r
(II-14)
dI sq
Vsqref   Ls  I sq   Ls ; E d   Ls n p  K  rd   Ls  s I sd
dt
Combinant les systèmes d’équation, nous obtiendrons un niveau système pour
lequel les actions sur l’axe d et q sont découplées.
dI sd
 Ls   Ls  I sd  Vsd
ref
dt
dI sq
 Ls   Ls  I sq  Vsq
ref
dt
d rd L 1 (II-15)
 m I sd   rd
dt r r
Lm
0 I sq  ( s  n p )  rd
r
d n p Lm 1 1
  rd I sq  C e  f 
dt  r Lr J J
Page 19
Le système à une structure simplifie:

La dynamique du flux est parfaitement linéaire
d rd 1 L
  rd  m I sd
dt r r
(II-16)
dI sd
 Ls    L s  I sd  V sd ref
dt
Ce flux peut être contrôlé indépendamment par Vsd via un contrôleur PI Fig (II-3).
Isd Lm
 rd
Vdsref 1 r
 Ls ( p   ) 1
P
r
Lm
r
 Ls ( p   )( p 
1
) rd
Vsdref r
Figure(II.2): Transfert entre V sd et  rd

ref
Lm
Vsdref  rd
 rd ref
PI r
1
 Ls ( p   )( p  )
r
Figure(II.3): Boucle de régulation du flux
Page 20
II.5 Commande Vectorielle :

IL existe deux méthodes de commande vectorielle : [12][13][14][15][16][3][4][8][17]
II.5.1 Commande Vectorielle Directe :

Cette méthode concerne la connaissance du flux (module et phase) est requise
pour assurer un découplage entre le couple et le flux.
En effet, dans la commande vectorielle direct, l’angle de Park s est calculé
directement à partir de l’information du flux Fig (II-4) .Le flux magnétique peut être
mesuré directement à l’aide de capteurs basés sur l’effet Hal ou estimé à partir des
tensions et des courants statorique. Les capteurs, mécaniquement fragiles, sont soumis
à des conditions sévères dues aux vibrations et aux échauffements. Les signaux sont
entachés d’harmoniques d’encoches et leur fréquence varie avec la vitesse ce qui
nécessite des filtres ajustables. Ainsi, l’utilisation d’un moteur équipé de capteurs de
flux augmente considérablement le coût de sa fabrication et le rend plus fragile.
Dans ce cas, on fait appel à des estimateurs ou on effectue des mesures qui sont
sensibles aux variations de la constante de temps rotorique.[12][13][6]
source
t
continue iqs
Onduleur
Va
idS
idqs
Vb
V_ds_qs d_q Wr
w eref Wrref -Wr
Ce Ce Vabc Sabc Vc MAS
abc MLI iar Scope2
ph_dr teta Ws
ibr
PI Wsr Cr
WS icr
1
teta
O.F.R charge
ws
ph_dr
i_ds_qs
Ce
estimation
Figure(II.4): Principe de contrôle vectoriel direct alimenté en tension
Page 21
II.5.2. Commande Vectorielle Indirecte :
Dans cette méthode, l’angle de Park s utilisé pour la transformation directe et

inverse, est calculé à partir de pulsation statorique qui est reconstitué à l’aide de la
vitesse de la machine et de pulsation statorique.
Dans cette méthode, on ne régule pas le flux rotorique et on n’a donc besoin ni
de capteur, ni d’estimateurs ou d’observateur du flux.
Si l’amplitude du flux rotorique n’est pas utilisée, sa position doit être connue
pour effectuer les changements de coordonnées. Ceci exige la présence d’un capteur de
position du rotor .IL est important de souligner que ce principe de contrôle est simple à
réaliser, mais son inconvénient qu’il exige un capteur de position. [3][4][8][6]
source
t
continue iqs
Onduleur
Va
idS
idqs
Vb
V_ds_qs d_q Wr
w eref Wrref-WrCe Ce Vabc Sabc Vc MAS
abc MLI iar Scope2
ph_dr teta Ws
ibr
PI Wsr Cr
WS icr
1
teta
O.F.R charge
ws
Figure(II.5): Principe de contrôle vectoriel indirect alimenté en tension
Page 22
II.6. Comparaison Entre Les Méthodes Directe Et Indirecte :

Après la présentation des méthodes directe et indirecte de commande
vectorielle, nous pouvons comparer suivant leur complexité et leur robustesse par
rapport aux paramètres, tel qu’indique dans la table II-1
Direct Indirect
Calcul de l’angle  e A partir de la position A partir des pulsation
du flux  sl et 
Estimateur de flux Nécessaire Pas nécessaire
Influence des Rr (avec estimateur Rr
paramètres de  r )
Rs (avec estimateur de
s
Boucles de commande -courant statorique -courant statorique
-vitesse -vitesse
-flux -flux (optionnel)
Tab II-1 : La différence entre la commande vectorielle directe et indirecte
Il est important de souligner qu’un estimateur de flux est nécessaire pour la

commande vectorielle directe, tandis qu’il ne l’est pas dans le cas de commande
vectorielle indirect. Parmi les paramètres des machines, c’est la résistance rotorique
qui varie le plus selon la température.
Par conséquent, elle a la plus grande influence sur la performance du système de
commande, car cette grandeur est utilisée pour calculer la pulsation de glissement dans
le cas de commande vectorielle indirecte et pour estimer le flux rotorique dans le cas de
commande vectorielle directe. Pour éviter ce problème, un estimateur de flux statorique
peut être utilisé dans la commande vectorielle directe.
Cependant, cette approche est limitée par le fait qu’un découplage parfait entre
le couple et le flux est garanti seulement à haute vitesse par ce qu’il est très difficile
d’estimer le flux de manière précise à basse vitesse à partir de signaux de tension. De
plus des capteurs de tension sont nécessaires pour cet estimateur de flux statorique [18]
En générale, la méthode indirecte est plus simple que la méthode directe, mais
le choix de méthodes ainsi que stratégies varient d’une application à l’autre.
II.7.Calcul De Régulateurs :
La dimension d’un régulateur PI est basée sur la compensation du pole le plus

lent (dominant) de la dynamique du système à contrôler. Pour ce fait, on doit calculer la
fonction de transfert du système en boucle ouvert (FTBO).En identifiant l’équation
caractéristique du système on peut calculer sa fonction de transfert en boucle fermée
(FTBF).[5][4][10][9]
Page 23
II.7.1 Régulation Du Flux :

D’après la Fig (II-3), on peut écrire la fonction de transfert de boucle du flux
comme suit :
 r ( p)  Lm 1
  (II-17)
Vsd
ref
( p   ) ( p   )  Ls r
Soit un régulateur proportionnel – intégral classique de type :
K i1
p
K i1 K p1
PI  K p1   K p1 (II-18)
p p
Compensons le pole le plus dominant de la fonction de transfert du flux par du
K
zéro du régulateur PI, c'est-à-dire, p  i1  p   , ce qui se traduit par la condition :
K p1
K i1

K P1
En boucle ouverte, la fonction de transfert s’écrit maintenant :
K p1 Lm
FTBO ( p)  (II-19)
p ( p   )  Ls
La fonction de transfert en boucle fermé est la suivante :

1
FTBF ( p)  (II-20)
 Ls   Ls p 2
1 p
K p1 Lm K P1 Lm
Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse similaire à celle d’un
système du 2eme ordre dont la forme canonique est :
1
2 1 2
1 p p
n n
Par identification, nous obtenons
 Ls 1
 2
K p1 Lm  n
(II-21)
 Ls  2

K p1 Lm  n
Page 24
Le gain Kp1 est donné par :
 Ls  2
K p1  (II-22)
 Lm (2 ) 2
L’équation permet de déduire Ki1 :
K i1   K p1
II.7.2.Régulation De Couple :
De même la fonction de transfert du couple Ce est :
C e ( p) K
 (II-23)
Vsq ( p) p  
Avec :
n p Lm  ref
K
r
 Ls Lr
Les paramètres du régulateur sont donc dépendants de la consigne de flux  réf
L’utilisation d’un régulateur proportionnel-intégral
Ki2
p
K i2 K p2
PI ( p )  K P 2   K p2 (II-24)
p p
KI2
p
K P2
Permet de compenser le pole du système, soit : p    K p 2 , ce qui se
p
traduit par la condition :
Ki2
 (II-25)
K P2
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit maintenant :

K p2 K
FTBO  (II-26)
p
En boucle fermée, nous obtenons une réponse de type 1ere ordre de constante de temps
1
K p2 K
3 (II-27)
 trep (5 • • )
K p2 K
Page 25
Soit :
3  L S Lr 3
K p2   (II-28)
K t rep (5 • • ) n p  rd Lm t rep (5 • • )
II.7.3. Régulateur De Vitesse :

La chaîne de régulation de vitesse peut être représentée par le schéma
fonctionnel de la
Fig (II-5)
Cr
K i3 Ce -
 ref p
+ K p3 + 
K p3 1
p
Jp  f
-
Figure( II.6) : Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse
Nous avons :
1
 (C e  C r ) (II-29)
J p f
Dans le cas de l’utilisation d’un régulateur PI classique,  s’écrit alors :
1 K p3 p  K i3 1
 ( )( ref  )  Cr (II-30)
Jp  f p J p f
Soit :
K P3 p  K i3 p
  ref  Cr (II-31)
J p  ( K P3  f ) p  K i3
2
J p  ( K P3  f ) p  K i 3
2
Cette fonction de transfert possède une dynamique de 2éme ordre.

1
En identifiant le dénominateur à la forme canonique ,
2 p2
1 p
n n 2
Nous avons à résoudre le système d’équation suivant :
J 1

K i3 n 2
( K p3  f ) n
 J n2  K i 3  K i 3 
2 J
K P3  f 2
 (II-32)
K i3 n
Page 26
II.8. Résultat De Simulation :

160
140
120
100
vitesse(rd/s)
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
70
60
50
40
couple(Nm)
30
20
10
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
40
35
30
courant Ids,Iqs(A)
25
20
15
10 Ids
0
Iqs
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
1.6
1.4
1.2 phdr
flux phdr,phqr(Web)
0.8
0.6
phqr
0.4
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figure (II.7) : Simulation de la commande vectorielle indirecte avec application

d’une charge Cr=10Nm à l’instant t= [1.5s, 2s]
Page 27
Les résultats de simulation sont illustrés par les figures ci-dessous.

La figure (II-6) montre un dépassement au niveau du flux rotorique et le couple
électromagnétique, ainsi un fort appel du courant statorique puis un établissement du
système au régime permanant.
L’application d’une charge Cr=10Nm à t=1.5s, on constate une légère
diminution de la vitesse puis à t=2s une élévation de vitesse, sans avoir perturbé le flux
rotorique, le couple électromagnétique augmente de façon à compensé le couple
résistant et une augmentation du courant statorique, on à donc un découplage parfait
entre le flux et le couple.
• Test de robustesse
100
couple(Nm)
50 Rrn
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
100
couple(Nm)
0.5*Rrn
50
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
100
1.5*Rrn
couple(Nm)
50
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
2
1.5*Rrn
Rrn
1.5
flux ph r(Web)
1
d
0.5 0.5*Rrn
0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
1.5
1 1.5*Rrn
flux ph r(Web)
0.5 Rrn
q
0
0.5*Rrn
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
Figure(II.8) : Réponse de la commande vectorielle indirecte du système avec

variation de la résistance rotorique
Page 28
Pour tester la robustesse de cette commande, nous varions la résistance rotorique et

nous notons les effets de cette perturbation paramétrique.
Notons que, lors de la variation de la résistance rotorique, l’orientation n’est pas
maintenue et le flux n’est plus découplé du couple comme montre la figure (II-7)
II.9 Conclusion :
la commande vectorielle qui permet d’imposer à la machine asynchrone des

comportement semblables à ceux de la machine à courant continu, cette commande est
très performante et permet en particulier le positionnement de la machine asynchrone,
Cependant le point faible de cette commande est sa faible robustesse vis-à-vis des
variation avec la température, ce qui nécessitent l’utilisation de d’autre commande plus
performante que la commande vectorielle c’est la commande par logique flou.
Tout ce type de commande classique que nous avons citées sont soumis à des
perturbations et à de variations paramétriques, à ce effet les chercheurs sont attachés à
améliorer ces types des commandes par l’utilisation d’autres commandes modernes
comme la commande par logique floue pour obtenir un système de commande de haute
performance, robuste aux variations des conditions de travail et de paramètres que nous
allons citre au chapitre suivant.
Page 29
Chapitre III La Commande de la MAS par Logique Floue
III.1 Introduction :
La logique floue est une description mathématique d’un processus basée sur la théorie des
ensembles flous. Cette théorie introduite en 1965 par le professeur Lotfi Zadeh. A cette
époque la théorie de la logique floue n'a pas été prise au sérieux. En effet, les ordinateurs,
avec leur fonctionnement exact par tout ou rien (1 ou 0), on commence à se répandre sur une
grande échèle. Par contre, la logique floue permettait de traiter des variables non exactes dont
la valeur peut varier entre 1 et 0. Initialement .Son but est, comme en automatique classique,
de traiter des problèmes de commande de processus c’est-à-dire de gérer un processus en
fonction d’une consigne donnée, par action sur les variables qui décrivent le processus, mais
son approche est différente de celle de l’automatique classique. Elle se sert le plus souvent
des connaissances des experts ou d’opérateurs qualifies travaillant sur le processus [19].
Le but de ce chapitre est de représenter un premier temps un bref rappel sur les ensembles
flous et un aperçu général sur la logique floue, ainsi que son application pour le réglage de la
vitesse de la machine asynchrone triphasée par un remplacement du régulateur classique de
vitesse de commande par linéarisation entrée sortie par un régulateur flou [20].
III.1.1 Ensembles flous:
Dans la théorie des ensembles conventionnels, une chose appartient ou n'appartient pas à un
certain ensemble. Toutefois, dans la réalité, il est rare de rencontrer des choses dont le statut
est précisément défini. Par exemple, où est exactement la différence entre une personne
grande et une autre de grandeur moyenne? C'est à partir de ce genre de constatation que
Zadeh a développé sa théorie. Il a défini les ensembles flous comme étant des termes
Linguistiques du genre: zéro, grand, négatif, petit ... Ces termes existent aussi dans les
ensembles conventionnels.
Cependant, ce qui différencie ces deux théories sur les ensembles provient des limites des
ensembles. Dans les ensembles flous, il est permis qu'une chose appartienne partiellement à
un certain ensemble; ceci s'appelle le degré d'appartenance. Dans les ensembles
conventionnels, le degré d'appartenance est 0 ou 1 alors en logique floue, le degré
d'appartenance devient une fonction qui peut prendre une valeur réelle comprise entre 0 et 1
(on parle alors de fonction d’appartenance 𝜇) [21]. Un exemple simple d'ensembles flous est
la classification des personnes selon leur âge en trois ensembles : jeune, moyen et vieux. La
façon d'établir cette classification est présenté dans la Fig (III.1)
Page 31
0.8
0.2
15 25 40 Température
Logique floue logique classique

Figure(III.1) : Classification des ensembles
En logique booléenne, le degré d'appartenance (µ) ne peut prendre que deux valeurs (0 ou 1).
La température peut être :
• Faible :  faible (T )  1,  moyenne (T )  0,  élevée (T )  0
• Moyenne :  faible (T )  0,  moyenne (T )  1,  élevée (T )  0
• élevée :  faible (T )  0,  moyenne (T )  0,  élevée (T )  1
Elle ne peut pas prendre deux qualificatifs à la fois.
En logique floue, le degré d'appartenance devient une fonction qui peut prendre une valeur
réelle comprise entre 0 et 1 inclus.
On note que les limites entre les trois sous-ensembles ne varient pas soudainement, mais
progressivement.
Par exemple,  moyenne (T ) permet de quantifier le fait que la température puisse être considérée,
à la fois, comme faible avec un degré d’appartenance de 0,2 et comme moyenne avec un
degré d’appartenance de 0,8(figure III-1).
 faible (T )  0,2,  moyenne (T )  0,8,  élevée (T )  0
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III.1.2 Différentes formes pour les fonctions d'appartenance:
On peut utiliser pour les fonctions d'appartenance des formes différentes Figure(III.2)
𝜇 Triangulaire
𝜇 Trapézoïdale
1 1
𝜇 Exponentielle par morceaux

𝜇 Gaussienne
1 1
𝜇 Singleton
Figure( III. 2) : Différentes formes pour les fonctions d'appartenance
Dans un domaine discret {𝑥𝑖 / i=1,2…n}
Ou continu X, un ensemble floue A peut être défini par un ensemble de pairs : degré
d’appartenance / élément :
A=𝜇𝐴 (𝑥1 )/𝑥1 +𝜇𝐴 (𝑥2 )/𝑥2+…+𝜇𝐴 (𝑥𝑛 )/𝑥𝑛 = ∑𝑛𝑖=1 𝜇𝐴 (𝑥𝑖 )/𝑥𝑖 cas discret
(III.1)
A=∫ 𝜇𝐴 (𝑥)/𝑥 cas continu
Dans un domaine continu, les ensembles flous sont définis analytiquement par leurs fonctions
d’appartenance. Nous trouvons dans la littérature des formes variées pour les fonctions
d’appartenance floues [22].
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• Fonction d’appartenance trapézoïdale
𝑥−𝑎 𝑑−𝑥
𝜇(𝑥; 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑) = max(0: min (𝑏−𝑎 , 1, 𝑑−𝑐 )) (III.2)
Où a, b, c et d sont les coordonnées des apex du trapèze. Si b c, nous obtenons une fonction
d’appartenance triangulaire.
• Fonction d’appartenance exponentielle par morceaux

2
exp(−(𝑥 − 𝑐𝑔 ⁄2𝑤𝑔 ) )
𝜇(𝑥; 𝑐𝑔 , 𝑐𝑑 , 𝑤𝑔 , 𝑤𝑑 ) = {exp(−(𝑥 − 𝑐 ⁄2𝑤 )2 ) (III.3)
𝑑 𝑑
1 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
Ou cg et cd sont les limites gauche et droite respectivement, et wg ,wd sont les largeurs gauche
et droite respectivement pour cg = cd et wg = wd
• La fonction d’appartenance gaussienne est obtenue.
2
𝜇(𝑥; 𝑐, 𝜎) = 𝑒𝑥𝑝(−(𝑥 − 𝑐⁄2𝜎) ) (III.4)
Où c'est le centre de la gaussienne et 𝜎 sa largeur.
• Fonction d’appartenance singleton
1 𝑠𝑖 𝑥 = 𝑥0
𝜇(𝑥) = { (III.5)
0 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
En général, on utilise pour les fonctions d'appartenance trois formes géométriques :

trapézoïdale, triangulaire et de cloche. Les deux premières formes sont les plus souvent
employées en raison de leur simplicité [22].
III.1.3 Opérateurs de la logique floue:
La caractérisation des ensembles flous par les fonctions d’appartenance a permis une
extension de certaines opérations définies sur les ensembles classique au cas flou.
Soient A et B deux ensembles flous définis dans l’univers de discours X ayant
respectivement 𝜇𝐴 et 𝜇𝐵 comme fonction d’appartenance [21].
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Les opérateurs habituels, soit l'addition, la soustraction, la division et la multiplication de

deux ou plusieurs ensembles flous existent aussi. Toutefois, ce sont les deux opérateurs
d'union et d'intersection qu'on utilise le plus souvent dans la commande par la logique floue
[22].
• Opérateur ’’NON’’
Selon la théorie des ensembles, l’ensemble complémentaire :

C = 𝐴̅ = NON(A) (III.6)
Est défini par les éléments de x qui n’appartiennent pas à l’ensemble A. Dans le cas de la
logique floue, cette définition peut être exprimée par les fonctions d’appartenances de la
manière suivante:
𝜇𝑐 (x) = 1 - 𝜇𝐴 (x) (III.7)
La figure (III.3) met en évidence cette relation

𝜇𝐴
x
𝜇𝐵
1
x
Figure( III.3) : Opérateur NON
• Opérateur « ET »
L’opérateur « ET » correspond à l’intersection de deux ensembles A et B on écrit :

C=A∩ 𝐵 = 𝐴 𝐸𝑇 𝐵 (III.8)
Dans la logique floue, l’opérateur « ET » est réalisé dans la plupart des cas par la formulation
du minimum, appliqué aux fonctions d’appartenance 𝜇𝐴 (𝑥) 𝑒𝑡 𝜇𝐵 (𝑥) des deux ensembles A
et B
𝜇𝑐 (𝑥) =min[𝜇𝐴 (𝑥), 𝜇𝐵 (𝑥)] (III.9)
On parle alors de l’opérateur minimum, cette opération est représentée dans la figure (III.4)
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• Opérateur « OU »
L’opérateur «OU» correspond à l’union de deux ensembles A et B, on a donc :
C = A∪ B = A OU B (III.10)
La réalisation de l’opérateur ‘ou’ au niveau de la logique floue se fait en général par la

formulation du maximum, appliquée aux fonctions d’appartenance 𝜇𝐴 (𝑥) 𝑒𝑡 𝜇𝐵 (𝑥) des deux
ensembles A et B. On a donc l’opérateur maximum :
𝜇𝑐 (𝑥) =max [𝜇𝐴 (𝑥), 𝜇𝐵 (𝑥)]

(III.11)
Cette opération est représentée à la figure (III.4).

𝜇𝐴 𝜇𝐴
1 1
𝑥 𝑥
𝜇𝐵 𝜇𝐵
1 1
𝑥 𝑥
𝜇𝐶 𝜇𝐶
1 1
𝑥 𝑥
Opérateur ET Opérateur OU
Figure(III.4) : Opérateur ET et OU
III.1.4 Raisonnement floue:
Le mode naturel est trop complexe. Ces mesures sont soumises à des imprécisions, vagues et
éventuellement incertaines. Le raisonnement de ces connaissances en logique classique ne
suffit pas, on fait appel à un raisonnement flou.
III.1.4.1 Implication floue
Une expression conditionnelle du type “SI x est A ALORS y est B”, où A et B sont des
ensembles flous sur les univers U et V respectivement une relation floue R sur le produit
cartésien U×V est appelée « Règle floue ». x et y étant les variables linguistiques décrites
respectivement par A et B, R est caractérisé par une fonction d’appartenance 𝜇 R (x, y).
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Une règle floue est basée sur la notion d’implication floue. Ainsi, la règle “SI x est A ALORS
y est B” peut s’écrire comme (x, y) est A→B, où A→B est une implication floue se
caractérisant par le vecteur de vérité 𝜇 A→B (x, y) qui n’est que 𝜇 R (x, y), soit
𝜇𝑅 (𝑥, 𝑦) = 𝜇𝐴→𝐵 (𝑥, 𝑦) = 𝜙(𝜇𝐴 (𝑥)𝜇𝐵 (𝑦)) (III.12)
𝜙 est opérateur d’implication floue spécifique. Il existe de nombreux opérateur en logique

floue [20], [22].
Les opérateurs les plus utilisés en commande floue sont les implications de Mamdani et de
Larsen :
• Implication de Mamdani :
𝜙(𝜇𝐴 (𝑥)𝜇𝐵 (𝑦)) = min 𝜙(𝜇𝐴 (𝑥)𝜇𝐵 (𝑦)) (III.13)
• Implication de Larsen :
𝜙(𝜇𝐴 (𝑥)𝜇𝐵 (𝑦)) = 𝜇𝐴 (𝑥)×𝜇𝐵 (𝑦) (III.14)
III.2 Réglage et commande par logique floue:
Des expériences ont montré que, dans de nombreux cas, les résultats obtenus avec un
régulateur flou (technique non conventionnelle) sont meilleurs que ceux obtenus avec des
algorithmes de contrôle conventionnels. Ainsi, le contrôle par la logique floue peut être vu
comme un pas vers un rapprochement entre le contrôle mathématique précis et la prise de
décision humaine.
La commande par logique floue est en pleine expansion. En effet, cette méthode permet
d'obtenir une loi de réglage souvent très efficace sans devoir faire des modélisations
approfondies. Par opposition à un régulateur standard ou à un régulateur à contre-réaction
d'état, le régulateur par logique flou (RLF) ne traite pas une relation mathématique bien
définie, mais utilise des inférences avec plusieurs règles, se basant sur des variables
linguistiques. Par des inférences avec plusieurs règles, il est possible de tenir compte des
expériences acquises par les opérateurs d'un processus technique [23]. Dans ce qui suit, nous
allons présenter les bases générales de la commande par logique floue et la procédure
générale de la conception d'un réglage par logique floue. Nous allons détailler les démarches
de la conception d'un RLF pour commander la vitesse de la machine asynchrone.
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III.2.1 Structure d’une commande par logique floue :
Un régulateur flou est un système à base de connaissance particulière composé de quatre

modules principaux à savoir : la base de règle, la Fuzzification, le moteur d’inférence et la
Defuzzification comme il est montré par la fig (III.5): [23], [24], [22].
Figure( III.5) : Structure d’un contrôleur flou

III.2.1.1 L’interface de fuzzification:
Cette interface accomplie les fonctions suivantes :
• La définition des fonctions d’appartenances pour les variables d’entrées.

• Le passage des grandeurs physiques en variables linguistiques qui peuvent être ainsi
traitées par les règles d’inférences.
Il existe deux techniques de fuzzification :
1. la fuzzification singleton.
2. la fuzzification non singleton.
La fuzzification singleton est la plus utilisée en contrôle, elle interprète un point numérique
𝜇0 comme un ensemble flou A dans X, ayant pour fonction d’appartenance 𝜇𝐴 (𝑥)
Avec :
1 𝑠𝑖 𝑥 = 𝑥0
𝜇𝐴 (𝑥) = { (III.15)
0 𝑠𝑖 𝑥 ≠ 𝑥0
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III.2.1.2 Base de règles:
La base de règles floues, ou base de connaissances, contient des règles floues décrivant le
comportement du système, elle est le cœur du système entier dans le sens où tous les autres
composants sont utilisés pour interpréter et combiner ces règles afin de former le système
final elle est composée [23], [21], [22]
1. D’une base de données fournissant les informations nécessaires pour les fonctions de
normalisation
2. la base de règle constitue un ensemble d’expressions linguistiques structurées autour d’une

connaissance d’expert, et représentée sous forme de règles : Si <condition> Alors
<conséquence>
III.2.1.3 Moteur d’inférence:
L’inférence ou la prise de décision est le noyau du contrôleur flou. Elle a l’aptitude de

simuler la prise de décision de l’être humain en se basant sur les concepts flous et l’expertise.
On peut décrire l’inférence de manière explicite par la description linguistique à l’aide d’un
certain nombre de règles. Chaque règle possède une condition précédée du symbole SI et une
conclusion, action ou opération, précédée du symbole ALORS. Selon la stratégie du réglage
adopté. Pour la présentation des différentes possibilités d'exprimer les inférences, on choisit
un exemple de système à régler avec deux variables flou x1 et x2 qui forment le variables
d'entrées de l'inférence, et une variable de sortie xr exprimée elle aussi comme variable floue.
Les règles d'inférences peuvent être décrites de plusieurs façons. La description linguistique
des inférences peut être écrite comme suit :
SI (x1 est négatif grand ET x2 est environ zéro) ALORS (xr est négatif grand), Où
SI (x1 est négatif grand ET x2 est positif moyen) ALORS (xr est positif moyen)
La condition d'une règle peut aussi contenir des opérateurs OU et NON, et les règles sont
déterminées selon la stratégie de réglage adoptée [23].
• Symboliquement il s'agit en fait d'une description linguistique où l'on remplace la

désignation des ensembles flous par des abréviations.
SI (x1 NG ET x2 EZ) ALORS xr = NG, OU
Page 39
SI (x1 NG ET x2 PM) ALORS xr = PM,
Ainsi de suite.
• Par matrice d’inférence elle rassemble toutes les règles d'inférences sous forme de
tableau. Dans le cas d'un tableau à deux dimensions, les entrées du tableau (III.1)
représentent les ensembles flous des variables d'entrées (x1 et x2). L'intersection d'une
colonne et d'une ligne donne l'ensemble flou de la variable de sortie (xr) définie par la règle.
Il y a autant de cases que de règles.
Si toutes les cases de la matrice sont remplies, on parle alors de règles d'inférence complètes.
X1
Xr
NG NM NP EZ PP PM PG
NG NG NG NG NM NP NP EZ
NM NG NM NM NM NP EZ PP
X2 NP NG NM NP NP EZ PP PM
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PP PM PG
PM NP EZ PP PM PM PM PG
PG EZ PP PP PM PG PG PG
Tab III-1: Matrice d'inférences complètes
Pour le réglage par logique floue on utilise on générale une des méthodes suivantes [24],
[25], [21].
• Méthode d’inférence max-min (méthode de Mamdani)
La méthode d’inférence max-min est réalisée, au niveau de la condition l’opérateur « ET »

par la formulation du minimum. La conclusion dans chaque règle, introduite par « ALORS »,
lie le facteur d’appartenance de la prémisse avec la fonction d’appartenance de la variable de
sortie est réalisé par la formation du minimum. Enfin l’opérateur «OU» qui lie les différentes
règles est réalisé par la formation du maximum.
Page 40
• Méthode d’inférence max-produit (méthode de Larsen)
La méthode d’inférence max-produit est réalisée, au niveau de la condition, l’opérateur «ET»

par la formation du produit. La condition dans chaque règle, introduite par «ALORS» est
réalisée par la formation du produit. L’opérateur «OU», qui lie les différentes règles, est
réalisé par la formation du maximum.
• Méthode de Sugeno
L’opérateur «ET» est réalisé par la formation du minimum, la conclusion de chaque règle
floue a une forme polynomiale. La sortie est égale à la moyenne pondérée de la sortie de
chaque règle floue.
III.2.1.4 Interface de Defuzzification
La Defuzzification a pour rôle de fournir une action physique de contrôle à partir d’une
action de contrôle flou, il existe plusieurs stratégie de Defuzzification [22], les plus utilisée
sont :
➢ La technique du maximum
➢ La technique de la moyenne pondérée.
➢ La technique du centre de gravité.
➢ La technique des hauteurs pondérées.
• La technique du maximum :
Est la plus simple, elle consiste à ne considérer pour chaque sortie que la règle présentant le
maximum de validité cette technique est peu employée car elle représente des inconvénients
lorsqu’il y a plusieurs valeurs pour lesquelles la fonction d’appartenance résultante est
maximale.
• La technique de la moyenne pondérée :
Le Defuzzificateur examine l’ensemble flou qui détermine les valeurs pour lesquelles la
fonction d‘appartenance est maximale, ensuite se fait le calcul de la moyenne des ces valeurs
comme résultat de Defuzzification.
Page 41
• La technique du centre de gravité :
Est plus performante et donne les meilleurs résultats. Elle consiste à déterminer le centre de
gravité de la fonction d’appartenance de sortie à l’aide de la relation suivante :
+1
∫−1 𝑥𝜇𝐵 (𝑥)𝑑𝑥
𝑥̅ = +1 (III.16)
∫−1 𝜇𝐵 (𝑥)𝑑𝑥
L’intégrale au dénominateur donne la surface, tandis que l’intégrale au numérateur

correspond au moment de la surface.
• La technique des hauteurs pondérées :
Le Defuzzificateur d’abord évalue 𝝁𝑲 ̅ k et calcul ensuite la sortie du système flou

𝑩 (𝒙) en 𝑥
par :
∑𝑀 𝑘
𝑘=1 𝜇𝐵 (𝑥̅ ) 𝑥̅
𝑘
x= (III.17)
∑𝑀 𝑘
𝑘=1 𝜇𝐵 (𝑥̅ )
Où : 𝑥̅ k dénote le centre de gravite de l’ensemble flou 𝐵 𝐾 , l’équation ci-dessus est facile à

utiliser. Cependant, son inconvénient réside dans le fait qu’elle n’utilise pas la forme entière
de la fonction d’appartenance. Elle n’utilise que le centre 𝑥̅ k du support de la fonction
d’appartenance de la conclusion, et ceci sans tenir compte du fait que la fonction
d’appartenance soit étroite ou large.
III.3 Application de la logique floue à la commande de la vitesse de la MAS:
Dans cette partie, nous allons suivre les étapes indiquées dans le diagramme de la figure
(III.5) pour concevoir un régulateur par logique floue de type Mamdani pour la boucle de
commande de vitesse.
III.3.1 Conception d'un RLF:
Les étapes principales pour concevoir un FLC sont montrées à la figure (III. 6). D'abord, il
faut étudier le système à régler (procédé) et en faire une description adéquate. Il ne s'agit pas
d'une analyse afin d'établir un modèle mathématique. On doit plutôt déterminer les grandeurs
mesurables et analyser les comportements dynamiques du procède vis-à-vis de la variation de
la grandeur de commande. La description peut faire appel aux variables linguistiques qui
Page 42
peuvent être incorporées aux connaissances de théorie de commande et/ou aux expériences
d'opération. On peut alors établir les bases de données et de règles nécessaires pour
déterminer la stratégie de réglage. On passe par la suite à la conception du FLC qui comprend
la fuzzification, les inférences et la défuzzification Il est généralement nécessaire de
modifier les fonctions d'appartenance et les règles floues interactivement en plusieurs
passages, afin de trouver un comportement acceptable [22].
Figure(III.6) : Etapes principales lors de la conception d’un FLC
III.3.2 Développement d’un régulateur floue:
Après avoir énoncé des concepts de base et les termes linguistiques utilisés en logique floue,
nous présentons la structure d’un contrôleur flou. Dans ce qui suit, nous nous intéressons
principalement au régulateur de vitesse de la machine asynchrone [24], [23].
La vitesse de référence peut être pilotée par un opérateur externe. La de sortie de ce

régulateur de vitesse est le couple électromagnétique.
Le contrôleur développé utilise le schéma proposé par Mamdani. Ce schémas est présenté par
la Fig (III.7) il est composé [22].
Page 43
❖ Des facteurs de normalisation associent à l’erreur (e), à sa variation (∆e) et à la

variation de la commande (∆u).
❖ D’un bloc de Fuzzification de l’erreur et sa variation.

❖ Des règles de contrôle flou.
❖ La stratégie de commande est présentée par une matrice d’inférence
❖ D’un bloc de Defuzzification utilisé pour convertir la variation de commande floue
en valeur numérique.
Figure( III.7) : Schéma d’un régulateur flou de vitesse

Dans le schéma ci-dessus comme dans ce qui suit, nous notons :
E : L’erreur, elle est définie par :
E(K) =Ω𝑟𝑒𝑓 (𝑘) -Ω(k) (III.18)
dE : La dérivée de l'erreur, elle est approchée par
𝐸(𝑘)−𝐸(𝐾−1)
dE(k)= (III.19)
𝑇𝑒
Te : Etant la période d’échantillonnage.
On retrouve en entrée et en sortie du contrôleur flou des gains dits "facteurs d'échelle" qui
permettent de changer la sensibilité du régulateur flou sans en changer la structure. Les
grandeurs indicées "n" sont donc les grandeurs normalisées à l'entrée et à la sortie du
contrôleur flou. Les règles d'inférences permettent de déterminer le comportement du
contrôleur flou. Il doit donc inclure des étapes intermédiaires qui lui permettent de passer des
grandeurs réelles vers les grandeurs floues et vice versa ; ce sont les étapes de Fuzzification
et de Defuzzification (figure III.6). Les entrées du contrôleur flou En et dEn sont normalisées
par l'utilisation des expressions suivantes.
En = ke E (III.20)
Page 44
dEn = ke dE (III.21)
De la même façon, la sortie dUn du contrôleur est dénormalisée à dU en utilisant la relation

Suivante :
dU n = ke dU (III.22)
I1 est important de bien choisir les plages de valeurs. Un bon choix de plages avec une bonne
répartition peut garantir une conception réussie. En revanche, un mauvais choix entraîne des
longues corrections dans les étapes qui suivent; il faut souvent même redéfinir les plages des
valeurs afin d'éviter l’échec dans la conception. Un bon choix demande de l'expérience et de
1a connaissance du système à commander [21], [23].
source
t
continue Va iqs
Onduleur idS
Wr
idqs Vb Ce
V_ds_qs d_q ph_dr
ph_qr
w eref erreur1 ce1 Ce
abc
Vabc Sabc
MLI Vc MAS ias
ibs
ph_dr teta ics
Ws iar Scope2
FUZZY Wsr
ibr
WS
teta
icr
Cr Rr
1
O.F.R
ws
charge
Figure(III.8) : Schéma bloc de la commande vectorielle de MAS avec régulation floue de vitesse.
du/dt 0.04
Derivative1
1 kp2
erreur1 120 1/s 1
ki2 ce1
kp3 Integrator1 Saturation
Fuzzy Logic
0.8 Controller
with Ruleviewer
Figure(III.9) : Schéma bloc d’un régulateur floue de vitesse de MAS
Page 45
ng ez pg
1
0.8
Degree of membership
0.6
0.4
0.2
-150 -100 -50 0 50 100 150

de
ng ez pg
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250

e
ng ez pg
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-15 -10 -5 0 5 10 15
du
Figure (III.10) : Fonctions d’appartenance de l’entrée (erreur « e » et sa dérivé « de ») et de la

sortie (commande « du »)
Afin de conclure sur les performances de l'utilisation d'une régulation par la logique floue
nous allons présenter les simulations réalisées sur une machine asynchrone linéarisée
alimenté par un onduleur de tension commandé en tension [22], le schéma bloc de cette
simulation est présenté par la Fig (III.8). Les gains du régulateur flou sont ajustés par
tâtonnement pour atteindre les performances désirées. L’univers de discours des variables
d’entrées et de sortie du contrôleur est divisé en trois sous-ensembles (NG, EZ, PG) de forme
triangulaire (Figure III.10).
Page 46
III.4 Résultats de simulation
160
140
120
100
vitesse(rd/s)
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
50
40
30
couple(Nm)
20
10
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
12
10
8
ids
6
courant ids,iqs(A)
-2
iqs
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
Page 47
1.4
phdr
1.2
0.8
0.6
0.4
phqr
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
Figure( III.11) réponse de vitesse, couple, courants et flux de MAS avec application de charge à
l’instant t= [1.5s, 2s] ainsi avec une régulation de vitesse.
Les résultats de simulation de la commande par logique floue du système constitué de

l’ensemble « onduleur triphasé de tension à MLI-machine asynchrone », permettent
l’amélioration des performances du système
On a procédé à remplacer les régulateurs classiques PI du schéma de la commande
vectorielle par le régulateur à logique floue.
On constate une amélioration au niveau du temps de réponse de la vitesse, le couple présente
un pic puis il suit sa valeur de référence. Le découplage est maintenu.
D’après les résultats de simulation, on constate une amélioration des performances du
système par rapport aux résultats obtenus par le régulateur PI.
Teste de robustesse
200
150
vitesse(rd/s)
100
1.5*J
50
J
0.5*J
0 0.5*J
1.5*J
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
60
J
40 0.5*J
couple(Nm)
1.5*J 1.5*J
20
0
0.5*J
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
Figure( III.12) réponse de vitesse et couple pendant une variation de moment d’inertie
Page 48
L’augmentation de moment d’inertie influe sur la réponse de vitesse ainsi du couple, ou en

observant un léger décalage en régime transitoire comme montre la figure (III-11).
I.5.Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté un nouveau type de commande (logique floue)
appliqués à la MAS, ainsi nous présenterons les notions de base de ce type de commande.
L’objet de ce chapitre a pour but de présenter une solution au problème que nous avons
rencontré dans les commandes classiques par la technique moderne. Comme la commande
par logique floue est une technique relativement nouvelle, il existe encore des discussions sur
ces caractéristiques, les essais extensif sur RLF conçu ont cependant montre qu’un RLF
malgré qu’il soit plus robuste qu’un PI ne peut pas assurer une haute performance lorsque les
conditions de fonctionnement changent sur une très grande échelle (J=1.5Jn par exemple).
Page 49
Conclusion Générale
Conclusion générale
Dans ce mémoire, nous avons présenté la commande de la machine asynchrone via

deux différentes structures de commande : la commande vectorielle indirecte et le
réglage par logique floue basé sur cette dernière.
En premier lieu nous avons établi le modèle mathématique de la machine d’après la
modélisation linéarisée de Park, afin de simplifier considérablement les équations de la
machine asynchrone en régime transitoire.
Ensuite, nous avons donner les principes de bases la commande vectorielle indirecte
par
orientation de flux rotorique, qui permet d’imposer a la machine asynchrone un
comportement semblable a celle de la machine a courant continu a excitation séparée là
ou le flux n’est pas affecté par la variation du couple électromagnétique.
En revanche on trouve une complexité plus grande de la commande, et particulièrement
lorsqu’il s’agit d’une commande en tension, ce qui nécessite des boucles de régulation
en plus.
Les résultats obtenus par la commande vectorielle indirecte montrent bien un
découplage parfait ; mais ce dernier est affecté par les variations des paramètres de la
machine, ce qui représente l’inconvénient majeur de la commande vectorielle une
alternative à cette dernière pour résoudre ce problème c’est le réglage par logique floue.
Afin d'avoir une meilleure appréciation des résultats obtenus par les régulateurs
classiques PI et le régulateur logique floue basé sur la commande vectorielle, on a mené
ce travail par une étude comparative des performances entre les deux ; Nous concluons
que le réglage par logique floue est plus robuste que les régulateurs PI.
Finalement, pour améliorer les performances de la commande nous recommandons la
régulation par logique floue basée sur la commande vectorielle indirecte.
Page 50
Liste des figures et des tableaux
FIGURE Page
Figure (I. 1) Différentes parties du moteur asynchrone 04
Figure (I. 2) Différents types de rotors de moteur asynchrone 05
Figure (I- 3) Principe de fonctionnement de la machine asynchrone 05
Figure (I.4) Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée 06
Figure (I. 5) Transformation de Park 07
Figure (I. 6) Association redresseur- onduleur-MAS 12
Figure (I. 7) La commande MLI 12
Figure (I. 8) signal de commande S1, S2, S3 pour commander l’onduleur 13
Figure (I. 9) les tensions Va, Vb et Vc génèrent par l’onduleur 13
Figure(II.1) Orientation de flux 16
sd et  rd
Figure(II.2) Transfert entre V ref 20
Figure(II.3) Boucle de régulation du flux 20
Figure(II.4) Principe de contrôle vectoriel direct alimenté en tension 21
Figure(II.5) Principe de contrôle vectoriel indirect alimenté en tension 22
Figure(II.6) Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse 26
Figure(II.7) Simulation de la commande vectorielle indirecte 27
Figure(II.8) Réponse de la commande vectorielle indirecte du système avec 28

variation de la résistance rotorique
Figure(III.1) Classification des ensembles 32
Figure (III. 2) Différentes formes pour les fonctions d'appartenance 33

Liste des figures et des tableaux
Figure (III. 3) Opérateur NON 35
Figure (III. 4) Opérateur ET et OU 36
Figure(III.5) Structure d’un contrôleur flou 38
Figure (III-.6) Etapes principales lors de la conception d’un FLC 43
Figure(III.7) Schéma d’un régulateur flou de vitesse 44
Figure(III.8) Schéma bloc de la commande vectorielle de MAS avec régulation 45

floue de vitesse.
Figure(III.9) Schéma bloc d’un régulateur floue de vitesse de MAS 45
Figure(III.10) Fonctions d’appartenance de l’entrée (erreur « e » et sa dérivé 46

« de ») et de la sortie (commande « du »)
Figure(III.11) réponse de vitesse, couple, courants et flux de MAS avec 48

application de charge à l’instant t= [1.5s, 2s] ainsi avec une régulation de vitesse
Figure(III.12) réponse de vitesse et couple pendant une variation de moment 48

d’inertie.
TABLEAUX Page
23
Tab II-1 : La différence entre la commande vectorielle directe et indirecte
Tab III-1: Matrice d'inférences complètes 40
Liste Des Symboles
s , r : indices respectifs du stator et du rotor.
P : nombre de paires de pôles.
Rs ,Ls : Résistance et inductance cyclique d’une phase statorique.
Rr ,Lr : Résistance et inductance cyclique d’une phase rotorique.
Lm : Maximum de l’inductance mutuelle entre phase du stator et une phase du

rotor.
FOC : Commande vectorielle par orientation du flux.
Vas, Vbs, Vcs : Tensions d’alimentation respectivement des phases as, bs, cs.
Ias, Ibs, Ics : Courants statoriques respectivement des phases as, bs, cs.
Iar, Ibr, Icr : Courants rotoriques respectivement des phases ar, br, cr.
Φas,Φbs, Φcs : Flux statoriques.
Φar,Φbr, Φcr : Flux rotoriques.
Ω : Vitesse angulaire de rotation.
: Angle électrique entre as et ar.

σ : Coefficient de dispersion.
Ce : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
Kf : Coefficient de frottement visqueux.

J : Moment d’inertie des masses tournantes.
d-q : axes correspondants au référentiel lié au champ tournant.
ωs, ω : Vitesses angulaires électriques statorique et rotorique.
ωgl : Glissement de vitesse angulaire électrique.
Tr, Ts : Constantes de temps statorique et rotorique.
RLF : régulateur par logique flou
Bibliographie
[1] O.ONDEL, "Diagnostic par reconnaissance des formes : Application à un ensemble

convertisseur-machine asynchrone", Thèse de doctorat de l’Ecole Centrale de Lyon,
France, 2006.
[2] P. Vas, "Sensorless vector and direct torque control", Oxford, U.K, Oxford Univ.
Press, 1998.
[3] M. Abid « Adaptation de la commande optimisée au contrôle vectoriel de la machine
asynchrone alimentée par onduleur de tension à MLI »Thèse de doctorat en
électrotechnique, Université de sidi bel abbés 2005
[4] B.Gabriel« Commande vectoriel de machine asynchrone en environnement temps réel

Matlab/ Simulink » PEE, institue National polytechnique de Grenoble2001.
[5] A.Benarbia « Contribution à la commande Neuro-floue des machine

asynchrone »PEE électrotechnique, U.S.T.O -2005.
[6] Bounoua Houria "The utilization of the PMW inverter feeding in the asynchronous motor
command”, School of electrical engineering, University of Sidi Bel Abbes, Electronic Journal
«Technical Acoustics», 2004.
[7] A.Essadki, A.oukassi, M.cherkaoui « Orientation de flux d’une machine asynchrone à

cage alimentée en courant : Estimation de flux rotorique » Département de génie
électrique, Ecole Mohammedia d’ingénieurs Maroc2000.
[8] Carlos Canudas de Wit « Commande des moteurs asynchrone1, Modélisation,

contrôle vectoriel et DTC » Paris, Hermès science publications 2000.
[9] A. Meroufel “Commande découplée d’une machine asynchrone sans capteur

mécanique” thèse de doctorat d’état, Université de Sidi Bel Abbés-2004.
[10] Nekrrouf Attou Abdlkader « Commande par linéarisation entrée- sortie floue
adaptative de la machine asynchrone » thèse de magister en électrotechnique,
Université de Sidi Bel Abbés-2006.
[11] M.Tarbouchi « Commande par linéarisation exacte d’une machine asynchrone en

régime Défluxé » thèse de Philosophie Doctorat (PH.D), faculté des sciences et de
génie, Université Laval Québec, Septembre 1997.
[12] B.Douine « Commande vectorielle directe de la machine asynchrone : estimation de

flux et de Vitesse »Rapport de stage de D.E.A.INPL-1994.
[13] A. Meroufel, M.K.Fellah, Y. Ramdani, A.Benaissa « Commande vectorielle d’un

moteur asynchrone alimenté par un commutateur de courant à MLI » International
conférence on Electrical Engineering ICEE2000, Boumerdès, 04-06Novembre2000.
[14] Frank Morand « Technique d’observation sans capteur de vitesse en vue de la

commande de machine asynchrone » thèse de doctorat en génie électrique, Institue
national des sciences appliquées de Lyon-2005
[15] A.Ggazel, B.de Fornel, J.G.HAPITO. « Robustesse d’un contrôle vectoriel de
structure minimale d’une machine asynchrone » J.de physique III, pp943-958 July
1996.
Bibliographie
[16] Imad AL.Rouh « Contribution à la commande sans capteur de la MAS » thèse de

doctorat en génie électrique, Université Henri Poincaré Nancy-I-2004
[17] R.Dahmane, E.M.Berkouk, M.S.Boucherit, W.Bouchhida « Commande de vitesse

d’une machine asynchrone monophasée par orientation du flux rotorique » CNEA04,
Université de sidi bel abbés23-24mai2004
[18] Min Ta Cao « Commande numérique de machine asynchrone par logique floue »
thèse de doctorat (PH.D), Université Laval 1997.
[19] F.Chevrie et F.Guely, "cahier technique n=° 191 : la logique floue", groupe
Schneider, 1998.
[20] C. MINH "commande numérique de machines asynchrones par logique floue"

Université Laval.
[21] B. Kosko, “Neural Network and Fuzzy Systems: A Dynamical System Approach to
Machine Intelligence”, Prentice-Haü, Englewood Cliffs, N J., 1991.
[22] O.Maamri, I.Khalil ‘’Développement d’une commande vectorielle DTC d’une

machine Asynchrone par la logique floue’’ Mémoire De fin d’étude d’ingénieur d’état
en électronique Université Kasdi Merbah Ouargla2007
[23] L.Baghli, "contribution à la commande de la machine asynchrone, utilisation de

logique floue, réseaux de nuerons et les algorithmes génétiques", Thèse Doctorat
NANCY ,2003.
[24] A. Kandel, and G. Langholz, editors, “Fuzzy Controller Systems”, CRC Press, 1994.
[25] M. Rue1 Introduction à la logique floue (Logique h valeurs multiples), Lévis,

Québec 1991.
Annexe
1
idqs
i_ref _ds_qs
2 Ce_ref i_ref _ds_qs i_ds_qs

Ce V_ref _ds_qs V_ref _ds_qs
i_ref _ds_qs
régulateur de i(PI) V_ds_qs 1

V_ds_qs
3 ph_dr Wsr ph_dr
ph_dr
Scope4
OFR
4 Ws
WS
2
Découplage
Wsr
1 -K-
Ce_ref
1/u 1
i_ref_ds_qs
(Lr/Rr)/Ms+1/M
2
ph_dr 0.095s+1
1/u
-K- 2
Wsr
La commande orientation de flux rotorique
2
V_ref_ds_qs u(1)-sigma*Ls*u(4)*u(6)+Ks*sigma*(Ls/Tr)*u(5)
Fcn
1
1
V_ds_qs
i_ref_ds_qs u(2)-(sigma*Ls*u(6)*u(3)-Ks*sigma*Ls*(u(6)*u(5)-M/Tr*u(4)))
3 Fcn1
ph_dr
4
Ws
La méthode de compensation
Résumé
Résumé:
Ce travail présente la commande de la machine asynchrone par la technique avancée

(logique floue). Après avoir présenté l’état de l’art et la modélisation du moteur
asynchrone, nous avons appliqué la commande vectorielle indirecte par orientation du
flux rotorique, Nous nous sommes intéressés au régulateur PI classique présenté
certains inconvénients tels que la sensibilité aux incertitudes paramétriques de la
machine et leurs variations. Pour améliorer les performances du système à commander,
ont appliqué la technique de réglage robuste utilisé logique floue. Les résultats de
simulations par Matlab/Simulink sont présentés
Mots clés : Machine asynchrone (MAS), Logique floue, Commande vectorielle.
:‫ملخص‬
‫يقدم هذا العمل التحكم في ماكنة ال متزامنة عن طريق استخدام التقنية المتقدمة و المسماة المنطق الضبابي بعدما‬
‫ قمنا بتطبيق طريقة التحكم‬, ‫ان قمنا بإعطاء لمحة عن الماكنة الال متزامنة باإلضافة الى نمذجتها رياضيا‬
‫ نحن مهتمون بالمتحكم الكالسيكي و الذي يحتوي على عدة عيوب نذكر من بينها‬, ‫الشعاعية الغير مباشرة‬
‫الحساسية للمتغيرات البارامترية للجهاز لتحسين اداء نظام التحكم قمنا بتطبيق تقنية التحكم مستخدمين المنطق‬
Matlab/Simulink ‫الضبابي يتم عرض نتائج المحاكاة بواسطة‬
.‫ المنطق الضبابي التحكم الشعاعي‬,‫ الماكنة الال متزامنة‬:‫الكلمات المفتاحية‬

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‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطيـة الشعبيــة‬

République algérienne démocratique et populaire

Projet de fin d’études

Etude comparative entre la commande vectorielle et la

Année universitaire 2016/2017

A mes chers frères Mohamed, Ahmed et Kamel, mes chers sœurs

A mes chère frère Amine et mon petit

Introduction Généralité ..................................................................................................... .............. - 1 -

ІІ.2.Principe de la commande vectorielle par orientation du moteur asynchrone : ............... - 15 -

III.1 Introduction : ....................................................................................................................... - 31 -

III.2.1.4 Interface de défuzzification ................................................................................... - 41 -

Le développement des convertisseurs et relie au développement des semi-

Comparés aux moteurs à courant continu et aux moteurs synchrones, les

L’absence du découplage naturel entre les différentes variables d’entrée et

La commande vectorielle introduite par Blaschke fut la première

Cependant, la sensibilité aux variations des paramètres, plus

Le troisième chapitre : nous présentons les principes et définition de la

Le moteur asynchrone, ou moteur a induction, est actuellement le moteur électrique dont

І.2.Constitution de la machine asynchrone:

Figure (I. 1) Différentes parties du moteur asynchrone.

Figure (I. 2) Différents types de rotors de moteur asynchrone.

I.2.3. Principe De Fonctionnement De La Machine Asynchrone:

Figure (I- 3): Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

I .3. Mise En Equation De La Machine Asynchrone:

I.3.1. Hypothèses Simplificatrices:

• Pas de saturation du circuit magnétique,

• L’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables,

• Pas de phénomène d’effet de peau,

• L’entrefer est d’épaisseur uniforme.

De plus, on considérera que la force magnétomotrice, créée par les enroulements

I.3.2.Equations De La Machine Asynchrone En Régime Dynamique :

I.3.2.1. Equations Des Tensions :

Figure (I. 4) Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée

Les six enroulements sont couplés magnétiquement et pour chaque enroulement on

V   RI   d  (I.1)

Pour l’enroulement statoriques, on écrira en notation matricielle:

vsa Rs 0 0 Isa ϕsa

Pour l’enroulement rotoriques, on écrira en notation matricielle:

I.3.2.2.Equations Des Flux :

I.4.Transformation De Park Appliquée A La MAS :

Figure (I. 5) Transformation de Park

On fait appel à cette transformation pour remplacer ces équations différentielles à

D’où sa matrice inverse :

𝑉𝑎𝑏𝑐 = 𝑃−1(𝜃).𝑉𝑑𝑞 (I.9)

I.4.2.Equations Des Flux :

Au stator nous avons :

⌊𝜙𝑠𝑎𝑏𝑐 ⌋=⌊𝐿𝑠 ⌋⌊𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ⌋ + ⌊𝑀𝑠𝑟 ⌋⌊𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ⌋ (I.12)

𝜙𝑠𝑑 𝑙 − 𝑀𝑠 0 0 𝑖𝑠𝑑 3 1 0 0 𝑖𝑟𝑑

𝜙𝑠𝑑= 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑟𝑑

On procède de la même façon :

𝜙𝑟𝑑= 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑑 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑖𝑠𝑑

• En annulant les tensions rotoriques puisque le rotor est en court-circuit.

Les composantes Io et Vo obtenues par la transformation sont nulles.

On choisit la référence de synchronisation Le système matriciel peut également être écrit

L’équation mécanique peut être écrite sous la forme :

I.6.Mise En Equation D’état :

I.7.Modélisation Et Simulation De L’alimentation De La Machine:

Nous présentons l’association de l’étage d’alimentation de la machine asynchrone qui

Figure (I. 6) Association redresseur-onduleur-MAS

I.7.1.Principe De La M.L.I. (Modulation De Largeur D'impulsion) Ou P.W.M. (Pulse

Figure (I. 7) La commande MLI

Figure (I. 8) signal de commande S1, S2, S3 pour commander l’onduleur

Figure (I. 9) les tensions Va, Vb et Vc génèrent par l’onduleur