UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA

Faculté des Sciences Appliquées

Département de Génie Electrique

Mémoire
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et technologies
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Electrotechnique Industriele
Présenté par :
Djediai Djedid Hammi Hicham
Thème:

Etude et modélisation du moteur asynchrone

à double cage

Soutenu publiquement
Le :31/05/2016
Devant le jury :
Mme BEN ALIA Khaled MC (B) Président UKM Ouargla
Mr KHETTACHE Laid MA (A) Encadreur UKM Ouargla
Mr SAHRAOUI Lazhar MA (A) Examinateur UKM Ouargla

Année universitaire 2015/2016

 Remerciement

‫بسم اهلل الرحمن الرحيم‬

« ‫» الحمد هلل رب العالمين‬

Les travaux présentés dans ce mémoire ont été réalisés au sein du

Laboratoire d'électrotechnique de Ouargla

Je tiens, avant tout, à exprimer ma profonde gratitude à mon encadreur

Mr. KHETTACHE LAID, pour la confiance qu’il m’a prodigué pour la direction
et tout l’aide qu’il m’a apporté durant toute la durée de ce travail de recherche.

Je tiens à remercier également monsieur tous des maitres de conférences à

l’université de Ouargla pour avoir accepté d'examiner ce travail et leurs
commentaires constructifs.

J’adresse aussi mes remerciements à tous mes amis et collègues surtout

ceux qui m'ont apportés un soutien moral, patience, une amitié inoubliable et
précieuse et son dévouement qui fut particulièrement indispensable.

Nous tenons aussi à remercie toutes les personnes qui nous ont aide de
ce mémoire : Mr .ABID Abderrahmane ; Mr .Gougui Abdelmoumen
Mr.Krama Abdelbasset

Enfin, je tiens à remercier ma famille pour leurs encouragements et leur

soutien inconditionnel.

1
 SOMMAIRE
Remerciements ………………………………………………………...……… 01

Sommaire……………………………………………………………………… 02

Introduction générale..………………………………………………...…..…... 05

Chapitre I
Généralité et Modélisation de la MAS
I.1 Introduction ………………………………………..………………….……….…………06

I.2 Définition de la moteur asynchrone ...................................................................................06

I.3 Symboles ……………………………………………………………………….…………06

I.4 Constitution de la moteur asynchrone ……………………………………………………07

I.4.1 Le stator ………………………………………………………………………..07
I.4.2 Le rotor …………………………………………………………………………08
I.5 Principe de fonctionnement ………………………………………………………………09
I.6 Différentes caractéristiques de la machine asynchrone…………………………………...10
I.7 Principaux domaines d’utilisation de la machine asynchrone………………………….…11
I.8 Différents types des moteurs asynchronies……………………………………………….11
I.8.1 Moteur asynchrone à rotor bobiné…………………………………………………...11
I.8.1.1 Constitution et Principe de fonctionnement…………………………………11
I.8.1.2Avantages et inconvénients de la machine asynchrone à rotor bobiné……….12
I.8.2 Moteur asynchrone à cage……………………………………………………………12
I.8.2.1 Constitution et Principe de fonctionnement………………………….………12
I.8.2.2Avantages et inconvénients de la machine asynchrone à cage………..………13
I.8.3 Moteur asynchrone à double cage………………………………………………….…14
I.8.3.1 Constitution de rotor…………………………………………………………14
I.8.3.2 Principe de fonctionnement……………………………………………..….…14
I.8.4 Moteur asynchrone à encoches profondes………………………………………….…15
I.9 Caractéristique mécanique de ces différentes machines……………………………….…16
I.10 Conclusion………………………………………………………………………………17
 Chapitre II

Modélisation de la machine d’induction à double cage

II.1.Introduction………………………………………………………………........................18

II.2 Modélisation triphasée………..…………………………………………………………18

II.2.1 Présentation de la machine asynchrone……………………….……….………….18

II.2.2 Hypothèses simplificatrices ……………………………………………………...19

II.2.3 Circuit équivalent du moteur à induction à double cage………………………….19

II.2.4 Equations des tensions……………………………………………………….....…20

II.2.5 Equations des flux…………………………………………………………….…..20

II.3 Modélisation diphasé………………………………………………………………….…21

II.3.1 Transformation de PARK………………………………………………….……21

II.3.2 Application de transformation de Park à la machine asynchrone: ………….…..22

II.3.2 .1 Choix du repère……………………………………………………......22

II.3.2.2 Equations des tensions………………………………………………....23

II.3.2.3 Equations des flux………………………………………………….…..24

II.4 Simulation…………………………………………………………………………….…24

II.4.1 le schéma bloc……………………………………………………………….….24

II.4.2 Résultats de simulation……………………………………………………….…25
II.4.2.1 Fonctionnement à vide…………………...………………………….…25
II.4.2.2 Fonctionnement en charge……………………………………………..26

II.5 Interprétation des résultats de simulation………………………………………………...27

II.6 Conclusion……………………………………………………………………………….27
 Chapitre III
Commande de la machine asynchrone à double cage
Introduction ……….……………………………………………………………………...….28

III.1 Introduction à la commande scalaire………………………………………………….…28

III.1.1 principe commande scalaire en tension…………………………………….….…29

III.1.2 Résultats de simulation ………………………………………………..31

III.2 Introduction à la commande vectorielle ………………………………………………...33

III.2.1 Principe de base de la commande vectorielle ………...…………………………33

III.2.2 Méthodes d’orientation de flux rotorique………………………………………..34

III.2.3 Commande vectorielle indirecte ……………………….……………………….34

III.2.4 Commande vectorielle Directe …………………………………….……….……34

III.2.5 les équations de la commande vectorielle …………………………….………….35

III.2.5.1.Synthèse des régulateurs PI………………………………………….35

III.2.5.2. Bloc de défluxage………………….……………………………………38

III.2.6 Modèle simulink de la Commande Vectorielle Directe………………….………39

III.2.7 Résultats de simulation………………………………………………….……..…39

Conclusion…………………………………………………………..………..…41

Conclusion générale..……………………………………………………………………..42

Annexe..…………………………………………..…………………………………………43

Bibliographie……………………………………………………………………………….44
 Introduction générale
Grâce à l’évolution technologique récente dans l’électronique de puissance, le
domaine d’entraînement électrique à vitesse variable, a connu ces dernières années un essor
considérable. En effet, les exigences de qualité accrues et les cycles de production de plus en
plus courts sont à la base de l’utilisation de technique de réglages de plus en plus performants,
dans les applications industrielles, on trouve souvent le moteur asynchrone le plus utilisé dans
ce domaine.
Actuellement la machine asynchrone est de plus en plus utilisée pour effectuer de la
variation de vitesse ou du positionnement, elle présente l’avantage d’être robuste, peut
coûteuse. Mais malgré tous les avantages cités précédemment, la commande des machines
asynchrones pose de problèmes du fait que son modèle de base est non linéaire et fortement
couplé, qui est à l’opposé de la simplicité de sa structure. Aussi ce qui complique ce modèle,
c’est que les paramètres du moteur asynchrone sont connus approximativement et peuvent
varier avec le temps.
La commande des systèmes en général, est un problème compliqué à cause des non
linéarités, perturbation difficile à mesurer et incertitudes sur les paramètres des systèmes.
Parmi les technique de commande actuellement applique aux machines asynchrone: la
commande scalaire, le commande vectorielle ,la commande direct de couple .
Ce travail comporte trois chapitres :
Dans le premier chapitre, nous avons rappelé les principaux éléments de constitution de
la machine asynchrone à cage et la machine asynchrone à double cage. Puis nous avons
présenté les différents types des moteurs asynchrone ainsi nous avons présenté
Caractéristique mécanique de ces différentes machines.
On a présenté dans le deuxième chapitre la machine asynchrone à double cage et sa
modélisation (modèle mathématique de la machine asynchrone à double cage.), en mettant en
exergue la complexité et la non linéarité du modèle. Par la suite, et en se basant sur un
ensemble d’hypothèses, le modèle du machine asynchrone dans le repère de Park a été établi
dans le but de linéariser le système et faciliter l’étude.
Dans le La troisième chapitre, nous avons exposé la commande vectorielle directe de la
machine asynchrone alimentée en tension par orientation du flux rotorique. et la commande
scalaire en tension, Les schémas de commande montrent l'utilisation des boucles de courant
qui permettent de prendre en compte la dynamique du stator, cependant la réalisation de cette
structure est très complexe.

5
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

I.1 Introduction
Le développement des machines électriques est basé sur des caractéristiques
bien définit dans ce cas en trouvent que les applications industrielles ou la traction
électrique nécessitant la vitesse variable, utilisaient des machines à courant continu,
car elles sont plus flexibles à commander. Mais elles exigent une maintenance
périodique coûteuse de plus leur prix est relativement plus cher.

En revanche, la machine asynchrone qui fait actuellement l’objet d’un intérêt

accru dans plusieurs applications, ceci étant dû essentiellement à sa fiabilité, son coût
relativement faible, sa robustesse et sa simplicité de construction.

I.2 Définition du moteur asynchrone

La machine asynchrone est une machine à courant alternatif, la vitesse du rotor et

la vitesse du champ magnétique tournant ne sont pas égales à cause du glissement. Le
rotor est toujours en retard par rapport au champ statorique, la machine asynchrone
est dite (machine à induction) car l’énergie est transférée du stator au rotor ou
inversement par induction électromagnétique [1]

I.3 Symboles du moteur asynchrone

Voici les différents symboles employés pour représenter la moteur asynchrone [9]

(a) Symbole du moteur asynchrone (b) Symbole du moteur asynchrone

à rotor bobiné. à cage d’écureuil

(figure I.1): les différents symboles du moteur asynchrone

6
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

I.4 Constitution du moteur asynchrone

La moteur asynchrone est constituée des principaux éléments suivants
Exemple :Moteur asynchrone à cage. (figure I.2): [2]

(figure I.2): Moteur asynchrone à cage.

I.4.1 Le stator
Le stator de la machine asynchrone est constitué de tôles d'acier dans lesquelles sont
placés les bobinages statoriques. Ces tôles sont pour les petites machines, découpées
en une seule pièce alors qu'elles sont pour les machines de puissance plus importante,
découpées par sections. Elles sont habituellement recouvertes de vernis pour limiter
l'effet des courants de Foucault. Au final, elles sont assemblées les unes aux autres à
l'aide de boulons ou de soudures pour former le circuit magnétique statorique.
Une fois cette étape d'assemblage terminée, les enroulements statoriques sont placés
dans les encoches prévues à cet effet. Ces enroulements peuvent être insérés de
manière imbriqués, ondulés ou encore concentriques. L'enroulement concentrique est
très souvent utilisé lorsque le bobinage de la machine asynchrone est effectué
mécaniquement. Pour les grosses machines, les enroulements sont faits de méplats de
cuivre de différentes sections insérés directement dans les encoches. L'isolation entre

7
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

les enroulements électriques et les tôles d'acier s'effectue à l'aide de matériaux isolants
qui peuvent être de différents types suivant l'utilisation de la machine asynchrone.

Le stator d'une machine asynchrone est aussi pourvu d'une boîte à bornes à laquelle
est reliée l'alimentation électrique. La (figure I.3) représente la constitution du stator
d'une machine asynchrone. [3]

(figure I.3): stator d'une machine asynchrone

I.4.2 Le rotor

C’est l’élément mobile du moteur. se compose d’un cylindre fait de tôles

empilées. Des encoches sont percées à la périphérie extérieure destinées à recevoir
des conducteurs. Il est séparé du stator par un entrefer très court de l’ordre de 0,4 à 2
mm, Il existe : le rotor à cage d’écureuil (figure I.4) et le rotor bobiné……)

8
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

(figure I.4): rotor à cage d’écureuil

I.5 Principe de fonctionnement

Le principe de fonctionnement de la machine repose sur les lois fondamentales de

l’induction électromagnétique. En effet, le stator alimenté par un système de tensions
triphasées équilibrées crée un champ magnétique tournant. La vitesse de rotation du
champ tournant statorique Ns , appelée vitesse synchrone, est rigidement liée à la
fréquence de la tension d’alimentation f (Hz) et au nombre de paire de pôles p de
chacun des enroulements par : N (tr/mn) =60f/p

Soumis au champ tournant crée par le stator, les enroulements rotoriques sont le
siège d’un système de forces électromotrices triphasées engendrant elles-mêmes trois
courants rotoriques. Ces courants rotoriques par leurs effets vont s’opposer à la cause
qui leur a donné naissance. Ainsi, les effets de l’induction statorique sur les courants
induits rotoriques se manifeste par un couple électromagnétique qui lance le rotor à
une vitesse N en essayant d’atteindre la vitesse synchrone mais en vain. Il est évident
que le couple s’annule si le rotor arrive à tourner à la vitesse synchrone. le
fonctionnement du moteur est donc caractérisé par le glissement défini ainsi :
g=(Ns-N)/Ns

Contrairement à la machine à courant continu et la machine synchrone, seuls les

enroulements statoriques sont généralement reliés au réseau de tensions créent cette
induction motrice. Les enroulements rotoriques ne sont pas reliés à aucune source de

9
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

tension, mais court-circuités sur eux-mêmes c’est la raison pour laquelle, on l’appelle
aussi la machine d’induction [4]

(figure I.5): Interaction rotor stator

I.6 Différentes caractéristiques du machine asynchrone

-Les courants alternatifs dans le stator créent un champ magnétique B1 tournant à la

pulsation de synchronisme : Ωs=ω/p
Ωs: vitesse synchrone de rotation du champ tournant en rad/s
ω : Pulsation des courants alternatifs en rad/s ω=2πf
p : nombre de paires de pôles.
-Le rotor n'est relié à aucune alimentation. Il tourne à la vitesse de rotation Ω
-Des courants induits circulent dans le rotor.
- L'entrefer est l'espace entre le stator et le rotor.
-Glissement :
Le rotor tourne à la vitesse Ω plus petite que la vitesse de synchronisme Ωs.
On dit que le rotor glisse par rapport au champ tournant.
Ce glissement g va dépendre de la charge.
g=ns−n/ns=Ωs−Ω/Ωs
ns : vitesse de rotation de synchronisme du champ tournant (tr/s).

10
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

: vitesse de rotation du rotor (trs/s).

Ωs=2πns et Ω=2πn

I.7 Principaux domaines d’utilisation du machine asynchrone

La machine asynchrone est très utilisée dans les applications industrielles, car de
par sa conception, son cout est relativement moindre à celui des autres machines, sa
robustesse au niveau électromagnétique est grande, et une bonne standardisation
existe entre les différents fabricants. Cependant, la simplicité de conception de cette
machine cache une complexité fonctionnelle assez importante.

La machine asynchrone a longtemps été fortement concurrencée par la machine

synchrone dans les domaines de forte puissance, jusqu'à l'avènement de l'électronique
de puissance. On la retrouve aujourd'hui dans de nombreuses applications, notamment
dans le transport (métro, trains, propulsion des navires), dans l'industrie (machines-
outils), dans l'électroménager. Elle était à l'origine uniquement utilisée en moteur,
mais toujours grâce à l'électronique de puissance, elle est de plus en plus souvent
utilisée en génératrice; c'est par exemple le cas des éoliennes.

I.8 Différents types des moteurs asynchrones

Les différents types de moteurs asynchrones ne se distinguent

que par le rotor.
Dans tous les cas, le stator reste, au moins dans son principe, le même.
I.8.1 Moteur asynchrone à rotor bobiné
I.8.1.1 Constitution et Principe de fonctionnement
Le rotor comporte un enroulement bobiné à l’intérieur d’un circuit magnétique
constitué de disques en tôle empilés sur l’arbre de la machine. Cet enroulement est
obligatoirement polyphasé, même si le moteur est monophasé, et, en pratique,
toujours triphasé à couplage en étoile. Les encoches, découpées dans les tôles sont
légèrement inclinées par rapport à l’axe de la machine de façon à réduire les
variations de réluctance liées à la position angulaire rotor/stator et certaines pertes
dues aux harmoniques.

11
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

Les extrémités des enroulements rotoriques sont sorties et reliées à des bagues
montées sur l’arbre, sur lesquelles frottent des balais en carbone. On peut ainsi mettre
en série avec le circuit rotorique des éléments de circuit complémentaires (résistances,
électronique de puissance…) qui permettent des réglages de la caractéristique
couple/vitesse. [9]

Ce type de moteur est utilise essentiellement dans des applications où les

démarrages sont difficiles et/ou nombreux ; en effet les pertes rotor pendant la phase
de démarrage valant approximativement ½ Jω2 ne sont pas toujours supportées par les
cages. [5]

I.8.1.2Avantages et inconvénients de la machine asynchrone à rotor bobiné

La moteur asynchrone à rotor bobiné à bagues a l’avantage d’avoir son circuit
rotorique bobiné ouvert ce qui permet d’insérer un rhéostat à résistances. Grâce à
l’insertion de ces résistances, ce moteur offre les possibilités suivantes :
- Limiter convenablement l’appel de courant au démarrage.
- Supporter des démarrages de longue durée car la quasi-totalité de l’énergie est
perdue dans le rhéostat.
- Adapter le couple moteur au couple résistant de la charge.
En revanche, son collecteur à bagues exclue son emploi dans une atmosphère où les
risqué d’explosion sont présents et rend son entretien un peu délicat.

I.8.2Moteur asynchrone à cage

I.8.2.1 Constitution et Principe de fonctionnement

Le circuit du rotor est constitué de barres conductrices régulièrement réparties
entre deux couronnes métalliques formant les extrémités, le tout rappelant la forme
d’une cage d’écureuil. Bien entendu, cette cage est insérée à l’intérieur d’un circuit
magnétique analogue à celui du moteur à rotor bobiné. Les barres sont faites en
cuivre, en bronze ou en aluminium, suivant les caractéristiques mécaniques et
électriques recherchées par le constructeur. Dans certaines constructions, notamment
pour des moteurs à basse tension (par exemple 230/400 V), la cage est réalisée par

12
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

coulée et centrifugation d’aluminium. On démontre que, si le nombre de barres est

suffisamment grand (soit en pratique, Nb ≥ 8xp), la cage se transforme
automatiquement en un circuit polyphasé de polarité adéquate.

Ce type de moteur, beaucoup plus aisé à construire que le moteur à rotor bobiné
est par conséquent d’un prix de revient inférieur et a une robustesse intrinsèquement
plus grande. Il n’est donc pas étonnant qu’il constitue la plus grande partie du parc des
moteurs asynchronies actuellement en service. Son inconvénient majeur est qu’il a, au
démarrage, de mauvaises performances (courant élevé et faible couple). C’est pour
remédier à cette situation qu’ont été développés deux autres types de cages (rotor à
double cage et rotor à encoches profondes). [9]

I.8.2.2Avantages et inconvénients de la machine asynchrone à cage

La machine asynchrone à cage a l’avantage d’être simple, fiable, robuste,
économique et possède une bonne standardisation. En revanche, quand l’emploi de la
vitesse variable est justifié, ce moteur présente l’inconvénient du couplage du flux
avec le couple électromagnétique c’est à dire le découplage naturel de la machine à
courant continu n’existe plus.
D’autre part, cette machine cache à travers sa simple structure une complexité
fonctionnelle du fait que l’accès direct aux grandeurs rotoriques est impossible; le
réglage du courant rotorique n’est possible qu’à travers le courant statorique.

Dans de nombreuses applications industrielles qui ne nécessite pas la variation de

la vitesse, l’inconvénient de la machine se situe dans ce courant absorbé qui est de
l’ordre de 5 à 8 fois le courant nominal et de ce faible couple au démarrage ce qui
pourrait rendre cette machine incapable de démarrer en charge. L’emploi d’autres
moteurs qui ont au démarrage un couple plus au moins important et absorbent un
courant relativement acceptable tout en conservant
les caractéristiques de la machine en fonctionnement normal résout bien le
problème dans ce domaine d’applications industrielles. La machine qui semble
répondre à ses deux souhaits contradictoires est bien évidemment la machine
d’induction à double cage car la machine à barres profondes a au démarrage un couple
relativement élevé et un courant assez fort. [6]

13
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

I.8.3 Moteur asynchrone à double cage

I.8.3.1 Constitution de rotor

Le rotor de moteur asynchrone double cage possède deux cages d’écureuil
concentrique qui n’ont pas toujours le même nombre de barres.
— l’une (fréquemment réalisée en laiton ou en bronze), externe, est plus résistante
que l’autre, ( 5 à 6 fois plus).est placée près de l’entrefer .
— l’autre (en cuivre), interne, de plus faible résistance, est noyée dans le fer, ayant
ainsi une inductance de fuites supérieure à la première.

(figure I.6): Rotor à double cage

I.8.3.2 Principe de fonctionnement

Au démarrage, le courant rotorique, de fréquence égale à la fréquence f du réseau

d’alimentation, se répartit de façon inversement proportionnelle aux réactances des
cages, qui sont alors grandes devant les résistances. Dans ces conditions, c’est la cage
externe qui est parcourue par le maximum de courant ; sa relativement forte résistance
réduit l’appel de courant et accroît le couple.

Au contraire, lorsque le moteur atteint son régime nominal de fonctionnement,

normalement caractérisé par un faible glissement g et une fréquence basse gf, ce sont
les résistances qui contrôlent la répartition du courant, ce qui favorise la cage interne
de faible résistance.

On peut, ainsi, obtenir des couples de démarrage CD de deux à trois fois supérieurs
à ceux du rotor à simple cage. La (figure I.7) montre, en fonction de la vitesse, la
14
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

variation du couple d’un moteur à double cage, dont la cage externe est calculée pour
obtenir le couple maximal au démarrage.

Ces types de moteurs convient pour les démarrages en charge ou pour la

commande d’engins à grande inertie [9]

(figure I.7): variation du couple d’un moteur à double cage

I.8.4 Moteur asynchrone à encoches profondes

La machine d’induction à barres profondes, facile à construire par apport à la
machine double cage,

On peur pallier cet inconvénient, tout en gardant une partie de ses avantages, en
construisant une cage rotorique simple avec des barres très plates s’enfonçant
profondément dans le circuit magnétique.

Lors du démarrage, les lignes de courant se concentrent près de la périphérie et

tendent ainsi à assigner une section de conducteur apparente réduite et par conséquent
une résistance rotorique importante.
En revanche, en marche normale, cet effet disparaît et les lignes de courant, en
occupant la pleine section de la barre, retrouvent un circuit de faible résistance.

Ce type de moteur, dit à encoches profondes, est très utilisé, notamment dans le
cas des moteurs à haute tension à fort couple de démarrage. Il présente cependant
l’inconvénient d’entraîner une augmentation du coefficient de dispersion des
enroulements, donc une diminution du facteur de puissance du moteur, et bien sûr,
d’exiger un diamètre de rotor plus important.
15
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

Pour remédier à ce dernier inconvénient, on a parfois fait appel à des conducteurs

ayant des formes plus compliquées, en trapèze, voire en L (la base du L'étant en fond
d’encoche). [7]

I.9 Caractéristique mécanique de ces différentes machines

Il s’agit de cette courbe qui décrit le couple électromagnétique en fonction de la

vitesse angulaire de rotation Ce =f(Ω) . Cette courbe est une caractéristique
intrinsèque de la machine. On préfère la relever expérimentalement ou par simulation
que de l’exprimer analytiquement car le formalisme mathématique risque d’être
complexe. La figure (1.3) donne la caractéristique mécanique des différents types de
machines d’induction.

La différence sur la partie instable (démarrage) de la caractéristique est nette ; la

machine à double cage est la seule qui possède un couple au démarrage relativement
important contrairement à la machine à simple cage qui est dotée d’un très faible
couple et la machine à barres profondes se situe entre les deux. Quant à la partie
stable (fonctionnement normal) de la caractéristique, il est clair que ses parties ne se
distinguent que par la valeur du couple maximum et le glissement
qui lui correspond. [8]

(figure I.8): Caractéristique mécanique des différents types de moteur à cage

.

16
Chapitre 1 Généralités sur la moteur asynchrone

I.10 Conclusion

Nous avons, dans ce chapitre, donné quelques rappels sur la machine asynchrone à
cage d’écureuil et son principe de fonctionnement.

En suite, nous avons présenté les différentes types des moteurs asynchrone et
quelques rappels sur. Le Constitution et fonctionnement de cet moteur.

Finalement, nous avons présenté Caractéristique mécanique de ces différentes

machines

17
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

II.1 Introduction :
L’étude de tout système physique nécessite une modélisation qui permet de simuler
le comportement de ce système face à différentes sollicitations et les mécanismes régissant
sur son fonctionnement. [ 10]
L'objectif de ce chapitre est de présenter mathématiquement la modélisation de la
machine asynchrone à double cage sous forme de modèle d'état selon le choix du repère, ce
modèle est définie dans un référentiel diphasé , [11]
Ensuite, on effectué par logiciel «SIMULINK» sous «MATLAB». La simulation
de la machine asynchrone à double cage et simple cage
II.2 Modélisation triphasée

II.2.1 Présentation de la machine

En vue de simplifier, on considère une machine bipolaire. Ainsi la machine
d’induction à double cage est équivalente à une machine possédant un enroulement
statorique composé de trois bobines identiques décalées l’une par apport à l’autre de 2Π/3
et deux autres enroulements rotoriques de même axe. Chaque enroulement est composé
également de trios bobines identiques décalées de 2Π/3 , et elles sont court-circuitées sur
elles-mêmes. La machine est représentée schématiquement sur la figure (I I.1 ). [12]

Figure II.1 Représentation schématique de la machine d’induction à double cage

18
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

II.2.2 Hypothèses simplificatrices

La modélisation est une phase primordiale sur le chemin de la simulation et la réalisation.
Le modèle adopté devrait interpréter le plus fidèlement possible l'ensemble des
phénomènes que le concepteur cherche à mettre en évidence, pour ainsi prédire le
comportement en régime dynamique et stationnaire du système physique. Seulement les
machines électriques sont des systèmes très complexes, pour en tenir compte dans leurs
modélisations de tous les phénomènes physiques qu'elles contiennent. Il est alors essential
d'admettre quelques hypothèses simplificatrices conventionnelles, qui tout de même
n'altèrent point l'authenticité du modèle de la machine dans le cadre de ce travail. [11]
Les hypothèses simplificatrices adoptées dans ce travail sont présentées comme suit: [13]
 Parfait symétrie.
 Assimilation de la cage à une bobinage en court-circuit de meme nombre de phases
que le bobinage statorique(c'est à dire 3)
 Réparation sinusoidale, le long de l'entrefer, des champs magnétiques de chaque
bobinage
 absence de saturation dans le circuit magnétique.
 Le phénomène de l’hystérésis et les courants de Foucault ne sont pas pris en
compte
 Les résistances ne varient pas avec la température et l’effet de peau est négligé.

II.2.3 Circuit équivalent du moteur à induction à double cage

Figure II.2: Circuit équivalent du moteur à induction à double cage

19
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

I I.2.4 Equations des tensions

les équations électriques du modèle de la machine asynchrone triphasée s’écrivent
respectivement par le stator avec l’indice « s » et le rotor avec l’indice « r » comme soit :
Au stator :
Vas Φas Rs 0 0 ias
d
Vbs = Φbs + 0 Rs 0 . ibs
dt
Vcs Φcs 0 0 R s ics

Au niveau de la cage externe du rotor :

Var 1 Φar 1 R r1 0 0 iar 1
d
Vbr 1 = Φbr 1 + 0 R r1 0 . ibr 1
dt
Vcr 1 Φcr 1 0 0 R r1 icr 1

Au niveau de la cage interne du rotor :

Var 2 Φar 2 R r2 0 0 iar 2
d
Vbr 2 = Φbr 2 + 0 R r2 0 . ibr 2
dt
Vcr 2 Φcr 2 0 0 R r2 icr 2
Avec
R s : La résistance statorique. Rr1: La résistance de la cage externe du rotor .
Rr2: La résistance de la cage interne du rotor .
I I.2.5 Equations des flux
Les équations des flux s’écrivent
Au stator :
Φas ls Ms Ms ias iar 1 iar 2
Φbs = Ms ls Ms . ibs + M1 ibr 1 + 𝑀2 ibr 2
Φcs Ms Ms ls ics icr 1 icr 2
Au niveau de la cage externe du rotor :
Φar 1 lr1 Mr1 Mr1 iar 1 iar 2 ias
Φbr 1 = Mr1 lr1 Mr1 ibr 1 + 𝑀𝑟 ibr 2 + 𝑀1 ibs
Φcr 1 Mr1 Mr1 lr1 icr 1 icr 2 ics
Au niveau de la cage interne du rotor :
Φar 2 lr2 Mr2 Mr2 iar 2 iar 1 ias
Φbr 2 = Mr2 lr2 Mr2 ibr 2 + 𝑀𝑟 ibr 1 + 𝑀2 ibs
Φcr 2 Mr2 Mr2 lr2 icr 2 icr 1 ics

20
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

I I.3 Modélisation diphasé

I I.3.1 Transformation de PARK
La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines de façon
unifiée en le ramenant à un modèle unique, cette conversion est appelée souvent
transformation des axes, cette transformation représente la projection des trois phases des
enroulement (a,b,c) de la machine sur un repère à deux enroulement biphasé orthogonal
(U,V,0), les enroulements équivalents du point de vue électrique et magnétique. Cette
transformation ainsi, pour l’objectif de rendre les inductances mutuelles du modèle
indépendantes de l’angle de rotation

La représentation de Park représente la projection des trois phases (a, b, c) de la

machine sur un repère biphasé orthogonal (U,V , 0),

En plus des simplifications considérées dans la modélisation, La machine est suppose

électriquement et magnétiquement équilibrée. [14]

Fig. II.3 : transformation de repère triphasé - biphasé.

A partir de la conservation des forces magnétomotrices et des puissances dans les

différents référentiels, le passage d’une représentation triphasée à une représentation

biphasé est réalisé en utilisant la matrice de transformation [P]de Park. Son expression est

donnée par :

21
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

2Π 2Π
cos(𝜓) cos(𝜓 − ) cos( 𝜓 + )
3 3
2 2Π 2Π
[𝑃] = − sin(𝜓) − sin(𝜓 − ) − sin(𝜓 + )
3 3 3
1 1 1
2 2 2

On a choisi ( 2 / 3 ), pour les valeurs inchangées des amplitudes des tensions, courants, et
flux. 𝜓 est l'angle entre l'axe U et l'axe de référence dans le système triphasé.

II.3.2 Application de transformation de Park à la machine asynchrone

double cage:

II.3.2 .1 Choix du repère

Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repère ( u , v)
peut être quelconque.
Il existe trois choix importants, le repère ( u , v) peut être fixé au stator( α , β), au rotor
(x, y) ou au champ tournant (d, q) , Selon l’objectif de l’application : [11]
- Repère ( α , β) :
Repère d’axes ( α , β) fixe lié au stator ou repère stationnaire (θs= 0). Les grandeurs
électriques évoluent en régime permanent électrique à la pulsation statorique ωs.
Cette méthode sera retenue très souvent dans l’étude des observateurs.
- Repère (x, y) :
Repère d’axes (x, y) lié au rotor (sl = 0) . Les grandeurs évoluent en régime permanent
électrique à la pulsation des courants rotoriques ωsl. Elles sont de faible fréquence
(fréquence de glissement).
- Repère (d, q) :
Repère d’axes (d, q) lié au champ tournant de la machine. Le modèle est simplifié par
l’utilisation d’équations plus simples. En régime permanent électrique les grandeurs du
modèle sont continues.
Cette méthode est souvent utilisée dans l’étude de la commande.
Si on choisit le Repère d’axes (d, q) lié au champ tournant alors
on a: [14]
Au lieu de considérer les trois phases d’axes fixes va, vb , vc du stator, on considère

22
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

l’enroulement équivalent formé des deux bobinages d’axes en quadrature sd et sq tournant à

𝑑𝛳s
la vitesse angulaire : 𝜔s = 𝑑𝑡

De même, pour le rotor aux enroulements Ra1, Rb1 et Rc1 on substitue Rd1 et Rq1 tournant
𝑑𝛳r 1 𝑑𝛳
à la vitesse angulaire 𝜔r1 = par rapport au rotor dont la vitesse est 𝜔 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

De même, pour le rotor aux enroulements Ra2, Rb2 et Rc2 on substitue R21 et Rq2 tournant
𝑑𝛳r 2 𝑑𝛳
à la vitesse angulaire 𝜔r2 = par rapport au rotor dont la vitesse est 𝜔 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le modèle mathématique d'une machine à induction à double cage est disposée d'une
manière qui est très similaire à la dérivation de la (d, q) de modèle d'une machine à
induction à cage unique .
En raison de la deuxième cage supplémentaire , le rotor est maintenant décrite par
quatre équations différentielles dans une trame de référence lié au champ tournant comme
représenté sur la Fig.II.4. Les symboles utilisés par le document sont définis dans la
nomenclature . [15]

Fig. II.4: Modèle biphasé de la MI à double cage en Repère (d, q)

II.3.2 .2 Equations des tensions

En appliquant la transformée de Park aux tensions

𝑉𝑆𝑑 𝑅𝑠 0 𝑖𝑆𝑑 𝑑 𝛷𝑆𝑑 0 −𝜔s 𝛷𝑆𝑑

𝑉𝑆𝑞 = 0 𝑅𝑠 𝑖𝑆𝑞
+ 𝛷
𝑑𝑡 𝑆𝑞
+
𝜔s 0 𝛷𝑆𝑞

𝑉𝑟1𝑑 𝑅𝑟1 0 𝑖𝑟1𝑑 𝑑 𝛷𝑟1𝑑 0 −𝜔r1 𝛷𝑟1𝑑

𝑉𝑟1𝑞 = 0 𝑅𝑟1 𝑖𝑟1𝑞
+ 𝛷
𝑑𝑡 𝑟1𝑞
+
𝜔 r1 0 𝛷𝑟1𝑞

23
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

𝑉𝑟2𝑑 𝑅𝑟2 0 𝑖𝑟2𝑑 𝑑 𝛷𝑟2𝑑 0 −𝜔r2 𝛷𝑟2𝑑

= + +
𝑉𝑟2𝑞 0 𝑅𝑟2 𝑖𝑟2𝑞 𝑑𝑡 𝛷𝑟2𝑞 𝜔r2 0 𝛷𝑟2𝑞

II.3.2 .3 Equations des flux

En appliquant la transformée de Park aux flux:

𝛷𝑆𝑑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑆𝑑 + 𝑀1𝑖𝑟1𝑑 + 𝑀2𝑖𝑟2𝑑

𝛷𝑆𝑞 = 𝐿𝑠 𝑖𝑆𝑞 + 𝑀1𝑖𝑟1𝑞 + 𝑀2𝑖𝑟2𝑞

𝛷𝑟1𝑑 = 𝐿𝑟1 𝑖𝑟1𝑑 + 𝑀1𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑟𝑖𝑟2𝑑

𝛷𝑟1𝑞 = 𝐿𝑟1 𝑖𝑟1𝑞 + 𝑀1𝑖𝑠𝑞 + 𝑀𝑟𝑖𝑟2𝑞

𝛷𝑟2𝑑 = 𝐿𝑟2 𝑖𝑟2𝑑 + 𝑀2𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑟𝑖𝑟1𝑑

𝛷𝑟2𝑞 = 𝐿𝑟2 𝑖𝑟2𝑞 + 𝑀2𝑖𝑠𝑞 + 𝑀𝑟𝑖𝑟1𝑞

II.4 Simulation:
La simulation à été effectué par le logiciel «SIMULINK» sous «MATLAB». Dans
cette partie on présentera le cas d’une machine asynchrone triphasée alimentée directement
par une source de tension sinusoïdale de valeur efficace 220V et de fréquence 50HZ dont
les paramètres de la MAS double cage sont donnés dans l'annexe

II.4.1 le schéma bloc

Fig (II.5) Schéma bloc de simulation d’un moteur asynchrone à double cage

24
 Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

II.4.3 Résultats de simulation

II.4.3.1 Fonctionnement à vide

Performances de la conduite de la machine asynchrone triphasée à double stator lors d'un

démarrage à vide.

300 1800

1600

250
1400

1200
200

1000
vitesse(rd/s

ce (N.m)
150 800

600

100
400

200
50

0 -200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t(sec) t(sec)

Figure(II.6) : La vitesse de rotation. Figure(II.7) : Le couple électromagnétique.

0.2 0.6

0.5
0

0.4

-0.2
0.3

-0.4
phdr1 ,phdr2

phqr1, phqr2

0.2

0.1
-0.6

0
-0.8

-0.1

-1
-0.2

-1.2 -0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t(sec) t(sec)

Figure(II.8): Les flux rotoriques.

0 0

-10
-10

-20
-20

-30

-30
iqs(A)

ids (A)

-40

-40
-50

-50
-60

-60
-70

-80 -70
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t(sec) t(sec)

Figure(II.9) : Les courants statoriques ids,iqs.

25
 Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

II.4.3.2 Fonctionnement en charge

Performances de la conduite de la machine asynchrone triphasée à double stator lors d'une

application d'un couple résistant Cr=25 passant à l’instant t=2.5s.
300
1800

1600
250
1400

1200
200

1000
vitesse(rd/s

ce (N.m)
150 800

600

100
400

200
50

0 -200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t(sec) t(sec)

Figure(II.10) : La vitesse de rotation. Figure(II.11) : Le couple électromagnétique.

0.2 0.6

0.5
0

0.4

-0.2
0.3
phqr1, phqr2

-0.4 0.2
phdr1 ,phdr2

0.1
-0.6

-0.8
-0.1

-1 -0.2

-0.3
-1.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 t(sec)
t(sec)

Figure(II.12) : Les flux rotoriques Φ𝑟𝑑 , Φ𝑞𝑟 (Wb).

0
0

-10 -10

-20
-20

-30
-30
ids (A)

iqs(A)

-40

-40

-50

-50
-60

-60
-70

-70 -80
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t(sec) t(sec)

Figure(II.13) : Les courants statoriques.

26
Chapitre II Modélisation d'une machine asynchrone à double cage

II.5.Interprétations des résultats

Au démarrage et pendant le régime transitoire, la vitesse (Figure .II.6) augmente et
évolue d’une manière presque linéaire, et elle atteint 294 rd/s très proche de celle du
synchronisme à t= 0.2s début du régime permanent. Le couple électromagnétique (Figure
.II.7), au début atteint sa valeur maximale de 1770 N.m, puis il diminue d’une façon
presque linéaire et se stabile à t= 0.2s sa valeur minimale de 0.1N.m, qui est due aux
frottements. L’évolution des flux rotoriques (phdr1,phdr2) (Fig.II.8) est presque identique à
celle du couple électromagnétique; en fin du régime transitoire, les flux selon les deux
axes (𝑑, 𝑞) se stabilisent respectivement à−0.96Wb et à -1.1Wb, pour les flux rotoriques
(phqr1,phqr2); on observe une augmenté à la valeur de 0.18W b et à 0.23Wb .
Pour les courants statoriques (Figure .II.9) suivant les axes directs et en quadrature,
évoluent d’une façon à peu près analogue à l’évolution de la vitesse.
Pour un Fonctionnement en charge; en appliquant la charge 𝐶𝑟 = 50𝑁. 𝑚 ( machine en
fonctionnement moteur) à partir de l’instant 𝑡 = 2.5𝑠, on constate que la
vitesse(Figure.II.10) et les courants selon 𝑑, 𝑞 (Figure.II.13) diminuent et se stabilisent
respectivement à 278.5rd/s ,𝑖𝑑𝑠 = −13.5 et 𝑖𝑞𝑠 = −32.5𝐴.

Par contre, des augmentations sont observées par le couple électromagnétique

(Figure.II.11) se stabilise à 𝐶𝑒𝑚 = 50 𝑁. 𝑚 ,et les courants statoriques (Figure.II.13)
à 𝑖𝑑𝑠 = −13.4 𝐴, 𝑖𝑞𝑠 = −32.7𝐴.

II.6. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons étudié la modélisation de la machine asynchrone

double cage en mode moteur. Cette modélisation nous a permis d'établir un modèle
mathématique de cette machine dont la complexité a été réduite moyennant un certain
nombre d'hypothèses simplificatrices. Ainsi, nous avons utilisé la transformation de Park et
le système d'équation d'état de la machine que nous avons validée à travers une simulation
numérique. Puis nous avons interprété les résultats obtenues.

27
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

Introduction :

La machine asynchrone de par ses avantages incontestés (simplicité de conception et

d'entretien, faible coût, et surtout absence de l'ensemble balais-collecteur), est de loin la
machine la plus utilisée en industrie, les chercheurs ne se lassent d'améliorer ses
performances tant à la machine elle même ( MAS multi phases et à double étoile, MAS à
double cage, et à cage profonde, MAS doublement alimentée, MAS utilisés en génératrices
…), qu'à sa commande, autant que permettent les progrès en matières de composants
électroniques et matériaux industriels. Par contre le contrôle de la MAS se heurte à une
grande complexité physique liée au couplage électromagnétique entre le stator et le rotor.
La machine asynchrone a donc été utilisée essentiellement à vitesse constante.
Toutefois le développement des systèmes utilisant les machines asynchrones fonctionnant
à fréquence variable a été possible grâce d’une part, au développement des calculateurs
puissants tel que les DSP, et les microcontrôleurs facilitant ainsi l’implantation
d’algorithmes complexes temps réel dans les systèmes d’informatiques industriels actuels,
et d’autre part aux semi-conducteurs de puissance de hautes performances qui constituent
les convertisseurs statiques associés aux systèmes
de commande.
Les commandes les plus fréquentes sont la commande vectorielle et la la commande
scalaire ,. [11]

III.1 Introduction à la commande scalaire

Cette commande, connue sous le nom de loi "U/f", détermine, selon les équations du
régime permanent, en fonction de la fréquence de fonctionnement désirée la valeur de la
tension à imposer aux bornes du stator de la machine pour maintenir le flux statorique
constant.
Dépendent de l'actionneur utilisé pour alimenter la machine, les auteurs divisent la
commande scalaire en deux types, un se nommer " la commande en courant ", pour les
machines entraînées par des onduleurs en courant et l'autre, qui est le plus utilisé, nommer
" la commande en tension ", connais aussi sur le nom " commande en V/f ", pour les
machines entraînées par des onduleurs en tension [16]

28
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

III.1.1 principe commande scalaire en tension

le couple maximum de la machine est proportionnel au carré du rapport de la tension

sur la fréquence statorique, ce qui nous a permis de le contrôler en jouant sur la fréquence
statorique Fig.III.10, en gardant le rapport constant, ce qui signifie garder le flux constant
puisque Vs =ωsΦs , c'est la commande à V/f constant[16]

Figure (III.1) : Caractéristique Couple_ vitesse défluxage et fonctionnement en survitesse

Dans la partie verte sur la figure, on jouant sur la fréquence statorique, la tension croît
d'une manière linéaire selon l'équation Vs =ωsΦs dont le flux est constant, au moment ou la
tension atteint sa valeur maximale, elle devient constante (la partie jaune sur la figure),
donc la croissance de la fréquence statorique provoque une décroissance du flux
(phénomène de défluxage) et la vitesse dépasse la nominale, on est donc dans le
fonctionnement en survitesse.
Dans des faibles vitesses ou approches du zéro, la chute de tension statorique n'est pas
négligeable, Donc un écart entre le rapport Vs /ωs imposé et Vs – Rs Is ) /ωs réel dans la
machine apparaît dans le calcul. Les chercheurs dans le domaine proposent une
compensation de cette chute de tension, ils augmentent la valeur efficace de la tension aux
basses vitesses, on parle alors de la commande corrigée à V/f constant. Le schéma de
principe de la commande scalaire est donné dans la figure III.2.

29
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

Figure (III.2) : Principe de la commande scalaire en tension

Cette technique de commande est basée sur le schéma équivalent du moteur asynchrone
𝑉𝑟1 𝑅𝑟 0 0 𝐼𝑟1 𝜑𝑟1
𝑑
𝑉𝑟2 = 0 𝑅𝑟 0 𝐼𝑟2 + 𝑑𝑡 𝜑𝑟2 (III.1)
𝑉𝑟3 0 0 𝑅𝑟 𝐼𝑟3 𝜑𝑟3

et l’équation donnant le couple électromagnétique Vs = RsIs+ jWsφs (III.2)

3𝑃 𝑅𝑟′ /𝑔
Ce = 𝑉𝐸2 (III.3)
𝑊𝑠 (𝑅𝑟′ /𝑔)2 +(𝐿′𝑟 𝑊𝑠 )2

La valeur maximale du couple est donnée par :

3𝑝 𝑉
Cemax = ( 𝐸 )2 (III.4)
2𝐿′𝑟 𝑊

Si on a accès aux réglages de la fréquence et la valeur efficace de la tension V E, on peut

𝑉𝐸
alors régler le rapport = 𝑐𝑜𝑛𝑠 tan te ainsi que le couple maximal.
𝑊𝑠

Ce =constante
De façon plus fine, si l’on souhaite maîtriser le contrôle du couple en régime permanent de
𝑉𝐸
la machine, il faudra imposer = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑊𝑠

Le schéma ci-dessous propose une structure de commande scalaire en tension du moteur

asynchrone à double cage.

30
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

Figure (III.3) :: Modèle simulink de la Commande scalaire

III.1.2 Résultats de simulation

300

250

200

150
w(rd/s)

100

50

-50
0 5 10 15
t(Sec)

Figure(III.4) Vitesse de rotation

31
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

50

40

30

20
Ce(N.m)

10

-10

-20

-30
0 5 10 15
t(Sec)

Figure(III.5): Couple électromagnétique

Le moteur est piloté par un onduleur de tension à modulation de largeur

d’impulsion. Un capteur de vitesse permet d’accéder à la grandeur Ω. Couple Ws permet
de fournir une consigne de tension Vs pour l’onduleur: Vs =KWs

Cette conception de contrôle est basée sur l’élaboration de Vs, alors que c’est VE
qui serait nécessaire. Mais VE n’est pas une grandeur accessible.

Ces deux grandeurs différents toutefois assez peu dans le cas où l’on peut négliger
la chute de tension RsIs. Ceci est le cas à vitesse assez proche de la vitesse nominale, mais
ça n’est plus vrai aux faibles vitesses car RsIs ne peut plus être négligé.

Pour prendre en compte cette chute de tension, on fait recours à un ajustage manuel
ou automatique. L’ajustage manuel qui consiste à adopter une loi tension/fréquence avec
augmentation fixe de la tension à basse fréquence. Cet ajustage permet d’obtenir un couple
élevé à basse vitesse, mais présente l’inconvénient de maintenir un couple élevé dans le
moteur à vide avec risque de saturation et de surcharge.

L’ajustage automatique qui consiste à délivrer au moteur une tension avec

compensation automatique de la chute de tension RsIs. A une vitesse donnée, la tension
fournie au moteur varie en fonction de la charge. Cet ajustage permet d’obtenir un couple
élevé, à basse vitesse, tout en ayant un courant faible à vide. Par contre, il présente
l’inconvénient d’un temps de réponse plus lent.

32
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

III.2 Introduction à la commande vectorielle :

La difficulté majeure rencontrée dans la commande de la machine asynchrone

réside dans le fait dans le couple et le flux sont des variables fortement couplées et que
toute action sur l’une d’elle se répercute sur l’autre. Dans la machine à courant contenu à
excitation séparée, ces deux variables sont naturellement découples, ce qui explique la
relative simplicité de la commande de cette machine.

En effet le contrôle vectorielle permet de contrôlé les valeur instantanées des

grandeur électrique de la machine asynchrone ce qui permet d’avoir une dynamique assez
élevé grâce au découplage du flux et du couple. Un des grands avantages de la commandes
vectorielle et l’obtention d’un couple élevé, pondant le transitoire, ce qui se traduit par une
réponse rapide aux changements de charge ou de consigne de vitesse dans la littérature
spécialisée on dénombre beaucoup de technique employée pour la CV des MAS entre
outre, la plus utilisée est celle par orientation du flux rotorique

III.2.1 Principe de base de la commande vectorielle :

Le principe du couplage consiste à rendre le contrôle de la machine asynchrone

similaire à celui de la machine à courant contenu à excitation séparée, ceci peut être réalisé
on orientant le flux en quadrature avec le couple Fig ( III.6) on dissocie ainsi le courant
statorique on deux composantes ids et iqs en quadrature de telle sorte que le courant ids soit
orienté suivant l’axe du flux rotorique. A flux rotorique constant, le couple dépond alors
uniquement de courant iqs.

Figure (III.6) : Principe de base de la commande vectorielle

33
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

Ainsi, en agissent sur les variables ids et iqs, les grandeurs ɸ𝑟 et Ce sont commandées
séparément, cela se traduit par :

𝛷𝑟1𝑑 + 𝛷𝑟2𝑑 = 𝛷𝑟 (III.5)

𝛷𝑟1𝑞 + 𝛷𝑟2𝑞 = 0 (III.6)

III.2.2 Méthodes d’orientation de flux rotorique

Deux méthodes de commande sont à distinguer : directe et indirecte, La méthode

directe consiste à déterminer la position et le module des flux. Pour cela, deux procèdes
sont utilisé à savoir la mesure du flux dans l’entrefer de la machine à l’aide de capteur ou
l’estimation du flux à l’aide du modèle mathématique de la machine. En revanche, la
méthode indirecte consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux, mais seulement sa
position. Dans ce cas le flux n’est pas contrôles directement.

III.2.3 Commande vectorielle indirecte

La commande vectorielle indirecte consiste à contrôler la fréquence de rotation par

intégration à partir de la position mécanique. Les problèmes de sensibilité aux variations
paramétriques réapparaissent dans cette configuration.

III.2.4 Commande vectorielle Directe :

Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module de flux et de sa position.

Pour cela deux procédés sont utilisés :

- La mesure de flux dans l'entrefer de la machine à l'aide d'un capteur.

- L’estimation du flux à l'aide des méthodes mathématique.
L'application de cette méthode impose plusieurs inconvénients de natures différentes :

La non fiabilité de la mesure de flux :

- Problème de filtrage du signal mesuré.

- Précision médiocre de la mesure qui varie en fonction de la température

34
 Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

III.2.5 les équations de la commande vectorielle :

𝑑𝛷 𝑟1𝑑
+ 𝑅𝑟1 𝑖𝑟1𝑑 −𝜔sl 𝛷𝑟1𝑞 = 0 (III.7)
𝑑𝑡

𝑑𝛷 𝑟1𝑞
+ 𝑅𝑟1 𝑖𝑟1𝑞 +𝜔sl 𝛷𝑟1𝑑 = 0 (III.8)
𝑑𝑡

𝑑𝛷 𝑟2𝑑
+ 𝑅𝑟2 𝑖𝑟2𝑑 −𝜔sl 𝛷𝑟2𝑞 = 0 (III.9)
𝑑𝑡

𝑑𝛷 𝑟2𝑞
+ 𝑅𝑟2 𝑖𝑟2𝑞 −𝜔sl 𝛷𝑟2𝑑 = 0 (III.10)
𝑑𝑡

𝛷𝑟1𝑑 + 𝛷𝑟2𝑑 = 𝛷𝑟 (III.11)

𝛷𝑟1𝑞 + 𝛷𝑟2𝑞 = 0 (III.12)

𝛷𝑟1𝑞 = 0 et 𝛷𝑟2𝑞 = 0 (III.13)

𝑅𝑟1 𝑖𝑟1𝑞 +𝜔sl 𝛷𝑟1𝑑 = 0 (III.14)

𝑅𝑟2 𝑖𝑟2𝑞 −𝜔sl 𝛷𝑟2𝑑 = 0 (III.15)

𝜔𝑠𝑙 𝛷𝑟 ∗= −(𝑅𝑟1 𝑖𝑟1𝑞 + 𝑅𝑟2 𝑖𝑟2𝑞 ) 𝛷𝑟 ∗ : Flux référence (III.16)

𝑖 𝑠𝑞 (𝐿𝑚 2 −𝐿𝑚 𝐿2 )
𝑖𝑟1𝑞 = (III.17)
𝐿𝑟1 𝐿𝑟2 −𝐿𝑚 2

𝑖 𝑠𝑞 (𝐿𝑚 2 −𝐿𝑚 𝐿1 )
𝑖𝑟2𝑞 = (III.18)
𝐿𝑟1 𝐿𝑟2 −𝐿𝑚 2

𝐿𝑚 𝑖 𝑠𝑞 ∗[(𝐿𝑟2 −𝐿𝑚 )𝑅𝑟1 +(𝐿𝑟1 −𝐿𝑚 )𝑅𝑟2

𝜔𝑠𝑙 ∗= (III.19)
(𝐿𝑟1 𝐿𝑟2 −𝐿𝑚 2 )𝛷 𝑟 ∗

3 (𝐿𝑟1 𝐿𝑟2 −𝐿𝑚 2 )

𝐶𝑒 ∗= 𝑃𝐿𝑚 𝑖 ∗ 𝛷𝑟 ∗ 𝐶𝑒 ∗ : Couple de référence. (III.20)
8 (𝐿𝑟1 +𝐿𝑟2 −2𝐿𝑚 ) 𝑠𝑞

𝐶 ∗ 8 (𝐿𝑟1 +𝐿𝑟2 −2𝐿𝑚 )

𝑖𝑠𝑞 ∗= 𝛷𝑒 ∗ 3𝑃𝐿 (III.21)
𝑟 𝑚 (𝐿𝑟1 𝐿𝑟2 −𝐿𝑚 2 )

III.2.5.1.Synthèse des régulateurs PI

Le but d’utilisation des régulateurs est d’assurer une meilleure robustesse vis-à-vis
des perturbations internes ou externes. Les régulateurs utilisés dans notre étude sont des
correcteurs à action proportionnelle-intégrale (PI).

35
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

 Calcul des paramètres du régulateur des courants

La figure suivante montre le schéma fonctionnel de régulation des courants valable

selon les deux axes « 𝑑 » et « 𝑞 ».

idqs1, 2ref id,qs1,2

ki vd, qs1, 2 1𝟏
+  Kp
- S 𝑳𝒔𝟏,𝟐
LS𝑺++R𝑹𝒔𝟏,𝟐

Figure (III.7) : Schéma de régulation des courants.

La fonction de transfert en boucle fermée de la Fig. (III.7) est écrite comme suit :

idq, s1, 2 (ki  kpS )

 (III.22)
idq, s1, 2 ref LS  ( R  kp) S  ki
2

Afin d’avoir un comportement d’un système du premier ordre dont la fonction de transfert
est de la forme :
1
𝑃 𝑆 = (III.23)
𝜏𝑆+1

Il suffit d’identifier (III.22) à (III.23) comme suit :

(𝑘 𝑖 +𝑘 𝑝 𝑆) 1
2
= (III.24)
𝐿𝑆 + 𝑅+𝑘 𝑝 𝑆+𝑘 𝑖 𝜏𝑆+1

Ce qui donne :

𝑘𝑝 𝜏𝑆 2 + 𝑘𝑖 𝜏 + 𝑘𝑝 𝑆 + 𝑘𝑖 = 𝑎𝑆 2 + 𝑏 + 𝑘𝑝 𝑆 + 𝑘𝑖 (III.25)

𝑘𝑝 = 𝑎 𝜏
D’où : (III.26)
𝑘𝑖 = 𝑏 𝜏

Donc :

𝐾𝑝1 = 𝐿1 𝜏 𝐾𝑝1 = 𝐿2 𝜏
𝐸𝑡 (III.27)
𝐾𝑖1 = 𝑅1 𝜏 𝐾𝑖1 = 𝑅2 𝜏

36
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

𝜏𝑟
On prend 𝜏= pour avoir une dynamique du processus rapide, avec
6
𝐿𝑟
𝜏𝑟 = est La constante de temps électrique (rotorique) du système.
𝑅𝑟
 Calcul des paramètres du régulateur de vitesse

Le schéma de la boucle de régulation de vitesse est donné par la figure (III.8) :

𝛀𝒎𝒓𝒆𝒇 kiw 𝑪𝒆𝒎𝒓𝒆𝒇 1 𝛀𝒎

+ K pw
+- S JS  f

Figure (III.8) :Schéma réduit de régulation de vitesse.

La fonction de transfert en boucle fermée :

m (kiw  kpwS )
 (III.28)
ref JS  ( f  kpw) S  kiw
2

En imposant une paire de pôles complexe conjugues 𝑆1,2 = 𝜌𝜔 ± 𝐽𝜌𝜔 le polynôme

caractéristique désiré en boucle fermée s’écrit comme suit :

𝑃 𝑆 = 𝑆 2 + 2𝜌𝜔 𝑆 + 2𝜌𝜔2 (III.29)

Par identification, nous obtenons les paramètres du régulateur PI :

𝐾𝑝𝑤 = 2𝜌𝑤 𝐽 − 𝑓
(III .30)
𝐾𝑖𝑤 = 2𝜌𝑤2 𝐽

La commande doit être limitée par un dispositif de saturation définie par :

𝑚𝑎𝑥
𝐶𝑒𝑚𝑟𝑒𝑓 𝑘 𝑠𝑖 𝐶𝑒𝑚𝑟𝑒𝑓 𝑘 ≤ 𝐶𝑒𝑚
𝐶𝑒𝑚𝑟𝑒𝑓 𝑘 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 = 𝑚𝑎𝑥 𝑚𝑎𝑥 (III.31)
𝐶𝑒𝑚 𝑠𝑖𝑔𝑛 𝐶𝑒𝑚𝑟𝑒𝑓 𝑘 𝑠𝑖 𝐶𝑒𝑚𝑟𝑒𝑓 𝑘 ≥ 𝐶𝑒𝑚

𝑚𝑎𝑥
𝐶𝑒𝑚 = 50𝑁. 𝑚

37
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

 régulateur de flux

Le schéma de la boucle de régulation de flux est donné par la figure (III.9) :

idqs1, 2ref vd, qs1, 2 id,qs1,2

ki
 Kp φ
+ S
-

Figure (III.9) :Schéma réduit de régulation de flux.

III.2.5.2. Bloc de défluxage

Le flux est généralement maintenu constant à sa valeur nominale : Φ𝑛𝑟 pour des
vitesses rotoriques inférieures ou égales à la vitesse nominale de la machineΩ𝑛 . Pour des
vitesses supérieures, le flux décroit lorsque la vitesse augmente afin de limiter la tension
aux borne de la machine.

Pour cela, en définit le flux de référence comme suit :

  rref   n si  m   n
 (III.32)
 rref   nom  n  m si  m   n

Figure (III.10) :Bloc défluxage

38
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

III.2.6 Modèle simulink de la Commande Vectorielle Directe

Figure (III.11) : Modèle simulink de la Commande Vectorielle Directe

III.2.7 Résultats de simulation

150

100

50
vitesse(rd/s

-50

-100

-150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(sec)

Figure(III.12) :vitesse de rotation.

39
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

300

200

100

0
Cem (N.m)

-100

-200

-300

-400
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(sec)

Figure(III.13) : Le couple électromagnétique

30

25

20

15

10
ids (A)

-5

-10

-15

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(sec)

Figure(III.14) : Courant direct statorique (Ids)

40

30

20

10

0
iqs(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(sec)

Figure(III.15) : Courant quadrature statorique (Iqs)

40
Chapitre III commande d'une machine asynchrone à double cage

La présente l'orientation du flux rotorique par la méthode directe pour la MAS

Les simulations reportées sur la figure III.6 précédent montre le comportement da

la MASDC, lord d'un démarrage à vide avec une vitesse de 120 (rad/s) de référence, puit
l'application d'un couple de charge nominale 50 N.m à t1=4s, ensuite, nous procédons un
changement de la vitesse de référence vers -120(rad/s) à l'instant t2=7s

Les figures (III.7 –III.9) montrent que le réglage donne des résultats satisfaisants :

 Le courant est bien limité à sa valeur admissible.

 Le découplage est obtenu entre les courant statoriques (Ids,Iqs)

Conclusion

Les besoins sont très variés dans le domaine des entraînements. Ils vont des applications
simples telles que l’entraînement des pompes, ventilateurs, jusqu’à des applications
nécessitant des performances dynamiques ainsi que des plages de vitesse très étendues. Les
lois de commande décrites dans ce chapitre permettent d’atteindre des niveaux de
performances très différents, et couvrent aujourd’hui la plus grande partie des applications.
La variation de la fréquence permet au moteur asynchrone de fonctionner au-delà de sa
vitesse nominale mais cela diminue le couple maximale.
La commande scalaire permet de surmonter ce problème en gardant le couple maximale
constant. Cette technique, bien qu’elle présente des avantages, elle ne permet pas un
contrôle dynamique du couple surtout en basse fréquence.
La commande vectorielle présente des performances dynamiques et statiques très élevées
Mais elle présente l’inconvénient majeur d’être sensible aux variations paramétriques de la
machine ce qui dégrade la robustesse du modèle de commande.

41
 Conclusion générale

La commande d'une MASDC peut se faire suivant plusieurs techniques. Chacune

d'elles offre des performances dynamiques et statiques bien définies avec des limites
d'applications. Le problème se pose dans le choix de telle ou telle méthode. Le recours à
une méthode ou à une autre se fait normalement en fonction des contraintes du cahier de
charge, auxquelles s'ajoutent parfois les exigences nouvelles de l'économie d'énergie et de
l'économie du matériel qui devraient être pris en compte.

Dans le premier chapitre, nous avons rappelé les principaux éléments de constitution
de la machine asynchrone à cage et la machine asynchrone à double cage. Puis nous avons
présenté les différents types des moteurs asynchrone ainsi nous avons présenté
Caractéristique mécanique de ces différentes machines.

On a présenté dans le deuxième chapitre la machine asynchrone à double cage et sa

modélisation (modèle mathématique de la machine asynchrone à double cage.
Dans le La troisième chapitre, nous avons exposé la commande vectorielle directe de
la machine asynchrone alimentée en tension par orientation du flux rotorique. et la
commande scalaire en tension.
Pour la stratégie de commande vectorielle, nous avons obtenu des résultats
intéressant à savoir :
 Poursuite de la consigne.
 Erreur statique pratiquement nulle en régime permanent.
 Rejet de la perturbation.

Finalement, nous recommandons la poursuite des recherches sur la commande

vectorielle, où plusieurs améliorations peuvent être apportées à ce travail, à savoir :
 L’utilisation des onduleurs multi-niveaux et les convertisseurs matriciels.
 L’utilisation un observateur/estimateur robuste permettant l’estimation de la
vitesse rotorique de la MAS (filtre de Kalman, techniques d’intelligence
artificielle, etc…).

42
 Annexe
 programe de la machine à double cage:

clear all;
%données de la machine à double cage
Rs=1.97;Rr1=2.82;Rr2=1.36;Ls=0.460;Lr1=0.45256;Lr2=0.46056;
M1=0.44977;M2=0.45256;Mr=0.44977;J1=0.17;f=0;P=1;F=50;
Ws=2*pi*F;J2=0.165
R=[Rs 0 0 0 0 0;0 Rs 0 0 0 0;
0 0 Rr1 0 0 0;0 0 0 Rr1 0 0;
0 0 0 0 Rr2 0;0 0 0 0 0 Rr2]
L=[Ls 0 M1 0 M2 0;0 Ls 0 M1 0 M2;
M1 0 Lr1 0 Mr 0;0 M1 0 Lr1 0 Mr;
M2 0 Mr 0 Lr2 0;0 M2 0 Mr 0 Lr2];
Ks=[0 -Ls 0 -M1 0 -M2;Ls 0 M1 0 M2 0;
0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0]
Kr1=[0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;
0 -M1 0 -Lr1 0 -Mr;M1 0 Lr1 0 Mr 0;
0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;]
Kr2=[0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;
0 -M2 0 -Mr 0 -Lr2;M2 0 Mr 0 Lr2 0;]
B2= inv(L)

43
 Bibliographie

[1] ''ABID Abderahmane'' La Commande par DTC-SVM d’une machine

asynchrone triphasé à cage ''Mémoire'' Chapitre 01 Universite M'hamed Bougara
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[2] ''www.schneider-electric.com'' [Les moteurs électriques]

[3] Radouane BOUSSEKSOU [ Modélisation analytique des machines

Asynchrone application au diagnostic] ''Mémoire' ' 2001

[4] [DIDIER yacine] [ Modélisation et Simulation des Machines Asynchrones]

''Mémoire'' Chapitre III 2007
[5] D.Sator-Namane [ Machine à courant alternatif ] Edition Ellipses 2010

[6] Aide-mémoire électrotechnique Chapitre 08 1999

[7] Lycée Louis ARMAND MACHINES ASYNCHRONES

[8] ' Krama Abdelbasset' Généralités sur la machine asynchrone Chapitre01

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[9] MACHINES ASYNCHRONES ''Cours et Problèmes'' O1MM 2e année

Cahier technique n° 207

[10] 'RAFA Souad' Contribution à la Commande Vectorielle d’une Machine

Asynchrone en Utilisant des Modèles Intelligents ''Mémoire'' Chapitre 01
Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene 21 Décembre
2014

[11] REZGUI SALAH EDDINE ''Mémoire'' COMMANDE DE MACHINE

ELECTRIQUE EN ENVIRONNEMENT Chapitre 01 Université Mentouri de
Constantine 2009

[12] ' Krama Abdelbasset' Modélisation de la machine asynchrone à double

cage et à barres profondes ''Mémoire'' Chapitre03 2015

[13] 'Gabriel Buche' Commande Vectorielle d’une Machine Asynchrone En

environnement temps réel ''Mémoire''Chapitre01 2001

44
[14] ' Zouaoui Yamina' Commande par mode glissant des courants statoriques
de la machine asynchrone ''Mémoire'' Chapitre01 UNIVERSITE FERHAT ABBAS DE
SETIF 03 / 03 / 2010
[15] Indirect Vector Control of Multi Cage Induction Motor '' article ''
2010

[16] 'ABED Khoudir' TECHNIQUES DE COMMANDE AVANCEES

PPLIQUEES AUX MACHINES DE TYPE ASYNCHRONE '' THESE ''
Chapitre01 2010

[17] 'AKKOUCHI KAMEL' Commande directe du couple (DTC) d’une

machine asynchrone ''Mémoire'' Chapitre01 2007

[18] ' NABTI Khalil' Stratégies de commande et techniques intelligentes

appliquées aux machines de type synchrone '' THESE '' 1998

[19] 'OUARGLI BRAHIM' MODULISATION ET SIMULATION SVM/PWM DE

CONVERTISSEURS STATIQUE ''Mémoire'' 2004

45
Résumé

La commande des systèmes en général, est un problème compliqué à cause des non linéarités,
perturbation difficile à mesurer, et incertitudes sur les paramètres des systèmes. Lorsque le système à
commander est soumis à des forts non linéarités et à des variables temporelles, il faut concevoir des
algorithmes de commandes assurant la stabilité et la robustesse du comportement du processus.
Le travail présenté dans cette mémoire a pour objectif l’étude des stratégies de commande vectorielle
directe et la commande scalaire en tension, appliquées aux machines de type asynchrone à double cage
Dans le premier chapitre, nous avons décrit les différents éléments de constitution d'une machine
asynchrone Et dans le deuxième chapitre présenter mathématiquement la modélisation de la machine
asynchrone à double cage sous forme de modèle d'état et Ensuite, on effectué par logiciel «SIMULINK»
sous «MATLAB». La simulation de cette machine. Et dans le troisième chapitre la commande vectorielle est
modélisée et simulée ainsi que la commande scalaire en tension,

Mots clés : modélisation, commande vectorielle, commande scalaire, Moteur asynchrone, Systèmes non
linéaires. Simulation.

Abstract

The control systems in general, are a complicated problem because of nonlinearities, disturbance
difficult to measure, and uncertainties on system settings. When the system to order is subject to strong
nonlinearities and time variables, you have to design algorithms commands for stability and robustness of
the process behavior.
The work presented in this memorandum aims the study of direct control strategies Vector and Scalar
control voltage, applied to asynchronous machines double cage
In the first chapter, we described the different constituting elements of an asynchronous machine And in
the second chapter present mathematically modeling the asynchronous machine to double cage as a state
model and are then performed by software "SIMULINK "under" MATLAB ". The simulation of this
machine. And in the third chapter vector control is modeled and simulated and the scalar voltage control,

Keywords: modeling, vector control, scalar control, asynchronous motor, nonlinear systems. Simulation.

‫ملخص‬

‫عندما‬. ‫ والشكوك في إعدادات النظام‬،‫مع وجود اضطرابات يصعب قياسها‬،‫ مشكلة معقدة بسبب عدم االرتباط الخطي‬، ‫التحكم في النظام بشكل عام‬
.‫ وعليه نفهم خوارزميات التحكم لحفظ االستقرار ومتانة سلوك العملية‬،‫يكون نظام التحكم خاضع لقوى غير خطية قوية ومتغيرة مع الزمن‬

‫ وتطبيقها على لالت متزامنة ذات قفص‬،،‫العمل المقدم في هذه المذكرة يهدف إلى دراسة مباشرة الستراتيجيات التحكم والسيطرة على الجهد عدد‬
‫مزدوج‬

‫ وصفنا مختلف عناصر اآلالت الغير متزامنة وفي الفصل الثاني قمنا بالنمذجة الرياضية آللة غير متزامنة ذات قفص مزدوج‬،‫في الفصل األول‬
‫وفي الفصل الثالث محاكاة التحكم‬. ‫ "محاكاة هذه اآللة‬MATLAB ". ‫" تحت عنوان‬SIMULINK "‫باعتبارها شكل نموذجي ثم يتم تنفيذها من قبل برنامج‬
. ‫الشعاعي والزمني آللة غير متزامنة ذات قفص مزدوج‬

.‫محاكاة‬. ‫ نظم غير خطية‬،‫ محرك غير متزامن‬،‫ تحكم سلمي‬، ‫ تحكم شعاعي‬،‫ نمذجة رياضية‬:‫كلمات البحث‬