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‫قسام تحضير شهادة التق‬1‫أ‬ nu

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‎‫المغربية‬
‫وززااررةة التربية الوطن‬
‫التربية الوطنية المملكة‬
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Classes préparatoires au brevet de | [
Royaume du Maroc Ministère de l'Education
technicien supérieur (BTS) Agadir Luc&s Behnique Nationale
AL Idrissi

RAPPORT DE PROJET DE FIN D’ETUDE

En vue de l’obtention du Diplôme de technicien supérieur

Option

Systèmes électroniques

Thème :

Conception et réalisation d’une carte de

commande pour moteur brushless sans
capteur de position

Réalisé par : Encadré par :

Abdellatif El Hachimi Mr. Hassan Bairouk
BahaaEddine El Karmaoui

Soutenu le 23 juin 2022, devant le jury composé de :

Pr. DBAGHY Yahya

Pr. BAIROUK Hassan
Pr. AIT AZ El Mostafa
Pr. IZAGZAOUN Mohamed
Pr. ZRIOUILE Rachid

ANNEE LAIRE 2021-2022

 Remerciement

Nous remercions Dieu, le tout puissant, pour nous avoir donné, le

courage, la patience, la volonté et la force nécessaire, pour
affronter toutes les difficultés et les obstacles, quise sont hissés au
travers de notre chemin, durant toutes les années d'études.
Nous voudrions exprimer notre gratitude et nos sincères
remerciements à notre encadrent Mr. Hassan bairouk pour leur
disponibilité. En fait, ses conseils et ses critiques ont toujours été
concis, précis et constructifs au cours de cette formation.
Nous adressons nos remerciements également aux membres de
jury. Veuillez accepter notre sincère respect et notre profonde
reconnaissance.
Nous remerciements sont adressés aussi au corps professoral et
administratif de centre BTS d'Agadir, qu'ils trouvent ici nos vifs
remerciements, pour tout le travail effectué durant nos cursus
Universitaire.

Abdellatif & BAHAA EDDINE

 Dédicace

Je dédie ce travail :

A mes chers parents

Pour leur soutien, leur patience, leur sacrifice et leur
amour,vous méritez tout éloge, vous qui avez fait de
moi ce que je suis maintenant.
J'espère être l’image que vous avez fait de moi, que dieu
Vous garde et vous bénisse.
Je dédie aussi ce travail à mon cher frère Lahoucine,
pour leur affection et leur encouragement qui ont
toujours été pour moi des plus précieux.
A tous mes ami(e)s
A tous ceux qui m'ont aidé.
A tous ceux que j'aime, je dédie ce travail …

Abdellatif.
 Dédicace

Je dédie ce travail :

A mes chers parents,

Pour leur soutien inconditionnel, leur encouragement, et
Bien sûr pour m'avoir
Permis de réaliser mes études dans les meilleures conditions
À toute ma famille.
À tous mes amis.
À tous les enseignants qui m'ont aidé de proche ou de loin.
À ceux qui m'ont soutenu pendant toute la durée de mes
Études.

BAHAA EDDINE.
 Tables des matières

0 ‫ا لل‬ 001010000 1

Chapitre 1 : Généralités sur les moteurs sans balais et leur type de commande... 3
EL Introduction:‫‏‬ ‫ ممه ممه ممه ممه ممه ممم ممم ممم ممم ممم ممه ممه ممم ممم ممم ممم ممم ممم‬3
1[ Problématique : 1 1 11111 1 1111 0 0000 3‫‏‬
2[ Objectif! inner‫‏‬
11. Introduction moteur Brushless :.….........................
11.1 Composition d'un moteur BLDC nee ‎‫ مم مهمه ممم‬4
2.11 Le Principe de fonctionnement de Moteurs BLDC: ns 4
IL3 Les Caractéristique de Moteur BLDC 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 ‎‫ة‬ 6

.1 Les avantages : ire 6

2. Les inconvénients :...................
111 11 11 1 1 2 12 0 000011111 6
11.4 Applications des Moteurs Brushless :. ‎‫عه‬ ‫ممه ممم‬ ‫ ممم ممه ممم م ممه ممم‬7
.1 Les Moteurs BLDC dans Les Appareils électroménagers :. ‎‫مم‬ ‫م م‬ ‫ مم‬7
.2 Les Moteurs BLDC dans la Bureautique :. 000101 8
3. . Les Moteurs BLDC Dans l'Automobile : in 8
11.5 Les différents types de moteurs brushless :.....................,....,....... 9
1. Moteurs sans balais outrunner.................
sine 9
2. Moteurs sans balais in Runner... sn 10
3. Moteurs sans balais disques
IT. Différentes Types de commande de moteur brushless :...............,.........,... 11
111.1 Commande avec capteur de moteur sans balais : ‎‫مه‬ ‫ممم‬ ‫ ممه ممم مه‬11
2.111 Commande sans capteur de moteur sans balais : ‎‫م‬ ‫ممم‬ ‫ ممه ممعم مه‬21
IL.3 Régulation de vitesse d'un moteur brushless :.................,..,.,..,.,....,,.... 15
IV. CONCIUSION 001010101011100 15

Chapitre 2 : description de matériels utilisés et réalisation :................ 17

EL Introduction: diem 17
.11 Description de matériels utilisés‫‏‬ :.........
‫ممم‬.‫م‬.
‫م مم‬.
‫ م‬.‫ه‬
..‫م‬.
‫ه‬.‫م‬..‫ه‬.
‫ لمع‬17
III. Réalisation des schémas et visualisation : issues 22
 ‫‪2‬‬ ‫‪Deuxième Test : msn‬‬ ‫‏‪23‬‬
‫‪711.‬‬ ‫‪110151112100‬‬ ‫ل‬ ‫‪ 25‬لمم ممه ممه ممه ممه ممه ممم ممه ممه ممم ممم ممه ممم ممه ممه ممم ممم ممه مم ممه ممم ممم ممه مم ممه ممه مم مم مه ل مم ممم ل ل‬
‫‪8‬‬ ‫ل‬ ‫‪111 111111111‬‬ ‫‪000010‬‬ ‫‪92‬‬
‫على كك [الطفخظ‪60011818 1‬‬ ‫‪ 03‬مومهم مهمه ممم ممم ممه ممم ممم ممم ممم ممم‬
 Listes des figures

Figure 1 : Les Composant d'un moteur BLDC. sis‫‏‬ ‫ ممم مم ممه‬4

Figure 2: Fonctionnement de l'onduleur et du moteur brushless .…....................................... 5‫‏‬
Figure 3: Exemple de situation de commutation...
sus 5‫‏‬
Figure 4 : moteur out Runner... sisi 9‫‏‬
Figure 5: Moteur in Runner... sise 10‫‏‬
Figure 6: Moteur disque...‫‏‬ ‫ ممم مم ممه ممم مم ممم مم ممه ممه قم ممه مم ممه ممه قم مه مم ممه ممم ممم مم ممه ممم ممه مم ممه ممم مه ممه مه مه‬10
Figure‫‏‬ ‫ل‬ ‫ا ا‬ ‫ااا‬ iii 11‫‏‬
Figure 8: relation entre les sorties des capteurs et les tensions...‫‏‬
‫ ممم مم ممه م مم ممم م‬12
Figure 9: Tableau des commutations …........................... issus 12‫‏‬
Figure 10: relation entre la BEMF et les sorties des capteurs‫‏‬ .….......................................‫مم‬.‫ م‬13
Figure 11: détection de passage par Zéro us. 14‫‏‬
Figure 12 : Circuit‫ ‏‬6101 ‫ ملع‬1012811 ‫مل‬ ‫م مم م م‬ ‫ ممم مم ممه ممم ممم مم ممه ممه ممم مم مم مم ممه ممه مم ممم مم ممه م ممم ممه ممم‬18
Figure 13: chronogramme d'entrée et de sortie de ir2101‫‏‬ ‫ ممم مم ممه م مم مم ممه م مم ممم م م م‬18
Figure 14: Mosfet IRF3205‫ل ‏‬. 0‫ ممم مم ممه ممم م مم مم ممه ممم م مم مم ممه ممم ممه قم ممم مم ممه م ممم مم ممه ممه مم ممه م م ململ م‬19
Figure 15: les connections entre les mosfets et Les drivers‫ ممم مم ممه مه ممم مم ممه م م ممم م مه مم ل ممم م مه لل ‏‬19
Figure 16: Carte Arduino UNO...............‫‏‬ ‫ ممم مم ممه ممم ممم مم ممه ممم م م مم مم مم ممه م ممم مم ممه مم ممم مم ممم مه مم مل‬20
Figure 17: IDE de l’Arduino‫‏‬ ‫ ااا‬20
Figure 18: Moteur brushless.…..................................‫‏‬
‫ ممم مم ممه مم م مم مم ممه ممم م مه مم ممه ممم ممه ممم مم ممه ممه‬21
Figure 19: Les performances de moteur brushless model A2212‫‏‬ [83] ‫ل‬. ‫م‬ ‫ ممم م ممه م ممم لم ل‬21
‫ ممم مم ممه ممم ممم مم ممه ممم م ممم مم ممه‬22
Figure 20: Circuit de contrôleur test 1 sur Proteus...‫‏‬
Figure 21: image la plaque d’essai‫ل ‏‬0000. ‫ ممم مم م مم ممه مم مه مه مه ممه مه مه مه ممه مه مه مه مه مه مه مه مه م‬23
Figure 22: Circuit de contrôleur sur Proteus .…..............................
us 24‫‏‬
Figure 23: image de ESC réalisée iii‫ ممم مم ممه ممم ممم مم ‏‬25
Abréviations :

ESC Electronic Speed Control

BLDC Brushless DC

PWM Pulse Width Modulation

LiPo Lithium Polymère

Mec Moteur a Couant countinue

Kv nb de tours/min/volts,

Rpm Rotation par minute

BEMF back electromotive force

CI circuits intégré
 Introduction générale

Ce projet de fine étude est porté sur la control de vitesse de moteur brushless (sans balais) ces
moteurs brushless sont des moteurs à aimant permanent utilisant souvent des capteurs de position (à
effet Hall) pour la commutation des phases. La grande vitesse de ces moteurs, par rapport à des
moteurs à collecteur DC, ouvre de nombreuses nouvelles pour des applications industrielles.
L'augmentation de la fiabilité pour le contrôle de moteurs sans balais passe par la suppression des
capteurs de position. La suppression des capteurs réduit les coûts liés aux capteurs eux-mêmes, ainsi
que l'électronique de mise en forme des signaux et la main d'œuvre nécessaire à son positionnement
précis.

La suppression des capteurs implique une commande beaucoup plus sophistiquée et performante,
surtout aux basses vitesses. La tendance actuelle est d'utiliser des processeurs de signal (DSP) non
seulement comme organe de mesure, de commande et de contrôle des moteurs mais également dans
le rôle de l'interface utilisateur et des communications à travers l'Internet. Parmi les différentes
méthodes de détection de la position sans capteur direct de position, on propose les méthodes
suivantes :

- la détection par reconstruction de la tension induite

- la détection par passage par zéro

C’est dans cet objectif que s’intègre le présent projet qui vise essentiellement à réaliser une
commande de moteur sans balais par la carte Arduino

Pour mener à bien ce travail, la représentation du mémoire est structurée en trois chapitres, et
répartie comme suit :
e Dans le premier chapitre : nous avons présenté quelques généralités sur les moteurs
brushless puis les différents types de commande de BLDC moteur

e Le deuxième chapitre : nous détaillons les outils et les matériels utilisés pour réaliser
ce travail
Chapitre 1
 Chapitre 1 : Généralités sur les moteurs sans balais et leur
type de commande

L Introduction :
Les moteurs sans balais « Brushless » permettent d’obtenir des ratios
performances/encombrement très impressionnants par rapport aux technologies plus
conventionnelles. Associée à un système électronique, l’amélioration des performances de cette
technologie est continue depuis une vingtaine d’années.

La technologie Brushless trouve sa place dans la chaîne de traction électrique et hybride des
véhicules là où l'encombrement et le poids doivent être optimisés robotique bien sûr, mais aussi
véhicules électriques, outillages portatifs, ventilateurs ou encore disques durs. Le défaut
principal des moteurs à courant continu est la présence des balais, qui engendrent des
frottements, des parasites, et limitent la durée de vie du moteur par leur usure. Pour éviter tous
ces problèmes on utilise des moteurs Brushless, ou moteurs sans balais.

L1 Problématique :
De nos jours le moteur Brushless est largement utilisés dans l’industrie. Le défaut principal des
moteurs à courant continu est la présence des balais, qui engendrent des frottements, des parasites, et
limitent la durée de vie du moteur par leur usure. Pour éviter tous ces problèmes on utilise des
moteurs Brushless, ou moteurs sans balais. Alors, quelle est le principe de fonctionnement de bldc
moteur, et les différentes type de commande utiliser pour ce type de moteur

[2 Objectif :
La réalisation d'une carte de contrôle qui nous permettra le contrôle de la vitesse du moteur
Brushless.

IL. Introduction moteur Brushless :

De nos jours les moteurs à aimant permanent sans balais à courant continu (BLDC) Sont de plus en
plus populaires. Le moteur sans balais est ainsi devenu la solution idéale pour les applications
d'aujourd'hui, de plus en plus exigeantes en termes de durée de vie et de fiabilité, d’encombrement
et de poids, de consommation électrique (rendement), de faible niveau sonore et de variation de
débit (asservissement), (en anglais "’Brushless Direct Courant BLDC")[1].
 Le stator est constitué de bobines d'excitation qui sont généralement au nombre de 3 ou de 6.
Celles-ci sont le plus souvent connectées en étoile, mais elles peuvent également être connectées en
triangle.
Le rotor est constitué d'aimants permanents comportant 2 à 8 pôles avec une alternance des pôles
Nord et Sud. La plupart des moteurs BLDC comprennent également un ensemble de trois capteurs à
effet Hall qui, positionné à 60° ou à 120° l’un de l’autre, permettent de connaître la position du
rotor. La connaissance de la position du rotor permet à un circuit électronique auxiliaire d’effectuer
les commutations de l’alimentation.

ILT1 Composition d'un moteur BLDC :

Un moteur Brushless comporte les mêmes éléments qu’un moteur à courant continu, excepté le
collecteur, mais l'emplacement des bobines et des aimants permanents sont inversés. Le rotor est
composé d’un ou plusieurs aimants permanents, et le stator de plusieurs bobinages [2].

Cloche

Roulement

solidaire à l'axe

Figure 1 : Les Composant d'un moteur BLDC.

IL2 Le Principe de fonctionnement de Moteurs BLDC :

Les BLDC ont un fonctionnement proche de celui des machines à courant continue sauf
que le rotor est à aimants permanents et que la commutation dans les conducteurs statoriques se fait
électroniquement.
Le moteur brushless fonctionne à partir de trois sources de tensions variables, fournies par un
onduleur, et permettant de générer un champ magnétique tournant. Le rotor, généralement équipé
s
d'un aimant permanent, tend à suivre le champ magnétique tournant. La figure 2 montre
l'architecture du moteur et de son onduleur.
 Informations capteurs
Commande des transistors

Figure 2: Fonctionnement de l'onduleur et du moteur brushless

Dans le cas simple du moteur BLDC, à chaque commutation, deux phases sont reliées
respectivement à la tension l'alimentation et à la masse, et une phase n'est pas connectée. Prenons
l'exemple de la figure 3, la phase A n'est pas reliée, la phase B est reliée à la tension d'alimentation
et la phase C est reliée à la masse. Un courant parcourt les bobines de B vers C et génère un champ
magnétique statorique B° dans le moteur dirigé suivant y’s . Le rotor supporte un aimant dont le
moment magnétique m°, orienté du sud vers le nord, tend à s'aligner avec le champ magnétique
statorique en tournant dans le sens trigonométrique.

Ts

1 8 | ‎‫ ص‬1
|
| TITI
|

Commande des transistors

Figure 3: Exemple de situation de commutation

Dès que le rotor s'approchera de y's , la commutation sera modifiée pour faire circuler le courant de
B vers À, le champ magnétique statorique B° tourne de 7 /6, de façon à attirer le rotor et poursuivre
la rotation dans le sens trigonométrique.

IL3 Les Caractéristique de Moteur BLDC :

Si les moteurs ont pu s’imposer dans plusieurs domaines et devenir aussi intéressantes que
performantes, c’est grâce aux innombrables avantages qu’elles présentent. Cependant, comme
toutes les autres machines, elles ont aussi des inconvénients.

I. Les avantages :
e Puissances massiques et volumiques importantes,

e Faciles à commander,

e Robustes, fiables, longue vie, moins de maintenance, mois de bruits, longueur réduite et

moins lourdes,

e Aucun courant d’excitation, pas de pertes de fer, donc un meilleur rendement et facteur
de puissance,

e Une bonne dissipation de chaleur, donc un meilleur refroidissement,

e Une capacité de fonctionner à très haute vitesse,

e Fonctionnement silencieux

En outre, le rapport du couple délivré à la taille du moteur est plus élevé, ce qui est utile dans les
applications où l'espace et le poids sont des facteurs critiques. Idéalement, les moteurs BLDC ont
des FEMSs de forme d'onde trapézoïdale et sont nourris avec des courants du stator rectangulaires,
qui donnent un couple théoriquement constant [3].

2. Les inconvénients :

e Engendre un couple pulsatoire éminent, ce qui nécessite un matériel sophistiqué et

complexe de contrôle ;
e Coûteuses, à cause de la présence des aimants permanents et de divers composants
(contrôleur, variateur et capteurs) ;

e Problèmes de démagnétisation et de défluxage.

 IL4 Applications des Moteurs Brushless :

Les machines synchrones à aimants permanents sont utilisées dans plusieurs domaines
d'application. Nous avons pris le soin de citer certains d’entre eux qui sont :

1. Les Moteurs BLDC dans Les Appareils électroménagers :

Le taux d'utilisation des moteurs dans les appareils ménagers augmente de 30% à chaque année
et ce, partout dans le monde. Le développement de ces appareils électriques modernes a pour
objectif la minimisation de bruit, l'augmentation de la fiabilité, l’économisassions d'énergie et
l'amélioration des conditions de vie. Pour leur performance et leur capacité de réaliser tous ces
objectifs, les moteurs BLDC sont de plus en plus choisis pour l’entrainement de ces appareils.

Certains de ces appareils tels que les climatiseurs et les réfrigérateurs, dont la production s’est
classée au sommet ces dernières années au niveau mondial, ont des compresseurs qui sont équipés
de moteurs à induction. Habituellement, ces moteurs ont un faible rendement et un faible facteur de

puissance et ces inconvénients peuvent être surmontés en utilisant la technologie de conversion de

fréquence. Comparé aux moteurs à induction, les moteurs BLDC ont un rendement plus élevé, leur
vitesse n'est pas limitée par la fréquence d’alimentation, donc on peut obtenir une vitesse nominale
plus importante, ce qui permet d’augmenter leur puissance et de diminuer leur taille. Leur facteur de
puissance aussi est plus élevé, ce qui réduit la puissance requise par l'onduleur. Par conséquent, si
les moteurs BLDC sont utilisés à la place des moteurs à induction, les propriétés du compresseur
seront améliorées d’une manière significative et il va répondre aux exigences de l'économisassions
d'énergie et à celle de la protection de l'environnement dans la société moderne.

Les moteurs BLDC sont également utilisés dans les lecteurs VCD, DVD et CD. Dans ce type
d'application, ces moteurs sont conçus sous forme de disque. Ils sont peu coûteux et fabriqués à
grande échelle selon les différentes exigences en matière de couple.

Les moteurs BLDC remplacent progressivement tous les autres types de moteurs utilisés dans les
appareils ménagers tels que les aspirateurs, les agitateurs, les sèche-cheveux, les caméras, les
ventilateurs électriques et autres.
 2. Les Moteurs BLDC dans la Bureautique :

La plupart des moteurs utilisés dans la bureautique et les équipements périphériques

d'ordinateurs sont des moteurs BLDC. L'adoption du servomoteur moteur BLDC à haute
performance améliore la qualité et la valeur de ces produits. Par exemple, le moteur BLDC utilisé
sur l'arbre principal des disques durs peut tourner à une grande vitesse avec le disque magnétique.
Ces moteurs peuvent être également utilisés dans les disques optiques et les lecteurs de disquettes.
Dans ce genre d’application, ils permettent de minimiser les bruits, de travailler à haute température
et de supporter un certain niveau de choc et de vibration, améliorant ainsi la stabilité du système.

Ils répondent aussi aux exigences des ventilateurs de refroidissement des ordinateurs en utilisant la
structure à rotor externe afin d’obtenir une construction compacte, une longue durée de vie et moins
de bruits.

Les imprimantes laser pilotées par les moteurs BLDC sont aussi une technologie prometteuse et
ont une forte compétitivité sur le marché. Leur vitesse peut être contrôlée avec une précision allant
de quelques milliers de tr / min à des dizaines de milliers de tr / min [4]. Les BLDC sont aussi
favorables et performants dans les duplicateurs, les télécopieurs, les enregistreurs, les lecteurs de
disque vidéo LD, les déchiqueteurs de papier et d'autres équipements de la bureautique

3. . Les Moteurs BLDC Dans |’ Automobile :

De nos jours, l’automobile en tant que véhicule est un bien indispensable et très demandé. De
plus, l’industrie présentant une grande compétitivité, cela incite les chercheurs à travailler sur son
développement et à le rendre plus confortable.

À l’intérieur de chaque automobile, on retrouve une dizaine ou même une centaine de moteurs.
Il est préférable de concevoir ces derniers de manière à ce qu’ils soient économiques en matière
d'énergie et respectueux de l’environnement. Afin de satisfaire ces conditions relatives à leur
capacité et leur performance, le choix se porte sur les moteurs à aimants permanents et en particulier
les moteurs BLDC qui possèdent une supériorité technique par rapport aux autres [4].

En plus de l’entrainement automobile, les moteurs sont utilisés dans un véhicule pour
l’entraînement des climatiseurs, des balais d'essuie-glaces, des airbags, des portes électriques, des
sièges électriques, des vitres électriques, etc. Si on prend l’exemple du climatiseur, qui est un
accessoire important pour le confort des usagés, son amélioration peut influencer le développement
et l'évolution de l'ensemble de l'automobile d'une manière indirecte.
Comme il est semblable au climatiseur domestique, il est plus adéquat d’utiliser un moteur BLDC,
qui est confortable et économique en énergie, pour l’entrainement de son compresseur. Mais encore,
au fur et à mesure que le domaine de l'électronique de puissance et les techniques de commande et de
détection se développent, les techniques de régulation de vitesse du moteur BLDC progressent avec
une meilleure qualité et à un prix raisonnable. Par conséquent, les moteurs BLDC obtiendront une
plus grande portée d'application et ils seront dominants en ce qui concerne les techniques de
régulation de vitesse.

ILS Les différents types de moteurs brushless :

Il existe une grande variété de moteurs brushless avec des couples, vitesses et inerties différents en

Fonction de leurs constitutions.

1. Moteurs sans balais outrunner

Les moteurs Brushless outrunner comprenant plus de 3 bobines et 2 pôles ne font qu’une fraction de
tour lorsque le champ a tourné de 180°. Leur fréquence de rotation est donc plus faible mais le
couple très élevé. Ces moteurs Brushless outrunner sont souvent utilisés dans des applications qui
nécessitent un fort couple, car ils peuvent être reliés à la charge sans nécessiter de dispositif de
réduction Leur coefficient KV est relativement faible par rapport aux autres types de moteurs
Brushless. Chaque composant des moteurs sont de la plus haute qualité, des matériaux utilisés, de la
boîte qu'ils expédient. Ils sont conçus pour fournir une énergie fiable pour votre modèle réduit
d'avion à des prix abordables, offrant une solution de performance totale [2].

Figure 4 : moteur out Runner

 2. Moteurs sans balais in Runner

Les « in Runner » ont été les seuls moteurs Brushless utilisés au début de la propulsion électrique
en aéromodélisme. Ils ont les plus souvent deux ou quatre pôles et nécessitent donc un réducteur du
fait des régimes importants de rotation incompatibles avec les régimes de rotation maximaux des
hélices. Leur rendement maximum est de l’ordre de 90 %, mais le réducteur en aval diminue ce

rendement d'environ 5%. Ils sont d’une utilisation plutôt rare aujourd’hui dans notre univers car
supplantés par les « outrunners ». On les distingue facilement par le fait que leur forme est un
cylindre fixe avec seul un axe tournant à une extrémité [2].

Figure 5: Moteur in Runner

3. Moteurs sans balais disques

Le rotor et le stator peuvent également être constitués de deux disques face à face, avec les rayons
et les bobines répartis selon les rayons de ces deux disques. Ce type de moteur Brushless est peu
employé car l’action des bobines sur les aimants crée un effort axial important qui nécessite des
butées à billes conséquentes [5].

Figure 6: Moteur disque

10
 IT. Différentes Types de commande de moteur brushless :

L'entraînement d'un moteur sans balais nécessite une électronique de commande pour une
commutation précise. Cela n'est toutefois possible que si l'électronique de commande
« connaît » à tout moment la position exacte du rotor. Traditionnellement, ces informations
étaient fournies par des capteurs, par exemple des capteurs à effet Hall, installés à l'intérieur
du moteur. Mais cela peut être réalisé différemment.[6]

111.1 Commande avec capteur de moteur sans balaïs :

Dans ce type de moteur des capteurs (3 en général) sont utilisés pour connaitre à tout moment la
position du rotor, et adapter en conséquence l’alimentation des bobines et le champ magnétique. Le
capteur va détecter le passage d’un pôle magnétique, et à partir cette information le circuit de
commande électronique assurera la commutation des bobines. L'utilisation de capteur dans les
moteurs brushless permet une excellente régulation, cependant l’ajout de ces composants, et le fait
qu’il faille les placer très près du rotor entraîne un surcoût et un risque de panne supplémentaire.

La plupart moteurs CC sans balais (BLDC) par exemple les moteurs CD-ROM sont équipés de
trois capteurs à effet Hall internes (A ,B et C) sont placés comme indiqué dans l'image suivante :
TE
FRERE TE)
-
=
3
Ë

Figure 7: capteur à effet hall

Chaque capteur produit un haut numérique pour 180 degrés électriques et produit un bas numérique
pour les 180 autres degrés électriques.

La figure suivante montre la relation entre les sorties des capteurs et les tensions d’alimentation du
moteur requises pour les phases À, B et C.

11
 SENSOR VERSUS DRIVE TIMING

Sensor À

Sensor 5

Sensor €
L
Code

Figure 8: relation entre les sorties des capteurs et les tensions

d’alimentation du moteur[7]

Selon les capteurs à effet hall, le pont triphasé est piloté comme indiqué dans le tableau suivant :

Santé Sensor | Sensor | Sensor | ‎‫ ع‬High | CLow | BHigh |! BLow AHigh |! ALow
6 8 Â Drive Drive Drive Drive Drive Drive
6 0 0 1 0 1 0 0 1 0
4 0 1 ( 1 0 0 1
5 0 1 1 1 1 { 0 0
2 0 { 1 ( (

| 0 1 ) 1 1 0
3 1 0 0 0 0 0 1

Figure 9: Tableau des commutations

II2 Commande sans capteur de moteur sans balais :

Le moteur BLDC sans capteur n'a pas de capteur pour détecter la position du rotor, il n'a que 3
fils pour l'alimentation (triphasée), pour cela on a besoin d’utilisé d’autres méthodes.

Les contrôleurs sans capteur à effet hall utilisent trois principes de base qui sont adaptés
spécifiquement aux moteurs BLDC,

12
 S Principe 1 : Méthode EMF avec passage par zéro

$ Principe 2 : Méthode EMF basée sur l’observateur

S Principe 3 : Méthodes d'anisotropie magnétique

Les trois principes de contrôle sont utiles pour réaliser notre projet mais nous avons choisi le
premier principe en raison de leur efficacité, la commutation du moteur BLDC sans capteur basée

sur la BEMF (force contre électromotrice) avec détermination du passage par zéro produite dans
les enroulements du stator.

La méthode EMF avec passage par zéro ne fonctionne que lorsque la vitesse est
suffisamment élevée, car l'EMF devient zéro à l'arrêt, Lorsque le moteur BLDC tourne, chaque

enroulement (3 enroulements) génère une BEMF opposée à la tension principale. Les 3 signaux
BEMF générés sont déphasés de 120 *, ce qui est identique aux signaux du capteur à effet hall. La
figure ci-dessous montre la relation entre les signaux à effet hall et les signaux BEMF :

Figure 10: relation entre la BEMF et les sorties des capteurs

Comme le montre dans la figure ci-dessus, les signaux BEMF ne sont pas synchronisés avec les
signaux des capteurs à effet Hall (déphasage de 30°). Dans chaque séquence d'alimentation,
deux enroulements sont alimentés (l'un connecté au positif et l'autre au négatif) et le troisième
enroulement est laissé ouvert (flottant). l'enroulement flottant est utilisé pour détecter le passage par
zéro, ainsi, la combinaison des 3 points de passage par zéro est utilisée pour générer la séquence
d'alimentation.

13
 Au total, nous avons 6 événements :

Passage à zéro de la phase À : de haut en bas et de bas en haut

Passage à zéro de la phase B : de haut en bas et de bas en haut

Passage à zéro de la phase C : de haut en bas et de bas en haut

Le moyen le plus simple de détecter les événements de passage par zéro consiste à utiliser des
comparateurs. Le comparateur a 3 bornes principales : 2 entrées (positive et négative) et une
sortie. La sortie du comparateur est logique haute si la tension positive est supérieure à la tension
négative, et logique basse si la tension positive est inférieure à la tension négative.
Fondamentalement, 3 comparateurs sont nécessaires pour ce projet, les connexions sont effectuées
comme indiqué dans la figure ci-dessous (exemple pour la phase B). Chaque phase nécessite un
circuit similaire :

Back EMF

Virtual
Neutral

Figure 11: détection de passage par Zéro

Le point naturel virtuel est le même pour tous les trois comparateurs, il est généré à l'aide de
trois résistances.

Lorsque la BEMF générée dans l'enroulement flottant (ouvert) traverse le point zéro vers le côté
positif, la sortie du comparateur effectue une transition de bas en haut. Lorsque la BEMF générée
dans l'enroulement flottant traverse le point zéro vers le côté négatif, la sortie du comparateur
effectue une transition de haut en bas. En ayant trois circuits de comparateurs, un sur chacune des
phases donne trois signaux numériques correspondant au signal BEMF dans les enroulements. La
combinaison de ces trois signaux est utilisée pour commander la séquence de commutation.

14
 La méthode EMF avec passage par zéro présente également de nombreux avantages, elle
fonctionne pour tous les modèles de moteurs brushless, est robuste et économique. Cette
approche est utilisée dans de nombreux produits standard, tel que le module maxon ESCON
50/4 EC-S. par ailleurs le principal inconvénient est que le moteur doit se déplacer à une vitesse
minimale pour produire suffisamment de BEMF pour être détecté.

[1.3 Régulation de vitesse d’un moteur brushless :

Globalement, la vitesse maximale d’un moteur brushless est liée à sa tension d’alimentation, ou du

rapport cyclique dans le cas d’une commande en PWM, par un coefficient appelé Kv. La valeur de
ce coefficient dépend de la construction du moteur (nombre de bobines, de pôles, d’encoches, type
de fil pour les bobines, ...). Contrairement à un moteur synchrone triphasé ou on ajuste la fréquence
pour obtenir la vitesse souhaitée, ici c’est la vitesse du moteur brushless qui va indiquer au
contrôleur à quelle fréquence il doit assurer la commutation.

Pour réguler la vitesse d’un moteur brushless il faut donc faire varier la tension d’alimentation de
chaque bobinage, tout en maintenant une fréquence de commutation adaptée à la fréquence de
rotation mesurée du moteur. En pratique, les contrôleurs de moteurs brushless les plus performants
peuvent intégrer les deux fonctions : commutation des bobines, et régulation de la vitesse en PWM
sur l’alimentation de chaque bobine

IV. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons donné une définition du moteur brushless et cité leur caractéristique et
on définit leur fonctionnement, ainsi que les différents types de commande

La suppression des capteurs de position a permis de diminuer de moitié le prix d'achat d'un moteur
"brushless”. Cependant, l'absence des capteurs engendre une légère imprécision temporelle au niveau
des instants de commutation des bobines. Cette imprécision se répercute inévitablement sur la vitesse
du moteur.
Chapitre 2
 Chapitre 2 : description de matériels utilisés et
réalisation :

L Introduction :
Pour la réalisation d’une carte de commande sans capteur de position pour le moteur
brushless nous avons besoins d'utiliser quelques matérielles et instruments

IT. Description de matériels utilisés :

Les composants électroniques s que nous avons utilisés pour mettre en œuvre ce projet sont :

> Mosfet side driver IR2101 :

Un driver MOSFET est un amplificateur de puissance qui fournit la haute et basse tension de sortie
pour activer ou désactiver un MOSFET, Les circuits intégrés (CI) de commande de porte sont des
amplificateurs de puissance qui convertissent les entrées de faible puissance en entraînements à
courant élevé.

Parmi les types des drivers, nous mentionnons :

Drivers de demi-pont: conçus pour les applications qui nécessitent des moteurs c.c.
unidirectionnels haute puissance, des moteurs c.c. brushless triphasés ou d'autres charges inductives.

Drivers de pont complet : contrôleur à pont complet pour utilisation avec des mosfets de puissance
à canal N externes, conçu pour les applications automobiles avec des charges inductives haute
puissance.

Drivers triphasés: conçus pour la commande de courant à modulation de largeur d'impulsion

(PWM) de moteurs brushless c.c, triphasés.[8]
 Figure 12 : Circuit intégré IR2101

Les Circuits intégrés IR2101 sont utilisées pour contrôler les mosfets haut et bas de chaque phase.
La commutation entre le côté haut et le côté bas se fait selon les lignes de commande HIN et LIN.
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'entrée et de sortie :

HIN
LIN

HO
LO

Figure 13: chronogramme d'entrée et de sortie de ir2101 [9]

Les lignes HIN des trois IR2101 sont connectées aux broches 11, 10 et 9 respectivement pour la
phase À, la phase B et la phase C.

L'Arduino UNO peut générer des signaux PWM sur ces broches où seuls les mosfets côté haut sont
PWMed.
Les lignes LIN sont connectées aux broches Arduino 7, 6 et 5 respectivement pour la phase A, la
phase B et la phase C

> Mosfet IRF3205 :

En générale, les transistors sont des dispositifs à commande de tension qui sont utilisés comme
dispositif de commutation dans un circuit électronique.
 IRF3205
HEXFET® Power MOSFET

Figure 14: Mosfet 5

Pour ce mosfet à canal N nous avons le drain et la source et la grille, le courant pourrait circuler
entre le drain et la source et qui est contrôlé par le signal appliqué à la grille, la résistance entre le
drain et la source est très faible seulement de 8.0 m@ , donc il peut transporter des courants élevées
jusqu'à 1 10A aussi il peut fonctionner a des vitesse élevées, jusqu’à 500 kHz,

Donc on peut dire qu'il s’agit d’un dispositif à courant élevés et de basse tension, ces
caractéristiques le rend adapté aux circuits de commutation tels que le convertisseur DC-DC, le
contrôle de la vitesse du moteur et les onduleurs.

Le circuit de commande des Mosfets utilisé dans ce projet et le suivant :

m 57 ‎‫اك‬
HR 10uF ‎‫وام‬ 22uF
1 ‫لا‬ 4
‫ سد لقح مسو‬Ve VE‫‏‬
5 :
8

usée D—2 Jin ‎‫مع‬ 0‫و‬

+

4 IFRS

Figure 15: les connections entre les mosfets et les drivers

Remarque : les valeurs des condensateurs et très s’importants leur objectif est d’assurer le bon
fonctionnement de driver IR2101
 > Arduino Uno (R3) :

Arduino Uno est une carte électronique ayant un microcontrôleur ATmega328P cadencé à
16MHZ [391]. Cette carte permet de traiter les données acquises par les capteurs et les transférer via
un câble USB à un ordinateur.

L'architecture entrées/sorties de cette carte est illustré à la figure suivante :

Entrées Sorties
üutérigues DO à D3
Boston ever Manse GNE) A

Pont USB

Microcsatrèdent

Cuneecteur alim, Exterte

1 Breches ‎0'‫ادناه امعسلاد‬ © Entrées anabgques

23 «15 volts Mae CND A0 à AS
(UV 2 cnnpecteurs)

Figure 16: Carte Arduino UNO

Le logiciel utilisé pour la programmation de cette carte est appelé IDE (Integrated Développent Environnent)
Il peut être programmé en utilisant le langage C et C ++ [391].
Fichier Édition Croquis Outils Aide

sketch_jun0ga

put your main code here, to run repeatedly:

Figure 17: IDE de l’Arduino

 > Moteur sans balais :
Ce moteur CC sans balais de A2212 / A2212 / 6T 2200KV et généralement utilisé pour les
quadcoptères RC Véhicules et avions de bricolage Kits de bricolage

"‫حابن ا‬
Y ar L2‫‏‬

A or LA

Figure 18: Moteur brushless

Nous avons ci-dessous un tableau de performances de moteur model A2212 :

98 660 109 6.1

156 885 173 5.1

1400 111 9040 190 910 210 43 2-45

1800 8960 20.8 805 231 35
2200 6030 215 732 239 31 2.35
2450 6x3 252 815 280 29

Figure 19: Les performances de moteur brushless model A2212 [10]

> Autres composantes :

a A
‫الم فوم‬
‫سيعلا‬

- __ Condensateurs 10 uF, 2.2uF

-_ Diode de commutation IN4148
- Régulateur 5v
- Interrupteur
- Potentiomètre 5KQ
 111. Réalisation des schémas et visualisation :
Pour réalisation des schémas, on a utilisé le logiciel Isis Proteus. Il est efficace et facile à
comprendre. Il permet de saisir le schéma électronique et de le simuler. ARES, contient un module
qui permet de faire le routage et la conception du circuit imprimé basé sur la conception dans la
suite logicielle Proteus.

1. Premier test :
Au début, nous avons essayé de faire tourner le moteur sans détecter leur position ou utiliser la
méthode de passage par zéro uniquement à l'aide d'une séquence variable.

$ La figure suivante montre le schéma du cireuit du 1 Test :

12 av
C3 4 D? C4
| || f:! |
I IT FT |
10UF in ZAUF
1 ‎‫لا‬2 4
8 R3 IRF3205
53 ‎‫و عوج زوم‬ ‫يزربر لخغفح‬ ‫عبد‬ 8 È
5: , mL Nan sde Ho 100
‎‫ عد بدا‬1 3 ‫جاعم‬ TA
han side 2 ‎‫ عسومم‬: ‫ سر لتم‬COM Lo o3
_ R4 IRF320S
‎‫سم‬
PEN
‫كالسا‬ ‫ا‬
SE use
‫ و لج‬sde 3 -
5 ‎‫ال‬ 1
‎‫عت‬ ‫؟‬ =
1 ‎‫دعسو هم ل‬ ‫!ل‬

ci À Di cz
9

9
ARDUINO NANO V2 1| || ‎‫د‬ |
I IT FT |
1QuF ‎‫عه بلي‬ ‫وا‬
1 [eh Q3
2 R1 IRF320S
Mi hotsdez[—2 nm ve ‎‫قاع‬
= 001
A [> VE 8
8 20 ‎‫وعموميم‬ ‫ سا لخم‬cou Lo} et Es
‎‫جاع‬ 28 IRF2205
4 IRD
MOTOR-ELDCM L 5

12 12
6 4h C3 CS
| | | ‎‫لبخ‬ IH
‎‫أ‬ | ‫أ‬ |
1QuF ANT ‎‫عشج‬
1 ‎‫لا‬3 0
2 RS IRF220E
homsdes [—JH We 8 5
HE 100
: va {rc
‎‫دعووممر‬ ‫سر لتص‬ COM Lo os
‎‫مع‬ IRF220S

Figure 20: Circuit de contrôleur test 1 sur Proteus

 > Réalisation de la plaque d’essai :
La figure ci-dessous représente une photo réelle de la carte de commande réalisée sur une plaque
d'essai, après avoir testé et vérifier le programme.

Figure 21: image la plaque d’essai

Après cette expérience,nous avons pu démarrer le moteur et changer leur vitesse, mais le
probléme que nous avons constaté est que le moteur s’arrrite de tourner dès qu’il atteint une vitesse
de 320 rpm

2. Deuxième Test :
Après la première expérience, nous avons conclu que le moteur ne pas atteindre des vitesses
élevées, donc ne devons utiliser une méthode efficace pour déterminer sa position.

Dans cette dernière tentative, nous avons utilisé la méthode EMF avec passage par zéro
 & La figure suivante montre le schéma du circuit du projet :

& tv
8 4 02 0
{| || ‎‫هكم‬ ‫ح‬
[ IT
tour ttes | 22uF
1 2 04
_ 9 ‎‫ع‬ |‫دعه‬52
hgtedei (lun ‎‫عرد‬ ‫قاو‬
: ‎‫جام‬ 01
‎‫ا‬
1 . ‫مم‬
‫و و‬
8
‫متع‬
‫لخ‬
We trA
‫م‬
‫سا‬ ‫لمت‬ 5 30
| a IRZ9O ‎‫لكل‬ FF FES
LIL
‎‫ا‬ 7
: 2 5
VU ICK
So
VE 3
=
Denon C1
3& Di [er
2à
1
ARDUINO UNO tu ‎‫عع‬ ‫ا‬
1 ‎‫آلا‬ 0
; 18 ‎‫ملك‬ 5
‎‫ح موه روم‬ ‫ يولشم‬Ve 4 £
æ LE Es fr E
R15 NN R14 1] R13 ‎‫ ملقم ممم‬con Lol ai
te | | ‎‫د‬6 | tx ‎‫عم‬
a IRZ9O Æ FF
R12 Ri0 9 -
CE ‎
133‫لا‬ TK =-
& 4
‎‫كك‬ 8
TK
‫لق‬
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K
SuTi
EE
C5
4 D3
‎‫]لم‬
C6
à
RE FT ‎‫عله‬ dates | ‎‫عحة‬
‎‫كسمم‬ 5 Us GB
K ‎‫ليق‬ _ : 58 EF ‎‫عم‬
- ‎‫دعو زوم‬ ‫لخم‬
‫يرب‬ + ME
-‎‫د‬ ‎‫شجلا‬ . ‫وي‬ :3 01١ 3
r ‎‫ يسا لتم دعووممر‬COM Lo 05
1 ‎‫م‬
18 ‎‫تلاك‬ 11 ‫عم‬ ‫م‬ FE Fe
L 10
% LMRES ‎‫ىج‬
— LB
‎‫م‬
5 +1
1 2 > ours

% LME

Figure 22: Circuit de contrôleur sur Proteus

> Réalisation de la plaque d’essai :

La figure ci-dessous représente une photo réelle de la carte de commande réalisée sur une plaque
d'essai, après avoir testé et vérifier le programme.
 Figure 23: image de ESC réalisée

Le moteur démarre avec une séquence de commutation prédéfinie selon une rampe d’accélération.

Ensuite, la tension induite définit la position du rotor, Son passage à 0 est reconnu par
l’électronique qui commute le courant du moteur

IV. Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons détaillé les outills matériels utilisés pour la réalisation ainsi que les résultas
obtenus après la conception de notre projet

Les problèmes que nous avons rencontrés étaient principalement liée à la rareté des moteurs
brushless sur le marché, à cause de l’interdiction des drones au Maroc tant d’entreprise ont cessé
de commande des moteur brushless pour éviter tout conflit avec les autorités,
 & Programme de premier test :
int AAIl=11;
int AA2=10; 1Phase3 A-C
int BB1=9; case 3:
int BB2=6; digital Write(AA2,LOW);
int CC1=5; digital Write(BB1,LOW);
int CC2-3; digital Write(BB2,LOW/);
int enable=2?; digital Write(CC1,LOW);
int emfA=A]; digital Write(CC2,HIGH);
int emfB=A2; digital Write(AA1,HIGH);
int emfC=A3; break;
int fase=];
int IN=A0; Phase4 B-C
int tiempo=4000; case 4:
unsigned long previousMillis = 0; digital Write(AAI,LOW);
void setup{) { digital Write(AA2,LOW);
Serial.begin(250000); digital Write(BB2,LOW/);
pinMode(AA1,OUTPUT); digital Write(CC1,LOW);
pinMode(AA2,OUTPUT); digital Write(BB1,HIGH);
pinMode(BB1,OUTPUT); digital Write(CC2,HIGH);
pinMode(BB2,OUTPUT); break;
pinMode(CC1,OUTPUT);
pinMode(CC2,OUTPUT); Phases B-A
pinMode(enable, OUTPUT ); case 5:
pinMode(IN,INPUT); digital Write(AAI,LOW);
pinMode(emfA,IN PUT); digital Write(BB2,LOW/);
pinMode(emfB,INPUT); digital Write(CC1,LOW);
pinMode(emfC, INPUT); digital Write(CC2,LOW/);
digitalWrite(enable, HIGH); digital Write(AA2,HIGH);
previousMillis = micros(); digital Write(BB1,HIGH);

} break;
void loop() { IPhase6 C-A
unsigned long currentMillis = micros(); case 6:
Serial.printin(tiempo); digital Write(AAI,LOW);
if(currentMillis - previousMillis >= tiempo){ digital Write(BB1,LOW);
previousMillis += tiempo; digital Write(BB2,LOW/);
IPhasel C-B digital Write(CC2,LOW/);
switch(fase){ digital Write(CC1,HIGH);
case 1: digital Write(AA2,HIGH);
digital Write(AAI,LOW); break;
digital Write(AA2,LOW/); int t =analogRead(IN);
digital Write(BB1,LOW); tiempo=map(t,0,1024,1,1000);
digital Write(CC2,LOW); if (fase<6){
digital Write(BB2,HIGH); fase=fase+1;}
digital Write(CC1,HIGH); else{
break; fase=];
Phase? A-B }
case 2: }
digital Write(AA2,LOW); }
digital Write(BB1,LOW);
digital Write(CC1,LOW);
digital Write(CC2,LOW);
digital Write(AA1,HIGH);
digital Write(BB2,HIGH);
break;
 case 2:
2. Programme de deuxième test :
BH_CL();
#define PWM_MAX_ DUTY 255
BEMF_A_FALLING();
#define PWM_MIN_DUTY 50
break;
#define PWM_START_DUTY 100
case 3:

BH_AL();
byte bldc_step = 0, motor_speed, pin_state;
BEMF_C_RISING();
break;
void setup()
case 4:
{
CH_AL();
DDRD {= 0xE0;
BEMF_B_FALLING();
PORTD = 0x00;
break;
DDRB E Ox0E;:
case 5:
20118 - 0231
CH_BL();
100114 - 0:
BEMF_A_RISING();
100118 - 0201
TCCR2A = 0;
}
TCCR2B = 0x0];
}
void 1oop()
ADMUX =0x60;
ADCSRA = 0x84;
‫ا‬
SET_PWM_DUTY(PWM_START_DUTY); // setup starting
PWM with duty cycle = PWM_START_DUTY
PCICR = EIMSK = 0;
int i = 5000;
while(i > 100)
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
{
pinMode(3, INPUT_PULLUP); delayMicroseconds(i);
pinMode(4, INPUT_PULLUP); bldc_move();
} bldc_step++;
ISR (PCINT2_vect)
bldc_step %=6;
{ i=i-20;
if( (PIND & PCMSK?2) != pin_state)
}
return; motor_speed = PWM_START_DUTY;
for(byte i = 0; i < 20; i++) PCICR =4;
{ while(1)
if(bldc_step & 1){
{
If(PIND & PCMSK2) 1-- 1:
ADCSRA [= 1 << ADSC;
} while(ADCSRA & 0x40);
else { motor_speed = ADCH;
If((PIND & PCMSK2)) i = |; if(motor_speed < PWM_MIN_DUTY)
} motor_speed = PWM_MIN_DUTY;
} SET_PWM_DUT Y{(motor_speed);
bldc_move();
}
bldc_step++;
}
bldc_step %= 6; void BEMF_A_RISING()
} {
void bldc_move() PCMSK2 = 0x04;
{ pin_state = 0x04;
switch(bldc_step)
}
{ void BEMF_A_FALLING()
case 0:
{
AH_BIL(); PCMSK2 = 0x04;
BEMF_C_FALLING(); pin_state = 0;
break;
}
case 1:
void BEMF_B_RISING()
AH_CL();
{
BEMF_B_RISING();
PCMSK2 = 0x08;
break;
pin_state = 0x08;
}
void BEMF_B_FALLING() TCCR2A = 0:
TCCRIA = 0x8];
{
PCMSK2 = 0x08; }
pin_state = 0; void SET_PWM_DUT Y(byte duty)

} {
void BEMF_C_RISING() OCRIA = duty;
OCRIB = duty;
{
PCMSK2 = 0x10; OCR2A = duty;

pin_state = 0x10; }
}
void BEMF_C_FALLING()

{
PCMSK2 = 0x10;
pin_state = 0;

}
void AH_BL()

{
PORTD &= -0xA0;
PORTD |= 0x40;
TCCRIA = 0;
TCCR2A = 0x8];

}
void AH_CL()

{
PORTD &= -0xC0;
PORTD |= 0x20;
TCCRIA = 0;
TCCR2A = 0x8];

}
void BH_CL()

{
PORTD &= -0xC0;
PORTD |= 0x20:
TCCR2A = 0:
TCCRIA = 0221

}
void BH_AL()

{
PORTD &= -0x60;
PORTD |= 0x80;
TCCR2A = 0:
TCCRIA = 0221

}
void CH_AL()

{
PORTD &= -0x60;
PORTD |= 0x80;
TCCR2A = 0:
TCCRIA = 0x8];

}
void CH_BL()

{
PORTD &= -0xA0;
PORTD |= 0x40;
 Conclusion générale :

1 est nécessaire de noter que non seulement l’utilisation et l’installation des capteurs de position augmente

le coût des moteurs et affecte la fiabilité et la durée de vie du système de commande maïs aussi ils occupent
un volume important ce qui est un inconvénient majeur dans le domaine de l’automobile.

Par conséquence, la stratégie de commande sans capteur permettra un développement important des
systèmes d’entrainement à moteur BLDC pour automobiles.
 BIBLIOGRAPHIES

[1]- N'AIDIJI Assia, «Commande Floue-Glissant d’un Moteur BLDC», Master en

AUTOMATIQUE ET SYSTEME, UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M'SILA 2018.

[2]- AMANI Ahmed amine, LE CONTROLE PID D'UN MOTEUR BRUSHLESS», Master en

Automatique et Informatique Industrielle, UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA 2019.

[3]- these _lubin, Modélisation des moteurs BrushLess Préambule - Eduscol

[4] SihaliSalem, Commande d'un moteur BLDC sans capteur de position

[51 http://www. .moteurindustrie.com/brushless/technique.html

[6] comande-sans-capteur,de moteur « BLDC » ---Drive.tech

[7] Datasheet,Microship AN857-Brushless-DC-Motor-Control-00000857C

[8] gestion-de-l-alimentation, https://fr.rs-online.com/web/c/semi-conducteur

[9] Datasheet Infineon-ir2101-D$S-v01_O0-EN

[10] « calculer la durée de vol de son multiplicateur —iedron.club » https://ledrone.club/2016/09/26/

calculer-la-durée-de-vol-de-son-multiplicateur/