République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA-BOUMERDES

Faculté de Technologie
Département Ingénierie des Systèmes Electriques

Cours :
Commande des Machines Electriques

Troisième année Licence Electrotechnique

Préparé par : Dr. Aimad BOUDOUDA

Maitre de conférences B

Dr. Aimad BOUDOUDA Licence 3 Electrotechnique-2018

 Table des matières

Table des matières

Introduction générale…………………………………...…………..…………………… 1
CHAPITRE 1
Introduction à la commande des machines électriques
1.1 Définition d’un système d’entrainement électrique …….………………….……… 2
1.2 Les différentes phases du mouvement d’un systéme d’entrainement……………… 3
1.3 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées…………………..……...…… 4
1.3.1 Couple résistant …………………………………………………..…………..……… 4
1.3.2 Couple entrainant…………………………………………………………………….. 4
1.3.3 Couple moteur………………………………………………….…………………….. 4
1.4 Equation générale de la dynamique……………………………………...………… 4
1.5 Quadrants de fonctionnement ………………………………………………...…… 6
1.6 Fonctionnement à couple constant ou à puissance constante……………………… 7

CHAPITRE 2
Technique de commande MLI des convertisseurs DC/AC

2.1 Introduction…………..…………………………..………………………………… 8
2.2 Onduleur de tension triphasé………………………..………………...…………… 8
2.2.1 Relations générales…………………………………………………………………… 8
2.2.2 Commande en pleine onde 180°………………………………………………...…… 10
2.2.3 Commande en modulation de largeur d’impulsion (MLI)…………………………… 10
2.2.3.1 La MLI sinusoïdale (sinus-triangle)……………..……………………...…… 11
2.2.3.2 La MLI vectorielle………………………………….…………………...…… 12

CHAPITRE 3
Réglage de la vitesse des machines à courant continu

3.1 Introduction……………..……….……………………….………………………… 14
3.2 Rappels sur le moteur à courant continu …………………………………………... 14
3.2.1 Présentation de la machine à courant continu ……………………………………...… 14
3.2.2 Principe de fonctionnement……………………………………………………….….. 14
3.2.3 La force contre électromotrice et le couple électromagnétique……………….……… 15
3.2.4 Schéma électrique équivalent………………………………………….……………… 15
3.2.5 Les différents types de MCC ………………………………………………….……… 15
3.2.6 Caractéristiques mécaniques………………………………………………………..… 16
3.2.7 Bilan des puissances dans un moteur………………………………………….……… 17
3.3 Méthodes de variation de la vitesse d’un MCC………………………..…………… 17

Dr. Aimad BOUDOUDA

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 Table des matières

3.3.1 La résistance d’induit………………………………………………………………… 17

3.3.2 Le flux magnétique…………….……………………………………………..……… 18
3.3.3 La tension d’alimentation……………………………………………...…………..… 18
3.4 Modes de freinage d’un moteur à courant continu………………………………… 19
3.4.1 Freinage dynamique…………………………………………………………….…….. 19
3.4.2 Freinage par inversion………………………………………………...………………. 19
3.5 Variateurs électroniques de vitesse………………………………………………… 20
3.5.1 Variateurs de vitesse alimentés en alternatif (redresseurs).…………………. 20
3.5.1.1 Redresseurs à thyristors…………………………………………………...… 20
3.5.1.1.1 Fonctionnement limité dans un seul quadrant…………………………….. 21
3.5.1.1.2 Fonctionnement limité dans les quadrants 1 et 4………………….……… 22
3.5.1.1.3 Fonctionnement limité dans les quatre quadrants ……………….……….. 23
3.5.2 Variateurs de vitesse alimentés en continu (hacheurs)……………………….. 24
3.5.2.1 Fonctionnement limité dans un seul quadrant…………………...………….. 24
3.5.2.2 Fonctionnement dans le quadrant 1 et 4………………….…………………. 25
3.5.2.3 Fonctionnement dans les quatre quadrants…………………………………. 25
3.6 Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu…………………………. 26
3.6.1 Choix du schéma de régulation de vitesse……………………………..…………….. 27
3.6.2 Modélisation d’un moteur à courant continu à flux constant……………………….. 27
3.6.3 Modélisation de l’alimentation du moteur (redresseur et hacheur)………………….. 29
3.6.4 Détermination des paramètres d’un régulateur………………………………………. 29

CHAPITRE 4
Variation de la vitesse des moteurs asynchrones

4.1 Introduction………...…………..……………………………………….…………… 31
4.2 Rappels sur le moteur asynchrone………………………………...………………… 31
4.2.1 Constitution…………………………………….……………………………………... 31
4.2.2 Principe de fonctionnement…………………………..…………………………….… 31
4.2.3 Schéma équivalent et expression du couple électromagnétique……………………… 32
4.2.4 Caractéristique mécanique du moteur asynchrone……………………………....…… 33
4.2.5 Rendement de la machine asynchrone………………………………………………… 33
4.3 Méthodes de variation de la vitesse des moteurs asynchrones………………….….. 34
4.3.1 Variation de la vitesse par action sur le nombre de pôles…………….……………….. 34
4.3.2 Variation de la vitesse par action sur le glissement……………………..…………….. 35
4.3.2.1 Utilisation d’un rhéostat rotorique………………………………….…………. 35
4.3.2.2 Récupération de puissance (cascade hyposynchrone)………………………… 37
4.3.2.3 Variation de la tension d’alimentation statorique……………………………... 37
4.3.2 Variation de la vitesse par action sur la fréquence en utilisant un cycloconvertisseur... 38
4.4 Commande scalaire en Vs/fs…………………………..……………………………. 39

Dr. Aimad BOUDOUDA

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 Table des matières

CHAPITRE 5
Variation de la vitesse des moteurs synchrones

5.1 Introduction……………….…………………...……………..…..…………………. 41
5.2 Rappels sur le moteur synchrone…………………………...………………………. 41
5.2.1 Constitution…………………………………………………...…………..…………… 41
5.2.2 Principe de fonctionnement………………………………….………….……………... 41
5.2.3 Schéma électrique équivalent………………………………………………………….. 42
5.2.4 Expression du couple électromagnétique……………………………………………… 43
5.3 Principe de l’autopilotage du moteur synchrone……………………………………. 45
5.3.1 Moteur synchrone autopiloté : alimenté par onduleur de courant…………………….. 45
5.3.2 Moteur synchrone autopiloté : alimenté par onduleur de tension…………………….. 46

Références ……………………………………..…………….………………………….. 48

Dr. Aimad BOUDOUDA

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 Introduction générale

Introduction générale

Pendant de nombreuses décennies, les procédés fréquemment utilisées pour varier la vitesse d’un
processus industriel sont à base des variateurs mécaniques et hydrauliques. Aujourd’hui, l’intérêt est
grandissant envers l’entrainement à vitesse variable à base des moteurs électriques grâce au
développement que connait les composants de l’électronique de puissance et les techniques de commande
numérique.

Le présent support de cours s’adresse aux étudiants en Licence en électrotechnique désireux

d’approfondir leurs connaissances sur la commande des machines électriques. Il est organisé en cinq
chapitres :

Le premier chapitre s’attache à définir l’entrainement électrique, en particulier les divers

composants qui le forment.

Le deuxième chapitre présente les différentes techniques de commande des convertisseurs DC/AC
(onduleurs triphasés), telle que la MLI sinusoïdale et la MLI vectorielle.

Le troisième chapitre est consacré à l’entrainement à vitesse variable par moteur à courant continu.
Des rappels sur le fonctionnement, sur les caractéristiques du moteur, les principales méthodes de
variation de la vitesse du moteur à courant continu sont alors présentées.

Dans le quatrième chapitre sont rappelées les principales caractéristiques de la machine

asynchrone triphasée. Nous nous intéressons par la suite aux méthodes de variation de la vitesse et
terminons par la présentation de la commande scalaire de la machine.

Le cinquième chapitre est consacré à la variation de la vitesse des moteurs synchrones. Après
quelques rappels sur le fonctionnement et les caractéristiques de la machine, on s’est intéressé à la
machine synchrone autopiloté et ses schémas de commande scalaires avec courant imposé et tension
imposée.

Dr. Aimad BOUDOUDA

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Chapitre 1 Introduction à la commande des machines électriques

Chapitre 1
Introduction à la commande des machines électriques

1.1 Définition d’un système d’entrainement électrique

Un entrainement électrique est un système électromécanique destiné à réaliser un processus
technologique grâce au mouvement d’un organe de travail. Les principaux domaines d’application sont,
les machines-outils, le levage, la manutention et la traction électrique.
La structure générale du système d’entrainement électrique peut être représentée par le schéma bloc de la
figure 1.1.

Moteur électrique
Alimentation Convertisseur Convertisseur Charge
(MCC, MAS, MS)
électrique statique mécanique

Consignes Système de commande Signaux de

et de régulation capteurs

Fig.1.1 Schéma bloc d’un système d’entrainement électrique

Le système d’entrainement est décomposé en ses principaux sous-ensembles :

-Un moteur électrique : les trois types de moteurs électriques sont utilisés dans l’industrie des machines
(moteur à courant continu, le moteur asynchrone et le moteur synchrone).
-Un convertisseur statique : pour contrôler le transit de la puissance nécessaire au moteur de façon à
obtenir les performances désirées. Les convertisseurs à utilisation courante dans le domaine des
entrainements électriques sont : les redresseurs, les hacheurs, les onduleurs et les cyclo-convertisseurs.
- Un convertisseur mécanique : communique à la charge l’énergie mécanique produite par le moteur. Il
adapte les caractéristiques et performances du moteur aux besoins de la charge, en introduisant un
changement de sens, un changement de direction ou une transformation d’un mouvement rotatif en
mouvement linéaire.
-Une charge : est l’élément qu’on désire entrainer à une vitesse donnée. Elle est caractérisée par le type du
couple résistant qu’elle impose.
-Un système de commande : le système de commande assure essentiellement trois taches :
 limiter et ajuster certaines grandeurs (flux, courant par exemple).
 piloter la grandeur réglée (vitesse, couple…) conformément aux performances désirées du système
d’entrainement.
 il élabore les signaux de commande des semi-conducteurs du convertisseur statique.

En effet, la commande d’une machine électrique permet :

- d’assurer des démarrages et des freinages fréquents d’équipements ;
- réglage de la vitesse de rotation.

2
Chapitre 1 Introduction à la commande des machines électriques

Industriellement, on trouve deux structures permettent la variation de vitesse :

1- les moto-variateurs mécaniques ou hydrauliques :

Moteur Variateur Charge

Ex : transmission poulies et courroies

2- les moto-variateurs électriques (électroniques) :

Variateur Moteur Charge

Ex : les convertisseurs statiques (redresseur à thyristor, hacheur, onduleur..)

-le groupe Ward-Leonard :

MAS G M Charge

1.2 Les différentes phases du mouvement d’un système d’entrainement

La plupart des mouvements contrôlés par des moteurs suivent le cycle simple constitué par
l’enchainement de trois phases dans un sens où la vitesse garde toujours le même signe, ou bien dans les
deux sens où la vitesse prend les deux signes positifs et négatifs (figure.1.2):
- Une phase de démarrage ou d’accélération : lors du démarrage ou lors de toute augmentation de vitesse
(phase a ou e).
- Une phase de régime établi ou permanent lorsque la vitesse est stabilisée (phase b ou f)
- Une phase de freinage ou décélération lors du ralentissement pendant l’arrêt ou lors de toute réduction
de la vitesse (phase c ou g).

Ω (rd/s)

t
a b c d e f g

Fig.1.2 Cycle des phases de mouvement d’un système d’entrainement

3
Chapitre 1 Introduction à la commande des machines électriques

1.3 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées

1.3.1 Couple résistant (Cr) : est le couple s’opposant au mouvement d’entrainement de la machine (de la
charge). Donc Cr s’oppose au couple moteur Cm.
Cr

Moteur Charge

Cm

Pour animer une charge mécanique en rotation, il faut que le couple généré par le moteur Cm soit
supérieur ou égal au couple résistant fourni par la charge Cr.

- Types de couples résistants :

Il existe 04 types principaux de couples résistants :
- les charges à couple résistant constant : (courbe 1, Figure 1.3). Exemples : Engins de levage, convoyeurs
- les charges à couple résistant proportionnel à la vitesse: (courbe 2, Figure 1.3). Exemples : Laminoirs,
machines outils, mélangeurs
- les charges à couple résistant proportionnel au carré de la vitesse: (courbe 3, Figure 1.3). Exemples :
Ventilateurs, pompes
- les charges à couple résistant inversement proportionnel à la vitesse: (courbe 4, Figure 1.3). Exemples :
Compresseurs, bobineuses.

Cr 3 1) Cr = cste
2) Cr=KΩ
4 2 3) Cr=KΩ2
4) Cr=K/Ω

Fig.1.3 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées

1.3.2 Couple entrainant: dans certains cas, la charge entraine le moteur. Le couple appliqué par la
charge dans ce cas appelé couple entrainant.
Ex : dans le cas d’un mouvement vertical lors de la descente de la charge, le couple entrainant est le
couple imposé par charge (le poids).

1.3.3 Couple moteur (Cm : fourni par le moteur)

C’est le couple fourni par le moteur pour entrainer la charge. Le bon fonctionnement de la charge est
conditionné par la capacité du moteur à fournir à tout instant l’effort demandé par la charge. Cet effort
imposé à tout instant au niveau de l’arbre d’entrainement est appelé le couple.

1.4 Equation générale de la dynamique

L’équation générale de la dynamique s’écrit : (1.1)
Cm : couple moteur (N.m)

4
Chapitre 1 Introduction à la commande des machines électriques

Cr : couple résistant (N.m)

Cfv = Kv Ω : est le couple de frottement visqueux
J : inertie de la charge (Kg.m2)
Ω : vitesse angulaire (rd/s)
Si on néglige l’effet du frottement :
-Couple en régime établi : le régime est établi lorsque la vitesse est constante :
-Couple de démarrage (régime d’accélération) : cette phase est caractérisée par :

-Couple de freinage (régime de décélération) : lors des phases de ralentissement :

Remarque : il existe trois cas de décélération
-décélération naturelle (a)
-décélération lente (b) (ralentissement)
-décélération rapide (c) (freinage)

(a) (b)
(c)
t

Fig.1.4 Différents types de freinage

1.4.1 décélération naturelle : le moteur n’est plus alimenté (Cm=0)

(1.2)
(1.3)

1.4.2 décélération lente : le moteur développe un couple mécanique moteur pour éviter un arrêt
prématuré.

(1.4)

1.4.3 décélération rapide : le moteur développe un couple résistant renforçant celui produit par la charge
(Couple de freinage).
(1.5)

Ω Cral2 Cf
Cm
+ Cral1 + + Cral3
Ω Ω
Cr Cr Cr

Décélération naturelle Décélération lente Décélération rapide

5
Chapitre 1 Introduction à la commande des machines électriques

 diverses possibilités permettent d’obtenir un couple de freinage :

-freinage par un élément extérieur (freinage mécanique)
-freinage électrique (contre courant)
-freinage par récupération d’énergie (cas d’une charge entrainante)

1.5 Quadrants de fonctionnement

Le diagramme du couple de la machine en fonction de la vitesse de rotation, montre l’existence de 04
quadrants de fonctionnement.

C. Cm C.
m
 
Quadrant 2 Quadrant 1
 Conclusion
Fonctionnement en Fonctionnement en 
génératrice arrière moteur avant Pour passer des quadrants
Q1Q4 ou Q2Q3 le
 I I 
+ + dispositif d’alimentation
Cem  Cem  devra être réversible en
U
C +U M + courant.
G C

Quadrant 4 
Quadrant 3
Fonctionnement en Fonctionnement en Pour passer des quadrants

 moteur arrière génératrice avant Q1Q2 ou Q3Q4 le
dispositif d’alimentation
 I
+ I
+  devra être réversible en
Cem  Cem 
U tension.
M +U +
G

C C
 
C. C.

Fig.1.5 Les quatre quadrants de fonctionnement

Pour décrire les 04 quadrants, on considère une charge entrainée par un moteur (application : levage) :

 dans le quadrant 1, le couple et la vitesse sont positifs (les deux grandeurs agissent dans le même sens,
disons dans le sens antihoraire). Par conséquent, la machine fonctionne en moteur : elle fournit de la
puissance mécanique à la charge (le moteur fait monter la charge).

 dans le quadrant 2, le couple est positif et la vitesse négative. La machine fonctionne en génératrice :
elle donne de la puissance électrique à la source. Par conséquent, le moteur ralentit et on dit qu’il y a
freinage par récupération d’énergie (le moteur est incapable de faire monter la charge, donc elle
descend avec la vitesse Ω).

 dans le quadrant 3, c’est la même chose que dans le quadrant 1, sauf que le couple et la vitesse sont
négatifs (le moteur tente à descendre la charge).

6
Chapitre 1 Introduction à la commande des machines électriques

 dans le quadrant 4, c’est la même chose que dans le quadrant 2. Dans ce cas le couple moteur est
incapable de faire monter la charge (la charge se déplace dans le sens positif à cause de son inertie).

1.6 Fonctionnements à couple constant ou à puissance constante

Les limites de couple (Cn) et de vitesse (Ωn) pour un système d’entrainement se montrent à la figure 1.6.

Puissance

Pn

1
2

n Ωn U=Un vitesse

Couple

Cn
A

1
2

n Ωn U=Un vitesse

Fig.1.6 fonctionnement à couple constant et à puissance constante

- le point de fonctionnement optimal est le point « A » correspondant à (Cn, Ωn)

-(1) pour le fonctionnement à couple constant ( , la puissance fournit par le moteur est
proportionnelle à la vitesse Ω .
-(2) pour le fonctionnement à puissance constante (U = Un = cste) on peut encore accroitre la vitesse en
diminuant le flux (désexcitation ou défluxage) , )