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Intitulé
Présenté par
Président du jury :
Monsieur. ZELMAT M.M
Date : 01/07/2010
Signature : …………………
Encadreur :
Monsieur. BELABBES Abdallah
Date : 01/07/2010
Signature : ………………..
Nous remercions ALLAH tout puissant de nous avoir donné
les moyens et la force d’accomplir ce modeste travail.
Mr FRAKIS Djebbar
A mes frères,
A toute ma famille,
A mon ami
Avec qui j’ai partagé les peines et les joies de ce projet fin d’étude,
Dédicace
Mr CHARANE Mohamed
Je dédie ce mémoire.
Introduction générale 01
Introduction 04
I.1 .Présentation de la machine asynchrone à double alimentation 04
I.2 .Principe de fonctionnement de la machine asynchrone à double alimentation 04
I.3. Différentes stratégies de commande de la MADA 05
I.3.1.Commande de la MADA par un seul convertisseur 05
I.3.2.Commande de la MADA par deux onduleurs 06
I.4. Les avantages et les inconvénients de la MADA 07
I.4.1 .Les avantages de la MADA 07
I.4.2. Les inconvénients de la MADA 08
I.5. Les domaines d’application de la MADA 09
I.6. Notions hypo et hyper-synchrone 09
I.7. Fonctionnement à quatre quadrants de la MADA 11
I.8. Classifications de la MADA 12
I.9. Conclusion 14
Introduction 16
II.1. Modélisation de la MADA 16
II.1.1. Modèle effectif de la MADA 17
II.1.2 .Equations électriques de la machine asynchrone à double alimentation 17
II.1.3.Application de la transformation de Park à la MADA 20
II.1.4. Mise en équation de la MADA dans le repère de Park 21
II.1.5. Equations des tensions 22
II.1.6. Equations des flux 23
II.1.7. Modèle de la machine en représentation d’état 24
II.1.8.L’équation mécanique 27
II.2. Modélisation de l’alimentation de La MADA 28
II.2.1. Modélisation du redresseur triphasé à diodes 28
II.2.2. Modélisation du filtre 30
II.2.3. Association onduleur – MADA (rotor) 32
II.2.4. Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) 34
II.3. Résultats de simulation 36
II.4.Conclusion 39
i
Sommaire
Introduction 41
III.1. Principe de la commande vectorielle 41
III.1.1 .Variantes de la commande vectorielle 42
III.1.2 .Commande vectorielle directe 43
III.1.3. Commande vectorielle indirecte 43
III.2. Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation 43
III.2.1 .Différents repères de référence 45
III.2.2. Réglage de vitesse de la MADA à flux statorique oriente par un régulateur PI 47
classique
III.3. Contrôle vectoriel de la MADA 47
III.4 Calcul des régulateurs 49
III.4.1 Régulateur du courant ids 49
III.4.2 Régulateur du courant iqs 50
III.4.3 Régulateur du flux r 51
III.4.4 Régulateur de la vitesse 53
III.5 .Limitation du courant 55
III.6. Résultats de simulation 57
III.7.Conclusion 60
IV.1.Historique 62
IV.2.Domaines d’application 63
IV.3.Conception de la Logique Floue 63
IV. 4.Notions de base de la logique floue 64
IV.4.1 .Fonction d’appartenance 65
IV.4.2 .Variables linguistiques 66
IV.4.3.Operateurs de la logique floue 67
IV. 4.4.Les règles floues 68
IV.5 .Commande par la logique floue 69
IV.5.1. Interface de fuzzification 70
IV.5.2. Base des règles 70
VI.5.3.Mécanisme d’inférence floue 71
IV.5.4. Interface de défuzzification 72
IV.6.Les avantages et les inconvénients de la commande par la logique floue 74
IV.7. Commande floue de la vitesse d’une MADA à flux statorique oriente 74
IV.7.1. Fuzzification 76
IV.7.2.Base des règles 77
IV.7.4. Défuzzification 77
IV.8. Réglage de vitesse de la MADA par un contrôleur flou 78
IV.9.Résultats de simulation 79
IV.9.1.Démarrage à vide et introduction d’un couple de charge 79
IV.9.2.Changement de consigne et inversion du sens de rotation 81
IV.9.3.Test de Robustesse vis-à-vis de la variation de la résistance rotorique 83
IV.10.Conclusion 86
ii
Sommaire
Conclusion générale 88
Annexe 91
Références bibliographiques 95
iii
La liste des figures :
Figure. I.1. Représentation de la machine asynchrone à double alimentation 04
Figure. I.2. MADA commandée par un seul convertisseur alimentant le rotor 05
Figure. I.3 MADA commandée par deux onduleurs alimentés à travers deux 06
redresseurs
Figure. I.4. Commande de la MADA par deux onduleurs alimentés à travers un 06
redresseur commun
Figure. I.5. Moteur à rotor bobiné à double alimentation connecté à deux sources 10
triphasées
Figure. I.6. Modes opérationnels caractéristiques de la MADA 12
Figure. I.7. Schéma de principe d'une machine asynchrone à rotor bobiné 13
Figure. I.8. Schéma de principe de deux machines asynchrones 14
Figure. I.9. Schéma de principe de deux machines asynchrones reliées
mécaniquement et électriquement par le rotor 14
Figure. II.1.Représentation schématique d’une machine asynchrone à double
alimentation 17
Figure. II.2. Modèle dynamique dans une MADA à trois axes
Figure. II.3. Principe de la transformation de Park appliquée à la MADA 19
Figure. II.4. Représentation du redresseur triphasé à diodes 20
Figure. II.6. Représentation de la tension de sortie du redresseur 28
Figure. II.7 .Représentation du filtre passe –bas 29
Figure. II.8. Tension redressée et filtrée à l’entrée de l’onduleur rotorique 30
Figure. II.9. Schéma de principe d’un onduleur triphasé alimentant le rotor d’une 31
MADA 32
Figure. III.14. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur 59
classique PI
Figure. III.15.Le flux statorique sur l’axe d et q 59
Figure. III.16.Le flux rotorique sur l’axe d et q 59
Figure. IV.1.Concept flou des différentes catégories de la taille d’un homme 63
Figure. IV.2 Différentes formes des fonctions d’appartenance 65
Figure. IV.3.Représentation graphique des ensembles flous d’une variable 65
linguistique
Figure. IV.4 Schéma général d’un contrôleur flou 68
Figure. IV.5. Schéma synoptique d’un contrôleur flou de vitesse 73
Figure. IV.6. Fonctions d’appartenance des différentes variables du régulateur flou 75
Figure. IV.7. Structure globale d’un réglage flou de la vitesse d’une machine 77
asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté
Figure. IV.8. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 78
régulateur flou
Figure. IV.9. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou 78
Figure. IV.10. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou 79
Figure. IV.11. Le courant du stator phase(a) avec application d’un régulateur flou 79
Figure. IV.12. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 80
régulateur flou (suivant le changement de la vitesse consigne)
Figure. IV.13. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou 80
(suivant le changement de la vitesse consigne).
Figure. IV.14. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou 81
(suivant le changement de la vitesse consigne)
Figure. IV.15. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou 81
(suivant le changement de la vitesse consigne)
Figure. IV.16. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 82
régulateur flou (Changement de résistance du rotor à +20 %)
Figure. IV.17. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou 82
(Changement de résistance du rotor à +20 %)
Figure. IV.18. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou 83
(Changement de résistance du rotor à +20 %)
Figure. IV.19. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou 83
(Changement de résistance du rotor à +20 %)
LISTE DES ABREVIATIONS (Mots clés)
Acronyms : Signification :
Les machines asynchrones sont les plus utilisées dans les secteurs industriels en raison de leurs
fiabilités et leurs constructions simples. Elles occupent plus de 80% dans le domaine de
conversion électromécanique d'énergie. Leurs dynamique non linéaire est un problème assez
délicat car elle rend la commande très difficile.
De nos jours, plusieurs travaux ont été orientés vers l'étude de la machine asynchrone à double
alimentation. Cette dernière et grâce au développement des équipements de l'électronique de
puissance et l'apparition des techniques de commande modernes présente une solution idéale
pour les entraînements à hautes puissances et à vitesse variable. L'intérêt de telles machines est
qu'elles assurent un fonctionnement à très basse vitesse. L'application potentielle de la MADA a
été un sujet de recherche le long de la dernière décennie. L'association des machines asynchrones
à double alimentation à des convertisseurs statiques permet de donner différentes stratégies de
commande et présente un autre avantage d'utilisation de ces machines.
L'alimentation du circuit rotorique à fréquence variable permet de délivrer une fréquence fixe au
stator même en cas de variation de vitesse. Ce fonctionnement présente la machine asynchrone à
double alimentation comme une alternative sérieuse aux machines synchrones classiques dans de
nombreux systèmes de production d'énergie décentralisée. De plus, la présence d'un
convertisseur entre le rotor et le réseau permet de contrôler le transfert de puissance entre le
stator et le réseau.
Afin d’obtenir une machine asynchrone à double alimentation dont les performances sont
semblables à machine à courant continu, il est nécessaire d’assurer le découplage entre le flux et
le couple électromagnétique. C’est l’idée de l’apparition de la technique de commande
vectorielle.
Dans le domaine de la commande, plusieurs techniques ont été établies pour assurer un réglage
désiré. Ces techniques sont élaborées afin de rendre le système insensible aux perturbations
extérieures et aux variations paramétriques. Les techniques de commande classique de type PI ou
PID couvrent une large gamme dans les applications industrielles.
Trouver le remplaçant de ces techniques classiques est le souci de plusieurs chercheurs. Car ce
dernier implique un compromis entre la robustesse d’un côté et le coût d’un autre côté. La
commande intelligente est un vocabulaire qui a apparu ces dernières années et occupe une large
place dans les domaines de recherche modernes.
1
Introduction générale
Elle est basée sur l’utilisation de l’intelligence artificielle qui permet de reproduire le
raisonnement humain.
La logique floue, les réseaux de neurones el les algorithmes génétiques sont les grandes familles
qui constituent l’intelligence artificielle.
La logique floue est l’une des branches importantes de l’intelligence artificielle. Les bases
théoriques de cette logique ont été établies en 1965 par le Professeur Lotfi Zadeh à l’Université
de Berekley en Californie, qui introduit la notion de l’ensemble flou.
Le premier chapitre présente une étude théorique sur la machine asynchrone à double
alimentation concernant son principe de fonctionnement et les différentes stratégies de
commande, ses inconvénients et ses avantages.
Le deuxième chapitre est dédié à une modélisation détaillée de cette machine avec son
système d’alimentation.
Le quatrième chapitre a pour but de présenter les aspects théoriques de la logique floue et
ses applications dans les systèmes de commande. On va aussi et simuler un régulateur de
vitesse à base de la logique floue. Les résultats de simulation obtenus par ce régulateur
flou seront comparés à ceux obtenus par le PI classique afin de juger les performances
dans les deux cas.
Nous finirons ce travail par une conclusion générale qui résume l’ensemble des résultats
obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine
de recherche.
2
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Chapitre I
La machine asynchrone
double alimentation
3
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Introduction :
L'objectif de ce chapitre est de mener une étude théorique sur la machine asynchrone à double
alimentation concernant son principe de fonctionnement, les différentes stratégies de
commande, ses avantages et inconvénients et évaluer les performances apportées par cette
machine.
La première apparition de cette machine date de l’année 1899 [6]; il ne s’agit pas d’une
nouvelle structure mais d’un nouveau mode d’alimentation [8]. La MADA est une machine
asynchrone triphasée à rotor bobiné alimentée par ses deux armatures ; elle présente un stator
analogue à celui des machines triphasées classiques (asynchrone ou synchrone). Son rotor
n'est plus une cage d'écureuil coulée dans les encoches d'un empilement de tôles, mais, il est
constitué de trois bobinages connectés en étoile dont les extrémités sont reliées à des bagues
conductrices sur lesquelles viennent frotter des balais lorsque la machine tourne [1].
Dans cette machine, les enroulements statoriques sont alimentés par le réseau et les
enroulements rotoriques sont alimentés à travers un convertisseur de fréquence, ou bien les
deux enroulements sont alimentés par deux onduleurs autonomes en général.
Pour un fonctionnement normal de la machine asynchrone en régime établi, il faut que les
vecteurs des forces magnétomotrices du stator et du rotor soient immobiles dans l’espace l’un
par rapport à l’autre. Et que le vecteur résultant de fmm des enroulements statoriques tourne
dans s 2 f , et le rotor tourne avec la vitesse r ,alors pour que cette condition soit
vérifiée, il faut que le vecteur des fmm des enroulements rotorique tourne par rapport au
rotor avec une vitesse gl telle que [20] :
gl s r s g
(I.1)
4
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Si la vitesse de la machine est inférieure à la vitesse de synchronisme, les sens de rotation des
deux vecteurs sont identiques ; dans le cas contraire, quand la vitesse est supérieure à la
vitesse de synchronisme les sens seront opposés [9].
Pour que la rotation du vecteur résultant des fmm par rapport au rotor se réalise, le courant
dans l’enroulement doit avoir une fréquence f ro , définie à partir de gl 2 f ro ; c’est
à dire:
f ro f . g (I.2)
C’est la stratégie la plus simple et la plus utilisée dans les applications industrielles, cette
structure est illustrée par la figure suivante [10] :
Dans cette structure de commande, la MADA est alimentée à son stator par le réseau, tandis
que le rotor est alimenté à travers un système de conversion qui comporte un redresseur, un
filtre et un onduleur. Cette structure est appelée aussi la cascade hypo-synchrone. Elle permet
de contrôler la puissance active et réactive statorique à la fois en régime permanent et
transitoire [1].
5
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
La machine dans ce cas peut fonctionner en moteur ou générateur, mais l’application la plus
courante est l’utilisation dans les systèmes de production d’énergie électrique notamment les
systèmes éoliens et hydrauliques.
Cette structure de commande consiste en une MADA alimentée par deux onduleurs, l’un au
stator et l’autre au rotor. Elle peut prendre deux formes équivalentes [1] :
Deux onduleurs alimentés par leurs propres redresseurs. Dans ce cas, c'est le réseau
qui est la source du couplage électrique existant entre les deux côtés.
Deux onduleurs alimentés en parallèle par un redresseur commun, ce dernier est donc
une source d'alimentation commune aux deux côtés.
La première forme de cette stratégie de commande est illustrée par la figure suivante [10] :
Figure. I.3 MADA commandée par deux onduleurs alimentés à travers deux redresseurs.
Cette structure est évidemment la structure la plus générale du système. Les deux redresseurs
ont une source d'alimentation commune qui est le réseau triphasée [1].
La deuxième structure est semblable à la précédente, sauf que les onduleurs sont alimentés par
un seul redresseur. Cette structure est représentée par la figure suivante [10] :
Figure. I.4 .Commande de la MADA par deux onduleurs alimentés à travers un redresseur
commun.
6
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Ce dispositif permet de faire varier la vitesse de rotation depuis l'arrêt jusqu'à la vitesse
nominale à couple constant et depuis la vitesse nominale jusqu'à six fois celle-ci à puissance
constante.
La commande vectorielle permet une bonne maîtrise du flux et du couple sur toute la
plage de variation et confère une dynamique particulièrement élevée.
Les fréquences d'alimentation sont partagées entre le stator et le rotor, limitant ainsi la
fréquence maximale de sortie requise par chaque convertisseur et les pertes fer de la
machine.
Les puissances traversant les convertisseurs sont également partagées entre stator et
rotor évitant ainsi le surdimensionnement de ces convertisseurs
Comme les autres machines, la MADA présente quelques avantages et inconvénients qui sont
liés à plusieurs facteurs, sa structure, sa stratégie de commande et ses applications.
Dans la MADA, le circuit rotorique peut être piloté par un convertisseur de fréquence
de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de
haute commutation est utilisé pour réaliser de hautes performances dynamiques en
termes de temps de réponse, de minimisation des harmoniques et d’amélioration de
rendement [7].
7
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Son utilisation est préférée pour ses propriétés de réglage de vitesse par action sur des
résistances placées dans le circuit rotorique, et encore sa possibilité de démarrer sans
demander un courant important du réseau [11].
Tout d’abord, la MADA est une machine asynchrone ; le premier inconvénient est que sa
structure est non linéaire, ce qui implique la complexité de sa commande. On peut citer les
inconvénients suivants :
Le marché traditionnel est conquis par la MAS à cage, très étudiée et très connue, la
nouveauté peut effrayer [1].
Elle est plus volumineuse qu'une MAS à cage de puissance équivalente. L'aspect
multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par conséquent le prix
[1].
Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs ou
un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine à cage (un redresseur
et un onduleur) [10].
De ce fait, une certaine synchronisation entre elles est exigée afin de garantir une
stabilité de la machine [4].
8
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Actuellement la machine asynchrone à double alimentation occupe une large place dans les
applications industrielles, grâce à ces nombreux avantages.
En effet, la MADA est très utilisée en mode générateur dans les applications d’énergie
renouvelable notamment dans les systèmes éoliens [12].
La MADA peut être utilisée aussi dans d’autres applications importantes nécessitant un fort
couple de démarrage, telles que [1] :
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement très limitées, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction électrique et les systèmes de pompage.
Cependant, au lieu de brancher au rotor une charge résistive triphasée à travers un ensemble
de bagues et balais, relions plutôt le rotor à une deuxième source ayant une fréquence de, 14
Hz (Figure I.5).
9
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Figure. I.5: Moteur à rotor bobiné à double alimentation connecté à deux sources triphasées.
Supposons que les enroulements triphasés du stator et du rotor de notre machine aient chacun
4 pôles et que le stator soit branché à une source à 50 Hz. Le flux créé par le stator tourne à la
vitesse synchrone N s 60 * f / 60 *50 / 2 1500 tr/min.
Supposons de plus que ce flux tourne dans le sens horaire. Un observateur externe « voit »
donc ce flux statorique tourner dans le sens horaire à 1500 tr/min
Puisque le rotor est branché à une source à 14 Hz, celui- ci produit un flux tournant à une
vitesse N 2 =60*f/p=60*14/2 =420 tr/min par rapport au rotor.
Supposons que ce flux tourne également dans le sens horaire par rapport au rotor.
Pour que les pôles N du stator restent alignés aux pôles S du rotor, il faut que notre
observateur externe voie les pôles du rotor tourner à la même vitesse que les pôles du stator. Il
s'ensuit que le flux rotorique doit tourner dans le sens horaire à 1500 tr/min.
Ce qui implique que le rotor tourne à une vitesse de 1500 420 = 1080 tr/min.
Toute autre vitesse produirait en effet un glissement continuel des pôles du rotor par rapport
aux pôles du stator. Le couple moyen serait alors nul et le moteur s’arrêterait.
On constate donc que cette machine peut fonctionner en moteur si, et seulement si, sa vitesse
est exactement de 1080 tr/min. On dit alors qu'elle fonctionne à une vitesse sous synchrone ou
hypo-synchrone.
En permutant deux des trois fils de la source à 14 Hz reliée aux balais, on force le flux
tournant produit par le rotor à changer de sens par rapport au rotor (sens anti-horaire). Dans
ces conditions, pour que les pôles N du stator restent alignés avec les pôles S du rotor, il faut
que le rotor tourne maintenant à une vitesse de 1500 + 420 = 1920 tr / min . On dit alors que le
moteur fonctionne à une vitesse hyper-synchrone.
A partir de cet exemple, on peut généraliser et montrer que lorsqu'un moteur à rotor bobiné
est alimenté par deux sources, il doit tourner à une des deux vitesses suivantes :
10
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
60
Nr ( f f 2) (I.3)
p
Ou
60
Ns ( f f 2) (I.4)
p
Où :
La MADA est parfaitement commandable si toutefois le flux des puissances est bien contrôlé
dans les enroulements du rotor [14].
Puisque la MADA peut fonctionner en moteur comme générateur aux vitesses hypo-
synchrones et hyper-synchrones, il y a à distinguer quatre modes opérationnels
caractéristiques de la machine.
Lorsque la machine fonctionne en moteur, la puissance est fournie par le réseau. Si la vitesse
de rotation est inférieure au synchronisme, "la puissance de glissement" est renvoyée sur le
réseau, c'est la cascade hypo-synchrone (quadrant 1).
En mode moteur hyper-synchrone (quadrant 2), une partie de la puissance absorbée par le
réseau va au rotor et est convertie en puissance mécanique.
En mode hypo-synchrone (quadrant 3), une partie de la puissance transitant par le stator est
réabsorbée par le rotor.
11
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Une partie de cette puissance correspondant à g . p m est transmise par l'intermédiaire du rotor
Dans cette partie nous allons présenter l'état de l'art du domaine en regroupant l'ensemble des
travaux ou contenus d'ouvrages, que nous avons choisis de sélectionner pour commencer
notre étude.
Dans un premier temps nous nous contenterons de recenser pour chaque catégorie les études
antécédentes et ce sans se soucier de la configuration ou du fonctionnement du système.
Nous pourrons trouver dans les références [9] un recensement de certains articles parus sur la
MADA classées suivant leur architecture.
12
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
Dans chacune des classes, les auteurs rappellent les équations fondamentales, et les
principales applications. On ne citera ici que les six grandes classes qu'ils distinguent :
MADA en "cascade", deux MADA dont les rotors sont couplés électriquement et
mécaniquement. (Cascaded Doubly Fed Induction Machine).
La figure. I.8 présente le schéma de principe de deux machines asynchrones à rotor bobiné
permettant d'obtenir un système à double alimentation. Les enroulements statoriques sont
reliés à deux sources de tensions triphasées.
"MADA cascadée à un repère", il s'agit de deux machines à cage dont l'axe rotorique
est identique. Les barres rotoriques sont croisées entre les deux machines. Une
machine a son stator relié au réseau, l'autre à un onduleur. (Single Frame Cascaded
Doubly Fed Induction Machine).
13
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation
MADA sans balai, machine très proche de la précédente sauf que cette fois ci, les deux
enroulements statoriques appartiennent à un circuit magnétique commun. Le rotor est
commun et à cage d'écureuil. (Brushless Doubly Fed Induction Machine). Nous
présentons sur la figure I.9 un schéma de principe de ce type de machine.
I.9. Conclusion :
Dans ce premier chapitre, on a présenté une brève description sur la machine asynchrone à
double alimentation, sa structure, son principe de fonctionnement et les différentes stratégies
de sa commande ; ainsi que ses avantages, ses inconvénients et ses domaines d’application.
14
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Chapitre II
double alimentation
15
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Introduction :
On présentera dans ce chapitre la modélisation de la MADA dans le repère de Park avec ses
deux alimentations à fréquences variables, l’une alimente le stator et l'autre alimente le rotor.
La modélisation de Park
La modélisation par réseaux de perméances
La modélisation par éléments finis.
L’entrefer est constant, les effets des encoches et les pertes ferromagnétiques
sont négligeables
Le circuit magnétique est non saturé, c’est à dire à perméabilité constante
Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et l’effet
de peau est négligeable
La fmm créée par chacune des phases des deux armatures est supposée à
répartition sinusoïdale
La symétrie de construction est parfaite.
16
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
La machine asynchrone à double alimentation peut être modélisée par six équations
électriques et une seule équation mécanique qui concerne la dynamique du rotor. Elle peut
être schématisée par la figure (II.1).
Les phases sont désignées par a, b, c pour le stator et A, B, C pour le rotor. L’angle électrique
définit la position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases statoriques et
rotoriques.
Les enroulements illustrés par la figure (I.5) obéissent aux équations électriques qui s’écrivent
sous la forme matricielle suivante :
d [ abc ]
[ u abc ] R s [ i abc ] (II.1)
dt
d [ ABC ]
[ u ABC ] R r [ i ABC ] (II.2)
dt
Où :
17
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Les équations des flux totalisés couplés avec les phases statoriques et rotoriques, sont données
par les expressions suivantes :
Pour le stator :
[ a b c ] [ L s ][ i a b c ] [ L m ][ i A B C ] (II.3)
Pour le rotor :
L aa L ab L ab
L s L ab L aa L ab
L ab L ab L aa
Lr : est la matrice des inductances rotoriques, elle est donnée par :
L AA L AB L AB
L r L AB L AA L AB
L AB L AB L AA
18
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Et L m est la matrice des inductances mutuelles, entre le stator et le rotor, elle est donnée
par :
cos cos(
2 2
) cos( )
3 3
Lm LaA . cos( 23 ) cos
2
cos( )
3
cos( 2 ) 2
cos( ) cos
3 3 (II.5)
Avec :
Laa : C’est l’inductance propre d’une phase statorique
Lab : C’est l’inductance mutuelle entre deux phases statoriques
LAA : C’est l’inductance propre d’une phase rotorique
LAB : C’est l’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques
LaA : C’est l’inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une phase
rotorique.
En introduisant les équations (II.3) et (II.4) dans les équations (II.1) et (II.2) respectivement,
on obtient :
d [ i a b c ] d ([ L m ][ i A B C ])
u a b c R s [ ia b c ] [ L s ] (II.6)
dt dt
d [i ABC ] d ([ Lm ]T [iabc ])
[u ABC ] Rr [i ABC ] [ Lr ] (II.7)
dt dt
19
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Le modèle réel de la machine asynchrone à double alimentation est composé d’un ensemble
d’équations différentielles ordinaires à coefficients variables en fonction de l’angle de
rotation (voir la matrice des inductances mutuelles entre le stator et le rotor). On utilise la
transformation de Park qui permet d’obtenir un système d’équations à coefficients constants,
en transformant les enroulements statoriques et rotoriques en enroulements orthogonaux
équivalents.
20
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Où :
Grâce à cette transformation, on définit une matrice unique appelée matrice de Park donnée
par :
2 2
cos cos(
3
) cos( )
3
2 2 2
[ A] sin sin( ) sin( )
3 3 3 (II.8)
1 1 1
2 2 2
Remarque : La matrice [A-1] appelé matrice de PARK inverse permet à revenir aux
grandeurs réels de la machine.
Les grandeurs statoriques et rotoriques dans le repère de Park sont exprimées en utilisant les
deux transformations suivantes :
Pour le stator et le rotor :
X dqo A X abc
s
(II.9)
X dqo r A X ABC
Telle que :
X : est une grandeur qui peut être une tension u.
Un courant i, ou un flux .
21
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
idqo A iabc
s
idqo r A i ABC
(II.11)
dqo Aabc
s
dqo r A ABC
(II.12)
Pour le stator, on a :
d abc
u abc R s iabc (II.13)
dt
d a b c
A u a b c A R s ia b c A
dt
(II.14)
Alors :
d abc
u dqo R s i dqo A
dt
(II.15)
22
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
d ds
u
ds R i
s ds s q s
dt
d qs
u
qs R i
s qs s d s
dt
d os
u
os R i
s os
dt
(II.16)
d s
Où : s est la vitesse angulaire du système d’axes (d,q).
dt
d dr
u
dr R i
r dr ( s r ) qr
dt
d qr
u
qr R i
r qr ( s r ) dr
dt
d or
u
or R i
r or
dt
(II.17)
d s L s id s L m id r
q s L s iq s L m iq r
(II.20)
o s L s io s
23
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
dr Lr idr L m ids
qr Lr iqr L m iqs
(II.21)
or Lr ior
Avec :
Jusqu’à maintenant, le modèle de Park n’est pas complètement défini, puisque la vitesse de
rotation s du repère (d,q) par rapport au stator est quelconque. Les équations des tensions
sont affectées, par le choix du référentiel, c’est-à- dire de la vitesse de rotation s
La représentation d’état de la MADA dépend du repère et du choix des variables d’état pour
les équations électriques. On écrit les équations dans le repère (d, q) car c’est la solution la
plus générale.
Le choix des variables d’état, dépend des objectifs soit pour la commande, et pour cela nous
i d s , i q s , d r , q r
T
avons les quatre variables suivants :
Remarque :
Cette représentation d’état n’est pas unique pour la MADA. Nous pouvons envisager un
vecteur d’état formé des flux au stator et des courants au rotor, des quatre courants au stator
ou au rotor ou même des quatre flux au stator ou au rotor et aucune des représentations ne
présente un avantage particulier par rapport aux autres [11].
24
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
1 Lm
idr dr ids
Lr Lr
iqr 1 Lm
qr iqs
Lr Lr
ds Lm
L s i d s dr (II.22)
Lr
Lm
qs L s i q s qr
Lr
Lm2
Avec : 1
L sL r
En remplaçant sd et sq en fonction de rd et rq dans le système (II.16), on aboutit
di ds L m d dr
Lm
u ds R s i ds L s dt L r dt s L s i qs L r qr
(II.23)
u qs R s i qs L s di qs L m d qr s L s i ds L m dr
dt L r dt Lr
d
dt dr R ri dr ( s r ) qr u dr
d qr R ri qr ( s r ) dr u qr
(II.24)
dt
On écrit le modèle de la machine utilisée pour la commande sous forme d’un système
d’équations d’état :
dX
AX BU (II.25)
dt
Y CX (II.26)
25
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Avec :
U : vecteur de commande : u ds , u qs , u dr , u qr
T
Y : vecteur de sortie.
C : matrice d’observation.
K
s
Tr
rK
K
s rK
A Tr
Lm 0
1
sl
Tr Tr
Lm 1
0 sl
Tr Tr
(II.27)
Lr Ls 1 Lm
Avec : Tr ;Ts ; ;K
Rr Rs .T r L s.L r
1
Ls 0 K 0
1
B 0 0 K
Ls (II.28)
0 0 1 0
0 0 0 1
26
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
d K 1
i ds i ds s i qs dr r K qr u ds Ku ds
dt Tr Ls
d iqs siqs iqs rK dr K qr 1 u qs Ku qs
(II.29)
dt Tr Ls
d Lm 1
d t dr i ds d r s l q r u d r
Tr Tr
d q r L m i q s s l d r 1 q r u q r (II.30)
d t Tr Tr
II.1.8.L’équation mécanique :
d 3 Lm C r fr
p ( driqs qrids ) (II.31)
dt 2 JL s J J
3 Lm
C em p ( d r i q s q r i d s ) (II.32)
2 JL s
27
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
28
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
V a(t) V m s in 2 π ft
2π
V b(t) V m s in 2 π ft
3 (II.33)
4π
V c(t) V m s in 2 π ft
3
29
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les hautes fréquences. Ce filtre est
schématisé par la figure II.7:
d Id V red V D C
d t
Lf
d V D C Id Is (II.35)
d t C f
V DC ( p ) 1
F ( p) (II.36)
V red ( p ) L fC fP 1
30
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Cette fonction de transfert est de deuxième ordre dont la fréquence de coupure est :
L f .C f 3 .1 0 2
V DC
L f 4 0 0 m F
K 11
Pour éliminer l’harmonique d’ordre deux et les harmoniques supérieures, on doit imposer le
choix suivant :
fc 2 .f
Alors :
On choisit Cf 0.075F
Cf 0.075F Lf 400 m F
31
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Le schéma structurel des onduleurs triphasés à deux niveaux et de ses charges est illustré par
la figure II.9. Chaque IGBT – diode assemblé en parallèle forme un interrupteur bi-
commandable (à l’ouverture et à la fermeture) dont l’état apparaît complémentaire à celui qui
lui est associé pour former ainsi un bras de commutation par exemple K 11 et K 12 .
Figure. II.9. Schéma de principe d’un onduleur triphasé alimentant le rotor d’une MADA.
Les couples d’interrupteurs ( K11 et K12 ),( K 21 et K 22 ),( K31 et K 32 ) doivent être commandés
de manière complémentaire pour assurer la continuité des courants alternatifs dans la charge
d’une part et d’éviter le court- circuit de la source d’autre part. Les diodes ( Di (i=1, 2, …, 6))
sont des diodes à roue libre assurant la protection des IGBTs. L’état des interrupteurs,
supposés parfaits peut être définit par trois grandeurs booléennes de commande Si(i a, b, c)
32
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Dans ces conditions on peut écrire les tensions de phases V ina , b , c en fonction des signaux de
commande Si :
U DC
U in a , b , c S i U D C (II.37)
2
Les trois tensions composées Vbc , Vca et V ab sont définies par les relations suivantes en
tenant compte du point fictif « o ».
V ab V a 0 V 0 b V a 0 V b 0
V bc V b 0 V 0 c V b 0 V c 0
V ca V c 0 V 0 a V c 0 V a 0 (II.38)
Soit « n » le point neutre du coté alternatif (MADA), alors on a :
V a 0 V an V n 0
V b 0 V bn V n 0
V c 0 V cn V n 0 (II.39)
La charge est considérée équilibrer, il l’en résulte :
1
Vn 0 (Va 0 Vb 0 V 0) (II.41)
3
En remplaçant (II.34) dans (II.32) on obtient :
2 1 1
V an 3 V a 0 3 V b 0 3 V c 0
1 2 1
V bn V a 0 V b 0 V c 0
3 3 3
1 1 2
V cn V a0 V b0 V c0
3 3 3
(II.42)
33
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
L’utilisation de l’expression (II.30) permet d’établir les équations instantanées des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande :
V a n 2 1 1 S a
V D C
V bn 1 2 1 S b
V c n 3 1 1 2 S
c
(II.43)
1
2 1 1
T
1 2 1
3
1 1 2
(II.44)
34
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Dans notre travail, parmi les techniques de modulation précitées la technique MLI naturelle
sera utilisée en se basant sur la comparaison entre deux signaux (Figure II.11) :
• Le premier c’est le signal de référence qui représente l’image de la sinusoïde qu’on désire à
la sortie de l’onduleur, ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
• Le second qui est appelé signal de la porteuse définit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l’onduleur.
On peut régler la tension de sortie de l’onduleur en agissant sur l’indice d’amplitude Vmod :
Vm
Vmod (II.45)
Vp
fp
m
fm (II.46)
fp : Fréquence de la porteuse.
fm : Fréquence de la modulante.
VDC
VIm ax V mod (II.47)
3
36
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
A partir des résultats obtenus, nous avons remarqué l’apparition des ondulations les
courbes des grandeurs temporelles (courant, vitesse) due à la présence des
harmoniques.
37
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
38
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
II.4.Conclusion :
l’onduleur.
39
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
CHAPITRE III
40
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Introduction :
Les origines de la commande vectorielle contrairement aux idées reçues, remontent à la fin du
siècle dernier et aux travaux de Blondel sur la théorie de la réaction des deux axes. Toutefois,
compte tenu de la technologie utilisée à cette époque, il n’était pas question de transposer
cette théorie au contrôle des machines électriques [21].
Ce découplage permet d'obtenir une réponse très rapide du couple, une grande plage de
commande de vitesse et une haute efficacité pour une grande plage de charge en régime
permanent.
La commande d’une machine à courant alternatif est effectuée en général par deux
techniques, l’une classique (commande scalaire), et l’autre moderne (commande vectorielle,
commande directe du couple (DTC)).
Dans les applications nécessitant des performances dynamiques importantes, il faut pouvoir
agir directement sur le couple instantané.
C’est facile pour la machine à courant continu, ou la force magnétomotrice de l’induit établi
un angle droit avec l’axe du flux inducteur, et ceci quelque soit la vitesse de rotation, ainsi le
couple est proportionnel au produit du flux inducteur et du courant d’induit.
Si la machine est excitée séparément, et l’on maintient le flux inducteur constant, le couple est
directement proportionnel au courant d’induit, on obtient donc de bonnes performances
dynamiques puisque le couple peut être contrôlé aussi rapidement que le courant d’induit peut
l’être [4].
Par contre, dans une machine asynchrone, l’angle entre le champ tournant du stator et celui du
rotor varie avec la charge, il en résulte des interactions complexes et des réponses dynamiques
oscillatoires.
Pour obtenir une situation équivalente à celle de la machine à courant continu, on introduit la
technique de la commande vectorielle.
41
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Il n’est pas affecté par le courant d’induit à cause de l’orientation perpendiculaire des flux
statoriques et rotoriques.
Et pour la machine asynchrone, l’angle entre les deux champs statoriques et rotoriques est
différent de 90°.
L’idée proposée par Blaschke et Hasse c’est de décomposer le vecteur des courants
statoriques ou rotoriques en deux composantes, l’une produit le flux, et l’autre produit le
couple.
Ce qui permet d’avoir un angle de 90° entre les deux flux de la machine, et on obtient une
caractéristique similaire à celle de la machine à courant continu à excitation séparée.
La commande à flux orienté appliquée aux moteurs électriques est utilisée pour obtenir le
mode de fonctionnement recherché en positionnant d’une manière optimale les vecteurs
courants et les vecteurs flux résultants.
42
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Cette méthode de commande a été proposée par Blaschke . Dans ce cas, la connaissance du
module de flux et de sa phase est requise pour assurer un découplage entre le couple et le flux
quelque soit le régime transitoire effectué.
En effet, dans ce cas, le flux est régulé par une contre réaction, donc il doit être mesuré ou
estimé à partir des signaux des tensions statoriques et des courants.
Afin d’accéder à l’information concernant l’amplitude et la phase du flux, on peut utiliser des
capteurs (sondes à effet de Hall, spires de mesure) placés sous les dents du stator (entrefer de
la machine).
L’avantage de cette technique est qu’elle dépend moins des variations paramétriques.
Cependant, l’inconvénient de cette méthode est que les capteurs sont mécaniquement fragiles
et ne peuvent pas travailler dans des conditions sévères telles que les vibrations et les
échauffements excessifs.
De plus, les signaux captés sont entachés des harmoniques et leur fréquence varie avec la
vitesse ce qui nécessite des filtres ajustables automatiquement. [5]
Le principe de cette méthode consiste à ne pas mesurer (ou estimer) l’amplitude de flux mais
seulement sa position, l’idée est proposée par Hasse.
Elle consiste à estimer la position du vecteur de flux, et régler son amplitude en boucle
ouverte. Les tensions ou les courants assurant l’orientation du flux et le découplage sont
évalués à partir d’un modèle de la machine en régime transitoire [22].
Cette méthode a été favorisée par le développement des microprocesseurs, elle est très
sensible aux variations paramétriques de la machine.
Il est important de souligner que la méthode indirecte est la plus simple à réaliser et la plus
utilisée que la méthode directe, mais le choix entre les deux méthodes varie d'une application
à l’autre [22].
43
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
C e m K a . ( i f ).i a (III.1)
i a : est le courant d’induit.
( i f ) : est le flux imposé par le courant d’excitation ia ;
Selon l’expression (III.1), le flux dépend du courant d’excitation. Alors, si le flux est constant
le contrôle du couple se fait uniquement par le courant Ia .
Pour cela, on peut régler le flux par une composante du courant statorique ou rotorique
( i d s ou i d r ), et le couple par l’autre composante ( i q s ou iqr ).
Ainsi, la dynamique de la MADA sera ramenée à celle d’une machine à courant continu.
Figure. III.1 .Analogie entre la commande vectorielle d’une MADA et la commande d’une
MCC.
44
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
On peut à priori choisir les axes de référence selon l’un des flux de la machine, à savoir le
flux statorique, le flux rotorique ou le flux d’entrefer [24].
Pour orienter le flux statorique, il faut choisir un référentiel (d,q) de telle manière que le flux
statorique soit aligné avec l’axe (od).
Sa permet d’obtenir une expression du couple dans laquelle les deux composantes du courant
statorique ou rotorique interviennent ; la première produit le flux et l’autre produit le couple.
( d s L m .i d r )
ids
Ls (III.4)
L m .i q r (III.5)
iqs
Ls
45
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
3 PLm
C em . s . iq r
2 Ls
(III.6)
D’après cette équation et pour s constant, le couple électromagnétique peut être contrôlé
par le courant i q r .
Alors, le couple la MADA peut prendre une forme similaire à celle de la machine à courant
continu.
D’autre part, et de la même manière, on peut orienter le flux rotorique suivant l’axe (od) de
Park.
dr r (III.7)
qr 0
Donc l’expression du couple devient :
3PLm
C em r .i qs (III.8)
2 Lr
On peut représenter ce type d’orientation par la figure (III.3) :
46
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Ainsi, la structure de cette commande de vitesse est constituée d’une machine asynchrone
alimentée par deux onduleurs de tension, l’un au niveau du stator, et l’autre au niveau du
rotor.
L’alimentation de chacun de ces deux onduleurs se fait par un pont de redressement à diodes à
travers un filtre passe bas.
Les courants de sortie des onduleurs sont contrôlés par une technique de modulation de
largeur d’impulsions ″MLI″ qui permet un réglage simultané de la fréquence et des
amplitudes des courants de sortie.
Le schéma synoptique complet de la structure de commande est illustré par la figure (III.4).
On a noté précédemment que le réglage de vitesse peut se faire par un régulateur PI classique.
Ce dernier est rapide et simple à manipuler. Il est caractérisé par deux coefficients, l’un de
proportionnalité et l’autre d’intégration. Sa fonction de transfert est donnée par :
ki
F PI ( s ) k p (III.9)
s
kp : est le coefficient de proportionnalité
ki : est le coefficient d’intégration
s : est l’opérateur de Laplace.
d ds
u d s R s .i d s s . q s
d t
d qs
u q s R s .i q s s . d s
d t
d dr
u d r R s .i d r sl . q r
d t
d qr
u q r R s .i q r sl . d r
d t (III.10)
47
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
ds L s . i d s L m .i d r
qs L s . i q s L m .i q r
dr L r .i d r L m .i d s (III.11)
qr L r .i q r L m .i q s
dr r
(III.12)
qr 0
Pour calculer le flux estimé et la vitesse de glissement on utilise les équations suivantes :
d dr Rr Rr
u dr dr L m .i d s ( s r ) q r
dt Lr Lr (III.13)
d dr Rr Rr
u qr qr L m .i q s ( s r ) d r
dt Lr Lr
d Lm d
u ds R s.i d s L s id s r L s s i qs
dt L r dt
d Lm (III.14)
u q s R s .i qs L s iq s s r L s s i d s
dt Lr
u ds * u ds r u ds c
u qs * u qs r u qs c
(III.15)
Avec :
d
u d s r R s .i d s L s ids
dt
d (III.16)
u q s r R s .i q s Ls iqs
dt
48
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Lm d
u ds c r L s s i q s
Lr dt (III.17)
Lm
u qs c s r L s s i d s
Lr
valeur de référence.
ids
La fonction de transfert u d s r est donnée par :
1
i ds Ls
(III.18)
u ds r s s
Avec :
1 Ls
s Et Ts
Ts Rs
ids* eid
Tid u ds
r 1 (Ls ) ids
Kid s s
s
ids K id (1 sT id ) L s
ids * T id K id
s 2 s ( s K id )
Ls Ls (III.19)
49
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Afin d’avoir une réponse avec amortissement relatif optimale, les pôles sont choisis
complexes conjugués avec partie réelle égale à partie imaginaire.
p(s) s 2 2 s 2 2
(III.20)
K id 2 2 L s
(III.21)
2 s
T id
2 2
iqs
La fonction de transfert est donnée par :
uqs r
( 1
iqs L s) (III.22)
u qs r
s s
i qs * eiq Tid u qs r
1 (Ls ) iqs
Kid
s s s
50
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
iqs K iq (1 sT iq ) L s
(III.23)
iqs * T iq K iq
s 2 s ( s K iq )
Ls Ls
Les paramètres du régulateur sont donc :
K iq 2 2 L s
2 s (III.24)
T iq
2 2
Tr Lm
r u dr ids (III.25)
1 sT r 1 sT r
Le flux rotorique dépend de la composante i d set de la tension udr on éviter le couplage entre
les deux composantes.
dr * dr r dr c (III.26)
Lm
r r i ds (III.27)
1 sT r
La boucle externe est consacrée pour la régulation du flux rotorique pour avoir un bon
fonctionnement de la machine, le flux est maintenu constant à sa valeur nominale d’après
l’équation :
Lm
( )
r r
T (III.28)
r
i ds s s
51
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Flux de couplage :
Tr
r r udr (III.29)
1 sTr
1
Avec : s
Tr
Le schéma bloc de régulation du flux rotorique est représenté par :
r *
e T
ids
1 ( L s ) r
K
s s s
r K (1 sT ) L s
(III.30)
r *
T Lm K Lm
s 2 s( s K )
Tr Tr
De la même manière, pour dimensionner le correcteur, nous faisons appel au principe
d’imposition des pôles.
Tr
K 2 2
Lm
(III.31)
2 s
T
2 2
52
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
L’estimateur du module de vecteur flux rotorique et sa position est obtenue par les équations
Suivantes :
d * 1 Lm
r r * ids
dt Tr Tr
(III.32)
d Lm ids
s s
dt Tr r *
d L m i ds u q r
s s r (III.33)
dt Tr r r
La pulsation de glissement est calculée par l’équation :
L m ids u qr
g
Tr r r (III.34)
r*
Lm ids vqr g
iqs g s
Tr r r
uqs r
La boucle fermée de la régulation de la vitesse peut être représente par le schéma fonctionnel
suivant :
p
( )
j
(III.35)
C em s m
fc
Avec : m
j
53
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
* e
T Cem 1 (Ls )
K
s s m
K (1 sT ) p j (III.36)
*
T p K p
s2 s(m K )
j j
Par imposition des pôles en boucle fermée, nous obtenons le paramètre du correcteur de
vitesse :
K 2 2 ( j )
p
(III.37)
2 m
T
2 2
54
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Figure. III.9. Schéma de principe de la commande vectorielle d’une MADA à flux statorique
orienté, utilisant un régulateur PI.
Afin de protéger les semi conducteurs constituant l’onduleur, il faut atténuer tout dépassement
possible du courant iqs ; la limitation du courant peut être indirecte en agissant sur les pôles
imposée, mais cette méthode rend les systèmes plus lents, la limitation directe réponse sur un
simple dispositif d’écrêtage défini comme suite :
* Si iqs* iqs max
i
qs
iqs
*
i Si iqs iqs max
*
qs Max signe (iqs* )
(III.38)
55
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Il est à noter que le flux est généralement maintenu constant, à sa valeur nominale ( rn ) , pour
des vitesses rotorique inferieure ou égale à la vitesse nominale de la machine ( n )
Par contre, il faut qu’il décroit lorsque la vitesse augmente au delà de la vitesse nominale, afin
de limiter la tension aux bornes de la machine (défluxage), pour cela, on définie le flux de
référence par :
n
rn Si n
p
r * n
rn Si n
(III.39)
Avec :
r
n n
Figure. III.10. r en fonction de .
*
56
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Dans ce qui suit, on va présenter des résultats de simulation d’un réglage de vitesse de la
machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté par un PI classique.
Dans ce cas, les deux armatures sont alimentées par deux onduleurs de tension commandés en
courant. On discutera le comportement dynamique de la MADA, lors de l’insertion d’un
couple de charge.
Figure. III.11.La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur
classique PI.
D’après ces résultats de simulation, on note que le régulateur PI n’est pas parfaitement
robuste, car la réponse dynamique de la vitesse est légèrement affectée.
En effet, la vitesse marque un léger dépassement au démarrage, on distingue le rejet
de perturbation à l’instant de l’application du couple de charge.
57
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Figure. III.12. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur classique PI.
D’autre part, le couple électromagnétique oscille autour d’une valeur de 10 N.m lors
de l’application du couple de charge nominale afin d’équilibrer cette charge et le
couple des frottements à la fois.
Figure. III.13. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur classique PI.
58
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
Figure. III.14. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur classique PI
59
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI
III.7.Conclusion :
Ce chapitre nous à permis d'établir les lois de la commande vectorielle appliquée aux
machines électriques.
Cette technique reste la méthode la plus répandue pour avoir une commande découplée du
flux et du couple.
Au long de ce chapitre nous avons adopté une stratégie basée sur la commande vectorielle à
orientation du flux statorique et on n a présenté aussi la structure de la commande de vitesse
de la machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté, munie d’un
régulateur PI classique.
Ce dernier ne maitrise pas en tout temps ces variations. Il est relativement robuste face à la
variation des inductances et peut être sensible vis-à-vis de la variation de l’inertie.
Pour remédier à ce problème et améliorer les performances obtenues par le PI classique ; une
autre technique de commande sera présentée et utilisée, à savoir la logique floue.
Cette dernière occupe une large place parmi les techniques de l’intelligence artificielle.
Le but du prochain chapitre est de présenter les aspects de la logique floue et son application
au réglage de la vitesse d’une machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique
orienté.
60
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
CHAPITRE IV
régulateur floue
61
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Introduction :
La logique floue, ou plus généralement le traitement des incertitudes, est l’une des classes de
l’intelligence artificielle. Elle a pour objet l’étude et la représentation des connaissances
imprécises et le raisonnement approché [25].
Dans ce chapitre, on présentera un aperçu général sur la théorie de la logique floue et ses
principes de base. Ensuite, on montrera comment construire un régulateur flou, et l’appliquera
au réglage de vitesse de la MADA. Des résultats de simulation seront aussi présentés et une
comparaison entre le régulateur PI classique et flou sera effectuée pour montrer l’amélioration
du comportement dynamique de la vitesse de la MADA.
IV.1.Historique :
Elle a été connue en première fois comme une branche mathématique complémentaire à la
théorie de la logique classique, puis elle a trouvée sa place parmi les techniques de commande
basées sur l’intelligence artificielle. Elle a été conçue au milieu des années soixante à
l’université de Berkley en Californie par le professeur Lotfi Zadeh qui a introduit la notion
des variables linguistiques et des ensembles flous. La première application expérimentale de
cette technique de commande est celle réalisée par Mamdani. La logique floue ne remplace
pas nécessairement les systèmes classiques de régulation.
Actuellement la logique floue a trouvé son application dans plusieurs domaines, telles que, la
gestion, la médecine et la commande des systèmes. Dans ce dernier domaine d’application, on
peut citer la commande des bras robotiques, des machines outils, des réacteurs chimiques, des
véhicules, des appareils électroménagers …etc.
Bref historique :
62
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
IV.2.Domaines d’application :
Les systèmes flous ont été utilisés dans une large variété d’applications industrielles,
gestionnaires et médicales. Parmi ses applications on peut citer [26] :
Alors, un homme de taille quelconque a trois degrés d’appartenance aux trois catégories
″taille petite ″, ″taille moyenne″, ″taille grande″.
63
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Cette représentation montre que le passage d’une catégorie à une autre ne se fait pas
brutalement comme dans le cas de la logique classique, mais il se fait progressivement.
Mathématiquement, on peut définir ou associer une fonction ߤ )ݔ( ܣqui exprime le degré
d’appartenance de l’élément ݔà la catégorie ܣ, où :
1 pour x 1.8
A ( x ) 0 pour x 1.7 (IV. 1)
10( x 1.7) pour 1.7 x 1.8
De la même manière, on peut définir la fonction ߤ)ݔ( ܤ, ߤ )ݔ( ܥpour les catégories moyenne et
petite, respectivement. On les appelle des fonctions d’appartenance.
Cette section n’a pas pour but de donner un état de lieux complet de la logique floue, mais
uniquement fourni les quelques notions de base de la logique floue d’une manière abrégée.
Dans la théorie classique des ensembles, c’est la fonction caractéristique qui définit
l’ensemble.
Cette fonction ne prend que les deux valeurs discrètes 0 (l’élément n’appartient pas ...) ou 1
(...appartient à l’ensemble).
Un ensemble flou est défini par une fonction d’appartenance qui peut prendre toutes les
valeurs réelles comprises entre 0 et 1. C’est l’élément de base de la logique floue. Il a été
introduit en première fois par Zadeh en 1965. Le concept de ce dernier à pour but d’éviter le
passage brusque d’une classe à une autre et de permettre des graduations dans l’appartenance
d’un élément à une classe ; c'est-à-dire d’autoriser un élément à appartenir plus ou moins
fortement à une classe [5].
64
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Les trois catégories ″Petite, Moyenne, Grande″ définies précédemment, associées à leurs
fonctions d’appartenance, sont appelées des ensembles flous. Et on peut définir également
l’univers de discours ou l’univers de référence comme étant l’ensemble des valeurs réelles
que peut prendre la variable floue (ݔla taille de l’homme).
Dans un domaine continu les ensembles flous sont définis par leurs fonctions d’appartenance.
Tandis que dans le cas discret les ensembles flous sont des valeurs discrètes dans l’intervalle.
Un ensemble flou est défini par sa fonction d’appartenance qui correspond à la notion de
fonction caractéristique en logique classique, elle permet de mesurer le degré d’appartenance
d’un élément à l’ensemble flou. En toute généralité, une fonction d’appartenance d’un
ensemble flou est désignée par ߤ)ݔ( ܣ. L’argument ݔse rapporte à la variable caractérisée,
alors que l’indice ܣindique l’ensemble concerné [28].
Généralement, les plus souvent utilisées sont les fonctions de forme trapézoïdale ou
triangulaire.
65
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Le concept des variables linguistiques joue un rôle important dans le domaine de la logique
floue. Une variable linguistique comme son nom le suggère, est une variable définie à base de
mots ou des phrases au lieu des nombres. En effet, la description d’une certaine situation,
d’un phénomène ou d’un procédé contient en général des expressions floues comme ″quelque,
beaucoup, souvent, chaud, froid, rapide, lent, grand, petit …etc″ [60]. Ce genre d’expressions
forme ce qu’on appelle des variables linguistiques de la logique floue.
On peut représenter une variable linguistique par un triplet (ܸ,,), tels que : ܸ est une variable
numérique (Vitesse, Taille, Température) définie sur un univers de référence ܷ et ܶ ݒest un
ensemble de catégories floues de ܷ, qui sont utilisées pour caractériser ܸ à l’aide de fonctions
d’appartenance. Considérons la vitesse de rotation d’une machine électrique comme une
variable linguistique définie sur un univers de discours ܷ= 0,100 rd/s, et son ensemble de
catégories floues ܸܶ݅(=݁ݏݏ݁ݐLente,Rapide,Moyenne Ces trois ensembles flous de ܸܶ݅݁ݏݏ݁ݐ
peuvent être représentés par des fonctions d’appartenance comme le montre la figure (IV.3).
66
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Une fois les ensembles flous définis, des opérations mathématiques concernant ce type
d'ensembles ont été développées. Les opérateurs mathématiques élaborés ressemblent
beaucoup à ceux reliés à la théorie des ensembles conventionnels [7]. Les opérateurs de
l’intersection, l’union, la complémentation et l’implication sont traduites par les opérateurs
″ܶܧ, ܱܷ, ܱܰܰ et ܴܱܵܮܣ″ respectivement. Soit ܣet ܤdeux ensembles flous, dont les
fonctions d’appartenance sont ߤA( x), ߤ )ݕ (ܤrespectivement. Le tableau suivant résume
quelques fonctions utilisées pour réaliser les différentes opérations floues de base [31].
Operateurs ET Ou Alors
Flous
Zadeh (1973)
MinA( x ), B( y ) Max A ( x ), B ( y ) 1 A( x )
( > 0)
Kohout
(1980)
Weber A ( x ) si B ( y ) 1 A ( x ) si B ( y ) 0 1 A( x )
B ( y ) si A ( x ) 1 B ( y ) si A ( x ) 0
0 sin on 1 sin on
D’autre part, l’implication floue se construit à partir des propositions floues élémentaires.
Pour cette opération, il existe encore plusieurs méthodes. Les plus souvent utilisées sont
données par le tableau suivant [33].
67
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Brown Godel 1 Si A ( x ) B ( y )
B ( y ) sin on
Larsen A( x ). B ( y )
La règle floue est une relation exprimée à l’aide d’une implication entre deux propositions
floues. Par exemple, considérons deux variables linguistiques (ܸ1,,1), (ܸ2,ܷ,ܶݒ2) et les deux
propositions suivantes ″ ܸ1 est ܣ″ , ″ ܸ2 est ܤ″, où ܣet ܤsont deux ensembles flous de ܸ1et
ܸ2. On peut définir la règle floue par l’expression ″ܸ݅ݏ1 est ܸݏݎ݈ܣ ܣ2 est ܤ″.
Généralement, plusieurs règles floues sont nécessaires pour prendre une décision face à une
situation donnée. On s’intéresse au cas de plusieurs règles floues dans le domaine de la
commande et la régulation. Les règles floues peuvent être décrites de plusieurs façons :
Linguistiquement dans ce cas, on exprime les règles de façon explicite comme dans
l’exemple suivant : ″Si l’accélération est faible et la vitesse est faible Alors faire appel
à un grand couple″.
68
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Par matrice d’inférence : dans ce cas, on rassemble toutes les règles qui sont
désignées symboliquement dans un tableau appelé ″Matrice d’inférence″. Les entrées
du tableau représentent les degrés d’appartenance des variables linguistiques des
entrées aux différents ensembles flous. Et l’intersection d’une colonne et d’une ligne
donne l’ensemble flou de sortie défini par la règle.
La commande par la logique floue est en pleine expansion. En effet, cette méthode permet
d'obtenir une loi de réglage souvent très efficace sans devoir faire des modélisations
approfondies. Par opposition à un régulateur standard ou à un régulateur à contre-réaction
d'état, le régulateur par logique floue ne traite pas une relation mathématique bien définie,
mais utilise des inférences avec plusieurs règles, se basant sur des variables linguistiques. Par
des inférences avec plusieurs règles, il est possible de tenir compte des expériences acquises
par les opérateurs d'un processus technique [29]. Généralement le traitement d’un problème
par la logique floue se fait en trois étapes :
La quantification floue des entrées, appelée aussi la Fuzzification. Elle permet la
conversion des variables des entrées qui sont des grandeurs physiques, en grandeurs
floues, ou variables linguistiques ;
L’établissement des règles liant les sorties aux entrées, appelé l’Inférence floue ;
La Défuzzification qui est l’opération inverse de la fuzzification. Elle consiste à
transformer les variables linguistiques en variables réelles ou numériques.
Le schéma bloc d’un contrôleur flou est illustré par la figure suivante [30] :
Le contrôleur flou comporte essentiellement quatre parties ; une interface de fuzzification, une
base des règles, un mécanisme d’inférence et une interface de défuzzification.
La fuzzification est l’opération de projection des variables physiques réelles sur des
ensembles flous caractérisant les valeurs linguistiques prises par ces variables [31]. Le bloc de
fuzzification effectue les fonctions suivantes :
Définition des fonctions d’appartenance de toutes les variables d’entrées
Transformation des grandeurs physiques (réelles ou numériques) à des grandeurs
linguistiques ou floues
Représentation d’échelle transférant la plage des variables d’entrées aux univers de
discours correspondants.
Ce bloc est une base de connaissance qui correspond à l’expertise ou au savoir faire de
l’opérateur sur le comportement du système. Elle est composée de l’ensemble des
informations et des connaissances dans le domaine d’application et le résultat de commande
prévu. Elle permet de déterminer le signal de sortie du contrôleur flou et exprime la relation
qui existe entre les variables d’entrées transformées en variables linguistiques et les variables
de sortie converties également en variables linguistiques [5]. Ainsi, elle est constituée par une
collection de règles données sous la forme « ܵ݅…» ݏݎ݈ܣ. D’une manière générale, on peut
exprimer la ݅è݉ ݁règle floue par la relation suivante :
Où : ݅=1,…n; n est le nombre total des règles ; F1(i) , F2(i) , …Fn(i) sont les ensembles flous des
entrées (ݔ1,ݔ2,… )݊ݔet Gj(i) est l’ensemble flou correspondant à la sortie yj .On peut écrire les
règles d’inférence sous forme d’une matrice appelée Matrice d’inférence, qui est
généralement antisymétrique. A titre d’exemple, si on considère un contrôleur flou à deux
entrées caractérisées par trois ensembles flous et une sortie, alors la matrice d’inférence peut
prendre la forme suivante.
70
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
X2
F21 G1 G4 G7
F22 G2 G5 G8
F23 G3 G6 G9
L’inférence floue ou la logique de prise de décision est le coeur du contrôleur flou qui
possède la capacité de simuler les décisions humaines et de déduire (inférer) les actions de
commande floue à l'aide de l'implication floue et des règles d'inférence de la logique floue
[29]. Elle utilise les variables floues transformées par la fuzzification et les règles d’inférence
pour créer et déterminer les variables floues de sortie, en se basant sur des opérations floues
appliquées aux fonctions d’appartenance. Comme on l’a mentionné, il existe plusieurs
possibilités pour réaliser les opérateurs flous qui s’appliquent aux fonctions d’appartenance.
On introduit la notion de mécanisme ou méthode d’inférence, qui dépend des relations
utilisées pour réaliser les différents opérateurs dans une inférence, permettant ainsi un
traitement numérique de cette dernière.
Pour le réglage par logique floue, on utilise en général l’une des trois méthodes suivantes
[32] :
Les entrées sont mesures par des capteurs, elles sont réelles et il est nécessaire de les convertir
en ensembles flous, en général ; une valeur réelle est considérée comme un singleton flou et
(µci) le facteur d’appartenance de la condition de règle peuvent être exprimés par :
71
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
µ(x1) et µ(x2) sont les facteurs d’appartenance de deux variables linguistiques x1 et x2 Par
rapport à la condition de la règle (Ri )
Ri RM ( ci , ci x r ) min( ci , ci x r ) (IV.3)
Où :
ci RM ( x 1 , x 2 ) min( x 1 , x 2 ) (IV.4)
Le tableau suivant résume la façon utilisée par ces trois méthodes d’inférence pour représenter
les trois opérateurs de la logique floue ″ ݐܧ, ܱ ݑet ݏݎ݈ܣ″.
Operateurs ET Ou Alors
Flous
Méthodes
d’inférence
72
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
La défuzzification est la dernière étape dans la commande floue. Elle consiste à transformer
les informations floues établies par le mécanisme d’inférence en une grandeur physique ou
numérique pour définir la loi de commande du processus. Plusieurs méthodes ont été
élaborées pour faire cette opération. La méthode de défuzzification choisie est souvent liée à
la puissance de calcul du système flou [33]. Parmi les plus couramment utilisées, on cite :
Méthode de Maximum : cette méthode génère une commande qui représente
l’abscisse de la valeur maximale de la fonction d’appartenance résultante issue de
l’inférence floue. Cette méthode est simple, rapide et facile, mais présente certains
inconvénients lorsqu’il existe plusieurs valeurs pour lesquelles la fonction
d’appartenance résultante est maximale et ne tient pas compte de l’effet de toutes les
règles ;
Méthode de la moyenne des maximums : cette méthode génère une commande qui
représente la valeur moyenne de tous les maximums, dans le cas ou il existe plusieurs
valeurs pour lesquelles la fonction d’appartenance résultante est maximale;
xG x rés ( x ) dx
rés ( x ) dx (IV. 6)
Cette méthode est la plus utilisée dans les systèmes de commande floue, (car elle tient compte
de toutes les règles et ne présente pas une confusion de prise de décision), malgré sa
complexité, puisqu’elle demande des calculs importants.
73
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
La commande par logique floue réunit un certain nombre d'avantages et de désavantages. Les
avantages essentiels sont [29] :
Cette partie est consacrée à l’application de la logique floue à la commande de vitesse d’une
machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté. A noter que toutes les
notions présentées dans le deuxième chapitre ont été conservées.
74
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Pour les systèmes monovariables simples, les entrées du contrôleur flou sont généralement
l’erreur (la différence entre la consigne et la sortie du processus) et sa variation (traduction de
la dynamique de système). Et la majorité des contrôleurs développés utilisent le schéma
simple proposé par Mamdani, comme le montre la figure suivante [4] :
e e ( t t ) e ( t ) e ( k 1) e ( k ) (IV.8)
E G ee
E G e e (IV.9)
U G u
u
75
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
IV.7.1. Fuzzification :
Cette étape s’occupe de la transformation des valeurs numériques aux entrées en valeurs
floues ou variables linguistiques. Les variables d’entrées qui sont l’erreur de vitesse et sa
variation sont soumises à une opération de fuzzification et par conséquent converties à des
ensembles flous. L’univers de discours normalisé de chaque variable du régulateur (l’erreur,
sa variation et la variation de la commande) est subdivisé en cinq ensembles flous. Ceux-ci
sont caractérisés par les désignations standards suivantes
Pour les fonctions d’appartenance, on a choisi pour chaque variable les formes triangulaires et
trapézoïdales comme le montre la figure suivante.
µ(e), µ(Δe),µ(Δu)
GN N PN Z PP P GP
e, Δe, Δu
76
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
La base des règles représente la stratégie de commande et le but désiré par le biais des règles
de commande linguistiques [29]. Elle permet de déterminer la décision ou l’action à la sortie
du contrôleur flou et exprimer qualitativement la relation qui existe entre les variables
d’entrées et la variable de sortie.
La logique de détermination de cette matrice des règles est basée sur une connaissance
globale ou qualitative du fonctionnement du système. A titre d’exemple, prenons les deux
règles suivantes :
IV.7.4. Défuzzification :
Lorsque la sortie floue est calculée, il faut la transformer en une valeur numérique. Il existe
plusieurs méthodes pour réaliser cette transformation. La plus utilisée est la méthode du
centre de gravité, qu’on a adoptée dans notre travail. L’abscisse du centre de gravité
correspondant à la sortie du régulateur est donnée par la relation suivante :
xG U
x
1
rés ( x)dx
1
(IV.10)
rés ( x)dx
1
77
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Cette expression prend la forme discrète suivante dans le cas de la méthode d’inférence
Somme-Produit :
S
49
ri Gi i
U 1
S
49 (IV. 11)
1 ri i
éme
Où ܵ݅est la surface de l’ensemble flou de la commande Δܷ correspondant à la i règle et
xG est l’abscisse de son centre de gravité.
IV.8. Réglage de vitesse de la MADA par un contrôleur flou :
Figure. IV.7.Structure globale d’un réglage flou de la vitesse d’une machine asynchrone à
double alimentation et à flux statorique orienté.
78
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
IV.9.Résultats de simulation :
Dans cette partie, on va illustrer les résultats de simulation de la commande de vitesse par un
régulateur flou d’une machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté.
Tout ce qui a été simulé dans le quatrième chapitre dans le cas d’un régulateur PI classique
sera aussi simulé dans le cas du régulateur flou et présenté comme suivant :
Figure. IV.8. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur flou.
79
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Figure. IV. 9.Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou.
De plus, l’allure du couple marque un pic de 48 N.m, supérieur à celui marqué dans le
cas du PI classique qui est de 24.3 N.m.
Figure. IV.10. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou.
L’allure du courant de phase rotor marque un pic de -20 A supérieur à celui marqué
dans le cas du PI classique qui est de -30 A.
80
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Figure. IV.11.Le courant du stator phase(a) avec application d’un régulateur flou.
Par contre l’allure du courant de phase stator marque un pic de 23 A inferieur à celui
marqué dans le cas du PI classique qui est de 33.8 A.
Les résultats obtenus sont représentés par les figures (IV.12 ; IV.13 ; IV.14 ; IV.15).
Figure. IV.12. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur
flou (suivant le changement de la vitesse consigne).
81
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Figure. IV.13. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou (suivant le
changement de la vitesse consigne).
Figure. IV.14. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou
(suivant le changement de la vitesse consigne).
82
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Figure. IV.15. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou
(suivant le changement de la vitesse consigne).
D’autre part, le couple électromagnétique marque des pics de -10 et -38 N.m pendant
le changement de consigne et l’inversion du sens de rotation.
Les figures (IV.16, IV.17, IV.18, IV.19) illustrent les réponses dynamiques de la vitesse, du
couple électromagnétique et des composantes du courant de phase stator et rotor, pour une
valeur de la résistance rotorique de + 20 %.
83
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Figure. IV.16. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur
flou (Changement de résistance du rotor à +20 %).
84
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
Figure. IV.18. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou
(Changement de résistance du rotor à +20 %).
Figure. IV.19. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou
(Changement de résistance du rotor à +20 %).
85
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou
IV.10.Conclusion :
Les notions de base de la logique floue ont été présentées au début de ce chapitre.
Les aspects de la commande par logique floue, ainsi que la conception d’un contrôleur flou
ont été introduits tout en justifiant notre choix de ce type de commande qui réside dans sa
Une simulation à base d’un contrôleur flou a été effectuée pour faire le réglage de vitesse
86
Conclusion générale
Conclusion générale
87
Conclusion générale
asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté. Cette étude nous a permis
A partir de cette étude et des résultats de simulation obtenus, on peut tirer les conclusions
d’alimentation à fréquence variable, la MADA présente une solution idéale pour les
L’étude des machines électriques en général et la MADA en particulier exige une bonne
son réglage. Elle permet d’assurer le découplage entre le flux et le couple électromagnétique
régulateur de vitesse de type PI classique permet d’obtenir une bonne régulation par rapport.
au fonctionnement en boucle ouvert mais les résultats sont mieux performant d’où on a
introduit un autre régulateur qui est flou, il est caractérisée par sa capacité de traiter
l’imprécis, l’incertain et le vague, a été exploitée pour construire un régulateur flou de vitesse
de la MADA.
88
Conclusion générale
L’approche de la commande floue proposée a été justifiée par les résultats de simulation et
les performances obtenus. Une comparaison avec les résultats obtenus par le PI classique a
Ce qui rend le régulateur flou un choix acceptable pour les systèmes d’entraînement
nécessitant des réglages rapides, précis et moins sensibles aux perturbations extérieures et aux
variations paramétriques.
Enfin, ce travail est un prolongement des études réalisées sur la MADA et a besoin d’une
continuation dans plusieurs directions. D’après les résultats obtenus, il serait intéressant
d’envisager les perspectives et les suggestions suivantes :
Refaire le même travail, avec un fonctionnement générateur utilisé dans les systèmes
d’énergie renouvelable.
89
ANNEXE
90
ANNEXE
Puissance P = 1.5 kW
Tension statorique nominale (étoile) = ݊ݏݑ380 V
Courant statorique ݅ =ݏ6.4/3.7 A
Tension rotorique nominale (étoile) =݊ݎݑ130 V
Courant rotorique ݅=ݎ19 A
Vitesse de rotation nominale N݊=1500 tr/min
Résistance de phase statorique ܴ =ݏ4.85 Ω
Résistance de phase rotorique ܴ =ݎ3.805 Ω
Inductance cyclique statorique = ݏܮ274 mH
Inductance cyclique rotorique = ݎܮ274 mH
Inductance mutuelle Lm = 258 mH
Nombre de paires de pôles P=2
Moment d’inertie J=0.031 kg.m2
Coefficient des frottements ݂=ݎ0.0114 N.m.s/rd
L’alimentation statorique est composée d’un onduleur de tension alimenté par un redresseur
triphasé double alternance à diodes à travers un filtre passe-bas, et dont les caractéristiques sont
les suivantes :
L’alimentation rotorique est similaire à celle du stator, sauf que le redresseur rotorique est relié à un
transformateur abaisseur. Ses caractéristiques sont résumées dans le tableau suivant
91
ANNEXE
Description du couplage :
92
Fdr
ws ws
0 t
Fqr
Clock1
FLUX
Charge
Cr wr
Charge Manual Switch Wr
mécanique
Cem
utilisant le logiciel MATLAB :
cem
th_s Theta Vds
v ds
vds* Iar
ids ids Vds*
93
vq Ibr
Vqs*
vqs*
ANNEXE
Vqs
iqs iqs Subsystem
Icr COURANT ROTOR
ws ws
wr wr Vdr ias
th_r Theta
vdr
wref vdr*
Vdr*
ibs
1 vqr
157 wref Vqr* Transport
0.06s+1 vqr* Delay Vqr
Subsystem1 ics COURANT STATOR
Manual Switch1
DFOC
Vitesse de référence
MADA
La figure ci-dessous présente le schéma de la commande vectorielle de la machine
Références bibliographiques
Référence bibliographique
94
Références bibliographiques
[3] : Elbia Youcef, « Commande Floue Optimisée d’une Machine Asynchrone à Double
Alimentation et à Flux Orienté », Thèse de Magister en Electrotechnique, Option : Commande
Electrique, UNIVERSITE EL-HADJ LAKHDAR-BATNA 200
95
Références bibliographiques
[14] : S. DRID, S.M-S.NAIT, M. TADJINE« The Doubly Fed Induction Machine Modeling
In The Separate Reference Frames»; Journal of Electrical Engineering, JEE. Vol.4, N°1,
2004, pp: 11-16.
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Convertisseur Machine Alternative : Application à la Traction Electrique″, Thèse de Doctorat
en Génie Electrique, Institut National des Sciences Appliquées de Lyon, France, 2001.
96
Références bibliographiques
[23] : M. Filippich, ″Digital Control of a Three Phase Induction Motor″, Thesis Submitted in
Fulfillment of the Requirements of the Degree of Electrical Engineering, University of
Queensland, 2002.
[24]: K. Kouzi, ″Commande Vectorielle d’un Moteur à Induction sans Capteur de Vitesse par
un Réglage PI-Flou à Gains-Flous Adaptés Associé à un Observateur d’Etat par Mode de
Glissement″, Mémoire de Magister, Université de Batna, Algérie, 2002.
[27] :J. Godjevac, ″Idées Nettes sur la Logique Floue″, Collection Informatique, Première
Edition, Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, Lausanne, Suisse, 1999.
[28] : F. Chevrie et F. Guély, ″La Logique Floue″, Cahier Technique N° 191, Groupe
Schneider, CT Edition, Mars, 1998.
[29] :M. T. Cao, ″Commande Numérique de Machines Asynchrones par Logique Floue″,
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[30]: K. M. Passino, S. Yurkovich, ″Fuzzy Control″, Addison Wesley Longman Inc, Printed
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[33] :A. Chaiba, ″Commande par la Logique Floue de la Machine Asynchrone à Double
Alimentation Alimentée en Tension″, Mémoire de Magister, Université de Batna, Algérie,
2004.
97