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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique


Université des Sciences et de la Technologie d’Oran
MOHAMED BOUDIAF

FACULTÉ DE GÉNIE ÉLECTRIQUE


DÉPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

PROJET DE FIN D’ETUDES


EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME
D'INGENIEUR D'ETAT EN AUTOMATIQUE

Intitulé

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE


ALIMENTATION AVEC UN REGULATEUR FLOUE

Présenté par

Mr. CHARANE MOHAMED


Mr. FRAKIS DJEBBAR

DEVANT LE JURY COMPOSÉ DE :

Mr. ZELMAT M.M PRÉSIDENT


Mr. BELABBES Abdallah ENCADREUR
Mme .BENDAHA .Y EXAMINATEUR
Mr .GHAOUTI .L EXAMINATEUR

Promotion 2010 Soutenu Le : 01 /07 / 2010


République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran
MOHAMED BOUDIAF

FACULTÉ DE GÉNIE ÉLECTRIQUE


DÉPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

PROJET DE FIN D’ETUDES


EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME
D’INGENIEUR D’ETAT EN AUTOMATIQUE

Accord de dépôt de mémoire

Président du jury :
Monsieur. ZELMAT M.M
Date : 01/07/2010
Signature : …………………

Encadreur :
Monsieur. BELABBES Abdallah
Date : 01/07/2010
Signature : ………………..
Nous remercions ALLAH tout puissant de nous avoir donné
les moyens et la force d’accomplir ce modeste travail.

Nous tenons à remercier vivement Mr BELABBES Abdallah


notre encadreur, qui a donné un sens à notre travail grâce à ses conseils
et ses orientations significatives.

Nous tenons aussi exprimer notre sincère et profonde


reconnaissance a Mr BOUHAMIDA Mohamed le responsable de
laboratoire d’automatisation et control des systèmes et à Mr
BENGHANEM et aussi à Mr HAMANE Benkhada et Mr BOUZID
Allal El Moubarek.

Nous exprimons notre gratitude à l’ensemble des professeurs du


département d’automatique qui ont contribué à notre formation, on
les prie de bien vouloir croire à notre gratitude en espérant que cet
humble travail de trois années fera crédibilité de leurs efforts.

Nous voudrons également remercier tous nos camarades qui


étaient à nos cotés aux liens fraternels et amicaux qui ont germé dans
notre esprit.

Nos remerciements s’adressent également au président de Jury


Mr ZELMAT et aux membres de Jury Mme BENDAHA et Mr GHAOUTI,
qui ont accepté de nous honorer de leurs présence et de juger notre travail Merci.

Et à toute personne ayant contribué de près ou de loin à notre


soutien moral.
Dédicace

Mr FRAKIS Djebbar

Je dédie ce modeste travail :

A mon père, A ma mère,

A mes frères,

A toute ma famille,

Pour leur patience, leur compréhension et leur soutien

A mes cousins et mes amis les plus proches, et

A mon ami

Avec qui j’ai partagé les peines et les joies de ce projet fin d’étude,
Dédicace

Mr CHARANE Mohamed

Je dédie ce mémoire.

A mes très chers parents

A mes frères et mes sœurs,

Qui m’ont soutenu durant toutes mes études,

A toutes la famille grande et petite,

A touts mes collègues de ma promotion,

Ainsi a mon ami.


Sommaire

Introduction générale 01

Chapitre I : La machine asynchrone à double alimentation :

Introduction 04
I.1 .Présentation de la machine asynchrone à double alimentation 04
I.2 .Principe de fonctionnement de la machine asynchrone à double alimentation 04
I.3. Différentes stratégies de commande de la MADA 05
I.3.1.Commande de la MADA par un seul convertisseur 05
I.3.2.Commande de la MADA par deux onduleurs 06
I.4. Les avantages et les inconvénients de la MADA 07
I.4.1 .Les avantages de la MADA 07
I.4.2. Les inconvénients de la MADA 08
I.5. Les domaines d’application de la MADA 09
I.6. Notions hypo et hyper-synchrone 09
I.7. Fonctionnement à quatre quadrants de la MADA 11
I.8. Classifications de la MADA 12
I.9. Conclusion 14

Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation :

Introduction 16
II.1. Modélisation de la MADA 16
II.1.1. Modèle effectif de la MADA 17
II.1.2 .Equations électriques de la machine asynchrone à double alimentation 17
II.1.3.Application de la transformation de Park à la MADA 20
II.1.4. Mise en équation de la MADA dans le repère de Park 21
II.1.5. Equations des tensions 22
II.1.6. Equations des flux 23
II.1.7. Modèle de la machine en représentation d’état 24
II.1.8.L’équation mécanique 27
II.2. Modélisation de l’alimentation de La MADA 28
II.2.1. Modélisation du redresseur triphasé à diodes 28
II.2.2. Modélisation du filtre 30
II.2.3. Association onduleur – MADA (rotor) 32
II.2.4. Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) 34
II.3. Résultats de simulation 36
II.4.Conclusion 39

i
Sommaire

Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI :

Introduction 41
III.1. Principe de la commande vectorielle 41
III.1.1 .Variantes de la commande vectorielle 42
III.1.2 .Commande vectorielle directe 43
III.1.3. Commande vectorielle indirecte 43
III.2. Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation 43
III.2.1 .Différents repères de référence 45
III.2.2. Réglage de vitesse de la MADA à flux statorique oriente par un régulateur PI 47
classique
III.3. Contrôle vectoriel de la MADA 47
III.4 Calcul des régulateurs 49
III.4.1 Régulateur du courant ids 49
III.4.2 Régulateur du courant iqs 50
III.4.3 Régulateur du flux  r 51
III.4.4 Régulateur de la vitesse 53
III.5 .Limitation du courant 55
III.6. Résultats de simulation 57
III.7.Conclusion 60

Chapitre IV : Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou :

IV.1.Historique 62
IV.2.Domaines d’application 63
IV.3.Conception de la Logique Floue 63
IV. 4.Notions de base de la logique floue 64
IV.4.1 .Fonction d’appartenance 65
IV.4.2 .Variables linguistiques 66
IV.4.3.Operateurs de la logique floue 67
IV. 4.4.Les règles floues 68
IV.5 .Commande par la logique floue 69
IV.5.1. Interface de fuzzification 70
IV.5.2. Base des règles 70
VI.5.3.Mécanisme d’inférence floue 71
IV.5.4. Interface de défuzzification 72
IV.6.Les avantages et les inconvénients de la commande par la logique floue 74
IV.7. Commande floue de la vitesse d’une MADA à flux statorique oriente 74
IV.7.1. Fuzzification 76
IV.7.2.Base des règles 77
IV.7.4. Défuzzification 77
IV.8. Réglage de vitesse de la MADA par un contrôleur flou 78
IV.9.Résultats de simulation 79
IV.9.1.Démarrage à vide et introduction d’un couple de charge 79
IV.9.2.Changement de consigne et inversion du sens de rotation 81
IV.9.3.Test de Robustesse vis-à-vis de la variation de la résistance rotorique 83
IV.10.Conclusion 86

ii
Sommaire

Conclusion générale 88
Annexe 91
Références bibliographiques 95

iii
La liste des figures :
Figure. I.1. Représentation de la machine asynchrone à double alimentation 04
Figure. I.2. MADA commandée par un seul convertisseur alimentant le rotor 05
Figure. I.3 MADA commandée par deux onduleurs alimentés à travers deux 06
redresseurs
Figure. I.4. Commande de la MADA par deux onduleurs alimentés à travers un 06
redresseur commun
Figure. I.5. Moteur à rotor bobiné à double alimentation connecté à deux sources 10
triphasées
Figure. I.6. Modes opérationnels caractéristiques de la MADA 12
Figure. I.7. Schéma de principe d'une machine asynchrone à rotor bobiné 13
Figure. I.8. Schéma de principe de deux machines asynchrones 14
Figure. I.9. Schéma de principe de deux machines asynchrones reliées
mécaniquement et électriquement par le rotor 14
Figure. II.1.Représentation schématique d’une machine asynchrone à double
alimentation 17
Figure. II.2. Modèle dynamique dans une MADA à trois axes
Figure. II.3. Principe de la transformation de Park appliquée à la MADA 19
Figure. II.4. Représentation du redresseur triphasé à diodes 20
Figure. II.6. Représentation de la tension de sortie du redresseur 28
Figure. II.7 .Représentation du filtre passe –bas 29
Figure. II.8. Tension redressée et filtrée à l’entrée de l’onduleur rotorique 30
Figure. II.9. Schéma de principe d’un onduleur triphasé alimentant le rotor d’une 31
MADA 32

Figure. II.10. Schéma de principe de l’onduleur triphasé 34


Figure. II.11. Principe de commande en MLI sinus-triangulaire 35
Figure. II.12. Résultats de simulation de l’alimentation du rotor 36
Figure. II.13. La vitesse du rotor sans régulateur 37
Figure. II.14. Le couple électromagnétique sans régulateur 37
Figure. II.15. Le courant du rotor phase (a) sans régulateur 38
Figure. II.16. Le courant du stator phase (a) sans régulateur 38
Figure. III.1. Analogie entre la commande vectorielle d’une MADA et la commande 44
d’une MCC
Figure. III.2. Orientation du flux statorique 45
Figure. III.3. Orientation du flux rotorique 46
Figure. III.4. Schéma bloc de régulation du courant ids 49
Figure. III.5. Schéma bloc de régulation du courant iqs 50
Figure. III.6. Schéma bloc de régulation de flux φr 52
Figure. III.7. Schéma bloc de calcul pulsation statorique s 53
Figure. III.8. Schéma bloc de régulation de la vitesse de rotation  54
Figure. III.9. Schéma de principe de la commande vectorielle d’une MADA à flux 55
statorique orienté, *utilisant un régulateur PI
Figure. III.10.  r en fonction de  56
Figure. III.11. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 57
régulateur classique PI
Figure. III.12. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur 58
classique PI
Figure. III.13. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur 58
classique PI
La liste des figures :

Figure. III.14. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur 59
classique PI
Figure. III.15.Le flux statorique sur l’axe d et q 59
Figure. III.16.Le flux rotorique sur l’axe d et q 59
Figure. IV.1.Concept flou des différentes catégories de la taille d’un homme 63
Figure. IV.2 Différentes formes des fonctions d’appartenance 65
Figure. IV.3.Représentation graphique des ensembles flous d’une variable 65
linguistique
Figure. IV.4 Schéma général d’un contrôleur flou 68
Figure. IV.5. Schéma synoptique d’un contrôleur flou de vitesse 73
Figure. IV.6. Fonctions d’appartenance des différentes variables du régulateur flou 75
Figure. IV.7. Structure globale d’un réglage flou de la vitesse d’une machine 77
asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté
Figure. IV.8. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 78
régulateur flou
Figure. IV.9. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou 78
Figure. IV.10. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou 79
Figure. IV.11. Le courant du stator phase(a) avec application d’un régulateur flou 79
Figure. IV.12. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 80
régulateur flou (suivant le changement de la vitesse consigne)
Figure. IV.13. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou 80
(suivant le changement de la vitesse consigne).
Figure. IV.14. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou 81
(suivant le changement de la vitesse consigne)
Figure. IV.15. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou 81
(suivant le changement de la vitesse consigne)
Figure. IV.16. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un 82
régulateur flou (Changement de résistance du rotor à +20 %)
Figure. IV.17. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou 82
(Changement de résistance du rotor à +20 %)
Figure. IV.18. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou 83
(Changement de résistance du rotor à +20 %)
Figure. IV.19. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou 83
(Changement de résistance du rotor à +20 %)
LISTE DES ABREVIATIONS (Mots clés)

Acronyms : Signification :

MADA Machine Asynchrone à Double Alimentation


DFIM Doubly Fed Induction Machine
MCC Machine à Courant Continu
MLI Modulation de Largeur d’Impulsions
F-O-C Field Oriented Control
fem Force électromotrice
fmm Force magnétomotrice
PI Proportionnel Intégral
Park Transformation de Park
Park-1 Transformation de Park inverse
Introduction générale

Les machines asynchrones sont les plus utilisées dans les secteurs industriels en raison de leurs
fiabilités et leurs constructions simples. Elles occupent plus de 80% dans le domaine de
conversion électromécanique d'énergie. Leurs dynamique non linéaire est un problème assez
délicat car elle rend la commande très difficile.

De nos jours, plusieurs travaux ont été orientés vers l'étude de la machine asynchrone à double
alimentation. Cette dernière et grâce au développement des équipements de l'électronique de
puissance et l'apparition des techniques de commande modernes présente une solution idéale
pour les entraînements à hautes puissances et à vitesse variable. L'intérêt de telles machines est
qu'elles assurent un fonctionnement à très basse vitesse. L'application potentielle de la MADA a
été un sujet de recherche le long de la dernière décennie. L'association des machines asynchrones
à double alimentation à des convertisseurs statiques permet de donner différentes stratégies de
commande et présente un autre avantage d'utilisation de ces machines.

L'alimentation du circuit rotorique à fréquence variable permet de délivrer une fréquence fixe au
stator même en cas de variation de vitesse. Ce fonctionnement présente la machine asynchrone à
double alimentation comme une alternative sérieuse aux machines synchrones classiques dans de
nombreux systèmes de production d'énergie décentralisée. De plus, la présence d'un
convertisseur entre le rotor et le réseau permet de contrôler le transfert de puissance entre le
stator et le réseau.
Afin d’obtenir une machine asynchrone à double alimentation dont les performances sont
semblables à machine à courant continu, il est nécessaire d’assurer le découplage entre le flux et
le couple électromagnétique. C’est l’idée de l’apparition de la technique de commande
vectorielle.
Dans le domaine de la commande, plusieurs techniques ont été établies pour assurer un réglage
désiré. Ces techniques sont élaborées afin de rendre le système insensible aux perturbations
extérieures et aux variations paramétriques. Les techniques de commande classique de type PI ou
PID couvrent une large gamme dans les applications industrielles.
Trouver le remplaçant de ces techniques classiques est le souci de plusieurs chercheurs. Car ce
dernier implique un compromis entre la robustesse d’un côté et le coût d’un autre côté. La
commande intelligente est un vocabulaire qui a apparu ces dernières années et occupe une large
place dans les domaines de recherche modernes.

1
Introduction générale

Elle est basée sur l’utilisation de l’intelligence artificielle qui permet de reproduire le
raisonnement humain.
La logique floue, les réseaux de neurones el les algorithmes génétiques sont les grandes familles
qui constituent l’intelligence artificielle.
La logique floue est l’une des branches importantes de l’intelligence artificielle. Les bases
théoriques de cette logique ont été établies en 1965 par le Professeur Lotfi Zadeh à l’Université
de Berekley en Californie, qui introduit la notion de l’ensemble flou.

Notre travail concerne Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation


avec un régulateur floue .Pour ce la, on a adopté le plan de travail constitué de quatre chapitres
organisés comme suit :

 Le premier chapitre présente une étude théorique sur la machine asynchrone à double
alimentation concernant son principe de fonctionnement et les différentes stratégies de
commande, ses inconvénients et ses avantages.

 Le deuxième chapitre est dédié à une modélisation détaillée de cette machine avec son
système d’alimentation.

 Le troisième chapitre à pour but la présentation de la technique de commande vectorielle


avec un régulateur classique PI.

 Le quatrième chapitre a pour but de présenter les aspects théoriques de la logique floue et
ses applications dans les systèmes de commande. On va aussi et simuler un régulateur de
vitesse à base de la logique floue. Les résultats de simulation obtenus par ce régulateur
flou seront comparés à ceux obtenus par le PI classique afin de juger les performances
dans les deux cas.

 Nous finirons ce travail par une conclusion générale qui résume l’ensemble des résultats
obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine
de recherche.

2
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Chapitre I

La machine asynchrone

double alimentation

3
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Introduction :

L'objectif de ce chapitre est de mener une étude théorique sur la machine asynchrone à double
alimentation concernant son principe de fonctionnement, les différentes stratégies de
commande, ses avantages et inconvénients et évaluer les performances apportées par cette
machine.

I.1 .Présentation de la machine asynchrone à double alimentation :

La première apparition de cette machine date de l’année 1899 [6]; il ne s’agit pas d’une
nouvelle structure mais d’un nouveau mode d’alimentation [8]. La MADA est une machine
asynchrone triphasée à rotor bobiné alimentée par ses deux armatures ; elle présente un stator
analogue à celui des machines triphasées classiques (asynchrone ou synchrone). Son rotor
n'est plus une cage d'écureuil coulée dans les encoches d'un empilement de tôles, mais, il est
constitué de trois bobinages connectés en étoile dont les extrémités sont reliées à des bagues
conductrices sur lesquelles viennent frotter des balais lorsque la machine tourne [1].

La figure suivante représente la structure de la machine asynchrone à double alimentation.

Figure. I.1. Représentation de la machine asynchrone à double alimentation.

Dans cette machine, les enroulements statoriques sont alimentés par le réseau et les
enroulements rotoriques sont alimentés à travers un convertisseur de fréquence, ou bien les
deux enroulements sont alimentés par deux onduleurs autonomes en général.

I.2 .Principe de fonctionnement de la machine asynchrone à double alimentation :

Pour un fonctionnement normal de la machine asynchrone en régime établi, il faut que les
vecteurs des forces magnétomotrices du stator et du rotor soient immobiles dans l’espace l’un
par rapport à l’autre. Et que le vecteur résultant de fmm des enroulements statoriques tourne
dans  s  2  f , et le rotor tourne avec la vitesse  r ,alors pour que cette condition soit
vérifiée, il faut que le vecteur des fmm des enroulements rotorique tourne par rapport au
rotor avec une vitesse gl telle que [20] :
 gl   s   r   s g
(I.1)

4
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Où : g est le glissement et  gl est la vitesse angulaire de glissement.

Si la vitesse de la machine est inférieure à la vitesse de synchronisme, les sens de rotation des
deux vecteurs sont identiques ; dans le cas contraire, quand la vitesse est supérieure à la
vitesse de synchronisme les sens seront opposés [9].

Pour que la rotation du vecteur résultant des fmm par rapport au rotor se réalise, le courant
dans l’enroulement doit avoir une fréquence f ro , définie à partir de  gl  2  f ro ; c’est
à dire:
f ro  f . g (I.2)

I.3. Différentes stratégies de commande de la MADA :

La structure de la machine asynchrone à double alimentation présente l’avantage de permettre


de commander les variables de la machine, telle que, la puissance, la vitesse et le couple.
Cette commande est réalisée par plusieurs méthodes et structures ; selon le mode de
fonctionnement, la variable à commander et le domaine d’application.

I.3.1.Commande de la MADA par un seul convertisseur :

C’est la stratégie la plus simple et la plus utilisée dans les applications industrielles, cette
structure est illustrée par la figure suivante [10] :

Figure. I.2. MADA commandée par un seul convertisseur alimentant le rotor.

Dans cette structure de commande, la MADA est alimentée à son stator par le réseau, tandis
que le rotor est alimenté à travers un système de conversion qui comporte un redresseur, un
filtre et un onduleur. Cette structure est appelée aussi la cascade hypo-synchrone. Elle permet
de contrôler la puissance active et réactive statorique à la fois en régime permanent et
transitoire [1].

5
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

La machine dans ce cas peut fonctionner en moteur ou générateur, mais l’application la plus
courante est l’utilisation dans les systèmes de production d’énergie électrique notamment les
systèmes éoliens et hydrauliques.

I.3.2.Commande de la MADA par deux onduleurs :

Cette structure de commande consiste en une MADA alimentée par deux onduleurs, l’un au
stator et l’autre au rotor. Elle peut prendre deux formes équivalentes [1] :

 Deux onduleurs alimentés par leurs propres redresseurs. Dans ce cas, c'est le réseau
qui est la source du couplage électrique existant entre les deux côtés.
 Deux onduleurs alimentés en parallèle par un redresseur commun, ce dernier est donc
une source d'alimentation commune aux deux côtés.

La première forme de cette stratégie de commande est illustrée par la figure suivante [10] :

Figure. I.3 MADA commandée par deux onduleurs alimentés à travers deux redresseurs.

Cette structure est évidemment la structure la plus générale du système. Les deux redresseurs
ont une source d'alimentation commune qui est le réseau triphasée [1].

La deuxième structure est semblable à la précédente, sauf que les onduleurs sont alimentés par
un seul redresseur. Cette structure est représentée par la figure suivante [10] :

Figure. I.4 .Commande de la MADA par deux onduleurs alimentés à travers un redresseur
commun.

6
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Ce dispositif permet de faire varier la vitesse de rotation depuis l'arrêt jusqu'à la vitesse
nominale à couple constant et depuis la vitesse nominale jusqu'à six fois celle-ci à puissance
constante.

Ce mode de fonctionnement présente de nombreux avantages :

 La commande vectorielle permet une bonne maîtrise du flux et du couple sur toute la
plage de variation et confère une dynamique particulièrement élevée.

 Le système se prête très bien aux applications nécessitant d'excellentes propriétés de


freinage puisqu'il suffit d'inverser le sens du champ tournant au rotor.

 Les fréquences d'alimentation sont partagées entre le stator et le rotor, limitant ainsi la
fréquence maximale de sortie requise par chaque convertisseur et les pertes fer de la
machine.

 Les puissances traversant les convertisseurs sont également partagées entre stator et
rotor évitant ainsi le surdimensionnement de ces convertisseurs

I.4 .Les avantages et les inconvénients de la MADA :

Comme les autres machines, la MADA présente quelques avantages et inconvénients qui sont
liés à plusieurs facteurs, sa structure, sa stratégie de commande et ses applications.

I.4.1 .Les avantages de la MADA :

Comme avantages de la MADA, on peut citer :

 L’accessibilité au stator et au rotor offre l’opportunité d’avoir plusieurs degrés de


liberté pour bien contrôler le transfert des puissances et le facteur de puissance avec
toutes les possibilités de récupération ou l’injection d’énergie dans les enroulements
de la machine [7].

 La capacité de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de la


vitesse de synchronisme. De plus, l’application de la commande vectorielle associée à
une technique de commande moderne permet d’obtenir un couple nominal sur une
grande plage de vitesse [10].

 Dans la MADA, le circuit rotorique peut être piloté par un convertisseur de fréquence
de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de
haute commutation est utilisé pour réaliser de hautes performances dynamiques en
termes de temps de réponse, de minimisation des harmoniques et d’amélioration de
rendement [7].

7
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

 L'utilisation d'une MADA permet de réduire la taille des convertisseurs d'environ


70 % en faisant varier la vitesse par action sur la fréquence d'alimentation des
enroulements rotoriques. Ce dispositif est par conséquent économique et,
contrairement à la machine asynchrone à cage, il n'est pas consommateur de puissance
réactive et peut même être fournisseur [2].

 En fonctionnement générateur, l'alimentation du circuit rotorique à fréquence variable


permet de délivrer une fréquence fixe au stator même en cas de variation de vitesse.
Ce fonctionnement présente la MADA comme une alternative sérieuse aux machines
synchrones classiques dans de nombreux systèmes de production d'énergie
décentralisée [2].

 Son utilisation est préférée pour ses propriétés de réglage de vitesse par action sur des
résistances placées dans le circuit rotorique, et encore sa possibilité de démarrer sans
demander un courant important du réseau [11].

 Un fonctionnement en régime dégradé, si l’un des deux onduleurs tombe en panne,


plus souple que la machine à simple alimentation [10].

I.4.2. Les inconvénients de la MADA :

Tout d’abord, la MADA est une machine asynchrone ; le premier inconvénient est que sa
structure est non linéaire, ce qui implique la complexité de sa commande. On peut citer les
inconvénients suivants :

 Le marché traditionnel est conquis par la MAS à cage, très étudiée et très connue, la
nouveauté peut effrayer [1].

 Elle est plus volumineuse qu'une MAS à cage de puissance équivalente. L'aspect
multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par conséquent le prix
[1].
 Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs ou
un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine à cage (un redresseur
et un onduleur) [10].

 Un autre inconvénient apparaît lors de l’étude de cette machine, ce dernier est la


stabilité notamment en boucle ouverte. En effet, dans le cas de la machine asynchrone
conventionnelle celle-ci est garantie par la relation fondamentale de l’autopilotage
réalisant l’asservissement de la vitesse par la fréquence du stator.

Par conséquent, les deux forces magnétomotrices du stator et du rotor deviennent


synchronisées. Mais dans le cas de la machine asynchrone à double alimentation, la
rotation des forces magnétomotrices devient fonction des fréquences imposées par les
deux sources d’alimentation externes.

De ce fait, une certaine synchronisation entre elles est exigée afin de garantir une
stabilité de la machine [4].

8
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

I.5. Les domaines d’application de la MADA :

Actuellement la machine asynchrone à double alimentation occupe une large place dans les
applications industrielles, grâce à ces nombreux avantages.

En effet, la MADA est très utilisée en mode générateur dans les applications d’énergie
renouvelable notamment dans les systèmes éoliens [12].

De plus, le fonctionnement en générateur présente la MADA comme une alternative sérieuse


aux machines synchrones classiques dans de nombreux systèmes de production d'énergie
décentralisée telles que [2] :

 Les générateurs des réseaux de bord des navires ou des avions

 Les centrales hydrauliques à débit et vitesse variable

 Les groupes électrogènes pour lesquels la réduction de vitesse pendant les


périodes de faible consommation permet de réduire sensiblement la
consommation de carburant.

La MADA peut être utilisée aussi dans d’autres applications importantes nécessitant un fort
couple de démarrage, telles que [1] :

 La métallurgie avec les enrouleuses et les dérouleuses de bobines

 La traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou


propulsion maritime

 Et enfin l’application de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc.…

On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement très limitées, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction électrique et les systèmes de pompage.

I.6. Notions hypo et hyper-synchrone : [13]

Avant d'introduire la machine asynchrone à double alimentation, revenons au moteur à rotor


bobiné classique. Comme d'habitude, son stator est branché à une source de fréquence de 50
Hz ou de 60 Hz.

Cependant, au lieu de brancher au rotor une charge résistive triphasée à travers un ensemble
de bagues et balais, relions plutôt le rotor à une deuxième source ayant une fréquence de, 14
Hz (Figure I.5).

9
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Figure. I.5: Moteur à rotor bobiné à double alimentation connecté à deux sources triphasées.

Supposons que les enroulements triphasés du stator et du rotor de notre machine aient chacun
4 pôles et que le stator soit branché à une source à 50 Hz. Le flux créé par le stator tourne à la
vitesse synchrone N s  60 * f / 60 *50 / 2  1500 tr/min.

Supposons de plus que ce flux tourne dans le sens horaire. Un observateur externe « voit »
donc ce flux statorique tourner dans le sens horaire à 1500 tr/min

Puisque le rotor est branché à une source à 14 Hz, celui- ci produit un flux tournant à une
vitesse N 2 =60*f/p=60*14/2 =420 tr/min par rapport au rotor.

Supposons que ce flux tourne également dans le sens horaire par rapport au rotor.

Pour que les pôles N du stator restent alignés aux pôles S du rotor, il faut que notre
observateur externe voie les pôles du rotor tourner à la même vitesse que les pôles du stator. Il
s'ensuit que le flux rotorique doit tourner dans le sens horaire à 1500 tr/min.

Ce qui implique que le rotor tourne à une vitesse de 1500  420 = 1080 tr/min.

Toute autre vitesse produirait en effet un glissement continuel des pôles du rotor par rapport
aux pôles du stator. Le couple moyen serait alors nul et le moteur s’arrêterait.

On constate donc que cette machine peut fonctionner en moteur si, et seulement si, sa vitesse
est exactement de 1080 tr/min. On dit alors qu'elle fonctionne à une vitesse sous synchrone ou
hypo-synchrone.

En permutant deux des trois fils de la source à 14 Hz reliée aux balais, on force le flux
tournant produit par le rotor à changer de sens par rapport au rotor (sens anti-horaire). Dans
ces conditions, pour que les pôles N du stator restent alignés avec les pôles S du rotor, il faut
que le rotor tourne maintenant à une vitesse de 1500 + 420 = 1920 tr / min . On dit alors que le
moteur fonctionne à une vitesse hyper-synchrone.

A partir de cet exemple, on peut généraliser et montrer que lorsqu'un moteur à rotor bobiné
est alimenté par deux sources, il doit tourner à une des deux vitesses suivantes :

10
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

60
Nr  ( f  f 2) (I.3)
p

Ou

60
Ns  ( f  f 2) (I.4)
p

Où :

Nr : vitesse du rotor [tr/min]

f : Fréquence appliquée au stator [Hz]

f 2 : Fréquence appliquée au rotor [Hz]

p : Nombre de paire de pôles du stator et du rotor.

I.7. Fonctionnement à quatre quadrants de la MADA :

La MADA est parfaitement commandable si toutefois le flux des puissances est bien contrôlé
dans les enroulements du rotor [14].

Puisque la MADA peut fonctionner en moteur comme générateur aux vitesses hypo-
synchrones et hyper-synchrones, il y a à distinguer quatre modes opérationnels
caractéristiques de la machine.

Le principe de la commande de la MADA en ces modes peut être compris à travers


la Figure. I.6. Dans cette dernière, Ps ,Pr et Pm désignent respectivement les puissances du
stator, du rotor et mécanique.

Lorsque la machine fonctionne en moteur, la puissance est fournie par le réseau. Si la vitesse
de rotation est inférieure au synchronisme, "la puissance de glissement" est renvoyée sur le
réseau, c'est la cascade hypo-synchrone (quadrant 1).

En mode moteur hyper-synchrone (quadrant 2), une partie de la puissance absorbée par le
réseau va au rotor et est convertie en puissance mécanique.

En fonctionnement génératrice, le comportement est similaire, la puissance fournie à la


machine par le dispositif qui l'entraîne est une puissance mécanique.

En mode hypo-synchrone (quadrant 3), une partie de la puissance transitant par le stator est
réabsorbée par le rotor.

11
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

En mode hyper-synchrone (quadrant 4), la totalité de la puissance mécanique fournie à la


machine est transmise au réseau aux pertes près.

Une partie de cette puissance correspondant à g . p m est transmise par l'intermédiaire du rotor

Figure. I.6. Modes opérationnels caractéristiques de la MADA.

I.8. Classifications de la MADA :

Dans cette partie nous allons présenter l'état de l'art du domaine en regroupant l'ensemble des
travaux ou contenus d'ouvrages, que nous avons choisis de sélectionner pour commencer
notre étude.

Dans un premier temps nous nous contenterons de recenser pour chaque catégorie les études
antécédentes et ce sans se soucier de la configuration ou du fonctionnement du système.

En effet, la dénomination (Machine à double alimentation) concerne aussi bien le


fonctionnement en mode générateur que le fonctionnement en mode moteur et peut s'adresser
à une multitude de configurations.

Nous pourrons trouver dans les références [9] un recensement de certains articles parus sur la
MADA classées suivant leur architecture.

12
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Dans chacune des classes, les auteurs rappellent les équations fondamentales, et les
principales applications. On ne citera ici que les six grandes classes qu'ils distinguent :

 MADA simple dont les enroulements statoriques sont connectés à un réseau


triphasé, le rotor est relie à son propre onduleur (Single Doubly Fed Induction
Machine).

La figure I.7 présente un schéma de principe de cette catégorie de MADA.

Figure. I.7.Schéma de principe d'une machine asynchrone à rotor bobiné.

 MADA en "cascade", deux MADA dont les rotors sont couplés électriquement et
mécaniquement. (Cascaded Doubly Fed Induction Machine).

La figure. I.8 présente le schéma de principe de deux machines asynchrones à rotor bobiné
permettant d'obtenir un système à double alimentation. Les enroulements statoriques sont
reliés à deux sources de tensions triphasées.

 "MADA cascadée à un repère", il s'agit de deux machines à cage dont l'axe rotorique
est identique. Les barres rotoriques sont croisées entre les deux machines. Une
machine a son stator relié au réseau, l'autre à un onduleur. (Single Frame Cascaded
Doubly Fed Induction Machine).

13
Chapitre I La machine asynchrone à double alimentation

Figure. I.8. Schéma de principe de deux machines asynchrones.

 MADA sans balai, machine très proche de la précédente sauf que cette fois ci, les deux
enroulements statoriques appartiennent à un circuit magnétique commun. Le rotor est
commun et à cage d'écureuil. (Brushless Doubly Fed Induction Machine). Nous
présentons sur la figure I.9 un schéma de principe de ce type de machine.

Figure. I.9. Schéma de principe de deux machines asynchrones

reliées mécaniquement et électriquement par le rotor.

I.9. Conclusion :

Dans ce premier chapitre, on a présenté une brève description sur la machine asynchrone à
double alimentation, sa structure, son principe de fonctionnement et les différentes stratégies
de sa commande ; ainsi que ses avantages, ses inconvénients et ses domaines d’application.

14
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Chapitre II

Modélisation de la machine asynchrone à

double alimentation

15
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Introduction :
On présentera dans ce chapitre la modélisation de la MADA dans le repère de Park avec ses
deux alimentations à fréquences variables, l’une alimente le stator et l'autre alimente le rotor.

II.1. Modélisation de la MADA :

Pour commander la machine asynchrone à double alimentation, comme bien d’autres


procédés, il nous faut disposer de son modèle avec une connaissance plus ou moins précise
des éléments le constituant. Mathématiquement, on peut représenter la MADA par un modèle
entré sortie sous forme de fonction de transfert ou encore sous forme standard d’équations en
variables d’état [9].

A partir de ce modèle, on peut faire la conception et la simulation des algorithmes de


commande ; ainsi que l’étude et l’analyse des régimes transitoires. De ce fait, il est réaliste de
poser des conditions et des hypothèses pour écrire le modèle comportemental. Une première
difficulté réside dans la commande de cette machine à cause du couplage du flux magnétique
et du couple électromagnétique ; la deuxième est liée à l’identification des paramètres.

Dans la littérature, nous discernons principalement trois approches concernant la modélisation


des machines électriques [15] :

 La modélisation de Park
 La modélisation par réseaux de perméances
 La modélisation par éléments finis.

Dans notre travail on s’intéresse à la modélisation de Park à cause de sa simplicité. Cette


dernière est établie à partir des équations électriques de la machine [16].

Avant d’établir le modèle de la machine asynchrone à double alimentation en vue de sa


commande, nous rappelons brièvement le contexte habituel d’hypothèses simplificatrices,
désormais classiques, qui sont [9] :

 L’entrefer est constant, les effets des encoches et les pertes ferromagnétiques
sont négligeables
 Le circuit magnétique est non saturé, c’est à dire à perméabilité constante
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et l’effet
de peau est négligeable
 La fmm créée par chacune des phases des deux armatures est supposée à
répartition sinusoïdale
 La symétrie de construction est parfaite.

Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer [17]:

 L’additivité des flux


 La constance des inductances propres
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles.

16
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

II.1.1. Modèle effectif de la MADA :

La machine asynchrone à double alimentation peut être modélisée par six équations
électriques et une seule équation mécanique qui concerne la dynamique du rotor. Elle peut
être schématisée par la figure (II.1).
Les phases sont désignées par a, b, c pour le stator et A, B, C pour le rotor. L’angle électrique
 définit la position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases statoriques et
rotoriques.

Figure. II.1.Représentation schématique d’une machine asynchrone à double alimentation.

II.1.2 .Equations électriques de la machine asynchrone à double alimentation :

Les enroulements illustrés par la figure (I.5) obéissent aux équations électriques qui s’écrivent
sous la forme matricielle suivante :

d [ abc ]
[ u abc ]  R s [ i abc ]  (II.1)
dt
d [  ABC ]
[ u ABC ]  R r [ i ABC ]  (II.2)
dt
Où :

Rs : est la résistance d’une phase statorique.


Rr : est la résistance d’une phase rotorique.

17
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Les matrices suivantes représentent respectivement :


 [ u a b c ]  [ u a u b u c ]T : le vecteur des tensions statoriques

 [ i a b c ]  [ i a ib i c ]T : le vecteur des courants statoriques

 [abc ]  [a b c ]T : le vecteur des flux statoriques.

On définit de même, par changement d’indices, les vecteurs rotoriques :

 [u ABC ]  [u A uB uC ]T : le vecteur des tensions rotoriques

 [ i ABC ]  [ i A i B iC ]T : le vecteur des courants rotoriques

 [ ABC ]  [ A  B C ]T : le vecteur des flux rotoriques.

Les équations des flux totalisés couplés avec les phases statoriques et rotoriques, sont données
par les expressions suivantes :

Pour le stator :

[ a b c ]  [ L s ][ i a b c ]  [ L m ][ i A B C ] (II.3)

Pour le rotor :

[ ABC ]  [ Lr ][i ABC ]  [ L m ][i abc ] (II.4)

Où : [ Ls ] est la matrice des inductances statoriques, elle est donnée par :

L aa L ab L ab 
L s    L ab L aa L ab


 L ab L ab L aa


Lr  : est la matrice des inductances rotoriques, elle est donnée par :

 L AA L AB L AB 
L r    L AB L AA L AB 

 L AB L AB L AA 

18
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Et  L m  est la matrice des inductances mutuelles, entre le stator et le rotor, elle est donnée
par :

 cos cos( 
2 2
) cos(  ) 
 3 3

Lm   LaA . cos(  23 ) cos
2
cos(  )
3 
cos(  2 ) 2
cos(  ) cos 

 3 3  (II.5)

Avec :
Laa : C’est l’inductance propre d’une phase statorique
Lab : C’est l’inductance mutuelle entre deux phases statoriques
LAA : C’est l’inductance propre d’une phase rotorique
LAB : C’est l’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques
LaA : C’est l’inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une phase
rotorique.

En introduisant les équations (II.3) et (II.4) dans les équations (II.1) et (II.2) respectivement,
on obtient :

d [ i a b c ] d ([ L m ][ i A B C ])
u a b c   R s [ ia b c ]  [ L s ]  (II.6)
dt dt
d [i ABC ] d ([ Lm ]T [iabc ])
[u ABC ]  Rr [i ABC ]  [ Lr ]  (II.7)
dt dt

Figure. II.2. Modèle dynamique dans une MADA à trois axes.

19
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Le modèle réel de la machine asynchrone à double alimentation est composé d’un ensemble
d’équations différentielles ordinaires à coefficients variables en fonction de l’angle de
rotation  (voir la matrice des inductances mutuelles entre le stator et le rotor). On utilise la
transformation de Park qui permet d’obtenir un système d’équations à coefficients constants,
en transformant les enroulements statoriques et rotoriques en enroulements orthogonaux
équivalents.

II.1.3.Application de la transformation de Park à la MADA :

La transformation de Park consiste à transformer un système d'enroulements triphasés d'axes


a, b, c en un système équivalent à deux enroulements biphasé s d'axes d , q c réant la même
force magnétomotrice. Le composant homopolaire intervient pour équilibrer le système
transformé, c'est-à-dire elle ne participe pas à la création de cette fmm de sorte que l'axe
homopolaire peut être choisi orthogonal au plan (d , q) .La condition de passage du système
triphasé au système biphasé est la création d’un champ électromagnétique tournant avec des
forces magnétomotrices égales. Ceci conduit à la conservation de puissances instantanées et la
réciprocité des inductances mutuelles, et permet d’établir une expression du couple
électromagnétique dans le repère correspondant à u système transformé, qui reste invariable
pour la machine réelle [9]. Le schéma de la figure (II.3) montre le principe de la
Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone à double alimentation.

Figure. II.3.Principe de la transformation de Park appliquée à la MADA.

20
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Où :

 : est l’angle entre l’axe rotorique A et l’axe statorique a


r : est l’angle entre l’axe rotorique A, et l’axe de Park direct d
s : est l’angle entre l’axe statorique a, et l’axe de Park direct d
s : est la vitesse angulaire du système d’axes (d, q)

Grâce à cette transformation, on définit une matrice unique appelée matrice de Park donnée
par :

 2 2 
 cos  cos( 
3
) cos(  )
3 
 
2 2 2 
[ A]   sin   sin(  )  sin(  )
3 3 3  (II.8)
 
 1 1 1 
 2 2 2 

Remarque : La matrice [A-1] appelé matrice de PARK inverse permet à revenir aux
grandeurs réels de la machine.
Les grandeurs statoriques et rotoriques dans le repère de Park sont exprimées en utilisant les
deux transformations suivantes :
Pour le stator et le rotor :
  X dqo    A X abc 
 s
 (II.9)
  X dqo  r   A X ABC 

Telle que :
X : est une grandeur qui peut être une tension u.
Un courant i, ou un flux  .

II.1.4. Mise en équation de la MADA dans le repère de Park :


Dans le repère de Park, on a les transformations suivantes :

Pour les tensions :


 udqo    Auabc 
 s

 udqo  r   Au ABC 
(II.10)

21
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

- Pour les courants :

  idqo    A iabc 
 s

  idqo  r   A  i ABC 
(II.11)

Pour les flux :

dqo    Aabc 
 s

dqo  r   A ABC 
(II.12)

II.1.5. Equations des tensions :

Pour le stator, on a :
d  abc 
u abc   R s iabc   (II.13)
dt

En multipliant l’équation (I.13) par la matrice  A , il vient :

d  a b c 
 A u a b c    A  R s ia b c    A 
dt
(II.14)

Alors :
d  abc 
 u dqo   R s  i dqo    A 
dt
(II.15)

22
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Le développement de l’équation (II.15) donne :

 d  ds
u
 ds  R i
s ds    s q s
dt

 d  qs
u
 qs  R i
s qs    s d s
 dt
 d  os
u
 os  R i
s os 
 dt
(II.16)
d s
Où :  s  est la vitesse angulaire du système d’axes (d,q).
dt

En procédant d’une façon analogue à celle du stator, on trouve pour le rotor :

 d  dr
u
 dr  R i
r dr   ( s   r ) qr
dt

 d  qr
u
 qr  R i
r qr   ( s   r ) dr
 dt
 d  or
u
 or  R i
r or 
 dt
(II.17)

II.1.6. Equations des flux :

Pour le stator, en multipliant l’équation (I.3) par  A on trouve :

 A  abc    A  Ls iabc    A  L m i ABC  (II.18)


Donc :
  d qo    A  L s  iabc    A  L m  i A B C  (II.19)

Après la simplification, on trouve :

  d s  L s id s  L m id r

  q s  L s iq s  L m iq r
 (II.20)
  o s  L s io s
23
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Pour le rotor, et de la même manière, on trouve :

 dr  Lr idr  L m ids

 qr  Lr iqr  L m iqs
 (II.21)
 or  Lr ior
Avec :

Ls  Laa  Lab : est l’inductance cyclique statorique


Los  Laa  2 Lab : est l’inductance homopolaire statorique
3
Lm  L aA : est l’inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor
2
Lr  L AA  L AB : est l’inductance cyclique rotorique
Lor  L AA  2 L AB : est l’inductance homopolaire rotorique

Jusqu’à maintenant, le modèle de Park n’est pas complètement défini, puisque la vitesse de
rotation  s du repère (d,q) par rapport au stator est quelconque. Les équations des tensions
sont affectées, par le choix du référentiel, c’est-à- dire de la vitesse de rotation s

II.1.7. Modèle de la machine en représentation d’état :

La représentation d’état de la MADA dépend du repère et du choix des variables d’état pour
les équations électriques. On écrit les équations dans le repère (d, q) car c’est la solution la
plus générale.

Le choix des variables d’état, dépend des objectifs soit pour la commande, et pour cela nous

i d s , i q s ,  d r ,  q r 
T
avons les quatre variables suivants :

Remarque :
Cette représentation d’état n’est pas unique pour la MADA. Nous pouvons envisager un
vecteur d’état formé des flux au stator et des courants au rotor, des quatre courants au stator
ou au rotor ou même des quatre flux au stator ou au rotor et aucune des représentations ne
présente un avantage particulier par rapport aux autres [11].

24
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

 1 Lm
 idr   dr  ids
Lr Lr

 iqr  1 Lm
 qr  iqs
 Lr Lr

 ds  Lm
L s i d s   dr (II.22)
 Lr
 Lm
 qs  L s i q s   qr
 Lr

Lm2
Avec :   1 
L sL r
En remplaçant  sd et  sq en fonction de  rd et  rq dans le système (II.16), on aboutit

aux équations suivantes :

 di ds L m d  dr 
Lm 

 u ds  R s i ds  L s dt  L r dt   s  L s i qs  L r  qr 
 

 (II.23)
 u qs  R s i qs  L s di qs  L m d  qr   s  L s i ds  L m  dr 
 

 dt L r dt  Lr 

d
 dt  dr   R ri dr  ( s   r ) qr  u dr

 d  qr   R ri qr  ( s   r ) dr  u qr
(II.24)
 dt

On écrit le modèle de la machine utilisée pour la commande sous forme d’un système
d’équations d’état :

dX
 AX  BU (II.25)
dt

Y  CX (II.26)

25
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Avec :

X : vecteur d’état du système :  i d s , i q s ,  d r ,  q r 


T

A : matrice d’état du système.


B : matrice de commande.

U : vecteur de commande :  u ds , u qs , u dr , u qr 
T

Y : vecteur de sortie.
C : matrice d’observation.

 K 
 s
Tr
 rK 
 K 
 s    rK 
A Tr 
 Lm 0 
1
 sl 
 Tr Tr 
 Lm 1
 0   sl  
 Tr Tr 
(II.27)

Lr Ls 1 Lm
Avec : Tr  ;Ts  ;  ;K 
Rr Rs  .T r  L s.L r

 1 
Ls 0 K 0
 1 
B 0 0 K
 Ls  (II.28)
 0 0 1 0
 0 0 0 1 

26
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

La décomposition des équations d’état nous donne :

d K 1
i ds    i ds   s i qs   dr   r K  qr  u ds  Ku ds
 dt Tr  Ls

 d iqs   siqs   iqs   rK  dr  K  qr  1 u qs  Ku qs
(II.29)
 dt Tr  Ls

 d Lm 1
 d t  dr  i ds   d r   s l q r  u d r
Tr Tr

 d  q r  L m i q s   s l d r  1  q r  u q r (II.30)
 d t Tr Tr

II.1.8.L’équation mécanique :

L’équation mécanique régissant la partie tournante de la machine est donnée par :

d  3 Lm C r fr
 p ( driqs   qrids )    (II.31)
dt 2 JL s J J

La relation de couple électromagnétique :

3 Lm
C em  p ( d r i q s   q r i d s ) (II.32)
2 JL s

27
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

II.2. Modélisation de l’alimentation de La MADA :


Pour entraîner en rotation une machine asynchrone, plusieurs méthodes sont utilisables, du
branchement direct sur le réseau, aux variateurs de vitesse en passant par les démarreurs. Un
variateur de vitesse peut avoir différents objectifs [20] :

 Obtenir des performances importantes dans différentes phases de


fonctionnement : tourner à différentes vitesses, suivre des profils dynamiques
de vitesse, garder une vitesse constante malgré une variation du couple de
charge… etc.
 Augmenter la durée de vie des moteurs à induction en maîtrisant le niveau de
courant dans ces enroulements
 Minimiser la consommation d'énergie.

On a vu précédemment plusieurs configurations de commande de la MADA à vitesse


variable.
Dans ce travail on va étudier l’association d’une machine asynchrone à rotor bobiné avec un
système d’alimentation à fréquence variable au stator et au rotor. La figure (I.7) présente le
schéma de principe de la MADA à vitesse variable. Ce système comporte deux alimentations
à fréquence variable, l’une liée au stator et l’autre au rotor. Les deux alimentations sont
identiques sauf que l’alimentation rotorique comprend un transformateur abaisseur. Chaque
alimentation comporte les trois parties suivantes :

 Un redresseur triphasé double alternance à diodes


 Un filtre passe bas passif (L, C)
 Un onduleur de tension à MLI.

II.2.1. Modélisation du redresseur triphasé à diodes :

Le redresseur est un convertisseur « alternatif / continu ». Une conversion d’énergie électrique


permet de disposer d’une source de courant continu à partir d’une source alternatif et il est
représenté par la figure II.4.

Figure. II.4 : Représentation du redresseur triphasé à diodes.

28
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Ce redresseur comporte trois diodes (D1,D2,D3) à cathode commune assurant l’allée du


courant Id et trois diodes (D4,D5,D6) à anode commune assurant le retour du courant Id Si on
suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de tension :


V a(t)  V m s in 2 π ft 

  2π 
V b(t)  V m s in  2 π ft  
  3  (II.33)
  4π 
V c(t)  V m s in  2 π ft  
  3 

Et si on néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur sera définie comme


suite :

V red ( t )  Max V a ( t ).V b ( t ).V c ( t )   Min V a ( t ).V b ( t ).V c ( t )  (II.34)

Cette tension est représentée par la figure II.6 :

Figure. II.6. Représentation de la tension de sortie du redresseur.

29
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

II.2.2. Modélisation du filtre :

On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les hautes fréquences. Ce filtre est
schématisé par la figure II.7:

Figure. II. 7 .Représentation du filtre passe –bas.

Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivantes :

 d Id V red  V D C
 d t 
Lf

 d V D C  Id  Is (II.35)
 d t C f

Calcul des paramètres du filtre :

La fonction de transfert du filtre est donnée par :

V DC ( p ) 1
F ( p)   (II.36)
V red ( p ) L fC fP 1

Où « P » est l’opérateur de LAPLACE.

30
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Cette fonction de transfert est de deuxième ordre dont la fréquence de coupure est :

L f .C f  3 .1 0 2
V DC
L f 4 0 0 m F
K 11

Pour éliminer l’harmonique d’ordre deux et les harmoniques supérieures, on doit imposer le
choix suivant :
fc  2 .f

Avec. fc  6.f : Fréquence de la tension redresse Vred .

Alors :

On choisit Cf  0.075F

D’où, nous déduisons les paramètres de filtre :

Cf  0.075F Lf  400 m F

Figure. II.8. Tension redressée et filtrée à l’entrée de l’onduleur rotorique.

31
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

II.2.3. Association onduleur – MADA (rotor) :

L’onduleur de tension est un convertisseur statique constitué de cellules de commutation


généralement à transistor ou thyristor GTO pour les grandes puissances. Il permet d’imposer à
la machine des ondes de tensions à amplitudes et fréquences variables à partir d’un réseau
220/380V-50Hz. Après redressement, la tension filtrée VDC est appliquée à l’onduleur.

Il est le cœur de l’organe de commande de la MADA et peut être considéré comme un


amplificateur de puissance.

Le schéma structurel des onduleurs triphasés à deux niveaux et de ses charges est illustré par
la figure II.9. Chaque IGBT – diode assemblé en parallèle forme un interrupteur bi-
commandable (à l’ouverture et à la fermeture) dont l’état apparaît complémentaire à celui qui
lui est associé pour former ainsi un bras de commutation par exemple K 11 et K 12 .

Figure. II.9. Schéma de principe d’un onduleur triphasé alimentant le rotor d’une MADA.

Les couples d’interrupteurs ( K11 et K12 ),( K 21 et K 22 ),( K31 et K 32 ) doivent être commandés
de manière complémentaire pour assurer la continuité des courants alternatifs dans la charge
d’une part et d’éviter le court- circuit de la source d’autre part. Les diodes ( Di (i=1, 2, …, 6))
sont des diodes à roue libre assurant la protection des IGBTs. L’état des interrupteurs,
supposés parfaits peut être définit par trois grandeurs booléennes de commande Si(i  a, b, c)

32
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

 Si  1 , Le cas ou l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas ouvert.

Dans ces conditions on peut écrire les tensions de phases V ina , b , c en fonction des signaux de
commande Si :
U DC
U in a , b , c  S i U D C  (II.37)
2
Les trois tensions composées Vbc , Vca et V ab sont définies par les relations suivantes en
tenant compte du point fictif « o ».

V ab  V a 0  V 0 b  V a 0  V b 0

V bc  V b 0  V 0 c  V b 0  V c 0
V ca  V c 0  V 0 a  V c 0  V a 0 (II.38)

Soit « n » le point neutre du coté alternatif (MADA), alors on a :

V a 0  V an  V n 0

V b 0  V bn  V n 0
V c 0  V cn  V n 0 (II.39)

La charge est considérée équilibrer, il l’en résulte :

Van  Van  Vcn  0 (II.40)

1
Vn 0   (Va 0  Vb 0  V 0) (II.41)
3
En remplaçant (II.34) dans (II.32) on obtient :
 2 1 1
V an  3 V a 0  3 V b 0  3 V c 0

 1 2 1
V bn   V a 0  V b 0  V c 0
 3 3 3
 1 1 2
V cn   V a0  V b0  V c0

 3 3 3
(II.42)

33
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

L’utilisation de l’expression (II.30) permet d’établir les équations instantanées des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande :
 

V a n   2  1  1  S a 
  V D C  
 
V bn   1 2  1   S b 



V c n  3   1  1 2   S 
    c
(II.43)

Avec V a 0 , Vb 0 , Vc 0 comme les tensions d’entrée de l’onduleur (valeurs continues), et si V an


, V b n , V c n sont les tensions de sortie de cet onduleur, par conséquent l’onduleur est modélisé
par la matrice du transfert T donnée par :

1


2 1  1 
T  
 1 2  1 
3 
1 1 2 

(II.44)

II.2.4. Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) :

Elle consiste à convertir une modulante (tension de référence au niveau commande),


généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de créneaux successifs, générée à la
sortie de l’onduleur (niveau puissance). Au niveau électronique, son principe repose sur la
comparaison de la modulante avec la porteuse (tension à haute fréquence de commutation).

La valeur du rapport de fréquences entre la porteuse triangulaire (ou en dents de scie) et la


modulante procède d’un compromis entre une bonne neutralisation des harmoniques et un bon
rendement de l’onduleur. Les techniques de modulation sont nombreuses, les plus utilisées
sont: La naturelle, la régulière, l’optimisée (élimination des harmoniques non désirés), la
vectorielle et la modulation à bande d’hystérésis.

Figure. II.10. Schéma de principe de l’onduleur triphasé.

34
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

L’objectif de la MLI, c’est la minimisation ou la réduction des oscillations sur la vitesse, le


couple et les courants. Cela permettra de réduire la pollution du réseau électrique en
harmonique, avec minimisation des pertes dans le système par conséquent augmenter le
rendement.

Dans notre travail, parmi les techniques de modulation précitées la technique MLI naturelle
sera utilisée en se basant sur la comparaison entre deux signaux (Figure II.11) :

Figure. II.11.Principe de commande en MLI sinus-triangulaire.

• Le premier c’est le signal de référence qui représente l’image de la sinusoïde qu’on désire à
la sortie de l’onduleur, ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.

• Le second qui est appelé signal de la porteuse définit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l’onduleur.

C’est un signal de haute fréquence par rapport au signal de référence.

On peut régler la tension de sortie de l’onduleur en agissant sur l’indice d’amplitude Vmod :

Vm
Vmod  (II.45)
Vp

Vp : Valeur de crête de la porteuse.


Vm : Valeur maximale de la tension de référence.
35
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Ainsi on peut agissons sur l’indice de modulation m :

fp
m
fm (II.46)

fp : Fréquence de la porteuse.

fm : Fréquence de la modulante.

La valeur maximale de la tension fondamentale (à la sortie de l’onduleur) vaut exactement :

VDC
VIm ax  V mod (II.47)
3

VDC : La tension continue à l’entrée de l’onduleur.

II.3. Résultats de simulation :

La simulation de machine asynchrone à double alimentation (MADA) est en boucle ouverte


sans régulation; le stator de la machine est connecté directement au réseau triphasé
(380/220V/ 50 Hz), le rotor alimenté par un onduleur triphasé à deux niveaux commandé par
MLI

Figure. II.12. Résultats de simulation de l’alimentation du rotor.

36
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

Les résultats de la simulation numérique de l’onduleur commandé par la technique MLI


triangulé-sinusoïdale sont donnés à la figure II.13 (en haut la comparaison entre la porteuse et
la modulante, en bas la sortie d’une phase de l’onduleur).
Nous avons simulé le modèle de la MADA alimentée par un onduleur à MLI pour le cas
d’un démarrage à vide, puis on a appliqué un couple résistant de valeur 10N.m à l’instant de
t=1s.

Figure. II. 13.la vitesse du rotor sans régulateur.

 Le moteur tourne à la vitesse de synchronisme, qui présente la vitesse nominale


atteinte au bout de 0.26 sec.

 A partir des résultats obtenus, nous avons remarqué l’apparition des ondulations les
courbes des grandeurs temporelles (courant, vitesse) due à la présence des
harmoniques.

Figure. II.14. Le couple électromagnétique sans régulateur.

37
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

 Le couple de démarrage atteint une valeur de 46 Nm à cause du régime transitoire.


 L’application d’une charge de 10N.m à t =1 sec engendre une diminution de la vitesse
et une augmentation du courant statorique et rotorique dés son application. et aussi
une augmentation du couple à une valeur de 12.8 Nm.

Figure. II.15. Le courant du stator phase (a) sans régulateur.

Figure. II.16. Le courant du rotor phase (a) sans régulateur.

38
Chapitre II Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation

 Le moteur n’entraîne pas de charge, pendant la période de démarrage le courant


absorbé par le moteur est important et il atteint le régime permanant au bout de
0.29 Seconde a une valeur de courant de 25 A pour une phase du stator et pour une
valeur de courant 24 A pour une phase du rotor.

II.4.Conclusion :

Dans ce chapitre, On a présenté le modèle réel de la machine auquel on a appliqué la

transformation de Park pour le rendre linéaire et plus adapté à la commande.

Ensuite, on a modélisé le système d’alimentation qui comporte le redresseur, le filtre et

l’onduleur.

Pour ce dernier, on a appliqué la technique de la MLI à hystérésis pour le commander.

La modélisation de la MADA et son système d’alimentation a pour but de faciliter la mise en

œuvre de la commande vectorielle. Cette dernière est le sujet du troisième chapitre.

39
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

CHAPITRE III

Commande vectorielle de la MADA avec un


régulateur PI

40
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Introduction :

Les origines de la commande vectorielle contrairement aux idées reçues, remontent à la fin du
siècle dernier et aux travaux de Blondel sur la théorie de la réaction des deux axes. Toutefois,
compte tenu de la technologie utilisée à cette époque, il n’était pas question de transposer
cette théorie au contrôle des machines électriques [21].

Le but de la commande vectorielle est d'arriver à commander la machine asynchrone comme


une machine à courant continu MCC à excitation indépendante où il y a un découplage naturel
entre la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation) et celle liée au couple (le
courant d'induit).

Ce découplage permet d'obtenir une réponse très rapide du couple, une grande plage de
commande de vitesse et une haute efficacité pour une grande plage de charge en régime
permanent.

III.1. Principe de la commande vectorielle :

La commande d’une machine à courant alternatif est effectuée en général par deux
techniques, l’une classique (commande scalaire), et l’autre moderne (commande vectorielle,
commande directe du couple (DTC)).

Dans les applications nécessitant des performances dynamiques importantes, il faut pouvoir
agir directement sur le couple instantané.

C’est facile pour la machine à courant continu, ou la force magnétomotrice de l’induit établi
un angle droit avec l’axe du flux inducteur, et ceci quelque soit la vitesse de rotation, ainsi le
couple est proportionnel au produit du flux inducteur et du courant d’induit.

Si la machine est excitée séparément, et l’on maintient le flux inducteur constant, le couple est
directement proportionnel au courant d’induit, on obtient donc de bonnes performances
dynamiques puisque le couple peut être contrôlé aussi rapidement que le courant d’induit peut
l’être [4].

Par contre, dans une machine asynchrone, l’angle entre le champ tournant du stator et celui du
rotor varie avec la charge, il en résulte des interactions complexes et des réponses dynamiques
oscillatoires.

Pour obtenir une situation équivalente à celle de la machine à courant continu, on introduit la
technique de la commande vectorielle.

Le principe de cette dernière consiste à transformer le modèle de la machine asynchrone à une


structure similaire à celle de la machine à courant continu à excitation séparée et compensée.

En effet, en absence de la saturation et de la réaction magnétique d’induit, le flux principal de


l’inducteur est proportionnel au courant d’excitation.

41
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Il n’est pas affecté par le courant d’induit à cause de l’orientation perpendiculaire des flux
statoriques et rotoriques.

C’est pourquoi, le couple électromagnétique d’une machine à courant continu à excitation


séparée est directement proportionnel au courant de l’induit pour une valeur constante du flux,
ce qui présente un réglage rapide du couple.

Et pour la machine asynchrone, l’angle entre les deux champs statoriques et rotoriques est
différent de 90°.

L’idée proposée par Blaschke et Hasse c’est de décomposer le vecteur des courants
statoriques ou rotoriques en deux composantes, l’une produit le flux, et l’autre produit le
couple.

Ce qui permet d’avoir un angle de 90° entre les deux flux de la machine, et on obtient une
caractéristique similaire à celle de la machine à courant continu à excitation séparée.

III.1.1 .Variantes de la commande vectorielle :

La commande à flux orienté appliquée aux moteurs électriques est utilisée pour obtenir le
mode de fonctionnement recherché en positionnant d’une manière optimale les vecteurs
courants et les vecteurs flux résultants.

De nombreuses variantes de ce principe de commande ont été présentées dans la littérature,


que l’on peut classifier [4] :

 Suivant la source d’énergie :


- Commande en tension (Voltage Source Inverter)
- Commande en courant (Current Controlled Inverter).

 Suivant les opérations désirées pour le flux :

- Commande vectorielle de flux rotorique


- Commande vectorielle de flux statorique
- Commande vectorielle de flux d’entrefer (ou de flux magnétisant).

 Suivant la détermination de la position du flux :


- Directe par mesure ou observation du vecteur de flux (module, phase)
- Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.

42
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

III.1.2 .Commande vectorielle directe :

Cette méthode de commande a été proposée par Blaschke . Dans ce cas, la connaissance du
module de flux et de sa phase est requise pour assurer un découplage entre le couple et le flux
quelque soit le régime transitoire effectué.

En effet, dans ce cas, le flux est régulé par une contre réaction, donc il doit être mesuré ou
estimé à partir des signaux des tensions statoriques et des courants.
Afin d’accéder à l’information concernant l’amplitude et la phase du flux, on peut utiliser des
capteurs (sondes à effet de Hall, spires de mesure) placés sous les dents du stator (entrefer de
la machine).

L’avantage de cette technique est qu’elle dépend moins des variations paramétriques.

Cependant, l’inconvénient de cette méthode est que les capteurs sont mécaniquement fragiles
et ne peuvent pas travailler dans des conditions sévères telles que les vibrations et les
échauffements excessifs.

De plus, les signaux captés sont entachés des harmoniques et leur fréquence varie avec la
vitesse ce qui nécessite des filtres ajustables automatiquement. [5]

III.1.3. Commande vectorielle indirecte :

Le principe de cette méthode consiste à ne pas mesurer (ou estimer) l’amplitude de flux mais
seulement sa position, l’idée est proposée par Hasse.

Elle consiste à estimer la position du vecteur de flux, et régler son amplitude en boucle
ouverte. Les tensions ou les courants assurant l’orientation du flux et le découplage sont
évalués à partir d’un modèle de la machine en régime transitoire [22].

Cette méthode a été favorisée par le développement des microprocesseurs, elle est très
sensible aux variations paramétriques de la machine.

Il est important de souligner que la méthode indirecte est la plus simple à réaliser et la plus
utilisée que la méthode directe, mais le choix entre les deux méthodes varie d'une application
à l’autre [22].

III.2. Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation :

L’expression du couple électromagnétique de la MADA permet de considérer de point de vue


conversion, la machine asynchrone comme l’association mécanique de deux machines à
courant continu, ce qui permet de mieux interpréter le problème de couplage entre les
grandeurs des deux axes, direct et en quadrature.

43
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

En effet, l‘expression du couple électromagnétique d’une machine à courant continu


compensée à excitation séparée, en absence de la saturation est donnée par [23] :

C e m  K a . ( i f ).i a (III.1)
i a : est le courant d’induit.
 ( i f ) : est le flux imposé par le courant d’excitation ia ;

Selon l’expression (III.1), le flux dépend du courant d’excitation. Alors, si le flux est constant
le contrôle du couple se fait uniquement par le courant Ia .

Donc la production du couple et la création du flux sont indépendantes [7].

L’application de la commande vectorielle à la MADA consiste à réaliser un découplage entre


les grandeurs générant le couple et le flux.

Pour cela, on peut régler le flux par une composante du courant statorique ou rotorique
( i d s ou i d r ), et le couple par l’autre composante ( i q s ou iqr ).

Ainsi, la dynamique de la MADA sera ramenée à celle d’une machine à courant continu.

On peut schématiser cette méthode comme suite :

Figure. III.1 .Analogie entre la commande vectorielle d’une MADA et la commande d’une
MCC.

44
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

III.2.1 .Différents repères de référence :

La commande vectorielle est basée sur le choix d’un repère de référence.

On peut à priori choisir les axes de référence selon l’un des flux de la machine, à savoir le
flux statorique, le flux rotorique ou le flux d’entrefer [24].

Pour orienter le flux statorique, il faut choisir un référentiel (d,q) de telle manière que le flux
statorique soit aligné avec l’axe (od).

Sa permet d’obtenir une expression du couple dans laquelle les deux composantes du courant
statorique ou rotorique interviennent ; la première produit le flux et l’autre produit le couple.

L’orientation du flux statorique exige que :  ds   s



 qs  0 (III.2)

Le principe de ce type d’orientation de flux est illustré par la figure (III.2) :

Figure. III.2 .Orientation du flux statorique.

Rappelons l’expression du couple électromagnétique :


3
C em  p ( d s i q s   q s i d s )
2 (III.3)

A partir de l’équation du flux statorique et suivant la condition d’orientation du flux, les


courants statoriques s’expriment par [11] :

(  d s  L m .i d r )
ids 
Ls (III.4)

 L m .i q r (III.5)
iqs 
Ls
45
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

En remplaçant les deux composantes du courant statorique dans l’équation du couple


électromagnétique, on obtient l’expression suivante [21] :

3 PLm
C em   . s . iq r
2 Ls
(III.6)

D’après cette équation et pour  s constant, le couple électromagnétique peut être contrôlé
par le courant i q r .

Alors, le couple la MADA peut prendre une forme similaire à celle de la machine à courant
continu.

D’autre part, et de la même manière, on peut orienter le flux rotorique suivant l’axe (od) de
Park.

Dans ce cas, le flux  r est aligné avec  qr Alors, on aura :

 dr   r (III.7)

 qr  0
Donc l’expression du couple devient :

3PLm
C em   r .i qs (III.8)
2 Lr
On peut représenter ce type d’orientation par la figure (III.3) :

Figure.III.3 .Orientation du flux rotorique.

Dans le cadre de ce mémoire, nous développons la commande vectorielle directe de la MADA


en orientant l’axe (od) du repère de Park suivant le flux statorique

46
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

III.2.2. Réglage de vitesse de la MADA à flux statorique oriente par un régulateur PI


classique :

Le régulateur de vitesse permet de déterminer le couple de référence, afin de maintenir la


vitesse à sa référence [4]. Un régulateur PI classique peut être utilisé pour assurer ce but.

Ainsi, la structure de cette commande de vitesse est constituée d’une machine asynchrone
alimentée par deux onduleurs de tension, l’un au niveau du stator, et l’autre au niveau du
rotor.

L’alimentation de chacun de ces deux onduleurs se fait par un pont de redressement à diodes à
travers un filtre passe bas.
Les courants de sortie des onduleurs sont contrôlés par une technique de modulation de
largeur d’impulsions ″MLI″ qui permet un réglage simultané de la fréquence et des
amplitudes des courants de sortie.

Le schéma synoptique complet de la structure de commande est illustré par la figure (III.4).
On a noté précédemment que le réglage de vitesse peut se faire par un régulateur PI classique.

Ce dernier est rapide et simple à manipuler. Il est caractérisé par deux coefficients, l’un de
proportionnalité et l’autre d’intégration. Sa fonction de transfert est donnée par :

ki
F PI ( s )  k p  (III.9)
s
kp : est le coefficient de proportionnalité
ki : est le coefficient d’intégration
s : est l’opérateur de Laplace.

III.3. Contrôle vectoriel de la MADA :

On rappelle brièvement la relation de Park liant les différentes grandeurs principales de la


mada :


 d  ds
 u d s  R s .i d s    s . q s

 d t

d  qs

 u q s  R s .i q s    s . d s


d t
 d  dr

 u d r  R s .i d r    sl . q r


d t
 d  qr


u q r  R s .i q r    sl . d r
 d t (III.10)

47
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Les équations liant les flux sont :


  ds  L s . i d s  L m .i d r



 qs  L s . i q s  L m .i q r



 dr  L r .i d r  L m .i d s (III.11)


  qr  L r .i q r  L m .i q s

Principe de la commande vectorielle de cette machine a été conçu en orientant le repère de


Park pour que le flux statorique suivant l’axe q soit constamment nul :

 dr   r
 (III.12)
 qr  0
Pour calculer le flux estimé et la vitesse de glissement on utilise les équations suivantes :

d  dr Rr Rr
 u dr   dr  L m .i d s  (  s   r ) q r
dt Lr Lr (III.13)

d  dr Rr Rr
 u qr   qr  L m .i q s  (  s   r ) d r
dt Lr Lr

A partir des équations et on introduit les tensions intermédiaires :


d Lm d

 u ds  R s.i d s   L s id s   r   L s s i qs


dt L r dt




 d Lm (III.14)
 u q s  R s .i qs   L s iq s   s r   L s s i d s

 dt Lr

Ces tensions peuvent être réécrites sous la forme :


 u ds *  u ds r  u ds c


 u qs *  u qs r  u qs c
(III.15)

Avec :

d

 u d s r  R s .i d s   L s ids
 dt

 d (III.16)

 u q s r  R s .i q s   Ls iqs
 dt

48
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI


Lm d

 u ds c   r   L s s i q s


Lr dt (III.17)
 Lm

 u qs c   s r   L s s i d s
 Lr

III.4 Calcul des régulateurs :

III.4.1 Régulateur du courant ids :


Le régulateur du courant direct fournit la tension u ds nécessaire pour maintenir le flux à sa
r

valeur de référence.
ids
La fonction de transfert u d s r est donnée par :

 1 
 
i ds  Ls 
 (III.18)
u ds r s  s

Avec :

1 Ls
s  Et Ts 
Ts Rs

La boucle de régulation du courant est représentée par la figure :

ids*  eid
Tid u ds
r 1 (Ls ) ids

Kid  s  s
s

Figure III.4 .Schéma bloc de régulation du courant ids.

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

ids K id (1  sT id )  L s

ids * T id K id
s 2  s (  s  K id )
 Ls  Ls (III.19)

49
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Le dimensionnement du correcteur se fait à l’aide du principe d’imposition des pôles, comme


le polynôme caractéristique est du deuxième ordre, nous imposons deux pôles à partie réelle
négative pour assurer la stabilité en boucle fermée.

Afin d’avoir une réponse avec amortissement relatif optimale, les pôles sont choisis
complexes conjugués avec partie réelle égale à partie imaginaire.

Les pôles sont S 1, 2     j et le polynôme caractéristique s’écrit comme suit :

p(s)  s 2  2 s  2  2
(III.20)

Par identification, nous obtenons les paramètres du régulateur proportionnel intégral PI :


 K id  2  2 L s 



 (III.21)

 2  s
 T id 

 2 2

III.4.2 Régulateur du courant i q s :


Le régulateur du courant en quadrature fournit la tension uqs nécessaire pour maintenir le
r

couple à sa valeur de référence.

iqs
La fonction de transfert est donnée par :
uqs r

( 1
iqs  L s) (III.22)

u qs r
s  s

La boucle de régulation du courant est représentée par la figure :

i qs * eiq Tid u qs r
1 (Ls ) iqs
Kid 
 s s  s

Figure III.5 .Schéma bloc de régulation du courant iqs.

50
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

iqs K iq (1  sT iq )  L s
 (III.23)
iqs * T iq K iq
s 2  s (  s  K iq )
 Ls  Ls
Les paramètres du régulateur sont donc :

 K iq  2  2 L s 





 2   s (III.24)
 T iq 

 2 2

III.4.3 Régulateur du flux  r :

Après transformation de la place, nous pouvons écrire :

Tr Lm
r  u dr  ids (III.25)
1  sT r 1  sT r

Le flux rotorique dépend de la composante i d set de la tension udr on éviter le couplage entre
les deux composantes.

Flux de référence est donné par :

 dr *   dr r   dr c (III.26)

Flux de sortie de régulateur :

Lm
r r  i ds (III.27)
1  sT r

La boucle externe est consacrée pour la régulation du flux rotorique pour avoir un bon
fonctionnement de la machine, le flux est maintenu constant à sa valeur nominale d’après
l’équation :

Lm
( )
r r
T (III.28)
 r

i ds s  s

51
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Flux de couplage :

Tr
r r  udr (III.29)
1 sTr

1
Avec : s 
Tr
Le schéma bloc de régulation du flux rotorique est représenté par :

r *
 e T
ids
1 ( L s ) r

K 

s s  s

Figure III.6.Schéma bloc de régulation de flux  r .

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

r K  (1  sT  )  L s
 (III.30)
r *
T  Lm K  Lm
s 2  s( s  K  )
Tr Tr
De la même manière, pour dimensionner le correcteur, nous faisons appel au principe
d’imposition des pôles.

Les pôles S 1, 2     j les paramètres de régulateur seront :


Tr

 K   2 2


Lm



(III.31)

 2  s
 T  

 2 2

52
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

L’estimateur du module de vecteur flux rotorique et sa position est obtenue par les équations
Suivantes :

d * 1 Lm

  r    r *  ids
 dt Tr Tr


(III.32)



 d Lm ids
  s  s   

 dt Tr  r *

La pulsation statorique est donnée par :

d L m i ds u q r
s  s  r   (III.33)
dt Tr  r  r
La pulsation de glissement est calculée par l’équation :

L m ids u qr
g  
Tr  r  r (III.34)

r*
Lm ids vqr g
iqs g   s
Tr r r
uqs r

Figure III.7. Schéma bloc de calcul pulsation statorique  s .

III.4.4 Régulateur de la vitesse :

La boucle fermée de la régulation de la vitesse peut être représente par le schéma fonctionnel
suivant :

D’après l’équation mécanique, nous avons :

p
( )
 j
 (III.35)
C em s  m
fc
Avec : m 
j
53
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI


*  e
T Cem 1 (Ls )

K 
s s  m

Figure III.8 .Schéma bloc de régulation de la vitesse de rotation  .

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

 K  (1  sT  ) p j (III.36)

 *
T p K p
s2  s(m  K )
j j
Par imposition des pôles en boucle fermée, nous obtenons le paramètre du correcteur de
vitesse :

 K  2 2 ( j )


p




(III.37)
 2   m

 T 

 2 2

54
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

La figure ci-dessous (Figure III.9) présente le schéma complet de la commande


vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation à flux statorique orienté.

Figure. III.9. Schéma de principe de la commande vectorielle d’une MADA à flux statorique
orienté, utilisant un régulateur PI.

III.5 .Limitation du courant :

Afin de protéger les semi conducteurs constituant l’onduleur, il faut atténuer tout dépassement
possible du courant iqs ; la limitation du courant peut être indirecte en agissant sur les pôles
imposée, mais cette méthode rend les systèmes plus lents, la limitation directe réponse sur un
simple dispositif d’écrêtage défini comme suite :
 * Si iqs*  iqs max
i
 qs
iqs 
*


i Si iqs  iqs max
*
 qs Max signe (iqs* )

(III.38)

55
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Il est à noter que le flux est généralement maintenu constant, à sa valeur nominale ( rn ) , pour
des vitesses rotorique inferieure ou égale à la vitesse nominale de la machine (  n )

Par contre, il faut qu’il décroit lorsque la vitesse augmente au delà de la vitesse nominale, afin
de limiter la tension aux bornes de la machine (défluxage), pour cela, on définie le flux de
référence par :
n

  rn Si   n 
 p
 r *    n
  rn Si   n
 

(III.39)

Avec :

n : La vitesse de rotation nominale.


n : Le flux rotorique nominale.

r

n n

Figure. III.10.  r en fonction de  .
*

56
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

III.6. Résultats de simulation :

Dans ce qui suit, on va présenter des résultats de simulation d’un réglage de vitesse de la
machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté par un PI classique.
Dans ce cas, les deux armatures sont alimentées par deux onduleurs de tension commandés en
courant. On discutera le comportement dynamique de la MADA, lors de l’insertion d’un
couple de charge.

La simulation a pour but de valider le comportement de la MADA, on la soumit au teste de


régulation avec la vitesse de 157rad/sec et l’application d’un couple résistant de 10N.m à
l’instant 1 sec.

En appliquant un couple de charge de 10 N.m à l’instant t = 1 s, on obtient les résultats de


simulation représentés par la figure dessus.

Figure. III.11.La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur
classique PI.

 D’après ces résultats de simulation, on note que le régulateur PI n’est pas parfaitement
robuste, car la réponse dynamique de la vitesse est légèrement affectée.
 En effet, la vitesse marque un léger dépassement au démarrage, on distingue le rejet
de perturbation à l’instant de l’application du couple de charge.

57
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Figure. III.12. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur classique PI.

 D’autre part, le couple électromagnétique oscille autour d’une valeur de 10 N.m lors
de l’application du couple de charge nominale afin d’équilibrer cette charge et le
couple des frottements à la fois.

Figure. III.13. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur classique PI.

58
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

Figure. III.14. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur classique PI

 En conséquence, les courants de phase statorique et rotorique marquent des pics de


33.8 A et de 5A respectivement, puis ils se stabilisent, à l’instant d’imposer le couple
ils augmentent et gardent leur valeurs.

Figure. III.15.Le flux statorique sur l’axe d et q.

Figure. III.16.Le flux rotorique sur l’axe d et q.

59
Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur PI

III.7.Conclusion :

Ce chapitre nous à permis d'établir les lois de la commande vectorielle appliquée aux
machines électriques.

Cette technique reste la méthode la plus répandue pour avoir une commande découplée du
flux et du couple.

Elle permet de rendre la forme du couple de la machine asynchrone à double alimentation


similaire à celle de la machine à courant continu.

Au long de ce chapitre nous avons adopté une stratégie basée sur la commande vectorielle à
orientation du flux statorique et on n a présenté aussi la structure de la commande de vitesse
de la machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté, munie d’un
régulateur PI classique.

Les résultats obtenus montrent la robustesse de la commande vectorielle et du régulateur PI


classique face à la variation paramétrique et non paramétrique en général.

Ce dernier ne maitrise pas en tout temps ces variations. Il est relativement robuste face à la
variation des inductances et peut être sensible vis-à-vis de la variation de l’inertie.

Pour remédier à ce problème et améliorer les performances obtenues par le PI classique ; une
autre technique de commande sera présentée et utilisée, à savoir la logique floue.

Cette dernière occupe une large place parmi les techniques de l’intelligence artificielle.

Le but du prochain chapitre est de présenter les aspects de la logique floue et son application
au réglage de la vitesse d’une machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique
orienté.

60
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

CHAPITRE IV

Commande vectorielle de la MADA avec un

régulateur floue

61
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Introduction :

La logique floue, ou plus généralement le traitement des incertitudes, est l’une des classes de
l’intelligence artificielle. Elle a pour objet l’étude et la représentation des connaissances
imprécises et le raisonnement approché [25].

Dans ce chapitre, on présentera un aperçu général sur la théorie de la logique floue et ses
principes de base. Ensuite, on montrera comment construire un régulateur flou, et l’appliquera
au réglage de vitesse de la MADA. Des résultats de simulation seront aussi présentés et une
comparaison entre le régulateur PI classique et flou sera effectuée pour montrer l’amélioration
du comportement dynamique de la vitesse de la MADA.

IV.1.Historique :

Elle a été connue en première fois comme une branche mathématique complémentaire à la
théorie de la logique classique, puis elle a trouvée sa place parmi les techniques de commande
basées sur l’intelligence artificielle. Elle a été conçue au milieu des années soixante à
l’université de Berkley en Californie par le professeur Lotfi Zadeh qui a introduit la notion
des variables linguistiques et des ensembles flous. La première application expérimentale de
cette technique de commande est celle réalisée par Mamdani. La logique floue ne remplace
pas nécessairement les systèmes classiques de régulation.

Elle est complémentaire et utilisée particulièrement lorsqu’on ne dispose pas de modèle


mathématique précis du processus à commander, ou lorsque ce dernier présente de forts non
linéarités ou imprécisions. De plus, l’intérêt de la logique floue réside dans sa capacité de
traiter l’imprécis, l’incertain et le vague. Ainsi, le succès de la commande par la logique floue
trouve en grande partie son origine dans sa capacité à traduire une stratégie de contrôle d’un
opérateur qualifié en ensemble de règles linguistiques facilement interprétables [31].

Actuellement la logique floue a trouvé son application dans plusieurs domaines, telles que, la
gestion, la médecine et la commande des systèmes. Dans ce dernier domaine d’application, on
peut citer la commande des bras robotiques, des machines outils, des réacteurs chimiques, des
véhicules, des appareils électroménagers …etc.

Bref historique :

 1965: Concept introduit par Pr. Lotfi Zadeh (Berkeley):


« Fuzzy set theory »: Définition des ensembles flous et opérateurs associés
 1970: Premières applications: Systèmes experts, Aide à la décision en médecine,
commerce…
 1974: Première application industrielle. Régulation floue d’une chaudière à vapeur
réalisée par Mamdani
 Longtemps universitaire.
 1985: Les premiers, les japonais introduisent des produits grand public «
Fuzzy Logic Inside ».

62
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.2.Domaines d’application :

Les systèmes flous ont été utilisés dans une large variété d’applications industrielles,
gestionnaires et médicales. Parmi ses applications on peut citer [26] :

 Systèmes audio-visuels (appareils de photos autofocus, caméscope à stabilisateur


d'images, photocopieurs, ...)
 Appareils électroménagers (lave-linge, aspirateurs, autocuiseurs, ...etc.)
 Systèmes autonomes mobiles
 Systèmes de transport (train, métro, ascenseur, ...)
 Systèmes de conditionnement d'ambiance
 Systèmes de décision, diagnostic, reconnaissance
 Systèmes de contrôle/commande dans la plupart des domaines industriels de
production, transformation, traitement de produit et déchet
 Systèmes d'autoroute automatisés : direction automatique, freinage et contrôle de la
manette des gaz pour les véhicules
 Robotique : contrôle de la place et organisation de chemin
 Produits de consommation courante.

IV.3.Conception de la Logique Floue :

L’homme perçoit, raisonne, imagine et décide à partir des modèles ou de représentation. Sa


pensée n’est pas binaire. L’idée de la logique floue est de capturer l’imprécision de la pensée
humaine et de l’exprimer avec des outils mathématiques appropriés. La résolution d’un
problème exige la recherche d’un modèle qui est le plus objectif et le plus certain possible.
Les modèles de notre cerveau peuvent être assez compliqués et également vagues, flous ou
imprécis. L’homme ne raisonne pas comme l’ordinateur : au tout ou rien [27]. La logique
floue inspire ses caractéristiques du raisonnement humain. Elle est basée sur la constatation
que la plupart de phénomènes ne peuvent être représentés à l’aide de variables booléennes qui
ne peuvent prendre que deux valeurs (0 ou 1). Peut-on considérer un homme de taille 1.7 m
grand ou petit ? N’est-il pas ni vraiment grand, ni vraiment petit ? Pour répondre à ce type de
question, la logique floue considère la notion d’appartenance d’un objet à un ensemble, non
plus comme une fonction booléenne, mais comme une fonction qui peut prendre toutes les
valeurs entre 0 et 1.

En effet, elle caractérise un homme par un degré de vérification ou un degré d’appartenance à


″homme de grande taille″ compris entre 0 et 1. On peut également définir une fonction
″homme de taille moyenne″, et une fonction ″ homme de petite taille″…etc.

Alors, un homme de taille quelconque a trois degrés d’appartenance aux trois catégories
″taille petite ″, ″taille moyenne″, ″taille grande″.

Un homme de taille 1.75 m appartient à la catégorie de ″taille grande″ avec un degré de


vérification de 50% et à la catégorie de ″taille moyenne″ avec le même degré de vérification.
Tandis qu’il appartient à la catégorie de ″taille petite″ avec un degré de vérification de 0%.
Cela peut être traduit par la figure suivante.

63
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV.1.Concept flou des différentes catégories de la taille d’un homme.

Cette représentation montre que le passage d’une catégorie à une autre ne se fait pas
brutalement comme dans le cas de la logique classique, mais il se fait progressivement.
Mathématiquement, on peut définir ou associer une fonction ߤ‫ )ݔ( ܣ‬qui exprime le degré
d’appartenance de l’élément ‫ݔ‬à la catégorie ‫ܣ‬, où :

‫ݔ‬: est la taille de l’homme ;

‫ ܣ‬: est la catégorie ou la classe (petite, moyenne, grande) ;


Telle que pour la catégorie (grande) par exemple on a :

1 pour x  1.8

 A ( x )  0 pour x  1.7 (IV. 1)
10( x  1.7) pour 1.7  x  1.8

De la même manière, on peut définir la fonction ߤ‫)ݔ( ܤ‬, ߤ‫ )ݔ( ܥ‬pour les catégories moyenne et
petite, respectivement. On les appelle des fonctions d’appartenance.

IV. 4.Notions de base de la logique floue :

Cette section n’a pas pour but de donner un état de lieux complet de la logique floue, mais
uniquement fourni les quelques notions de base de la logique floue d’une manière abrégée.

Dans la théorie classique des ensembles, c’est la fonction caractéristique qui définit
l’ensemble.
Cette fonction ne prend que les deux valeurs discrètes 0 (l’élément n’appartient pas ...) ou 1
(...appartient à l’ensemble).

Un ensemble flou est défini par une fonction d’appartenance qui peut prendre toutes les
valeurs réelles comprises entre 0 et 1. C’est l’élément de base de la logique floue. Il a été
introduit en première fois par Zadeh en 1965. Le concept de ce dernier à pour but d’éviter le
passage brusque d’une classe à une autre et de permettre des graduations dans l’appartenance
d’un élément à une classe ; c'est-à-dire d’autoriser un élément à appartenir plus ou moins
fortement à une classe [5].

64
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Les trois catégories ″Petite, Moyenne, Grande″ définies précédemment, associées à leurs
fonctions d’appartenance, sont appelées des ensembles flous. Et on peut définir également
l’univers de discours ou l’univers de référence comme étant l’ensemble des valeurs réelles
que peut prendre la variable floue ‫(ݔ‬la taille de l’homme).

Dans un domaine continu les ensembles flous sont définis par leurs fonctions d’appartenance.
Tandis que dans le cas discret les ensembles flous sont des valeurs discrètes dans l’intervalle.

IV.4.1 .Fonction d’appartenance :

Un ensemble flou est défini par sa fonction d’appartenance qui correspond à la notion de
fonction caractéristique en logique classique, elle permet de mesurer le degré d’appartenance
d’un élément à l’ensemble flou. En toute généralité, une fonction d’appartenance d’un
ensemble flou est désignée par ߤ‫)ݔ( ܣ‬. L’argument ‫ ݔ‬se rapporte à la variable caractérisée,
alors que l’indice ‫ ܣ‬indique l’ensemble concerné [28].

Les fonctions d’appartenance peuvent avoir différentes formes :

 Monotones (croissantes ou décroissantes), comme il est montré sur la figure (IV.2.a)


et (IV.2.b) ;
 Triangulaires (figure (IV.2.c)) ;
 Trapézoïdales (figure (IV.2.d)) ;
 En forme de cloche (Gaussiennes), comme le montre la figure (IV.2.e).

Généralement, les plus souvent utilisées sont les fonctions de forme trapézoïdale ou
triangulaire.

a) Exemples de fonctions d’appartenance monotones décroissantes.

b) Exemples de fonctions d’appartenance monotones croissantes.

65
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

c) Forme gaussienne. d) Forme triangulaire. e) Forme trapézoïdale.

Figure. IV.2 Différentes formes des fonctions d’appartenance.

IV.4.2 .Variables linguistiques :

Le concept des variables linguistiques joue un rôle important dans le domaine de la logique
floue. Une variable linguistique comme son nom le suggère, est une variable définie à base de
mots ou des phrases au lieu des nombres. En effet, la description d’une certaine situation,
d’un phénomène ou d’un procédé contient en général des expressions floues comme ″quelque,
beaucoup, souvent, chaud, froid, rapide, lent, grand, petit …etc″ [60]. Ce genre d’expressions
forme ce qu’on appelle des variables linguistiques de la logique floue.

On peut représenter une variable linguistique par un triplet (ܸ,,), tels que : ܸ est une variable
numérique (Vitesse, Taille, Température) définie sur un univers de référence ܷ et ܶ‫ ݒ‬est un
ensemble de catégories floues de ܷ, qui sont utilisées pour caractériser ܸ à l’aide de fonctions
d’appartenance. Considérons la vitesse de rotation d’une machine électrique comme une
variable linguistique définie sur un univers de discours ܷ= 0,100 rd/s, et son ensemble de
catégories floues ܸܶ݅‫(=݁ݏݏ݁ݐ‬Lente,Rapide,Moyenne Ces trois ensembles flous de ܸܶ݅‫݁ݏݏ݁ݐ‬
peuvent être représentés par des fonctions d’appartenance comme le montre la figure (IV.3).

Figure. IV.3.Représentation graphique des ensembles flous d’une variable linguistique.

66
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.4.3.Operateurs de la logique floue :

Une fois les ensembles flous définis, des opérations mathématiques concernant ce type
d'ensembles ont été développées. Les opérateurs mathématiques élaborés ressemblent
beaucoup à ceux reliés à la théorie des ensembles conventionnels [7]. Les opérateurs de
l’intersection, l’union, la complémentation et l’implication sont traduites par les opérateurs
″‫ܶܧ‬, ܱܷ, ܱܰܰ et ‫ܴܱܵܮܣ‬″ respectivement. Soit ‫ ܣ‬et ‫ ܤ‬deux ensembles flous, dont les
fonctions d’appartenance sont ߤA( x), ߤ‫ )ݕ (ܤ‬respectivement. Le tableau suivant résume
quelques fonctions utilisées pour réaliser les différentes opérations floues de base [31].

Operateurs ET Ou Alors
Flous

Zadeh (1973)
MinA( x ), B( y )  Max  A ( x ),  B ( y )  1  A( x )

Lukasiewicz Max A( x )  B ( y )  1,0  Min  A ( x )   B ( y )  1  1  A( x )


Giles(1976)

Hamacher(1978 A( x).B( y)  A ( x )   B ( y )  ( 2   )  A ( x ).  B ( y ) 1  A( x )


;   (1   )A( x)  B( y)  A( x).B( y)   (1   )  A ( x ).  B ( y )

(  > 0)

Bondler et A( x ), B( y ) A( x )  B( y )  A( x ).B( y ) 1  A( x )

Kohout

(1980)

Weber  A ( x ) si  B ( y )  1  A ( x ) si  B ( y )  0 1  A( x )
 B ( y ) si  A ( x )  1  B ( y ) si  A ( x )  0
0 sin on 1 sin on

Tab. IV.1.Opérateurs de base de la logique floue.

D’autre part, l’implication floue se construit à partir des propositions floues élémentaires.
Pour cette opération, il existe encore plusieurs méthodes. Les plus souvent utilisées sont
données par le tableau suivant [33].

67
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Appellation Implication floue

Zedeh MaxMin A( x ), B ( y ) ,1  A( x )

Mamdani Min A( x ), B ( y ) 

Reichenbach 1  A( x )  A( x ). B ( y )

Willmot Max1  A( x ), Min A( x ), B ( y ) 

Dienes Max 1  A( x ), B ( x ) 

Brown Godel 1 Si  A ( x )   B ( y )
 B ( y ) sin on

Lukasiewicz Min 1,1  A( x )  B ( x ) 

Larsen A( x ). B ( y )

Tab. IV.2 Implication floue.

IV. 4.4.Les règles floues :

La règle floue est une relation exprimée à l’aide d’une implication entre deux propositions
floues. Par exemple, considérons deux variables linguistiques (ܸ1,,1), (ܸ2,ܷ,ܶ‫ݒ‬2) et les deux
propositions suivantes ″ ܸ1 est ‫ܣ‬″ , ″ ܸ2 est ‫ܤ‬″, où ‫ ܣ‬et ‫ ܤ‬sont deux ensembles flous de ܸ1et
ܸ2. On peut définir la règle floue par l’expression ″‫ܸ݅ݏ‬1 est ‫ܸݏݎ݋݈ܣ ܣ‬2 est ‫ܤ‬″.

 La proposition ″ܸ1 est ‫ܣ‬″ est la condition de l’implication ;


 La proposition ″ܸ2 est ‫ܤ‬″ est la conclusion de l’implication.

Généralement, plusieurs règles floues sont nécessaires pour prendre une décision face à une
situation donnée. On s’intéresse au cas de plusieurs règles floues dans le domaine de la
commande et la régulation. Les règles floues peuvent être décrites de plusieurs façons :

 Linguistiquement dans ce cas, on exprime les règles de façon explicite comme dans
l’exemple suivant : ″Si l’accélération est faible et la vitesse est faible Alors faire appel
à un grand couple″.

68
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

 Symboliquement : il s’agit, dans ce cas, d’une description linguistique où l’on


remplace la désignation des ensembles flous par des symboles tels que (ܲ‫ܩ‬, ܲܲ,…etc)
désignant (ܲ‫݀݊ܽݎܩ ݂݅ݐ݅ݏ݋‬,ܲ‫ݐ݅ݐ݁ܲ ݂݅ݐ݅ݏ݋‬,…etc).


 Par matrice d’inférence : dans ce cas, on rassemble toutes les règles qui sont
désignées symboliquement dans un tableau appelé ″Matrice d’inférence″. Les entrées
du tableau représentent les degrés d’appartenance des variables linguistiques des
entrées aux différents ensembles flous. Et l’intersection d’une colonne et d’une ligne
donne l’ensemble flou de sortie défini par la règle.

IV.5 .Commande par la logique floue :

La commande par la logique floue est en pleine expansion. En effet, cette méthode permet
d'obtenir une loi de réglage souvent très efficace sans devoir faire des modélisations
approfondies. Par opposition à un régulateur standard ou à un régulateur à contre-réaction
d'état, le régulateur par logique floue ne traite pas une relation mathématique bien définie,
mais utilise des inférences avec plusieurs règles, se basant sur des variables linguistiques. Par
des inférences avec plusieurs règles, il est possible de tenir compte des expériences acquises
par les opérateurs d'un processus technique [29]. Généralement le traitement d’un problème
par la logique floue se fait en trois étapes :

 La quantification floue des entrées, appelée aussi la Fuzzification. Elle permet la
conversion des variables des entrées qui sont des grandeurs physiques, en grandeurs
floues, ou variables linguistiques ;
 L’établissement des règles liant les sorties aux entrées, appelé l’Inférence floue ;
 La Défuzzification qui est l’opération inverse de la fuzzification. Elle consiste à
transformer les variables linguistiques en variables réelles ou numériques.

Le schéma bloc d’un contrôleur flou est illustré par la figure suivante [30] :

Figure. IV.4 Schéma général d’un contrôleur flou.

 R(t) : est le signal de référence


 u(t) : est le signal de commande
 y(t) : est la sortie du système à commander.
69
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Le contrôleur flou comporte essentiellement quatre parties ; une interface de fuzzification, une
base des règles, un mécanisme d’inférence et une interface de défuzzification.

IV.5.1. Interface de fuzzification :

La fuzzification est l’opération de projection des variables physiques réelles sur des
ensembles flous caractérisant les valeurs linguistiques prises par ces variables [31]. Le bloc de
fuzzification effectue les fonctions suivantes :

 Définition des fonctions d’appartenance de toutes les variables d’entrées
 Transformation des grandeurs physiques (réelles ou numériques) à des grandeurs
linguistiques ou floues
 Représentation d’échelle transférant la plage des variables d’entrées aux univers de
discours correspondants.

Pour les fonctions d’appartenance, on utilise généralement les formes triangulaires et


trapézoïdales.

IV.5.2. Base des règles :

Ce bloc est une base de connaissance qui correspond à l’expertise ou au savoir faire de
l’opérateur sur le comportement du système. Elle est composée de l’ensemble des
informations et des connaissances dans le domaine d’application et le résultat de commande
prévu. Elle permet de déterminer le signal de sortie du contrôleur flou et exprime la relation
qui existe entre les variables d’entrées transformées en variables linguistiques et les variables
de sortie converties également en variables linguistiques [5]. Ainsi, elle est constituée par une
collection de règles données sous la forme « ܵ݅…‫» ݏݎ݋݈ܣ‬. D’une manière générale, on peut
exprimer la ݅è݉ ݁règle floue par la relation suivante :

Si x1 est F1(i) et x2 est F1(i) et… x1 est Fn(i)

Alors yj est Gj(i)

Où : ݅=1,…n; n est le nombre total des règles ; F1(i) , F2(i) , …Fn(i) sont les ensembles flous des
entrées (‫ݔ‬1,‫ݔ‬2,…‫ )݊ݔ‬et Gj(i) est l’ensemble flou correspondant à la sortie yj .On peut écrire les
règles d’inférence sous forme d’une matrice appelée Matrice d’inférence, qui est
généralement antisymétrique. A titre d’exemple, si on considère un contrôleur flou à deux
entrées caractérisées par trois ensembles flous et une sortie, alors la matrice d’inférence peut
prendre la forme suivante.

70
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

X1 F11 F12 F13

X2

F21 G1 G4 G7

F22 G2 G5 G8

F23 G3 G6 G9

Tab. IV.3.Matrice d’inférence floue.

IV.5.3.Mécanisme d’inférence floue :

L’inférence floue ou la logique de prise de décision est le coeur du contrôleur flou qui
possède la capacité de simuler les décisions humaines et de déduire (inférer) les actions de
commande floue à l'aide de l'implication floue et des règles d'inférence de la logique floue
[29]. Elle utilise les variables floues transformées par la fuzzification et les règles d’inférence
pour créer et déterminer les variables floues de sortie, en se basant sur des opérations floues
appliquées aux fonctions d’appartenance. Comme on l’a mentionné, il existe plusieurs
possibilités pour réaliser les opérateurs flous qui s’appliquent aux fonctions d’appartenance.
On introduit la notion de mécanisme ou méthode d’inférence, qui dépend des relations
utilisées pour réaliser les différents opérateurs dans une inférence, permettant ainsi un
traitement numérique de cette dernière.

Pour le réglage par logique floue, on utilise en général l’une des trois méthodes suivantes
[32] :

 Méthode d’inférence Max-Min (Méthode de Mamdani)


 Méthode d’inférence Max-Produit (Méthode de Larsen)
 Méthode d’inférence Somme-Produit.
Le mécanisme d’inférence employés dans un contrôleur flou sont généralement plus simples
que aux utilisés dans les systèmes experts ; parce que dans un contrôleur flou la conséquence
d’une règle n’est pas appliquée à l’antécédent d’une autre.
Considérons un ensemble de une règles définies par :
Règle 1 x est A1 et 2 x est B1 alors r x est C1.

Les entrées sont mesures par des capteurs, elles sont réelles et il est nécessaire de les convertir
en ensembles flous, en général ; une valeur réelle est considérée comme un singleton flou et
(µci) le facteur d’appartenance de la condition de règle peuvent être exprimés par :

71
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

ci   ( x1)   ( x 2) (IV.2)

µ(x1) et µ(x2) sont les facteurs d’appartenance de deux variables linguistiques x1 et x2 Par
rapport à la condition de la règle (Ri )

  : Opérateur défini selon le type de contrôleur.


Les relations jouent un rôle important dans les différents types de contrôleur flou.

Contrôleur de type Mamdani :

Dans ce mode de raisonnement, la iéme règle aboutit à la décision de contrôle

 Ri   RM (  ci ,  ci  x r )  min(  ci ,  ci  x r ) (IV.3)

Où :

 ci   RM (   x 1 ,   x 2 )  min(   x 1 ,   x 2 ) (IV.4)

Et le résultat des deux règles est construit comme suit ;

 res  x r   max(  R 1  x 1 ,  R 2  x 2 ) (IV.5)

 ci  x r  : est la fonction d’appartenance de la décision qui correspond à la iéme


règle(Ri) .Cette méthode est dite aussi ; méthode d’inférence max-min.

Le tableau suivant résume la façon utilisée par ces trois méthodes d’inférence pour représenter
les trois opérateurs de la logique floue ″ ‫ݐܧ‬, ܱ‫ ݑ‬et ‫ݏݎ݋݈ܣ‬″.

Operateurs ET Ou Alors

Flous

Méthodes
d’inférence

Max_Min Minimum Maximum Minimum

Max_Produit Minimum Maximum produit

Somme_Produit produit Moyenne produit

Tab. IV.4.Méthodes usuelles de l’inférence floue.

72
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.5.4. Interface de défuzzification :

La défuzzification est la dernière étape dans la commande floue. Elle consiste à transformer
les informations floues établies par le mécanisme d’inférence en une grandeur physique ou
numérique pour définir la loi de commande du processus. Plusieurs méthodes ont été
élaborées pour faire cette opération. La méthode de défuzzification choisie est souvent liée à
la puissance de calcul du système flou [33]. Parmi les plus couramment utilisées, on cite :


 Méthode de Maximum : cette méthode génère une commande qui représente
l’abscisse de la valeur maximale de la fonction d’appartenance résultante issue de
l’inférence floue. Cette méthode est simple, rapide et facile, mais présente certains
inconvénients lorsqu’il existe plusieurs valeurs pour lesquelles la fonction
d’appartenance résultante est maximale et ne tient pas compte de l’effet de toutes les
règles ;

 Méthode de la moyenne des maximums : cette méthode génère une commande qui
représente la valeur moyenne de tous les maximums, dans le cas ou il existe plusieurs
valeurs pour lesquelles la fonction d’appartenance résultante est maximale;

 Méthode du centre de gravité : cette méthode génère une commande égale à


l’abscisse du centre de gravité de la fonction d’appartenance résultante issue de
l’inférence floue. Cette abscisse de centre de gravité peut être déterminée à l’aide de
la relation générale suivante [60]:

xG   x rés ( x ) dx

 rés ( x ) dx (IV. 6)

L’intégrale du numérateur donne le moment de la surface, tandis que l’intégrale du


dénominateur donne la surface de la fonction d’appartenance rés (x) .

Cette méthode est la plus utilisée dans les systèmes de commande floue, (car elle tient compte
de toutes les règles et ne présente pas une confusion de prise de décision), malgré sa
complexité, puisqu’elle demande des calculs importants.

73
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.6.Les avantages et les inconvénients de la commande par la logique floue :

La commande par logique floue réunit un certain nombre d'avantages et de désavantages. Les
avantages essentiels sont [29] :

 La non nécessité d’une modélisation mathématique rigoureuse du processus


 La possibilité d'implanter des connaissances (linguistiques) de l'opérateur de
processus
 La maîtrise du procédé avec un comportement complexe (fortement non-linéaire et
difficile à modéliser)
 La réduction du temps de développement et de maintenance
 La simplicité de définition et de conception.

Par contre, les inconvénients sont [29] :

 Le manque de directives précises pour la conception d'un réglage (choix des


grandeurs à mesurer, détermination de la fuzzification, des inférences et de la
défuzzfication) ;

 L'approche artisanale et non systématique (implantation des connaissances des


opérateurs souvent difficile)

 La difficulté de montrer la stabilité dans tous les cas

 La cohérence des inférences non garantie a priori (apparition de règles d'inférence


contradictoires possible).

IV.7. Commande floue de la vitesse d’une MADA à flux statorique oriente :

Cette partie est consacrée à l’application de la logique floue à la commande de vitesse d’une
machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté. A noter que toutes les
notions présentées dans le deuxième chapitre ont été conservées.

Généralement, la conception d’un régulateur flou pour la commande des entrainements


électriques exige les choix des paramètres suivants [24]:

 Choix des variables linguistiques


 Choix des fonctions d’appartenance
 Choix de la méthode d’inférence
 Choix de la stratégie de défuzzification.

74
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Pour les systèmes monovariables simples, les entrées du contrôleur flou sont généralement
l’erreur (la différence entre la consigne et la sortie du processus) et sa variation (traduction de
la dynamique de système). Et la majorité des contrôleurs développés utilisent le schéma
simple proposé par Mamdani, comme le montre la figure suivante [4] :

Figure. IV.5. Schéma synoptique d’un contrôleur flou de vitesse.

Les deux entrées du contrôleur flou sont l’erreur de vitesse et sa variation.

- L’erreur de vitesse notée ݁est définie par :


e   ref   r (IV. 7)

- La variation de l’erreur de vitesse notée Δ݁est définie par :

 e  e ( t   t )  e ( t )  e ( k  1)  e ( k ) (IV.8)

La sortie du régulateur correspond à la variation de la commande ou du couple


électromagnétique notée Δ‫ݑ‬.
Les trois grandeurs, ݁, Δ݁ et Δ‫ ݑ‬sont normalisées comme suit :

 E  G ee

  E  G e e (IV.9)
U  G u
 u

Où G e , G  e et G  u sont des facteurs d’échelle ou de normalisation, et jouent un rôle


déterminant sur les performances statiques et dynamiques de la commande.

Le régulateur flou représenté par la figure (IV.5) est composé de :



 Un bloc de calcul de la variation de l’erreur de vitesse Δ݁au cours de temps
 Des facteurs d’échelle associés à l’erreur et sa variation et la grandeur de commande
 Un bloc de fuzzification
 Des règles floues

75
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

 Un bloc de défuzzification utilisé pour convertir la variation de la commande en


valeur numérique
 Un bloc sommateur qui calcule la valeur intégrale de la commande.

IV.7.1. Fuzzification :

Cette étape s’occupe de la transformation des valeurs numériques aux entrées en valeurs
floues ou variables linguistiques. Les variables d’entrées qui sont l’erreur de vitesse et sa
variation sont soumises à une opération de fuzzification et par conséquent converties à des
ensembles flous. L’univers de discours normalisé de chaque variable du régulateur (l’erreur,
sa variation et la variation de la commande) est subdivisé en cinq ensembles flous. Ceux-ci
sont caractérisés par les désignations standards suivantes

 Négatif grand noté NG


 Négatif petit noté NP
 Négatif noté N
 Environ de zéro noté Z
 Positif petit noté PP
 Positif noté P
 Positif grand noté PG.

Pour les fonctions d’appartenance, on a choisi pour chaque variable les formes triangulaires et
trapézoïdales comme le montre la figure suivante.

µ(e), µ(Δe),µ(Δu)

GN N PN Z PP P GP

e, Δe, Δu

Figure. IV.6. Fonctions d’appartenance des différentes variables du régulateur flou.

76
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.7.2.Base des règles :

La base des règles représente la stratégie de commande et le but désiré par le biais des règles
de commande linguistiques [29]. Elle permet de déterminer la décision ou l’action à la sortie
du contrôleur flou et exprimer qualitativement la relation qui existe entre les variables
d’entrées et la variable de sortie.

A partir de l’étude du comportement du système, nous pouvons établir les règles de


commande, qui relient la sortie avec les entrées. Comme nous l’avons mentionné, chacune des
deux entrées linguistiques du contrôleur flou possède cinq ensembles flous, ce qui donne un
ensemble de vingt-cinq règles. Celles-ci peuvent être représentées par la matrice d’inférence
représentée dans le tableau suivante :

Tab. IV.5.Matrice d’inférence des règles floues

La logique de détermination de cette matrice des règles est basée sur une connaissance
globale ou qualitative du fonctionnement du système. A titre d’exemple, prenons les deux
règles suivantes :

« Si E est PG et  E est PG Alors  U est P »

« Si E est Z et  E est Z Alors  U est Z »

IV.7.4. Défuzzification :

Lorsque la sortie floue est calculée, il faut la transformer en une valeur numérique. Il existe
plusieurs méthodes pour réaliser cette transformation. La plus utilisée est la méthode du
centre de gravité, qu’on a adoptée dans notre travail. L’abscisse du centre de gravité
correspondant à la sortie du régulateur est donnée par la relation suivante :

xG  U 
 x
1
rés ( x)dx
1

(IV.10)
rés ( x)dx
1

77
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Cette expression prend la forme discrète suivante dans le cas de la méthode d’inférence
Somme-Produit :

   S
49
ri Gi i
U  1

  S
49 (IV. 11)
1 ri i

éme
Où ܵ݅est la surface de l’ensemble flou de la commande Δܷ correspondant à la i règle et
xG est l’abscisse de son centre de gravité.
IV.8. Réglage de vitesse de la MADA par un contrôleur flou :

Les performances du régulateur flou présenté précédemment sont étudiées et évaluées à


travers une application sur la machine asynchrone à double alimentation pour commander sa
vitesse. Le schéma bloc de cette simulation est représenté par la figure (IV.7). Ce schéma est
similaire à celui de la figure (III.9) du deuxième chapitre, sauf que le régulateur PI classique
est remplacé par un régulateur flou.

Figure. IV.7.Structure globale d’un réglage flou de la vitesse d’une machine asynchrone à
double alimentation et à flux statorique orienté.

78
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.9.Résultats de simulation :

Dans cette partie, on va illustrer les résultats de simulation de la commande de vitesse par un
régulateur flou d’une machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté.
Tout ce qui a été simulé dans le quatrième chapitre dans le cas d’un régulateur PI classique
sera aussi simulé dans le cas du régulateur flou et présenté comme suivant :

IV.9.1.Démarrage à vide et introduction d’un couple de charge :

On va présenter des résultats de simulation d’un réglage de vitesse de la machine asynchrone


à double alimentation et à flux statorique orienté par un régulateur flou par les figures (IV.8 ;
IV.9 ; IV.10 ; IV.11). Dans ce cas aussi, les deux armatures sont alimentées par deux
onduleurs de tension commandés en courant. On discutera le comportement dynamique de la
MADA, lors de l’insertion d’un couple de charge (Cr=10 N.m à t=1 s).

Figure. IV.8. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur flou.

 Les résultats de simulation obtenus montrent bien l’amélioration de la réponse


dynamique de la vitesse. Cette dernière atteint sa référence en un temps de réponse de
0.4 s (réponse rapide comparativement à celle obtenue dans le cas du PI classique la
réponse dynamique de la vitesse est légèrement affectée par un dépassement).

 On remarque principalement que la vitesse reste insensible à l’introduction du couple


de charge ce qui montre bien la robustesse du régulateur flou face à cette perturbation
comparativement au régulateur PI classique.

79
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV. 9.Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou.

 De plus, l’allure du couple marque un pic de 48 N.m, supérieur à celui marqué dans le
cas du PI classique qui est de 24.3 N.m.

Figure. IV.10. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou.

 L’allure du courant de phase rotor marque un pic de -20 A supérieur à celui marqué
dans le cas du PI classique qui est de -30 A.

80
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV.11.Le courant du stator phase(a) avec application d’un régulateur flou.

 Par contre l’allure du courant de phase stator marque un pic de 23 A inferieur à celui
marqué dans le cas du PI classique qui est de 33.8 A.

VI.9.2.Changement de consigne et inversion du sens de rotation :

Après un démarrage à vide de la machine, nous avons procédé à un changement de consigne


de la vitesse de 100 rd/s à 50 rd/s à t =0.3 s, puis une inversion du sens de rotation de 50 rd/s à
-100 rd/s à t=0.7 s, et vice versa.

Les résultats obtenus sont représentés par les figures (IV.12 ; IV.13 ; IV.14 ; IV.15).

Figure. IV.12. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur
flou (suivant le changement de la vitesse consigne).

81
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV.13. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou (suivant le
changement de la vitesse consigne).

Figure. IV.14. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou
(suivant le changement de la vitesse consigne).

82
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV.15. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou
(suivant le changement de la vitesse consigne).

 Vu les résultats obtenus, on note que la vitesse suit sa consigne rapidement et


l’inversion du sens de rotation se fait sans dépassement.

 D’autre part, le couple électromagnétique marque des pics de -10 et -38 N.m pendant
le changement de consigne et l’inversion du sens de rotation.

IV.9.3.Test de Robustesse vis-à-vis de la variation de la résistance rotorique :

Les figures (IV.16, IV.17, IV.18, IV.19) illustrent les réponses dynamiques de la vitesse, du
couple électromagnétique et des composantes du courant de phase stator et rotor, pour une
valeur de la résistance rotorique de + 20 %.

 D’après les résultats obtenus, on peut constater que la variation de la résistance


rotorique ne provoque aucun effet indésirable au niveau de toutes les réponses
dynamiques, et ceci montre la robustesse du contrôleur flou face à la variation de la
résistance rotorique.

83
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV.16. La vitesse du rotor et la vitesse référence avec application d’un régulateur
flou (Changement de résistance du rotor à +20 %).

Figure. IV.17. Le couple électromagnétique avec application d’un régulateur flou


(Changement de résistance du rotor à +20 %).

84
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

Figure. IV.18. Le courant du stator phase (a) avec application d’un régulateur flou
(Changement de résistance du rotor à +20 %).

Figure. IV.19. Le courant du rotor phase (a) avec application d’un régulateur flou
(Changement de résistance du rotor à +20 %).

85
Chapitre IV Commande vectorielle de la MADA avec un régulateur flou

IV.10.Conclusion :

Les notions de base de la logique floue ont été présentées au début de ce chapitre.

Les aspects de la commande par logique floue, ainsi que la conception d’un contrôleur flou

ont été introduits tout en justifiant notre choix de ce type de commande qui réside dans sa

capacité de traiter l’imprécis, l’incertain et le vague et sa simplicité de conception.

Une simulation à base d’un contrôleur flou a été effectuée pour faire le réglage de vitesse

d’une machine asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté.

Les résultats de simulation obtenus montrent l’amélioration des performances dynamiques et

la robustesse de ce régulateur vis-à-vis de la variation paramétrique (résistance rotorique) et

non paramétrique (consigne de vitesse,).

86
Conclusion générale

Conclusion générale

87
Conclusion générale

L’objectif de ce présent mémoire concerne la commande floue de vitesse d’une machine

asynchrone à double alimentation et à flux statorique orienté. Cette étude nous a permis

d’optimiser par une technique hybride, un PI classique et un floue.

A partir de cette étude et des résultats de simulation obtenus, on peut tirer les conclusions

suivantes qu’on a jugé d’un intérêt de premier plan :

Grâce au développement dans la commande électrique et l’apparition de diverses structures

des convertisseurs de l’électronique de puissance permettant à présent de disposer de sources

d’alimentation à fréquence variable, la MADA présente une solution idéale pour les

entraînements à grandes puissances.

L’étude des machines électriques en général et la MADA en particulier exige une bonne

modélisation mathématique décrivant l’ensemble de la machine et le système à entraîner. Cela

permet de prévoir les performances dynamiques et statiques de ses entraînements.

La technique de la commande vectorielle appliquée à la MADA peut maitriser la difficulté de

son réglage. Elle permet d’assurer le découplage entre le flux et le couple électromagnétique

et améliore la dynamique de la vitesse. L’association de la commande vectorielle à un

régulateur de vitesse de type PI classique permet d’obtenir une bonne régulation par rapport.

au fonctionnement en boucle ouvert mais les résultats sont mieux performant d’où on a

introduit un autre régulateur qui est flou, il est caractérisée par sa capacité de traiter

l’imprécis, l’incertain et le vague, a été exploitée pour construire un régulateur flou de vitesse

de la MADA.

88
Conclusion générale

L’approche de la commande floue proposée a été justifiée par les résultats de simulation et

les performances obtenus. Une comparaison avec les résultats obtenus par le PI classique a

montré l’amélioration des performances dynamiques.

Ce qui rend le régulateur flou un choix acceptable pour les systèmes d’entraînement

nécessitant des réglages rapides, précis et moins sensibles aux perturbations extérieures et aux

variations paramétriques.

Enfin, ce travail est un prolongement des études réalisées sur la MADA et a besoin d’une
continuation dans plusieurs directions. D’après les résultats obtenus, il serait intéressant
d’envisager les perspectives et les suggestions suivantes :

 Etudier la MADA associée à d’autres stratégies de commande parmi lesquelles celles


présentées dans le premier chapitre (Commande H infinie);

 Orienter d’autres flux de la MADA (flux rotorique ou d’entrefer) ;

 Utiliser d’autres types de convertisseurs de fréquence, tel que les cycloconvertisseurs


et les convertisseurs matriciels adaptés aux grandes puissances ;

 Utiliser des onduleurs multi-niveaux associés à la commande directe du couple (DTC),


afin de minimiser les fluctuations du couple électromagnétique ;

 Utiliser d’autres observateurs tels que, le filtre de Kalman ou l’observateur de


Luenberger pour estimer le flux et la vitesse surtout de la MADA avec plus de
précision ;

 Refaire le même travail, avec un fonctionnement générateur utilisé dans les systèmes
d’énergie renouvelable.

89
ANNEXE

90
ANNEXE

 Paramètres du moteur asynchrone utilisé durant la simulation :

Puissance P = 1.5 kW
Tension statorique nominale (étoile) ‫ = ݊ݏݑ‬380 V
Courant statorique ݅‫ =ݏ‬6.4/3.7 A
Tension rotorique nominale (étoile) ‫=݊ݎݑ‬130 V
Courant rotorique ݅‫=ݎ‬19 A
Vitesse de rotation nominale N݊=1500 tr/min
Résistance de phase statorique ܴ‫ =ݏ‬4.85 Ω
Résistance de phase rotorique ܴ‫ =ݎ‬3.805 Ω
Inductance cyclique statorique ‫ = ݏܮ‬274 mH
Inductance cyclique rotorique ‫ = ݎܮ‬274 mH
Inductance mutuelle Lm = 258 mH
Nombre de paires de pôles P=2
Moment d’inertie J=0.031 kg.m2
Coefficient des frottements ݂‫=ݎ‬0.0114 N.m.s/rd

 Paramètres du réseau d’alimentation :

Tension efficace de phase V=220 V.


Fréquence f =50 Hz.

 Paramètres de l’alimentation statorique :

L’alimentation statorique est composée d’un onduleur de tension alimenté par un redresseur
triphasé double alternance à diodes à travers un filtre passe-bas, et dont les caractéristiques sont
les suivantes :

Tension moyenne redressée, appliquée à l’onduleur Es=500 volt


Capacité du filtre C=0.075 F
Inductance du filtre L=400 mH

 Paramètres de l’alimentation rotorique :

L’alimentation rotorique est similaire à celle du stator, sauf que le redresseur rotorique est relié à un
transformateur abaisseur. Ses caractéristiques sont résumées dans le tableau suivant

Tension moyenne redressée, appliquée à l’onduleur Er=150 volt


Capacité du filtre C=0.075 F
Inductance du filtre L=400 mH
Fréquence rotorique ݂‫=݋ݎ‬5 Hz

91
ANNEXE

 Pas d’échantillonnage de la simulation : (Le langage de machine et de programmation


MATLAB)

Dans tous les essais de simulation on a utilisé un pas d’intégration Te=0.001 s.

 Description du couplage :

 Schéma de principe d’une commande vectorielle :

92
Fdr
ws ws
0 t
Fqr
Clock1
FLUX
Charge
Cr wr
Charge Manual Switch Wr
mécanique
Cem
utilisant le logiciel MATLAB :

cem
th_s Theta Vds
v ds
vds* Iar
ids ids Vds*

93
vq Ibr
Vqs*
vqs*
ANNEXE

Vqs
iqs iqs Subsystem
Icr COURANT ROTOR

ws ws

wr wr Vdr ias
th_r Theta
vdr
wref vdr*
Vdr*
ibs
1 vqr
157 wref Vqr* Transport
0.06s+1 vqr* Delay Vqr
Subsystem1 ics COURANT STATOR
Manual Switch1
DFOC
Vitesse de référence
MADA
 La figure ci-dessous présente le schéma de la commande vectorielle de la machine
Références bibliographiques

Référence bibliographique

94
Références bibliographiques

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Artificielles Neuronale et Floue : Application à la Machine Asynchrone Alimentée par des
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Batna, Algérie, 2004.

[19] : F. Malrait, ″Problèmes d'Identification et d'Observabilité du Moteur à Induction pour la


variation de Vitesse Industrielle sans Capteur″, Thèse de Doctorat en Mathématique et
Automatique, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, France, 2001.

[20] : F. Malrait, ″Problèmes d'Identification et d'Observabilité du Moteur à Induction pour la


Variation de Vitesse Industrielle sans Capteur″, Thèse de Doctorat en Mathématique et
Automatique, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, France, 2001.

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