Chapitre 0 : Gnralits sur la

robotique

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Historique de la robotique
tymologie : le mot tchque robota (travail).
Dfinition : un robot est un systme mcanique
polyarticul m par des actionneurs et command par un
calculateur qui est destin effectuer une grande varit
de tches.
Historique :
1947 : premier manipulateur lectrique tlopr.
1954 : premier robot programmable.
1961 : apparition d'un robot sur une chane de
montage de General Motors.
1961 : premier robot avec contrle en effort.
1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.

Unimate

6 Classes de robots selon la JIRA (Japan Industrial Robot

Association)
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Disciplines de la robotique
Mcanique : conception, ralisation, modlisation des robots.
Electronique : mise en place de composants pour les robots,
(tl)communications
Informatique : cration de programmes destins la gestion du transfert
dinformation entre les diffrents composants du robot.
Automatique : commande, calibrage des capteurs, des effecteurs,
identification des paramtres
Traitement du signal : analyse des informations enregistres par les
capteurs du robot.
Mathmatiques : modles mathmatiques pour la prise de dcision ou/et
lapprentissage, calcul de trajectoires, localisation, planification.
Sciences cognitives : interactions homme-machine, machine-machine,
prise de dcision.
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Diffrentes structures de robots

Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots base fixe permettant
de manipuler des objets
Robots mobiles : robots permettant de se dplacer.
Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot
manipulateur.

Elments de technologie :

Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs
Interfaage avec un contrleur
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Vocabulaire
Effecteur = outil
Organe terminal =
dernier corps mobile
Axe = articulation
Corps
Base = corps fixe

POIGNET

PORTEUR
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Vocabulaire
Configuration articulaire
Position et orientation des diffrents corps du robots
les uns par rapport aux autres

Configuration oprationnelle
Position et orientation du corps terminal par rapport
au corps de base (indpendamment des autres corps)

En gnral, pas de bijection

existence de modes dassemblage, redondance.
distinguer le nombre daxes et le nombre de degrs de
libert de leffecteur (DDL)
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Paramtrage articulaire
j2
q2
i2
j1
i1
q1

j0
i0

j3

i3
q3

on attache un repre chaque corps

on dfinit un angle entre les axes des repres
successifs
on regroupe 3 angles dans un vecteur des
paramtres articulaires q.
T
q q1 q 2 q 3
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Paramtrage oprationnel
jT

OT
y

iT

j0

O0

i0

x x y

T
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Modle gomtrique direct

j2
q2

l1

i3
i2

j1

l2
i1
q1

j3
q3
l3

j0
i0

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Modle gomtrique inverse

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Nb daxes vs nb de DDL de leffecteur

Soit un robot possdant n axes.
Le nombre de DDL maximal pour leffecteur
est : mmax= inf(n,6)
Singularit : lorsque le nombre m de DDL de
leffecteur est infrieur mmax.
Singularit permanente = jamais m natteint mmax.
Configuration singulire = m vaut mmax en gnral,
mais pas dans certaines configurations.
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Modlisation cinmatique

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Caractrisation des robots

manipulateurs
Description de la cinmatique
Nombre daxes (nombres dactionneurs
commands)
Nombre de degrs de libert de leffecteur (classe
des dplacements engendrs)
Structure du robot
Schma cinmatique

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Les robots SCARA

SCARA : Selective Compliance
Assembly Robot Arm
4 axes (articulations) :
3 rotations
1 translation verticale

Robots trs rapides et prcis

Plutt bon march
Usage limit aux applications
quasi plane (mouvements dans
la plan horizontal + une
translation verticale)

www.sankyoseiki.co.jp/fa/index-e.html

www.adept.com

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Les robots cylindriques

Coordonnes
cylindriques
3 axes (articulations) :
1 translation verticale
1 rotation daxe
vertical
1 translation
horizontale

Robots trs rapides

Robot cylindrique SEIKO

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Les robots sphriques

Coordonnes
sphriques
3 axes (articulations) :
1 rotation daxe vertical
1 rotation daxe
horizontal
1 translation
Robot sphrique FANUC

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Les robots paralllogramme

Rigidit moindre
masse
Actionneurs prs de la
base

http://www.snmi.
com/robots.htm

http://st12.yaho
o.com/rfa/index
.html

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Les robots 6 axes anthropomorphes

Par rapport aux robots
paralllogramme :
plus lger
plus dextre
moins rigide
plus grand domaine
accessible
moins de charge utile

http://st12.yahoo.com/rfa/index.html

Stubli

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Les robots cartsiens

Constitus uniquement daxes en
translation :
axes perpendiculaires 2 2.
commande simplifie.
possibilit dinsrer un poignet
pour ajouter des d.d.l. en rotation.
srie : faible rigidit.
portique : grand encombrement.
guidage et mesure de prcision.

Toshiba

LSIIT / GRAViR
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Les robots parallles

Plusieurs chanes cinmatiques en
parallle
grande rigidit.
lgers et rapides (moteurs sur base
fixe)
Efforts importants
petit espace de travail
COMAU

Simulateur de vol

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Les robots redondants

nombre daxes n > nombre de
degrs de libert de leffecteur
grande maniabilit.
infinit de configurations
articulaires pour une mme
position de l effecteur
commande complexe.
applications avances

Kuka LWR

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Caractrisation des robots

manipulateurs
Volume accessible
Volume de travail du robot, difficile reprsenter pour 6DDL
Il dpend de : la cinmatique du robot, la longueur des segments, les
butes articulaires
Graphiquement, on donne le volume accessible dun point (centre
outil, centre poignet) pour au moins une orientation
Cartsien

SCARA

Cylindrique

Sphrique

Anthrop.

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Caractrisation des robots

manipulateurs
Prcision du positionnement
Le positionnement du robot est soumis de nombreuses erreurs : erreurs de mesure
(quantification, erreurs sur le zro), jeux, flexibilits, erreurs dans la modlisation
gomtrique du robot (longueurs, )
Le positionnement absolu est en gnral mauvais (un plusieurs millimtres).
La rptabilit est bien meilleure (dun ordre au moins): cest la prcision de
reproduction dun mouvement rpt plusieurs fois avec la mme charge. Cest le
paramtre adapt lorsque lon considre des cycles rptitifs avec une programmation
par apprentissage

Performances dynamiques
Vitesse maximale :

seule la vitesse maximale au niveau des articulations a un sens.

les constructeurs donnent souvent la vitesse maximale en bout de bras, dans la configuration la
plus favorable.

Capacits d acclration
Dtermines partir des couples nominaux des moteurs et du modle dynamique du robot.
Dpendent de la charge et de la configuration.

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Caractrisation des robots

manipulateurs
Charge utile
C est la charge maximale telle que les autres performances du robot
(prcision, vitesse max, ) sont garanties quelle que soit la position
Trs infrieure la charge maximale que peut porter le robot dans la
configuration la plus favorable. La configuration la plus dfavorable est
en gnral bras tendu horizontal .
Spcifi par une masse et une distance maximale entre le centre
outil et le centre de gravit de la charge (influence des moments).

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Diffrentes structures de robots

Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots base fixe permettant
de manipuler des objets
Robots mobiles : robots permettant de se dplacer.
Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot
manipulateur.

Elments de technologie :

Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs
Interfaage avec un contrleur
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Robots roues
Caractriss par :
le nombre dessieux,
le nombre de roues,
le type de roues,
articulations entre les essieux,

et la mobilit qui en rsulte.

Deux grandes catgories :
Robots omnidirectionnels,
Robots non holonomes
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Robot unicycle
Un seul essieu, deux roues motrices indpendantes.
La stabilit de la plateforme est assure en gnral par
des roues folles (ou des appuis glissants).

Robot Epuck
utilis en TP

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Non-holonomie
Contrainte holonome = quation algbrique liant les variables
dtat.
Concrtement, ici, x, y et q ne varient pas de faon indpendante.

(beaucoup dillustrations de la partie robotique mobile

sont empruntes au polycopi de B. Bayle lENSPS :
http://eavr.ustrasbg.fr/~bernard/education/ensps_3a/poly_3a.pdf )

Consquence : la plateforme peut aller nimporte o, mais pas par

nimporte quel chemin => besoin de planifier (problme du
crneau).
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Modle cinmatique
Relie les vitesses de commande aux vitesses
oprationnelles

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Exemple de robot unicycle

Odomtrie = mesure de la rotation des roues

pour connatre le dplacement et du robot, par
intgration dans le temps, sa position dans le
plan.
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Le Segway
Pas dautonomie dcisionnelle (pas vraiment un robot,
mais issu de la robotique)
Gestion dynamique de lquilibre (pendule inverse).

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Voitures autonomises
2 ou 4 roues motrices / diffrentiel
Vhicules existants auxquels on ajoute des organes de
commande et des capteurs.
Voir le challenge DARPA.

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Robots omnidirectionnels
Comme leur nom lindique,
Roues sudoises : peuvent glisser
latralement.
Problme : odomtrie.

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Robots tous-terrains essieux articuls

Exemple : Roburoc 6 (ISIR Robosoft).

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Autres formes de robots mobiles

Robots pattes :
Caractriss dabord par le nombre de pattes.
Allures statiques vs allures dynamiques.

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Robots humanodes
Robots mobiles 2 pattes avec des capacits de
manipulation
Interactivit

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Diffrentes structures de robots

Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots base fixe permettant
de manipuler des objets
Robots mobiles : robots permettant de se dplacer.
Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot
manipulateur.

Elments de technologie :

Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs
Interfaage avec un contrleur
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Actionneurs utiliss en robotique de

manipulation.
Moteurs lectriques :

Le plus simple est aussi celui qui, historiquement, a

quip les premiers robots industriels : le moteur
courant continu.
Inducteur

Induit bobin

Ventilateur

Balais

Collecteur

Il est aussi celui qui permet un meilleur contrle du

couple (par dondulation).
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Moteurs CC sans balais (brushless)

La quasi totalit des robots industriels actuels utilise des
moteurs brushless. Leur commande est plus complexe
mais ils ont un meilleur rapport poids/puissance.
Principes gnraux :
Laimant est le rotor (do labsence
de balais).
Le stator est constitu de plusieurs
bobines que lon alimente avec des
tensions dphases de faon faire
tourner le champ.
Les champs ayant tendance
saligner, le rotor tourne de faon
synchrone avec la vitesse de
rotation du champ statorique.
Le couple est proportionnel au
courant.

Documentation Faulhaber
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Actionneurs hydrauliques
Excellent rapport poids puissance mais comportement trs non linaire.
Sutilise en montage direct, sans transmission
BP
Vanne de
surpression

BP

HP

Accumulateur

distributeur
D
x>0
Pompe
qB
qA

Vrin

Rservoir

y>0

Ces actionneurs sont utiliss pour des robots en gnral assez peu prcis,
mais avec des capacits de charge trs leves.
Certaines servo-valves fonctionnent en dbit (vitesse), dautres en
pression (couple/force).

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Diffrentes structures de robots

Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots base fixe permettant
de manipuler des objets
Robots mobiles : robots permettant de se dplacer.
Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot
manipulateur.

Elments de technologie :

Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs
Interfaage avec un contrleur
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Guidage et transmission
Guidage = ce qui sert contraindre le
mouvement dune pice une autre.
Transmission = ce qui sert transmettre la
puissance mcanique de lactionneur la
charge quil anime.
Fonctions DISTINCTES
Robot avec guidage et sans transmission = les
corps du robot sont articuls mais le robot est
passif, il na pas de capacits de se mouvoir.
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Les problmes du guidage

Prcision (jeu, dformations).
Frottements que lon peut limiter
En diminuant le coefficient de frottement des
pices qui glissent les unes sur les autres (choix
des matriaux, tats de surface, lubrification)
En vitant le glissement et en privilgiant le
roulement sans glissement

Rsistance aux charges selon les directions

perpendiculaires aux mouvements.
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Roulements
Pour assurer la rotation dun arbre.

Jamais seul.
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De trs nombreuses variantes

Roulements billes, rouleaux, aiguilles,
rotule, butes billes, etc.etc.

Palier auto-aligneur

Combinaison bute billes et roulement aiguilles

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Guidages linaires
Pour des mouvements de translation.
Mmes principes de diminution des
frottements.
Rails de guidage lisses ou billes
Problmes de porte--faux.

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Principe gnral dune transmission

mcanique
Un moteur lectrique tourne rapidement et produit un
couple faible (en comparaison de ce qui est utile pour
engendrer les mouvements dun robot)
On connecte donc en gnral le moteur au corps du robot
travers un organe de transmission, quon appelle rducteur.
Principe :
1
La vitesse est divise par N :

qs

Le couple est multipli par N :

N est le rapport de rduction

s Nm

qm

Ceci suppose bien sr que la transmission ne dissipe pas de

puissance.
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Pignons et courroies

+ : simplicit de mise en uvre, peu de jeu,

bonne rversibilit, miniaturisation
- : N assez petit, lasticit.

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Engrenages (1)
Engrenages cylindriques droits :
A : externes,
B : internes,
C : pignon/crmaillre
A
Engrenages hlicodaux :
A : arbres parallles,
B : arbres perpendiculaires,

B
A

C
B

+ : chanage et montage simples, trs couramment utiliss.

- : compromis difficile entre jeu et pertes dnergie par frottements, mauvaise
rversibilit, encombrement (donc poids), peu de dents en contact en mme temps
(limite la charge)

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Engrenages (2)
Engrenages coniques :
A : droits (90),
B : angle quelconque.
A

Trains plantaires ou
picyclodaux

+ : compacit, coaxialit, grand rapport de rduction.

- : fabrication complexe, frottements levs (ou jeu important), trs mauvaise
rversibilit.

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Transmission rotation translation

par vis bille
Principe = liaison vis-crou, avec des billes au niveau du
filetage pour limiter les frottements.

pas de jeu, rversibilit correcte (selon les modles).

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Transmission cbles

Peu de frottements trs bonne transmission des efforts bonne

rversibilit.
Montage complexe (performance dpendante du montage).
Effet de la tension sur les guidages.
Vieillissement.
Faible rapport de rduction.

Poulies pour
lalignement / la
tension des cbles

Plusieurs tours sur

larbre moteur

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Exemple dune transmission cble

sur le robot WAM (Makoplasty)

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Diffrentes structures de robots

Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots base fixe permettant
de manipuler des objets
Robots mobiles : robots permettant de se dplacer.
Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot
manipulateur.

Elments de technologie :

Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs

Interfaage avec un contrleur

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Codeurs optiques
trier fixe

phototransistor
LED
Arbre mobile

Lorsque larbre tourne, le phototransistor produit un signal carr (aprs mise

en forme) :

La mesure de position consiste alors compter les impulsions.

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Codeurs optiques incrmentaux

Deux voies (A et B) sont graves, avec
dcalage de 1/4 de priode.
Sur chaque voie, 1 phototransistor
Signaux dlivrs :
A

Le dphasage entre
A et B permet de dterminer
le sens de rotation
(bascule D)

Top tour : voie supplmentaire avec une

seule encoche
La voie C nest utilise
C

que pour linitialisation

de la mesure
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Codeurs optiques incrmentaux

http://www.heidenhain.fr/

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Codeurs optiques absolus

Codeur optique absolu
Principe de comptage

Pb : pour un mme encombrement, la rsolution est rduite par

rapport un codeur incrmental.
Nombre de fils importants (non ngligeable en robotique).
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Diffrentes structures de robots

Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots base fixe permettant
de manipuler des objets
Robots mobiles : robots permettant de se dplacer.
Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot
manipulateur.

Elments de technologie :

Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs
Interfaage avec un contrleur
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Principe gnral
CPU

BUS de communication

Carte(s)
de sortie

Amplification
de puissance

Actionneurs

Carte(s)
dentre

Mise en forme

Capteurs
articulaires

E/S
logiques

Mise en forme
Ampl. Puiss.

Butes,
validations,

Contrleur

Interface

Robot

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Amplification de puissance
Rles :
Amplifier la puissance des signaux lectriques de
sortie du contrleur numrique.
Exemple : une sortie analogique +-10V, 50mA (0,5 W maxi)
ne peut alimenter un moteur lectrique 10V-3A maxi (30 W).

Raliser un asservissement de bas niveau permettant

de :
Scuriser le fonctionnement de lactionneur.
Linariser le comportement de lactionneur / de laxe.
Accder depuis le contrleur numrique une grandeur
particulire de commande.

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Cartes dentre/sortie
Servent la connexion entre le calculateur numrique et le
robot.
Sont places sur un bus de donnes (bus ISA sur les anciens
PC, bus PCI sur les PC rcents, bus industriels : VME par
exemple).
Sont identifies par une adresse (ISA) ou un identificateur (PCI
- cartes reconnues au boot).
Sont accessibles par un pilote (driver) fourni avec la carte, qui
nest rien dautre quune bibliothque de fonctions du type:
SortieAnalogique(double valeur, int adr_carte, int num_voie);
LectureCodeur(int* valeur_lue, int adr_carte, int num_voie);

Souvent, une fonction de sortie crit la valeur envoyer dans

une case mmoire 1 de la carte, puis crit dans une case 2 un
code particulier qui dclenche la production de la sortie
Souvent, une fonction dentre crit dans une case mmoire 3
un code particulier qui provoque lacquisition et la copie de la
valeur acqurir dans une case mmoire 4, puis procde la
lecture de la case mmoire 4.
Certaines fonctions dentre sont bloquantes, donc utiliser
avec prcaution dans le contexte temps rel.
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Cartes daxe
Parfois, les fonctions dinterfaage entre/sortie
sont ralises par une mme carte, qui comporte
aussi un microcontrleur. Celui-ci est utilis pour
lasservissement de la vitesse et/ou de la position
de laxe. On parle alors de carte daxe.
Depuis la CPU, on peut alors :
Utiliser la carte daxe en mode transparent, comme
une carte dentre et de sortie.
Utiliser la carte daxe en mode asservissement.

Une carte daxe permet de librer la CPU des

calculs de bas niveau.
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