Conception de La Commande D'une MAS

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran

« Mohamed Boudiaf »
Faculté de Génie Electrique
Département d’Electrotechnique
MÉMOIRE EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME DE MAGISTER
SPÉCIALITÉ: Electrotechnique
OPTION : Conception électrique
Présenté par :
Mr. BENABDALLAH Kamal
Sujet de mémoire :
Conception de la commande d’une

machine asynchrone
SOUTENUE LE 27-04- 2015 DEVANT LE JURY COMPOSE DE:
Mr. OMARI Abdelhafid Professeur (Université USTO) Président
Mr. MANSOURI Abdellah Professeur (ENP D’Oran) Examinateur
Mr. BENABDALLEH Med Badreddine MCA (Université USTO) Examinateur
Mr. ADJIM Nasreddine MCA (Université USTO) Encadreur
Mme. HAMMOU Yamna MAA (Université USTO) Invité

Remerciement
Nous tenons à remercier infiniment :

En premier lieu notre Dieu « ALLAH » le tout puissant de nous avoir donné le
courage, la puissance et la volonté de réaliser ce travail.
Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire ont été effectués au

Laboratoire d’Automatique et d’Analyse des Systèmes « LAAS » à l’ENP d’Oran.
Je tiens à remercier sincèrement Monsieur ADJIM. Nasreddine, Maître de
conférences à l’université de l’USTO, qui, en tant qu’encadreur de mémoire. Je tiens à
le remercier tout particulièrement pour m'avoir fait bénéficier de son savoir et son
expérience tout au long de mes années passées.
Je tiens à remercier profondément Mme HAMMOU Yamna, enseignante à
l’université de l’USTO, qui, à l’origine, m’a proposée une étude sur la machine
asynchrone. En tout cas, il est très difficile pour moi de la remercier en quelques
mots.
Je remercie Monsieur MANSOURI Abdellah pour m’avoir accueilli au sein du
Laboratoire LAAS, pour m'avoir encouragé et pour m'avoir offert de très bonnes
conditions de travail.
Je suis très honoré que Monsieur OMARI Abdelhafid, Professeur à l’université
de l’USTO, Monsieur BENABDELLAH Med Badreddine, Maître de conférences à
l’université de l’USTO et Monsieur MANSOURI Abdellah Professeur à l’ENP
d’Oran, d'avoir accepté la charge de juger ce mémoire.
Je remercier toutes les personnes de laboratoire LAAS et tous ceux qui ont
participé de près ou de loin à l’accomplissement de ce travail.
Pour finir, je tiens à remercier du fond du cœur ma mère et mes frères qui n'ont
cessé de m'encourager tout au long de ces années d'études.
i
Introduction générale
La commande des moteurs asynchrones reste un problème ouvert du fait de sa nature

non linéaire. La mise en œuvre de lois de commande pour les systèmes physiques est un
problème qui présente un intérêt croissant. Le progrès conjoint de l’électronique de
puissance et l’électronique numérique (microcalculateurs) permet aujourd’hui de mettre en
œuvre des lois de commande de plus en plus complexes à moindres coûts. Grâce à ces
avancées technologiques la machine asynchrone est aujourd’hui de plus en plus présente
dans les applications industrielles.
Pour synthétiser une loi de commande de moteur asynchrone, on a besoin d’un

modèle et ses paramètres électriques (résistances, inductances, …). Pour cela, le premier
chapitre a été consacré à la modélisation et l’identification des paramètres du moteur
asynchrone avec une méthode hors line sur un banc d’essais dans le laboratoire LAAS.
Le deuxième chapitre présente la commande MLI (Modulation de Largeur

d'Impulsions) de l’onduleur. Le choix d’une méthode adéquate au fonctionnement en temps
réel avec des meilleures performances est fait après une synthèse bibliographique.
L’acquisition des données et la génération des signaux de commande en temps réel sont
réalisées avec une carte dSPACE DS1104, capteurs, interface de commande…etc.
Ensuite, le troisième chapitre a été consacré à la synthèse des lois de la commande

d’un moteur asynchrone. L’objectif a été d’obtenir une méthode simple de synthèse des
coefficients de réglage avec un régulateur pour l’exécution rapide qui soit aussi simple à
implanter et à appliquer dans le milieu industriel. Dans ce chapitre, on a élaboré une
synthèse de la commande FOC qui est déjà commercialisée et ensuite une méthode non
linéaire dite Backstepping a été étudiée. Pour terminer, on a confirmé ces méthodes, leurs
avantages et leurs défauts respectifs.
Enfin, les principales contributions et les perspectives dans ce domaine de recherche

ont été exposées en conclusion de ce mémoire.
ii
Cahier des charges
1. Réalisation d’une plateforme pour la commande du MAS en temps réel
2. Identification des paramètres de moteur asynchrone de banc d’essais de laboratoire LAAS.
3. Maitriser la carte dSPACE DS1104 et le logiciel Control Desk
4. Réalisation de la commande SVPWM de l’onduleur en temps réel
5. Simulation des méthodes de commande du MAS
iii
Table des matières
Remerciement ....................................................................................... i
Introduction général ............................................................................ ii
Cahier des charges .............................................................................. iii
Liste des figures ................................................................................... vi
Liste des tableaux ................................................................................ ix
Nomenclature ........................................................................................x
Etat de l’art ....................................................................................... xiii
Table des matières

Chapitre I : Modélisation et identification de la machine asynchrone
«Identification expérimentale » .................................................................1
I.1 Modélisation de la machine asynchrone ....................................................................1
Introduction .....................................................................................................................1
I.1.1. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone à cage ..............................1
I.1.2. Modélisation dans le référentiel triphasé ...............................................................2
I.1.2.1 Equation électrique ..........................................................................................3
I.1.2.2. Equation magnétique.......................................................................................4
I.1.3. Transformation de Park .........................................................................................7
I.1.3.1. Transformation Triphasé-Diphasé ..................................................................7
I.1.3.2. Transformation Repère fixe-Repère tournant .................................................9
I.1.3.3. Modèle de la machine asynchrone dans le plan d-q......................................11
I.1.3.3.1. Equations électriques d’un enroulement triphasé dans le plan d-q ........ 11
I.1.3.3.2. Equations magnétiques d’un enroulement triphasé dans le plan d-q ..... 12
I.1.3.3.3. Equation mécanique ............................................................................... 14
I.1.3.3.4. Equation du mouvement ......................................................................... 15
I.1.3.3.5. Choix du référentiel d-q ......................................................................... 15
I.1.4. Modélisation en représentation d’état de la machine asynchrone en vue de la
commande ............................................................................................................16
I.2. Identification expérimentale des paramètres de moteur asynchrone ..................18
Introduction ...............................................................................................................18
I.2.1.Identification des paramètres de la MAS (Méthode hors line) .........................18
I.2.2. Présentation du système expérimental .............................................................19
I.2.3. Identification de la résistance des enroulements statorique R s ........................21
I.2.4. Essais à vide : Détermination de Ls et R f .....................................................21
I.2.5. Essai en court-circuit (rotor bloqué) : Détermination de M et Rr .................25
I.2.6. Détermination des paramètres mécaniques : J, f ..............................................26
I.2.7. Validation du résultat .......................................................................................28
I.2.7.1. Fonctionnement à vide ..................................................................................28
I.2.7.1.1. Modèle Matlab/Simulink de la machine asynchrone à cage ......................29
I.2.7.1.2. Résultats de simulation au démarrage à vide .............................................30
I.2.7.1.3. Validation expérimentale des paramètres avec un essai de démarrage .. 32
I.2.7.2. Fonctionnement en charge ............................................................................34
I.2.7.2.1. Validation expérimentale des paramètres avec un essai en charge ........ 34
Conclusion .................................................................................................................36
Chapitre II: Commande PWM vectoriel de l’onduleur en temps réel
.............................................................................................................................37
Introduction ...................................................................................................................37
iv
Table des matières
II.1. Modulation de Largeur d’Impulsions Vectorielle « SVPWM » ...........................38

II.2. Implémentation de SVPWM .................................................................................40
II.2.1.Détermination de Vα, Vβ, Vs et l’angle α .......................................................40
II.2.2.Détermination des durées de conduction de la SVPWM (Ta, Tb et T0) .........40
II.2.3. Détermination du temps de commutation de chaque transistor ......................43
II.3. Simulation de la commande SVPWM sur Matlab/SIMULINK ............................44
II.3.1. Simulation de SVPWM ............................................................................... 44
II.3.2 Analyse spectrale des signaux ...................................................................... 50
II.4. Mise en œuvre de SVPWM en temps réel.............................................................52
II.4.1 Présentation du Système expérimental ........................................................ 52
II.4.1.1. Circuits de puissance et de commande .................................................... 53
II.4.1.2. Utilisation du module Real Time Interface (RTI) .................................... 54
II.4.1.3 Création d’un modèle en temps réel ......................................................... 55
II.4.1.4. Système d’acquisition « Control Desk » .................................................. 56
II.4.2. Résultats expérimentaux de la commande SVPWM ......................................57
II.4.2.1. Acquisition avec la carte dSPACE DS1104 ............................................ 57
II.4.2.2. Onduleur à vide ........................................................................................ 60
II.4.2.3. Moteur asynchrone alimenté par l’onduleur SVPWM ............................ 63
Conclusion ............................................................................................................. 67
Chapitre III: Commande de la machine asynchrone ................................68
III.1 Commande vectorielle du moteur asynchrone ......................................................68
Introduction ...................................................................................................................68
III.1.1 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique ........69
III.1.2. Commande vectorielle directe (DFOC) du moteur asynchrone ....................73
III.1.2.1. Découplage par compensation ................................................................ 74
III.1.2.2. Estimation de la position et le module du flux rotorique ........................ 75
III.1.2.3. Schéma de principe de la commande vectorielle directe (DFOC) ......... 76
III.1.2.4. Conception des régulateurs ..................................................................... 77
III.1.3 Simulation et interprétation de la commande DFOC .....................................82
III.1.3.1. Résultat de simulation............................................................................. 83
III.2.Commande vectorielle de type Backstepping .......................................................88
Introduction ...................................................................................................................88
III.2.1. Système non linéaire .....................................................................................88
III.2.1.1. Théorie de Lyapunov .............................................................................. 89
III.2.1.2. Fonction de Lyapunov ............................................................................ 91
III.2.1.3. Fonction de contrôle de Lyapunov (Control Lyapunov Function .CLF) 92
III.2.2. Théorie de Backstepping ...................................................................................93
III.2.3. Conception de loi de commande basée sur le Backstepping pour un moteur
asynchrone ............................................................................................... 99
III.2.4 Simulation et interprétation de la commande Backstepping ........................104
III.2.4.1. Résultat de simulation........................................................................... 105
Conclusion ........................................................................................................... 109
Conclusion générale…………………………………...…………………….......…110
Perspectives………………………………………………………………………...111
Annexe………………………………………………………………………………112
Bibliographie……………………….……………………………………………….114
v
Liste des figures
Figure.I.1 Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée. ............ 3

Figure.I.2. Position des référentiels............................................................................ 10
Figure.I.3. Représentation schématique d’une machine asynchrone biphasée .......... 13
Figure.I. 4. Schéma du circuit équivalent d’une phase [IEE, 04] .............................. 18
Figure.I.5. Photo du banc d’essais de laboratoire LAAS ........................................... 19
Figure.I 6. Carte de contrôle dSPACE DS1104 R&D, .............................................. 20
Figure.I.7. Méthode de voltampère-métrique ........................................................... 21
Figure.I.8.Méthode des deux wattmètres ................................................................... 22
Figure.I. 9. Circuit équivalent de la MAS pour un essai à vide ................................. 23
Figure.I. 10. Méthode de séparation des pertes.......................................................... 24
Figure.I. 11. Circuit équivalent de la MAS pour un essai avec rotor bloqué ............. 25
Figure.I.12. Essais de ralentissement du MAS .......................................................... 27
Figure.I.13. Mesure de courant statorique et de vitesse rotorique lors du démarrage
d’un moteur à induction. 29
Figure.I. 14. Modèle Matlab/Simulink du moteur asynchrone .................................. 30
Figure.I. 15. Contenu du bloc MI............................................................................... 30
Figure.I. 16. Résultats de simulation de la MAS démarrage à vide ........................... 32
Figure.I. 17. Courant « isa » mesuré et simulé lors d’un démarrage à vide ................ 33
Figure.I. 18. Vitesse rotorique « N » mesuré et simulé lors d’un démarrage à vide .. 33
Figure.I. 19. Essai en charge de la MAS sur le banc d’essais .................................... 34
Figure.I. 20. Courant « isa » mesuré et simulé lors d’un démarrage en charge .......... 35
Figure.I. 21. Vitesse rotorique « N » mesuré et simulé lors d’un démarrage en charge
.............................................................................................................. 35
Figure.II.1.Schéma de l’onduleur de tension alimenté à partir du réseau triphasé 35
Figure.II.2. Séquences d’un onduleur de tension 2 niveaux ...................................... 37
Figure.II.3. Vecteur référence comme résultante des vecteurs adjacents du secteur 139
Figure.II.4. Signaux de commande pour chaque secteur ........................................... 42
Figure.II.5. Détermination de Vα, Vβ, Vs et l’angle α .............................................. 44
Figure.II.6. Calcul des rapports cycliques .................................................................. 44
Figure.II.7. Simulation des formes d’onde des temps de commutation (ta on, tbon, tcon)45
Figure.II. 8. Génération des impulsions PWM1 à PWM6 ......................................... 45
vi
Liste des figures
Figure.II.9. Signaux PWM1, PWM3 et PWM5 ............................................................45

Figure.II.10. Schéma fonctionnel de simulation pour un onduleur avec MAS.............46
Figure.II.11. Forme d’onde de la tension composée et simple de l’onduleur ..............47
Figure.II.12. Courant statorique à vide .........................................................................47
Figure.II.13. Comportement du couple .........................................................................47
Figure.II.14. Comportement de la vitesse .....................................................................48
Figure.II.15. Analyse spectrale (FFT) de la tension de ligne .......................................49
Figure.II.16. Analyse spectrale (FFT) de courant de ligne ..........................................49
Figure.II.17. Schéma synoptique de plate-forme expérimentale ..................................51
Figure.II.18. Montage didactique à IGBT « PD3 et onduleur » ...................................52
Figure.II. 19. Développement d’une application temps réel sous Matlab/Simulink .....53
Figure.II.20. Le schéma Simulink .................................................................................54
Figure.II.21. Interface de logiciel Control Desk ...........................................................55
Figure.II.22. La tension d’alimentation.........................................................................56
Figure.II.23. Courant statorique du fonctionnement d’un moteur ................................57
Figure.II.24. La tension de l’onduleur (fc=10kHz, m=0.9) ..........................................59
Figure.II.25. La tension d’alimentation de l’onduleur ..................................................60
Figure.II.26. Spectre de la tension du moteur ...............................................................61
Figure.II.27. Spectre de courant statorique du moteur ..................................................62
Figure.III.1. Stratégies de commande vectorielle de MAS, en bleu la stratégie ...........64
Figure.III.2.Analogie de la machine asynchrone avec le moteur à courant continu, 65
Figure.III.3. Représentation de l'orientation du repère dq ............................................66
Figure.III.4. Description des couplages ........................................................................69
Figure.III.5. Compensation des termes de couplage .....................................................70
Figure.III.6. Estimateur dynamique de flux,  s et Cem à partir de grandeurs mesurées
(courant isd , isq et vitesse r ) .................................................................71
Figure.III.7. Schéma de principe de la commande vectorielle directe avec

alimentation en tension ..........................................................................72
Figure.III.8. Schéma bloc de la boucle de régulation du flux  r ..................................73
Figure.III.9. Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse r .........................75
Figure.III.10. Boucle de régulation du courant Isd .......................................................76
vii
Liste des figures
Figure.III.11. Commande vectoriel DFOC de la MAS sur Matlab/Simulink ...............78

Figure.III.12.Variation de la vitesse et de couple de charge Cr ....................................78
Figure.III.13. Commande vectorielle « DFOC » ..........................................................80
Figure.III.14. Portraits de phase pour les points d'équilibre stables et instables...........83
Figure.III.15.procédure général de la commande Backstepping ( xn   x1 , , xn T ).........87
Figure.III.16. Schéma de simulation complet de la commande Backstepping .............97

Figure.III.17. Commande Backstepping .......................................................................99
viii
Liste des tableaux
Tableau.I.1. Mesure de la résistance de stator ........................................................... 21

Tableau.I. 2. Essais à vide .......................................................................................... 23
Tableau.I.3. Essai en court-circuit (rotor bloqué) g=1 ............................................... 24
Tableau.I.4. Paramètres de la MAS ........................................................................... 25
Tableau.II.1.Vecteurs tension de l’onduleur pour la commande SVPWM................ 26
Tableau.II.2. Temps de commutation dans chaque secteur ....................................... 43
Tableau.III.1. Les valeurs de contrôleur PI pour le courant statorique, flux et vitesse
............................................................................................................ 77
ix
Nomenclature
LAAS: Laboratoire d’Automatique et d’Analyse des Systèmes
MLI : Modulation de Largeur d'Impulsions
PWM: Pulse Width Modulation
SVPWM: Space Vector Pulse Width Modulation
MAS : Moteur Asynchrone
FOC : Field-Oriented Control
DFOC: Directe FOC
IFOC: Indirecte FOC
MCC: Machine à courant continu
GAS : Globalement asymptotiquement stable

CLF : Control Lyapunov Function
Rs, Rr : résistances statorique et rotorique
ls, lr : inductances propres par phase statorique, rotorique
Ms, Mr : inductances mutuelles entre 2 phases statoriques, rotoriques
Ls, Lr, M : inductances cycliques statorique, rotorique, et mutuelle
Msr : inductance mutuelle entre stator et rotor
J : moment d’inertie
P : nombre de paires de pôles
θs : angle de rotation du champ statorique tournant (angle entre le stator et l’axe d)
θ: angle entre le stator et le rotor
θr : angle de glissement (angle entre le rotor et l’axe d)
Ω :vitesse mécanique de rotation du rotor
ω=pΩ : pulsation électrique correspondante à la vitesse de rotation Ω
ωs :pulsation électrique statorique
ωr : pulsation électrique rotorique
g: glissement
Ns : Vitesse de synchronisme
x
Nomenclature
Nr : Vitesse de rotation du rotor
Cr : couple résistant
Ce : couple électromagnétique
fr : coefficient de frottements visqueux
ω: Vitesse de rotation du référentiel choisi
C3 : matrice de transformation de CONCORDIA
C32 : est une matrice orthogonale
dq : Repère tournant
αβ : Repère fixe diphasé
pe : Puissance électrique instantanée
pm : Puissance mécanique
pméc : Pertes mécaniques
pso : Puissance absorbé à vide
pfer : Pertes ferromagnétiques au stator
pjs : pertes joules au stator
Uscc : Valeur efficace de la tension entre phase
Iscc : Valeur efficace du courant de ligne
pscc : Puissance active absorbée au stator

psc : Puissance absorbé à rotor bloqué
Isc : Courant absorbé à rotor bloqué
E : Tension du bus continu
Ki(i=1,2,3) : Interrupteurs de l’onduleur
Ts : Période de temps de prélèvement
Ta : Temps d’application de vecteur Vi
Tb : Temps d’application de vecteur Vi+1
T0 : Temps mort obtenu par V0 ou V7
 : Coefficient d’amortissement
m : Indice de modulation
RTI : Real Time Interface
PI : Proportionnel- Intégrateur
xeq : Point d’équilibre
xi
Nomenclature
W(x) : Fonction définie positive
V(x) : Fonction de Lyapunov
φi(.) : fonction non linéaire
ψi(.) : fonction non linéaire
u : Entrée du système
y : Sortie commandée
xii
Etat de l’art
Dans les pays industrialisés, environ 70% de l’énergie électrique produite est
employée par les moteurs électriques. En outre, plus de 60% de toute l’énergie électrique
convertie en énergie mécanique est consommée par les pompes et les ventilateurs qui sont
entrainés par des moteurs à induction [Dhe, 13]. Cependant, la réalisation d’une commande
précise de couple d'entrainement est l'inconvénient majeur de ces machines à induction.
Du point de vue de l’automatique, le moteur asynchrone (MAS) est un système

dynamique qui pose un certain nombre de problèmes de commande à cause de ses
caractéristiques : système non linéaire, multivariable et fortement couplé, dont les
paramètres résistifs et inductifs varient aussi bien que la charge. De plus, certaines variables
ne sont pas mesurables, notamment les flux [Ric, 02].
Par ailleurs, la mise en œuvre des lois de commande pour la machine asynchrone
doivent faire face à de nombreuses difficultés : discrétisation des algorithmes, incertitudes
de modélisation, bruits de mesures, imperfections de l’onduleur, complexité de certains
algorithmes de commande qui impose l’utilisation de calculateurs rapides. La commande de
ce type de machines nécessite également l’utilisation des variateurs performants capables de
générer des signaux variables aussi bien en fréquence qu’en amplitude via une Modulation
de Largeur d’Impulsions (MLI) [Ric, 02].
La communauté scientifique et industrielle a imaginé bien des méthodes de

commande afin de pouvoir contrôler le MAS en couple, en vitesse ou en position (les
méthodes scalaires, les méthodes vectorielles) [Lot, 99]. Les méthodes scalaires [Bim, 02]
sont basées sur la commande simple des grandeurs des variables de la MAS comme la
tension, le courant et la fréquence sans considération pour la phase. Bien que ces stratégies
aient l'avantage d’être facilement réalisables, elles ont l’inconvénient d’offrir de faibles
performances dynamiques [Mar, 09], [Fat, 10].
Les méthodes commercialisées sont la méthode scalaire et la commande vectorielle

avec et sans capteur de vitesse. Le contrôle vectoriel fondé sur le contrôle de l’état
magnétique et du couple de la machine, est aujourd’hui la méthode la plus utilisée dans
l’industrie, que ce soit dans les domaines de la traction ferroviaire, de la machine-outil ou de
la robotique [Arz, 99]. Le tableau I.1 résume les différences essentielles entre les 3 types de
contrôle et indique les applications les plus courantes accessibles par chaque type de
contrôle. Par ailleurs, les avantages des convertisseurs de fréquence, par rapport aux
xiii
Etat de l’art
solutions « moteur à courant continu » se retrouvent dans chacun des cas, ceci pour des
puissances allant au-delà de 500kW :
Inversion du sens de marche par inversion du champ tournant (inversion statique de

deux phases par le variateur), possibilité de fonctionner au-delà de la vitesse nominale, en
faisant varier la fréquence seule au-delà de la vitesse nominale, un sur-couple important
pendant les régimes transitoires, allant jusqu’à deux fois le couple nominal,
indépendamment de la vitesse de fonctionnement et de la puissance mise en jeu.
Le principal critère permettant de différencier les 3 types de contrôle est la gamme de

vitesse exigée par l’application.
Lois de Gamme de Précision de Couple à

Applications
commande vitesse vitesse l’arrêt
Pompes centrifuges-
Convertisseurs
1 à 10 ventilateur –
de fréquence ±1% Non
1 à 20 compresseurs-
E/F
convoyeurs-
Pompes doseuses
Contrôle Levage/manutention
vectoriel de flux 1 à 100 ±1% Non Machines à cycles
sans capteur Machines d’emballage
et de conditionnement
Levage lourd
Contrôle Manutention
vectoriel de flux 1 à 100 ±0.01% Oui automatisée avec
avec capteur positionnement précis
aménage de presse
Tableau.I.1 – convertisseurs de fréquence pour moteur asynchrones- lois de
commande [Sch, 98].
La méthode de commande commercialisée indiquée dans Tableau. I.1 est souvent

mise à jour par des travaux de recherches pour améliorer la performance dynamique. Pour
voir l’évolution de la commande vectorielle, on va représenter l’historique de cette
commande:
La commande vectorielle à flux orienté (Field-Oriented Control FOC) est apparue

dans les années 70 avec deux versions : la première appelée directe (DFOC) ou feedback
method, inventé par Blaschke [Bla, 72] qui nécessite la connaissance du module et de la
phase du flux rotorique réel. La deuxième appelée indirecte (IFOC) ou feedforward, inventé
par Hasse [Has, 79] où seule la position du flux rotorique est estimée. La commande FOC
xiv
Etat de l’art
n’a cependant pas eu tout de suite un grand essor car les régulations à l’époque, reposaient
sur des composants analogiques (amplificateurs opérationnels), l’implantation de la
commande était alors difficile. Avec l'avènement des microcontrôleurs et des dispositifs
permettant le traitement du signal (DSP), il est devenu possible de réaliser une telle
commande, et par la suite la commande vectorielle évinça la commande scalaire [Bim, 02].
Les techniques utilisées pour la conception de nos lois de commande
Commande vectorielle
Aujourd’hui, dans la littérature, il existe plusieurs types de commande pour la

machine asynchrone. On peut choisir la commande appropriée selon la performance
demandée. Il existe deux types de commande instantanée de couple pour les applications de
haute performance : la commande directe de couple et la commande à flux orienté
(commande vectorielle)
Commande par Backstepping
Dans la littérature, il existe plusieurs méthodes de commande des systèmes non

linéaires utilisés dans le domaine de la commande des systèmes électromécaniques parmi
lesquelles [Chi, 96], [Kok, 03]
 Feedback linéarisation a été appliqué au moteur asynchrone et à réactance variable

[Chi, 96].
 Input-output linéarisation a été employé pour obtenir une commande à rendement
élevé des moteurs à induction [Chi, 96].
 Méthodes Backstepping a été employées pour concevoir des rétroactions de
rendement pour un moteur asynchrone et pour un moteur à courant continu.
 Passivity-based des techniques pour estimer le flux de rotor dans les moteurs
asynchrones.
 Structure variable (mode de glissement) a été formulée pour l’usage avec des
moteurs DC, synchrones et asynchrones.
L’origine du Backstepping n’est pas tout à fait claire, ceci est dû à l’apparition
simultanée et souvent implicite dans les articles publiés dès 1980. Cependant, il est juste de
dire que le Backstepping a reçue beaucoup d’attention, grâce aux travaux du professeur V.
Kokotovic et ses collaborateurs [Krs, 92], [Krs, 94], [Krs, 95]. Le vrai Backstepping a été
xv
Etat de l’art
découvert seulement quand cette approche a été développée pour les systèmes non linéaires
avec l’incertitude structurée [Kok, 01a]. Avec Backstepping adaptatif, Kanellakopoulos,
Kootovic et Morse (1991) ont réalisé la stabilisation globale en présence des paramètres
inconnus, et avec Backstepping robuste, freeman et Kokotovic (1992, 1993) et Marino et
Tomie (1993) ont réalisé en présence des perturbations.
Afin de le rendre applicable aux procédés industriels, le Backstepping a été modifié

par certains chercheurs, [Abd, 00], [Abd]. Ces modifications concernent essentiellement le
comportement de la commande, les erreurs résiduelles, la présence des retards, les
déphasages non minimaux et le couplage.
xvi
«Identification expérimentale »

I.1 Modélisation de la machine asynchrone
Introduction
Le moteur asynchrone, appelé aussi « moteur à induction », a été inventé aux USA
par Nikola Tesla vers 1890. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs
électriques, donc le plus économique à l’achat. C’est aussi le plus répandu (~80% des
moteurs utilisés en machines), dans une gamme de puissance allant de ~10 W à ~25 MW
[Ber, 07].
Après avoir rappelé le fonctionnement de la machine asynchrone triphasé, nous

abordons la modélisation de la machine pour élaborer un modèle mathématique triphasé
reflétant le fonctionnement de la machine en régime transitoire tant qu’en régime permanent
[Car, 95], [Guy, 94].
I.1.1. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone à cage

Les courants statoriques de pulsation créent un champ tournant à la vitesse dite de
Synchronisme N S et qui a la même fréquence que le courant statorique. Ce champ traverse
le bobinage rotorique et y induit des forces électromotrices "f.e.m".
Ces f.e.m produisent des courants car le bobinage du rotor est en court-circuit.
L’action des courants sur le champ tournant qui les a induits (d’après la loi de Lentz les
courants induits s’opposent à la cause qui leurs à donner naissance) crée le couple. Ce
moteur est souvent appelé machine à induction.
Si le rotor tourne à la vitesse de synchronisme N S , soit aussi rapidement que le champ
tournant, le champ à travers chaque bobine rotorique est constant. Les f.e.m induites
n’existent plus au rotor donc plus de courant ni de couple.
Il faut donc que N r vitesse de rotation du rotor diffère de N S vitesse de synchronisme pour
qu’il y ait un couple d’où le nom de machine asynchrone.
1
Le fonctionnement du moteur est caractérisé par l’écart relatif entre ces deux
vitesses ; il s’agit du glissement g défini par :
s  r
g
s
I.1.2. Modélisation dans le référentiel triphasé

Le modèle général de la machine asynchrone est obtenu en considérant les
hypothèses simplificatrices [Guy, 94], [Car, 95], [Fre, 04] suivantes:
 Entrefer constant et uniforme sur le pourtour des armatures et effet d’encoche

négligé,
 Répartition spatiale sinusoïdale des champs l’induction dans l’entrefer,
 Caractéristique magnétique linéaire (saturation négligée) et à perméabilité constante,
 Effet de la température, effet de peau, hystérésis et courant de Foucault sont
négligeables,
 Pertes ferromagnétiques négligeables.
Les conséquences de ces hypothèses sont :
 L’additivité des flux,

 La constance des inductances propres,
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l’angle de leurs axes magnétiques.
2
Sb
Ra
Rb Rc
Sa
Sc
Figure.I.1 Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée.

(a) : schéma des enroulements de la machine asynchrone triphasée dans
l’espace électrique, (b) : Phase de stator avec force électromotrice
I.1.2.1 Equation électrique

En appliquant la loi de Faraday sur un des six enroulements statoriques ou rotoriques
(figure I.1), la loi des mailles pour le premier enroulement du stator s’exprime par la
relation:
dsa
vsa  Risa  (I.1)
dt
en déduit pour l’ensemble des phases statoriques (Sa, Sb, Sc) et rotoriques (Ra, Rb,
Rc), respectivement exprimées dans les repères triphasés stator et rotor :
pour le stator
 dsa
vsa  Rs isa  dt

 dsb
vsb  Rs isb  (I.2)
 dt
 dsc
vsc  Rs isc  dt

Ces équations (I.2) peuvent être réécrites en introduisant la notion matricielle (ici
grandeurs entre crochets), ce qui se traduit par :
d
vsabc    Rs isabc   sabc  (I.3)
dt
3
pour le rotor
 dra
vra  Rr ira  dt

 drb
vrb  Rr irb  (I.4)
 dt
 drc
vrc  Rr irc  dt

Ou sous forme matriciel :
d
vrabc    Rr irabc   rabc  (I.5)
dt
I.1.2.2. Equation magnétique

Les mutuelles-inductances entre phases du stator et du rotor déterminés comme suit :
- La répartition sinusoïdale des flux permet d’écrire

M s1  M cos p (I.6)
avec
p  wr t  p0 (I.7)
θ : angle géométrique que font les axes des phases 1 du stator et du rotor à l’instant t.
p : nombre de pair de pole
Le déphasage entre une phase statorique et rotorique est exprimé par la relation :
2 2 2
  (r  1)  ( s  1)    (r  s) Avec s = 1, 2, 3 et r = 1, 2, 3.
3p 3p 3p
d’où l’expression générale de M sr
 2 
M sr  M cos  p  (r  s)  (I.8)
 3 
Donc les valeurs instantanées de mutuelle-inductances entre le stator et rotor sont :
2 4
M11  M cos( p ) M12  M cos( p  ) M13  M cos( p  )
3 3
2 2
M 21  M cos( p  ) M 22  M cos( p ) M 23  M cos( p  )
3 3
4
4 2
M 31  M cos( p  ) M 32  M cos( p  ) M 33  M cos( p )
3 3
Où sous la forme matricielle :
 M 11 , M 12 , M 13 
 M sr    M rs    M 21 , M 22 , M 23 
t
(I.9)
 M 31 , M 32 , M 33 
L’équation du flux magnétique total d’un enroulement statorique parcouru par un

courant isa , situé dans un champ produit par un courant (induit) rotorique ( ira , irb , irc ) et un
champ par deux phases statorique ( isb , isc ), donc l’additivité des flux donne l’écriture
suivante:
sa  lsaisa  M sisb  M sisc  M11ira  M12irb  M13irc (I.10)
Pour l’ensemble des flux statoriques (Sa, Sb, Sc), exprimées dans le repère triphasé
(figure I.1), sont :
sa  ls isa  M s isb  M s isc  M 11ira  M 12irb  M 13irc


sb  ls isb  M s isc  M s isa  M 21ira  M 22irb  M 23irc (I.11)
  l i  M i  M i  M i  M i  M i
 sc s sc s sa s sb 31 ra 32 rb 33 rc
et pour le rotor :
ra  lr ira  M r irb  M r irc  M 11isa  M 21isb  M 31isc


rb  lr irb  M r irc  M r ira  M 12isa  M 22isb  M 32isc (I.12)
  l i  M i  M i  M i  M i  M i
 rc r rc r ra r rb 13 sa 23 sb 33 sc
On obtient la matrice des inductances [L(θ)] qui établit la relation entre les flux et les
courants dont la moitié des coefficients dépend du temps, par l’intermédiaire de θ (position
du rotor).
Soit :
5
Soit:
sa  ls , M s , M s , M 11 , M 12 , M 13  isa 
   M , l , M , M , M , M  i 
 sb   s s s 21 22 23   sb 
sc   M s , M s , ls , M 31 , M 32 , M 33  isc 
    (I.13)
ra   M 11 , M 21 , M 31 , lr , M r , M r  ira 
   M , M , M , M , l , M  i 
 rb   12 22 32 r r r   rb 
rc   M 13 , M 23 , M 33 , M r , M r , lr  irc 
La matrice des flux réels fait apparaitre quatre sous-matrices d’inductances
sabc   Ls  M sr  isabc 
    (II.14)
 rabc   M rs  Lr  irabc 

avec :
 ls , M s , M s 
 Ls    M s , ls , M s  (I.15)
 M s , M s , ls 
lr , M r , M r 
 Lr    M r , lr , M r  (I.16)
 M r , M r , lr 
Finalement, on obtient le système d'équations générales utilisables pour l’étude de

tous les régimes, équilibrés ou déséquilibrés, permanents ou transitoires [Car, 95],
[Guy, 94]:
 disa di di d
vsa  Rs isa  ls  M s sb  M s sc   M 11ira  M 12irb  M 13irc 
dt dt dt dt

v di di di d
 Rs isb  ls sb  M s sc  M s sa   M 21ira  M 22irb  M 23irc 
 sb dt dt dt dt

di di di d
vsc  Rs isc  ls sc  M s sa  M s sb   M 31ira  M 32irb  M 33irc 
 dt dt dt dt
 (I.17)
v di di di d
 Rr ira  lr ra  M r rb  M r rc   M 11isa  M 21isb  M 31isc 
 ra dt dt dt dt
 di di di d
vrb  Rr irb  lr rb  M r rc  M r ra  M 12isa  M 22isb  M 32isc 
 dt dt dt dt
 di di di d
vrc  Rr irc  lr rc  M r ra  M r rb  M 13isa  M 23isb  M 33isc 
 dt dt dt dt
avec :
6
vra  vrb  vrc  0 car les circuits rotoriques sont en court-circuit.
Le modèle dynamique de la machine asynchrone triphasée peut être décrit sous

forme matricielle par :
vsabc    Rs isabc    Ls isabc    M sr irabc 

d
dt (I.18)
vrabc    Rr irabc    M rs isabc    Lr irabc 
d
dt
La matrice des mutuelles inductances [Msr] variant en fonction de l’angle électrique

de la position du rotor θ, on simplifie ces équations en appliquant la transformation de Park
[Car, 95].
I.1.3. Transformation de Park

La transformation de Park proposée par R. H. Park en 1920 [Bim, 02], largement
utilisée pour la modélisation des machines à courant alternatif, correspond à une projection
des grandeurs triphasées sur un repère diphasé tournant, le but étant d’éliminer la position
dans les matrices de mutuelles inductances. Il suffit pour cela d’effecteur un passage du
système triphasé abc au système diphasé d-q par la transformation de Park.
Cette méthode se décompose en deux étapes :
1. Transformation Triphasé-Diphasé (dans un repère fixe αβ) (Concordia)

2. Transformation Repère fixe-Repère tournant d-q (Park)
Les modèles présentés ci-après tiennent compte les hypothèses simplificatrices

précédentes (§ I.1.2)
I.1.3.1. Transformation Triphasé-Diphasé

On considère un système sinusoïdal triphasé équilibré où ( xa , xb , xc , xo ) représentent
des grandeurs physiques (courant, tensions ou flux magnétiques).
xa (t )  A cos( wt   )
2
xb (t )  A cos( wt    ) (I.19)
3
4
xc (t )  A cos( wt    )
3
7
Un tel système (I.19) est dit équilibré. Dans ce cas, la composante homopolaire
xo  xa  xb  xc est nulle à chaque instant.
Ceci nous permet de simplifier les équations d’une machine à courant alternatif en
passant d’une représentation triphasée ( xa , xb , xc ) à une représentation diphasée ( x , x , xo ) et
inversement à l’aide de la matrice C3 de transformation de CONCORDIA.
 x   xa 
  T  
 x   C3  xb  (I.20)
x  x 
 o  c
Avec :
 1 
 1 0 
 2 
2 1 1 3 
C3    (I.21)
3 2 2 2 
 1 1  3
 
 2 2 2 
Puis que xo = 0, la transformation triphasé en biphasé devient :
 xa 
 x  T  
   C32  xb  (I.22)
 x  x 
 c
Où
1 0 
 
1
2 
3 
C32   2 2  (I.23)
3 
 1 
3
 
 2 2 
La transformation inverse s’écrit directement xabc  C32 x car C32 est une matrice
orthogonale.
8
I.1.3.2. Transformation Repère fixe-Repère tournant

Pour passer d’un repère biphasé fixe  (grandeurs sinusoïdales) à un repère
tournant dq qui est décalé d’un angle ρ par rapport au repère fixe, on utilise la matrice de
rotation P(ρ) ou matrice de Park :
 xd   x 
   
 xq   P(  )  x  (I.24)
x  x 
 o  o
Où
 cos(  )  sin(  ) 0
P(  )   sin(  ) cos(  ) 0
 (I.25)
0 1 
 0
Pour la machine asynchrone les grandeurs statoriques    s et pour les grandeurs
rotoriques   ( s   )  r . La transformation inverse s’obtient facilement x o  P(  ) xdqo
car P(  )  P(  )1  P(  )T .
Donc le produit des matrices de Park et Park inverse donne la matrice identité [I] :
[P][P]-1= [I] (I.26)
Autre propriété importante utilisée dans le développement des modèles différentiels

dans le repère de Park :
 0 1 0 
d  P d  P
1 1
d d  
 P   P   1 0 0 (I.27)
dt d dt dt  
0 0 0
En résumé :
 Passage du repère tournant (dq) vers le repère fixe diphasé (  ) :
 xd   x 
  T  
 xq   P(  )  x 
x  x 
 o  o
9
 Passage du repère tournant (dq) vers le repère fixe triphasé (a, b, c) :

 xd   xa 
  T  
 xq   P(  ) C3  xb 
T
x  x 
 o  c
Où
 cos(  ) cos(   2 / 3) cos(   2 / 3) 

2  
P(  )T C3T   P     sin(  )  sin(   2 / 3)  sin(   2 / 3) 
3 
1/ 2 1/ 2 1/ 2  (I.28)
Figure.I.2. Position des référentiels

Ces transformations sont toutes orthogonales ; elles conservent donc la puissance
instantanée dans les enroulements équivalents [Car, 95].
10
I.1.3.3. Modèle de la machine asynchrone dans le plan d-q
I.1.3.3.1. Equations électriques d’un enroulement triphasé dans le

plan d-q
Les équations électriques, de la machine asynchrone dans le système biphasé,
obtenues en appliquant la transformation de Park aux équations (I.15), (I.17), (I.18), et
(I.19), sont données comme suit :
Pour le stator :
La transformation linéaire [P] est appliquée à l’équation I.3 :
d
 P(s ) vsdqo    Rs  P( s ) isdqo    P( s ) sdqo  
1 1 1
(I.29)
dt  
En multipliant l’équation ci-dessus à gauche par  P( s ) :
d
vsdqo    Rs  isdqo    P( s )  P( s ) sdqo  
1
(I.30)
dt  
D’autre part on a :
d 
dt 
1 d
dt
 1

 P(s ) sdqo     P(s ) sdqo    P(s )
1 d
sdqo 
dt 
  (I.31)
On obtient :
vsdqo    Rs  isdqo    P( s )d

dt
 d

 P(s ) sdqo   sdqo 
1
dt
 (I.32)
On remplace P( s ) par l’équation (II.25) dans l’équation (I.32) on obtient le modèle
électrique dynamique pour l’enroulement statorique biphasé équivalent :
vsd   Rs 0 0  isd  sd  0  s 

      d     sd 
vrq   0 Rs 0  isq   dt sq   s 0    (I.33)
v  0 0 Rs  i    0 0   
sq
 ro     so   so  
Quand les sommes des composantes (a, b, c) sont nulles, l’équation vro est nulle
donc devient inutile.
Donc le système (I.33) devient :
11
vsd   Rs 0  isd  d sd  0  s  sd 

        (I.34)
vsq  0 Rs  isq  dt sq  s 0  sq 
Avec
d s
s  et    s
dt
Pour le rotor :
De même, en appliquant la transformation de Park sur les équations rotoriques, on

obtient le modèle électrique dynamique pour l’enroulement rotorique biphasé équivalent :
vrd   Rr 0  ird  d rd  0  r  rd 

        (I.35)
vrq  0 Rr  irq  dt rq  r 0  rq 
d r
Avec r  et    r / r   s  
dt
I.1.3.3.2. Equations magnétiques d’un enroulement triphasé dans le

plan d-q
En suivant le même raisonnement, l’application de la transformation de Park sur le
système (I.17) permet d’aboutir à la relation matricielle entre les vecteurs flux et les courants
dans le repère dq :
sd  ls  M s 0 0 3M sr / 2 0 0  isd 

    i 
sq   0 ls  M s 0 0 3M sr / 2 0   sq 
so   0 0 ls  2 M s 0 0 0  iso 
    (I.36)
rd  3M sr / 2 0 0 lr  M r 0 0  ird 
   0 3M sr / 2 0 0 lr  M r 0  i 
 rq     rq 
ro   0 0 0 0 0 lr  2 M r  iro 
On constate que le nombre de paramètres électromagnétiques se réduit à cinq. Ce

sont :
Ls  ls  M s L’inductance cyclique statorique
Lr  lr  M r L’inductance cyclique rotorique
3
M M sr L’inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
2
12
Los  ls  2M s L’inductance homopolaire statorique
Lor  lr  2M L’inductance homopolaire rotorique
Puisque le système est équilibré, on a
so  ro  0 et iso  iro  0
Dans ces conditions le système (I.36) récrire en fonction de trois paramètres

constants Ls , Ls , M comme suite :
sd   Ls 0 M 0  isd 
    
sq   0 Ls 0 M  isq 
(I.37)
rd   M 0 Lr 0  ird 
    
rq  0 M 0 Lr  irq 
Donc en peut représenter la machine par la figure suivante :
Figure.I.3. Représentation schématique d’une machine asynchrone biphasée

Les relations (I.34), (I.35) et (I.36) permettent d’écrire les équations électriques de la
machine asynchrone dans le repère d’axes d, q.
vsd   Rs  Ls  d / dt   Ls  d s / dt  M  d / dt   M  d s / dt   isd 
   L d / dt  
vsq    s  s  Rs  Ls  d / dt  M  d s / dt  M  d / dt   isq 
  (I.38)
0  M  d / dt   M  d r / dt  Rr  Lr  d / dt   Lr  d r / dt   ird 
    
0   M  d r / dt  M  d / dt  Lr  d r / dt  Rr  Lr  d / dt   irq 
13
I.1.3.3.3. Equation mécanique

Dans l’étude des caractéristiques dynamique de la machine asynchrone, il est
nécessaire d’introduire les paramètres mécaniques (couple, vitesse) avec les paramètres
électriques (tension, courant, flux …).
Le couple électromagnétique de la machine est calculé à partir d’un bilan de

puissance, d’où la puissance électrique instantanée pe fournie aux enroulements statoriques
et rotorique en fonction des grandeurs d’axes (d, q) est donnée comme suit :
pe   vsd isd  vsq isq    vrd ird  vrq irq  (I.39)
Elle se décompose en trois séries de termes :
 Puissance dissipée en pertes joule :

Rs  isd
2
 isq
2
  Rr ird2  irq2  (I.40)
 Puissance représentant les échanges d’énergie électromagnétique avec la source

dsd dsq d drq
isd  isq  ird rd  irq (I.41)
dt dt dt dt
 Puissance mécanique pm
d s d
pm  sd isq  sqisd   rd irq  rqird  r (I.42)
dt dt
En tenant compte des équations des flux en peut donc écrire que :
d  s   r 
pm  sd isq  sqisd   sd isq  sq isd   (I.43)
dt
Et d’autre part, l’expression du couple électromagnétique est donnée par :
Ce 
pm  p 
 p m  ⇒ Ce  p sd isq  sqisd  (I.44)
   
Manipulations de l’équation I.44 on peut déduire plusieurs expressions du couple, à

partir de l’équation fondamentale ci-dessus, qui seront pour autant les points de départ dans
la recherche d’une stratégie de sa commande.
On trouve ainsi :
Ce  p rqird  rd irq  (I.45)
Ce  pM  isqird  isd irq  (I.46)
14
M 
Ce  p   sqird  sd irq  (I.47)
 Ls 
M 
Ce  p   rd isq  rq isd  (I.48)
 Lr 
I.1.3.3.4. Equation du mouvement

La dynamique de la partie mobile de la machine est exprimée par l’équation du
mouvement suivante :
d
J  Ce  Cr  f r  (I.49)
dt
Avec :
J : moment d’inertie des masses tournantes.
Cr : couple résistant imposé à l’arbre de la machine.
Ω : vitesse rotorique.
Ce : couple électromagnétique.
fr : coefficient de frottement visqueux.
fr Ω : terme de couple de frottement visqueux.
I.1.3.3.5. Choix du référentiel d-q

Il existe trois choix importants concernant l’orientation du repère d’axes (d, q) qui
dépendent de l’objectif de l’application.
d s
 Repère (d, q) lié au stator : s   0 et r  
dt
Ce référentiel est immobile par rapport au stator, utilisé pour l’étude du démarrage et
du freinage des machines à courant alternatif avec branchement de résistances.
d s
 Repère (d, q) lié au rotor : s    et r  0
dt
Ce référentiel est immobile par rapport au rotor, utilisé pour l’étude des régimes
transitoires dans les machines asynchrones et synchrones.
 Repère (d, q) lié au champ tournant : s  e et r  e  
15
Ce dernier est utilisé pour réaliser le contrôle vectoriel du fait que les grandeurs de
réglage deviennent continues.
La figure I.2 montre que    s   r , la dérivation de cette équation donne :
d
s  r     p (I.50)
dx
Cette relation cinétique interne montre que les vitesses angulaires des axes d, q,
respectivement dans les repères statorique et rotorique et liées rigidement à la vitesse
angulaire du rotor Ω, qui ne sont pas des grandeurs indépendantes.
Les équations (I.38), (I.48) et (I.49) constituent donc le modèle de base de la

machine asynchrone
I.1.4. Modélisation en représentation d’état de la machine

asynchrone en vue de la commande
La représentation d’état nécessite un choix des variables d’état, d’entrées et de sorties
du système, ce choix dépend des objectif lié à la commande ou à l’observation. Pour des
applications de commande, un choix approprié pour le vecteur d’état, est le suivant :
T
x  isd , isq , rd , rq ,   (I.51)
Le choix des courants statoriques est justifié par le fait qu’ils sont accessibles pour la
mesure et les flux rotoriques pour l’orientation du repère selon le champ rotorique. Le
vecteur de commande comporte les composantes de la tension d’alimentation  vsd et vsq  .
Le modèle d’état de la machine asynchrone est celui d’un système multi-variable non
linéaire de la forme suivante :
 x(t )  f  x   g  x  u (t )
 (I.52)
 y (t )  h(t )
Après quelques manipulations mathématiques des équations (I.34), (I.35) et (I.36),

nous obtenons le modèle d'état de dimension quatre de la machine asynchrone dans un
référentiel tournant
16
  R 1  1 M 1 M 
 disd    s   s  
 dt     Ls  Tr   Tr Ls Lr  Ls Lr   1 
    isd    Ls
0 
 disq    R 1  1 M 1 M    
 dt    s  s    
  Ls  Tr   Ls Lr  Tr Ls Lr  isq  0 1  vsd 
      
 drd    Ls  vsq 
M

1
r   rd  
 dt   Tr
0
Tr  rq  0 0 
 d     
 rq   M 1  0 0 
 dt   0  r 

 Tr Tr 
(I.53)
on ajoute l’expression de la vitesse, donc le modèle d’état devient un système de cinq
dimensions
d p 2 M
dt

JLr
rd isq  rqisd   Cr  r 
p
J
f
J
(I.54)
avec
  1   M 2 / Ls Lr  ; Tr  Lr / Rr
 : coefficient de dispersion
Tr : constante de temps rotorique
Conclusion :
Cette partie permet de donner un modèle mathématique qui représente la machine

asynchrone. Pour utiliser ce modèle, on a besoin des paramètres du moteur. La partie
suivante va être consacrée à l’identification des paramètres du moteur sur le banc d’essai du
Laboratoire d’Automatique et d’Analyse des Systèmes (LAAS) à l’ENP d’Oran. Les
paramètres identifiés seront utilisés pour établir des méthodes de commande.
17
I.2. Identification expérimentale des paramètres de moteur

asynchrone
Introduction
Les méthodes de contrôle du moteur asynchrone exigent une détermination précise
des paramètres de la machine. Typiquement, cinq paramètres électriques et deux paramètres
mécaniques doivent être déterminés :
 Rs , Rr : Résistance de stator et de rotor
 Ls , Lr : L’inductance statorique et rotorique

 M : L’inductance mutuelle
 J : Moment d’inertie
 f : Coefficient de frottement visqueux
I.2.1.Identification des paramètres de la MAS (Méthode hors line)
L’identification des paramètres de la MAS basée sur l’utilisation d’un circuit

équivalent (Circuit en T, figure.I.4) des phases de la machine présentée dans le standard
IEEE-112 [IEE, 04], [Kos, 12] cette méthode basée sur le principe de l’identification hors
line, s’effectue à partir de deux mesures expérimentales :
1. Essai en court-circuit (rotor bloqué) ou essai en charge à la vitesse de synchronisme

2. Essai à la vitesse synchrone (essai à vide)
En ajoutant une mesure en courant continu de la résistance des enroulements

statoriques afin de déterminer les paramètres de circuit équivalent.
Figure.I. 4. Schéma du circuit équivalent d’une phase [IEE, 04]
18
I.2.2. Présentation du système expérimental

Le banc d’essais a pour but de développé des méthodes de commande de la machine
asynchrone en temps réel. Avant d’appliquer les méthodes sur le banc d’essai, une étape de
simulation sur Matlab/Simulink est indispensable pour la validation de ces méthodes, le bloc
Simulink (figure.I.14) développé sera modifié de telle sorte qu’il soit compatible avec la
carte dSPACE «temps réel ». L’interface de contrôle et de visualisation des signaux en
temps réel sera réalisée via le logiciel Control Desk. Le système expérimental est donné par
la figure.I.5.
Oscilloscope
Figure.I.5. Photo du banc d’essais de laboratoire LAAS
 Carte de contrôle dSPACE DS1104 R&D

Le système de dSPACE basé sur la recherche et développement DS1104
« DS1104 R&D », la carte DS1104 R&D est logée dans le Bus ISA du PC
figure.I.6.(a). C'est un système complet de contrôle en temps réel basé sur un
processeur à virgule flottante « PowerPC 604» fonctionné à 250 MHz est travaillant
en tant que maitre, et un deuxième processeur de type microcontrôleur de DSP
TMS320F240, travaillant en tant qu’esclave.
La carte DS 1104 dispose d’une interface soft « Control Desk ». Celui-ci, gère les
composants temps réel « RTI : Real Time Interface» sous l’environnement
19
MATLAB/Simulink via un Panneau de connexion « Entrée/Sortie des signaux »

figure.I.6.(b) [annexe].
Figure.I 6. Carte de contrôle dSPACE DS1104 R&D,

(a) Carte DS1104 logée dans PC, (b) Panneaux de connexion « Entrée/Sortie des
signaux »
 Capteurs de tension et de courant
Ces capteurs sont conçus pour la mesure électronique des courants. Ils reposent sur le
principe à effet Hall.
 Moteur CA triphasé asynchrone à cage d’écureuil
Les paramètres du moteur son inconnu, on va les identifier par la suite. La plaque
signalétique est donnée dans l’annexe.
 Génératrice à courant continu [annexe]

 Capteur de vitesse
La vitesse est mesurée à l’aide d’un codeur incrémental
 Alimentations variables monoposte
Alimentations portatives alimentées par le secteur triphasé 400V avec neutre et terre
délivrant 2 tensions continues variables 0-250V et une tension triphasée variable 0-430V.
 Freins à poudre
Un courant continu d’excitation injecté dans la bobine du frein crée un champ qui
agglomère la poudre magnétique placée dans l’entrefer. Le couple de freinage est
proportionnel au seul courant d’excitation.
20
I.2.3. Identification de la résistance des enroulements statorique Rs

L’identification de la résistance statorique de la MAS à cage est réalisée à chaud par
une méthode voltampère-métrique, figure.I.7, en continu, et on mesure la tension et le
courant (sans dépasser In) à l’aide de deux multimètres pouvant indiquer précisément la
tension et le courant appliqués aux bornes des enroulements du stator du moteur branché en
étoile.
Figure.I.7. Méthode de voltampère-métrique

En faisant l’hypothèse que la résistance de chaque phase est identique [Mar, 09], la
résistance d’une phase est égale à la moitié du rapport entre la tension et le courant observé
aux bornes de deux phases R  E / 2I . Une série de mesures sont regroupées dans le
tableau.I.1.
Branchement Tension (V) Courant (A) Rs (Ω)

W2-U2 15,170 1,702 4,4565
W2-V2 15,070 1,688 4,4639
U2-V2 15,100 1,692 4,4622
W2-U2 15,320 1,720 4,4535
W2-V2 15,180 1,702 4,4595
U2-V2 15,460 1,730 4,4682
Moyenne résistance statorique 4,4606
Tableau.I.1. Mesure de la résistance de stator

La résistance de rotor à la température ambiante est égale : Rs=4.4606 Ω
I.2.4. Essais à vide : Détermination de Ls et Rf
A vide, le moteur n’entraine pas de charge. Dans ce fonctionnement, le rotor tourne

pratiquement au synchronisme g=0.
21
On alimente le MAS avec une tension réglable et fréquence normales, le moteur

tournant à vide, on mesure la puissance Ps 0 par la méthode des deux wattmètres [Jas, 05],
l’un branché entre la phase U et W et l’autre branché entre la phase V et W, la puissance
totale absorbée est la somme des deux puissances indiquées par les deux wattmètres (neutre
n’est pas relié). En prend en considération les points suivants pour réaliser les mesures:
- La tension d’alimentation ne peut guère descendre au-dessous du quart de la valeur

nominale de U sinon la vitesse commencerait à diminuer sensiblement et on n’aurait
plus la constante des pertes mécaniques [Guy, 94].
- Pour éviter des erreurs accidentelles on fait varier la tension d’alimentation dans
certaines limites, généralement de 0.5U n à 1.5U n [Kos, 69].
Figure.I.8.Méthode des deux wattmètres

En procédant une série de mesures pour différentes valeurs dans les conditions ci-
dessus les valeurs sont regroupées dans le tableau suivant :
W
Us (V) Vs (V) Iso (A) P1 (W) P2 (W) Pso(W)
(RPM)
201,1 116,105139 0,873 -72,5 125 52,5 1495,6
220,9 127,536674 0,981 -92,5 150 57,5 1497,8
241 139,141415 1,095 -107,5 175 67,5 1496,8
281,6 162,581836 1,322 -160 250 90 1497,3
300,4 173,436021 1,472 -192,5 290 97,5 1497,8
330,8 190,987469 1,714 -250 365 115 1498,1
380,4 219,624042 2,343 -392,5 570 177,5 1498,2
Tableau.I.2. Essais à vide
22
La puissance réactive se calcule par la relation de la puissance apparente :
Qs 0  (U s 0 I s 0 )2  Ps20 (I.55)
Ps 0 Ps 0
cos s 0   (I.56)
3U s 0 I s 0 Ps20  Qs20
Dans un fonctionnement à vide, le glissement du la MAS à vide est très bas. Ainsi, la
(1  g )
valeur de la résistance équivalente ( Rr ), dans le rotor la branche du circuit équivalent
g
est très grande. Le courant du rotor sans charge est alors négligeable et la branche de rotor
du circuit équivalent peut être négligée. Le circuit équivalent approximatif pour l'essai à vide
devient (figure.I.9).
Figure.I. 9. Circuit équivalent de la MAS pour un essai à vide

Le moteur asynchrone absorbe une puissance Ps 0 qui correspond à la somme des
pertes mécaniques, ferromagnétiques (fer) et Joules au stator.
Ps 0  Pméc  Pfer  Pjs (I.57)
Où les pertes joules sont données par
Pjs  3Rs I s20 (I.58)
En traçant la courbe de la puissance en fonction du carré de la tension d’alimentation

Ps 0 (U 02 ) , on suit la méthode officielle [IEE, 04], [Kos, 12] pour déterminé la puissance
mécanique et les pertes fer :
- Les pertes mécaniques Pméc sont calculer on utilisant la méthode de séparation des
pertes mécaniques et des pertes dans le fer, la courbe c’est une droite (figure.I.10). dont
le prolongement jusqu’à la tension nulle donne les pertes mécanique, soit : Pméc  25W
23
250
200
150
Pfr+Pméc
100
Pméc=25
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
3Vs 2 x 10
4
Figure.I. 10. Méthode de séparation des pertes

- En négligeant la chute de tension aux bornes de Rs , les pertes fer peuvent s’exprimer
sous la forme [Fat, 10]:
3 2
Pfer  Vs (I.59)
Rf
La résistance de fuite R f calculée par l’équation:
3 2
Rf  Vs (I.60)
Pfer
300, 4
Pour Vs   173, 436V , on trouve Pfer  Ps 0  Pméc  56,506W , soit :
3
R f  1597
L’inductance cyclique Ls est calculée par la formule de la puissance réactive:
Vs2
Ls  Lr  3  0,233804H
Qs 0s
24
I.2.5. Essai en court-circuit (rotor bloqué) : Détermination de M et Rr

Les enroulements du stator sont couplés en étoile et alimentés par un système
triphasé à une tension de fréquence 50 Hz et de valeur efficace variable.
Le rotor est bloqué ( g  1 ) par un frein à poudre commandé à 100%, la tension

statorique doit être ajustée de telle sorte que le courant dans l’enroulement statorique soit
limité à leur valeur nominale (3.4A couplage en étoile). Dans ces conditions, la tension
appliquée devient nettement faible devant la tension nominale, ce qui permet de négliger le
courant I s 0 et réduire le schéma de la figure.I.4 à celui de figure I.11.a.
Figure.I. 11. Circuit équivalent de la MAS pour un essai avec rotor bloqué
Le courant absorbé n’est limité que par l’impédance interne de la machine qui est
relativement faible environ 15 à 25% de l’impédance nominale. Ainsi, en alimentant à sa
tension nominale le moteur à l’arrêt, la valeur du courant absorbé sera 4 à 7 fois celle du
courant nominal. Cette valeur élevée provoquerait un échauffement prohibitif lors de l’essai
à rotor bloqué. C’est la raison pour laquelle cet essai est effectué à tension réduite de façon à
ne pas dépasser le courant nominal.
On mesure :
- Valeur efficace de la tension entre phase U scc
- Valeur efficace du courant de ligne I scc
- Puissance active absorbée au stator Pscc .
25
Soient Psc la puissance absorbée par la machine durant l’essai a rotor bloqué, I sc le
courant dans une des phases, U sc la tension aux bornes d’une phase et s la pulsation
statorique, nous pouvons écrire :
Psc  3( Rs  Rr ) I sc2 (I.61)
Qsc  3( Nrs ) I sc2 (I.62)
Psc
Rr   Rs (I.63)
3I sc2
Qsc
Nr  (I.64)
3s I sc2
 N r  N r2  4 L2s
M (I.65)
2
A partir des équations précédentes on remplit le tableau I.3 :
Vsc(V) Isc (A) Psc (W) Qsc (VAR) Rr Nr M

16,91636289 1,266 47,5 43,2619925 5,418217071 0,028639668 0,370453562
23,49815596 1,708 85 85,27752301 5,251696636 0,031016138 0,369311381
34,92969129 2,506 177,5 193,5284354 4,960789729 0,032697272 0,368505604
41,45374933 2,976 250 272,8980113 4,94860434 0,032693649 0,368507339
47,63139721 3,406 330 357,7353352 5,021475257 0,032719106 0,368495152
Moyenne 5,021475 0.218016
Tableau.I.3. Essai en court-circuit (rotor bloqué) g=1
Finalement la valeur de Rr et M sont données par :
Rr=5,021475Ω ; M=0.218016
I.2.6. Détermination des paramètres mécaniques : J, f

L'identification des paramètres mécaniques J et f (respectivement moment d'inertie et
coefficient de frottements visqueux) est basée sur la mesure des pertes mécaniques lorsque
la machine tourne à une vitesse donnée et se fait en mesurant la vitesse en fonction du temps
lors du ralentissement. D’après la figue.I.12, le moment d’inertie J peut être calculé par :
Pméc
J (I.66)
 d 
n  
 dt n
26
Cette relation montre que la mesure du moment d’inertie J dépend de la précision

avec laquelle la puissance mécanique est déterminée. Le relevé de la courbe de
ralentissement et son approximation par une fonction analytique permet de calculer la
dérivée de la vitesse.
d N 1 Nn
 2 et n  2
dt t 60 60
1600
1400 X: 35.34
Y: 1494
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
600
400
200
35.5 36 36.5 37 37.5 38 38.5 39 39.5
Temps (s)
Figure.I.12. Essais de ralentissement du MAS

En régime permanent à vide, il est légitime de considérer que le couple résistant n’est
dû qu’aux frottements visqueux ce qui permet de déduire le coefficient de frottement
visqueux f à partir de la relation suivante :
Cem  f m (I.67)
Pour une vitesse de 1495 tr/min, on mesure le couple, ce qui donne :
f  0.002720Nm / (rad / s)
Finalement, nous arrivons aux cinq paramètres du modèle de la machine asynchrone

(modèle classique de Park), présentés dans le tableau.I.4.
27
Paramètre Valeur Désignation

Rs 4.460619194Ω Résistance statorique
Rr 5.021475Ω Résistance rotorique
Ls, Lr 0.233804H Inductance cyclique rotorique et statorique
M 0.218016H Inductance mutuelle
J 0.004565Kg.m2 Moment d’inertie
f 0.002720Nm/ (rad / s) Coefficient de frottement visqueux
Tableau.I.4. Paramètres de la MAS
I.2.7. Validation du résultat

Après l’identification des paramètres de la machine asynchrone du banc d’essai, une
phase de simulation est nécessaire afin de vérifier la validité du modèle et éventuellement
ajuster ses paramètres si besoin, et pour cela, nous avons introduit les paramètres identifiés
dans un modèle de simulation Matlab/Simulink. Il convient ensuite de confronter les
résultats de la simulation aux mesures expérimentales effectuées dans les mêmes conditions.
On utilise deux modes de fonctionnement, à vide et en charge.
I.2.7.1. Fonctionnement à vide

Le démarrage à vide est un essai qui permet de valider les paramètres du moteur. Le
schéma de câblage de la figure.I.13, montre que dans cet essai nous mesurons le courant
statorique et la vitesse rotorique pour les valider avec le modèle. Dans cet essai, aucune
charge mécanique n’est appliquée sur le rotor du moteur.
28
Figure.I.13. Mesure de courant statorique et de vitesse rotorique lors du démarrage d’un

moteur à induction.
I.2.7.1.1. Modèle Matlab/Simulink de la machine asynchrone à cage

Le but de cette simulation est de valider le modèle de la machine asynchrone, et
d'analyser le comportement lorsque la machine est alimentée directement par le réseau
standard. La figure.I.14, représente le modèle Matlab/Simulink du moteur asynchrone décrit
par les équations précédentes. Il est constitué de bloc de la source d’alimentation triphasée,
le bloc de transformation abc/dq et le bloc du modèle d’état de la machine à induction (MI)
29
Figure.I. 14. Modèle Matlab/Simulink du moteur asynchrone

Le bloc MI (en bleu) représente le modèle d’état de la machine, la vue intérieure du
bloc est donnée par la figure.I.15.
[wr]
2
1
Isd
ws 3
wr
ws -wr ws
3 [Vsd]
wr
ws
Isq
wr*A14
Vsd [Vsd] -K-

M/Tr
4
A13
ws
4 [Vsq]
[Isq] phi_rd
Vsq 5
[phi_rd]
[phi_rd] phi_rq 1
[Isd]
[phi_rq] s+A11
[Isq]
-K- [Ce] [Isd] 1
[phi_rq] p*M/Lr [phi_rd]
s+1/Tr
1
[Isd]
Ce
1
[phi_rq]
[Ce] s+1/Tr
1 [Vsq] -K-
p [wr]
2 j.s+fr
Cr 1/s 7 1
[Isq]
theta theta s+A11
6
w
Figure.I. 15. Contenu du bloc MI
I.2.7.1.2. Résultats de simulation au démarrage à vide

La machine asynchrone, dont les paramètres identifiés dans la partie précédente, est
alimentée directement par le réseau triphasé 400V pour un essai à vide.
30
Les résultats de simulation donnés par la figure.I.16, représentent l’évolution des

grandeurs fondamentales de la machine asynchrone : courants de phase, couple, vitesse du
moteur et le couple électromagnétique.
15
10
-5
-10
-15
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(a) Comportement du courant statorique
30
25
20
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(b) Comportement du couple

160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(c) Comportement de la vitesse
31
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(d) Comportement de flux
Figure.I. 16. Résultats de simulation de la MAS démarrage à vide

Le régime transitoire de la machine est inferieur à 0.1s, les grandeures de la machine
(courant, couple,…) présente des oscillations et des dépacements dans cet intervalle, après
ce temps la machine fonctionne dans le régime permanent.
Les valeurs nominales de la machine simulée sont égales aux valeurs réelles de la
machine sur banc d’essai. Mais pour pouvoir comparer les grandeurs électriques en fonction
de temps, on a besoin de faire des essais avec une acquisistion des données.
I.2.7.1.3. Validation expérimentale des paramètres avec un essai de démarrage

En effectué un essai de démarrage direct à vide de la machine asynchrone. La
réponse en courant de phase statorique et la vitesse mécanique ont été enregistrés durant les
régimes transitoires et permanant. Afin d’effectuer une comparaison, les mesures
expérimentales et les courbes simulées par les paramètres identifies ont été superposé sur un
même graphe. Les figures I.17 et I.18 montrent un très bon accord, ce qui valide les
paramètres identifiés. Nous observons même une différence entre les mesures et le courant-
vitesse obtenus dans la validation. L’écart vient des paramètres qui ont été mesurés
expérimentalement. Les paramètres exacts de cette machine sont inconnus.
32
30
Courant simulé
Courant mesuré
20
10
Courant statorique (A)
-10
-20
-30
1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
Temps (s)
Figure.I. 17. Courant « isa » mesuré et simulé lors d’un démarrage à vide
160
X: 2.06
Y: 156.7
140
120
Vitesse rotorique (rad/s)
100
80
60
40
20
Vitesse simulée
Vitesse mesurée
0
1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
Temps (s)
Figure.I. 18. Vitesse rotorique « N » mesuré et simulé lors d’un démarrage à vide
33
I.2.7.2. Fonctionnement en charge
L’essai de fonctionnement en charge a pour but de confirmer les paramètres validés

par l’essai à vide.
Figure.I. 19. Essai en charge de la MAS sur le banc d’essais
I.2.7.2.1. Validation expérimentale des paramètres avec un essai en charge

La comparaison entre le courant simulé et réel de démarrage direct de MAS en
charge est donné par la figure I.20.
34
30
Courant simulé
Courant mesuré
20
10
Courant statorique (A)
-10
-20
-30
0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2
Temps (s)
Figure.I. 20. Courant « isa » mesuré et simulé lors d’un démarrage en charge
160
X: 1.338
140 Y: 150.3
120
Vitesse rotorique (rad/s)
100
80
60
40
20
Vitesse simulée
0 Vitesse mésurée
0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8
Temps (s)
Figure.I. 21. Vitesse rotorique « N » mesuré et simulé lors d’un démarrage en charge
35
La comparaison des mesures et des simulations montre que les paramètres identifies
donnent de bons résultats. Nous observons même une différence entre les mesures et le
courant-vitesse obtenus dans la validation. L’écart vient des paramètres qui ont été mesurés
expérimentalement. L’essai en charge valide l’essai à vide.
Conclusion
La phase d’identification des paramètres d’un moteur est très importante pour sa
commande, car généralement le constructeur ne donne pas les paramètres. Le modèle
mathématique et les paramètres du moteur ont été validé avec une comparison entre la
simultion et l’éxperience, il reste la modélisation de l’onduleur pour alimenter la machine,
car l’onduleur est un élément indispensable dans une phase de commande. Pour cela, le
chapitre suivant sera consacré à la modélisation et le choix d’une méthode qui pourra donner
une bonne performance.
36
Chapitre II: Commande PWM vectorielle de l’onduleur en temps réel
Chapitre II: Commande PWM vectoriel de l’onduleur en temps réel
Introduction
La machine asynchrone est alimentée par un onduleur de tension triphasé commandé
par la technique de Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI), appelée en anglais (Pulse
Width Modulation PWM). Plusieurs techniques existent pour ce type de commande selon la
façon de définir les instants de commutation des interrupteurs. Parmi lesquelles, on peut
citer la commande PWM à intersection sinus-triangle et la commande PWM vectorielle.
Dans ce mémoire, nous avons choisi la technique PWM vectorielle car cette
technique donne des performances meilleures par rapport à d’autres techniques PWM. En
effet, la modulation vectorielle permet de minimiser les harmoniques du courant dans le
circuit de charge, la réduction des pertes de commutation et l’augmentation des tensions en
sortie. A titre d’exemple, si on compare la PWM à intersection sinus-triangle avec la PWM
vectorielle, on trouve que la PWM vectorielle donne 15% de plus de tension pour la même
tension d’alimentation continue de l’onduleur. [Mic, 07], [Mer, 11], [Gaj, 14], [TI].
L’implantation de la commande PWM vectorielle (par exemple l’entraînement des

machines asynchrones) nécessite certain calcul mathématique comme l’évaluation de
fonctions trigonométriques. Mais ceci, de nos jours, ne présente plus un inconvénient ou un
défi en raison de la disponibilité de machines de traitements de signaux numériques très
puissantes (carte dSPACE, DSP et DSpic…etc.)
Dans l’industrie la tension du bus continu (E) de l’onduleur est obtenue par un
redresseur triphasé (figure.II.1).
37
Figure.II.1.Schéma de l’onduleur de tension alimenté à partir du réseau triphasé

Le filtre L-C, associé au pont redresseur à diodes constitue une source de tension non
réversible en courant. L’énergie ne peut donc transiter de la machine asynchrone au réseau.
L’ensemble de transistors constitue l’onduleur triphasé à modulation de largeur

d’impulsion (PWM), qui impose la fréquence du champ tournant et l’amplitude du courant
dans la machine. Le moteur, inductif par nature, lisse le courant. Ce dernier est pratiquement
sinusoïdal [Mer, 11]
II.1. Modulation de Largeur d’Impulsions Vectorielle « SVPWM »

Ce type de modulation est appelé en anglais Space Vector Pulse Width Modulation
(SVPWM). Elle n’est applicable que sur les onduleurs triphasés de tension.
Considérons le montage onduleur-MAS de la figure.II.1. Il est possible d’obtenir un

système triphasé de tension phase-neutre (vn1, vn2, vn3) ou composées « entre phase » (U12,
U23, U31), par la commande des fonctions de connexion des interrupteurs.
Pour simplifier l’étude, on supposera que :
- La commutation des interrupteurs est instantanée

- La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable
- La charge triphasée, est équilibrée, couplée en étoile avec un neutre isolé
Les tensions d’alimentation v A , vB , vc (régime équilibré) de la machine asynchrone

sont représentées dans le plan complexe (α, β) à l’aide de la transformation de Clarke
normalisée :
38
v A 
v  2 1  1 / 2  1 / 2   
    vB
v  3 0 3 / 2  3 / 2    (II.1)
vC 
On peut représenter les tensions statorique VA ,VB ,Vc dans le domaine spatial par un
seul vecteur d’espace Vs défini par la relation suivante :
 2 
2 4
i  i 
Vs   va  vbe 3  vce 3 
(II.2)
3  
 
Vecteur tension Vs est délivré par un onduleur de tension triphasé, cet onduleur
possède trois bras qui donne 23 modes de commutations possible. Il peut donc générer 8
vecteurs différents de tension de sortie va0 , vb0 , vc0 . La représentation sur le plan (dq) de ces
8 vecteurs est donnée par la figure.II.2.
Figure.II.2. Séquences d’un onduleur de tension deux niveaux

Le tableau.II.1 donne, pour les huit configurations que peut prendre le montage de la
figure.II.1 par l’état fermé (1) ou ouvert (0) des trois interrupteurs k1, k2 et k3 (k4, k5 et k6
sont complémentaires pour ne pas court-circuiter l’alimentation de l’onduleur), les tensions
de sortie de l’onduleur peuvent être calculés de la façon suivante [Fat, 10],[Guy, 04],
v A   2  1  1  K1 
  1   
vB   3 U  1 2  1  K 2  (II.3)
vC   1  1 2   K3 
39
Vecteur (tournant) Vs
K1 K2 K3 vAB vBC vCA vA vB vC Vs  V  iV
0 0 0 0 0 0 0 0 0 V0  0
2
1 0 0 U 0 -U +2U/3 -U/3 -U/3 V1  U
3

1 1 0 0 U -U +U/3 +U/3 -2U/3 2 i
V2  Ue 3
3
2
0 1 0 -U U 0 -U/3 +2U/3 -U/3 2 i
V3  Ue 3
3
2
0 1 1 -U 0 U -2U/3 +U/3 +U/3 V4   U
3
4
0 0 1 0 -U U -U/3 -U/3 +2U/3 2 i
V5  Ue 3
3
5
1 0 1 U -U 0 +U/3 -2U/3 +U/3 2 i
V6  Ue 3
3
1 1 1 0 0 0 0 0 0 V7  0
Tableau.II.1.Vecteurs de tension de l’onduleur pour la commande SVPWM
II.2. Implémentation de SVPWM

Pour implémenter SVPWM en suit les étapes suivantes :
II.2.1.Détermination de Vα, Vβ, Vs et l’angle α

A partir de l’équation II.2 on détermine Vs et α comme suit :
Vs  V2  V2 (II.4)
 V 
  tan 1   (II.5)
 V 
II.2.2.Détermination des durées de conduction de la SVPWM (Ta, Tb et

T0)
Dans SVPWM le vecteur de tension d’espace Vs se déplace de l’état k à l’état k+1
par un temps PWM partagé entre Vk et Vk+1. A titre d’exemple si le vecteur Vs se situe dans
le secteur 1, le PWM est ajusté entre V1et V2 par le coefficient d’utilisation de chacun étant
Ta et Tb respectivement, et le vecteur zéro V0 et V7 du coefficient d’utilisation T0 [Maj, 09],
[Ali, 10], [Saj, 11] :
40
Ts
Ta Ta Tb Ts

0
Vs dt 

0
V1dt 

Ta
V2dt 

Ta Tb
V0 ou (V7 )dt
(II.6)
Ts V s  TaV 1  TbV 2  T0V 0 (II.7)
Avec nécessairement Ts  Ta  Tb  T0
Où
Ts : est la période de temps de prélèvement de la fréquence de commutation (temps

d’échantillonnage)
Ta : Temps d’application de vecteur V1
Tb : Temps d’application de vecteur V2
T0 : Temps mort obtenu par V0 ou V7
Figure.II.3. Vecteur de référence comme résultante des vecteurs adjacents du secteur 1

A partir de la figure.II.3 le vecteur Vs est déterminé par
T T T
Vs  a V1  b V2  0 V0 (II.8)
Ts Ts Ts
et l’équation (Ts=Ta+Tb+T0) la solution satisfait les équations du système ci-dessous

où m et θ est le rapport de tension et l’angle de Vs respectivement [Maj, 09], [Tri, 11],
[Jin, 12]
41
 
Ta  Ts m sin(   )
 3
(II.9)
Tb  Ts m sin( )


ici 0    3 , et m, est l’index de modulation et peut être exprimé comme suite :
3Vs
m , m  0 1 (II.10)
U
Avec la détermination de l’indice de modulation m, le calcul des temps d’application

Tk, Tk+1, n’exige pas la connaissance de la tension adoptée du bus-continu, mais dépend
seulement de l’indice de modulation désiré.
De l'analyse précédente, la valeur maximale pour le vecteur de tension de référence,

Vs, peut être dérivée comme suit :
3 32 1
Vs max  V1  U U (II.11)
2 2 3 3
Par conséquent, la valeur maximum pour l'indice de modulation peut être calculée
comme suit :
3Vs max 3 1
mmax   U 1 (II.12)
U U 3
En généralisant, la durée de temps de commutation de secteur S (S=1,6) donnée par :
 k
Tk  Ts m sin( 3    )

 k 1
Tk 1  Ts m sin(  )
 3 (II.13)
 1
T0  2 (Ts  Tk  Tk 1 )

et les rapports cycliques données par
 Tk k
  m sin(    )
 Ts 3
 Tk 1 k 1
  m sin(  )
 Ts 3 (II.14)
T 1 T T
 0  (1  k  k 1 )
 Ts 2 Ts Ts
Où k =1,2 … 6 (représentant le numéro de secteur)
42
II.2.3. Détermination du temps de commutation de chaque transistor

Afin d’obtenir de performance optimum en harmoniques (moins d’harmoniques en
sortie), et une fréquence de commutation minimale pour composants de puissance, l’ordre
des états est arrangé tel que la transition d’un état au prochain est exécuté en commutant
seulement un bras de l’onduleur.
Pour cela, le modèle d’impulsion symétrique ou méthode à états-nuls symétriques,

est utilisée, ainsi pour les secteurs impaires (k=1,3,5), la séquence est la suivante :
V 0V k V k 1V 7V k 1V k V 0 , et pour les secteurs pairs (k=2,3,4), la séquence est :

V 0V k 1V kV 7V kV k 1V 0 [Rez, 09], la figure.II.4 montre le temps de commutation du SVPWM
dans chaque secteur
Figure.II.4. Signaux de commande pour chaque secteur
43
En se basant sur la figure.II.4, nous pouvons calculer le temps de commutation dans

chaque secteur. Ce calcul est résumé dans le tableau.II.2 et sera également modélisé dans
Simulink pour l’implémentation du SVPWM.
Secteur Interrupteur supérieur (s1, s2, s3) Interrupteur inférieur (s2, s4, s6)
1 S1  T1  T2  T0 / 2 S2  T0 / 2
S3  T2  T0 / 2 S4  T1  T0 / 2
S5  T0 / 2 S6  T1  T2  T0 / 2
2 S1  T1  T0 / 2 S2  T2  T0 / 2
S3  T1  T2  T0 / 2 S4  T0 / 2
S5  T0 / 2 S6  T1  T2  T0 / 2
3 S1  T0 / 2 S2  T1  T2  T0 / 2
S3  T1  T2  T0 / 2 S4  T0 / 2
S5  T2  T0 / 2 S6  T1  T0 / 2
4 S1  T0 / 2 S2  T1  T2  T0 / 2
S3  T1  T0 / 2 S4  T2  T0 / 2
S5  T1  T2  T0 / 2 S6  T0 / 2
5 S1  T2  T0 / 2 S2  T1  T0 / 2
S3  T0 / 2 S4  T1  T2  T0 / 2
S5  T1  T2  T0 / 2 S6  T0 / 2
6 S1  T1  T2  T0 / 2 S2  T0 / 2
S3  T0 / 2 S4  T1  T2  T0 / 2
S5  T1  T0 / 2 S6  T2  T0 / 2
Tableau.II.2. Temps de commutation dans chaque secteur
II.3. Simulation de la commande SVPWM sur Matlab/SIMULINK

Pour mettre en place une simulation de la commande SVPWM sur Matlab/
SIMULINK les étapes suivants peuvent être identifiées:
 Construction de modèle de SIMULINK

 Déterminer le secteur
 Déterminer les durées de temps T1, T2, T0
 Déterminer la période de commutation (T1, T2 et Ts) de chaque transistor (S1 à S6)
 Génération des tensions de sortie (Vab, Vbc, Vca), pour l’entrée de commande Udc
 Envoyer les données vers Workspace
 Ploter les résultats de simulation
II.3.1. Simulation de SVPWM

La commande SVPWM sera implémentée sous MATLAB/Simulink et validée par
des essais en simulation, la charge de l’onduleur est le moteur asynchrone.
Les formes d’ondes ont été relevées dans les conditions de fonctionnement suivantes:
44
Fréquence fondamentale : 50Hz
Fréquence de commutation : 10KHz
Tension continue : 565 Volt
Indice de modulation : 0.95
Moteur asynchrone: 400V, 3.4A, 1.5kW, 1500 tr/min, couplage étoile
Etape1 : Détermination de Vα, Vβ, Vs et l’angle α
Les équations qui sont déjà établies dans la partie théorique traduit par le schéma
bloc suivant :
Bloc de détermination du Vs et α Bloc de transformation du Clark
Figure.II.5. Détermination de Vα, Vβ, Vs et l’angle α

Etape2 Détermination de taon, tbon et tcon
On adopte, sous SIMILINK le modèle suivant pour générer les signaux de modulants
Figure.II.6. Calcul des rapports cycliques

La figure suivante représente la sortie du bloc figure.II.6 avec un indice de
modulation m=0.9
45
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (s)
Figure.II.7. Simulation des formes d’onde des temps de commutation (ta on, tbon, tcon)
En simulation on ne peut pas utiliser ces signaux directement, le bloc ci-dessous est
convertir les rapports cycliques vers un signal rectangulaire.
Figure .II. 8. Génération des impulsions PWM1 à PWM6

La figure suivante représente la sortie du bloc figure.II.9
46
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) -3
x 10
Figure.II.9. Signaux PWM1, PWM3 et PWM5

Le schéma Simulink globale de la commande SVPWM donnée par la figure suivante
Figure.II.10. Schéma fonctionnel de simulation pour un onduleur avec MAS

Résultats de simulation
La tension de ligne, courant de ligne, FFT de la tension de ligne et FFT du courant de
ligne pour l’onduleur à deux niveaux présentés par les figures ci-dessous.
47
 Tension de sortie du l'onduleur SVPWM :
600
400
200
Tension(V)
-200
-400
-600
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
a) Forme d’onde de la tension composée de l’onduleur
400
300
200
100
Tension(V)
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
b) Forme d’onde de la tension simple de l’onduleur
Figure.II.11. Forme d’onde de la tension composée et simple de l’onduleur
48
30
 Courant absorbé par le moteur
20
10
Courant (A)
-10
-20
-30
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure.II.12. Courant statorique à vide

 Couple de moteur alimenté par L’onduleur SVPWM
45
40
35
30
25
Couple
20
15
(Nm)
10
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure.II.13. Comportement du couple
49
160
140
120
100
Vitesse
80
(rad/sec)
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure.II.14. Comportement de la vitesse
On constate que les courbes ont les mêmes allures que celle présentent
précédemment (démarrage directe de MAS chapitre I).
Les grandeurs (courant, couple) de la machine alimentée par l’onduleur SVPWM

présent des oscillations, donc la commande SVPWM générée des harmoniques celle-ci est
une conséquence de la commutation des bras de l’onduleur, pour évaluer cette commande
une phase d’analyse harmonique est nécessaire.
II.3.2 Analyse spectrale des signaux

L’étude des caractéristiques des signaux PWM par décomposition en série de Fourier
est indispensable d’une part pour contrôler la composante fondamentale du signal qui est en
fait sa composante utile, et d’autre part pour évaluer sa qualité par le calcul des
harmoniques.
La figure.II.15 montre l’analyse spectrale de la tension entre ligne avec une

fréquence de découpage de 10kHz.
50
FFT: Amplitudes en % par rapport à l'onde fondamental

100
90
80
70
Amplitude en %
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Frequency (Hz) 4
x 10
FFT: Amplitudes en % par rapport à l'onde fondamental
Figure.II.15. Analyse spectrale (FFT) de la tension de ligne

9 SVPWM avec m=0.9 et fc=10kHz
Les harmoniques dues

8 au découpage sont bien présents dans le spectre du signal.
FFT: Amplitudes
7 en % par rapport à l'onde fondamental
100
Amplitude en %
6
90
5
80
4
70
3
Amplitude en %
60
2
50
1
40
0
30 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Frequency (Hz) 4
x 10
20 ZO
10 OME
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Frequency (Hz) 4
x 10
Figure.II.16. Analyse spectrale (FFT) de courant de ligne

SVPWM avec m=0.9 et fc=10kHz
Le spectre de courant présente des harmoniques négligeables (<1%) devant le
fondamental.
51
Conclusion
Ce modèle a été simulé dans le but de prévoir son comportement avant de passer en
temps réel. Les résultats de simulation de l’onduleur associé à la MAS sont jugés très
appréciables, ce qui conduit à la validité du modèle étudié.
La simulation montre que l’augmentation de l’indice de modulation rejette les harmoniques

de la tension de sortie de l’onduleur vers des fréquences de rangs supérieurs. Ceci diminue
d’une part l’effet de ces harmoniques sur les performances de la machine asynchrone et
facilite d’autre part leur filtrage.
La commande SVPWM généré des harmoniques au voisinage de fréquence de

commutation.la méthode a été validé en simulation donc on peut passer à l’expérience.
II.4. Mise en œuvre de SVPWM en temps réel

Le but de cette partie est de vérifier le travail théorique et de simulation, par
l’intermédiaire des résultats expérimentaux obtenus avec un onduleur SEMIKRON. Les
spécifications de l’onduleur sont données par la suite. L’acquisition des grandeurs
électriques faite par la carte dSPACE DS1104 est visualisée sur le logiciel Control Desk en
temps réel. Ce logiciel permet de sauvegarder les grandeurs sous forme de fichier de
données sur Matlab est puis faire une analyse spectrale via un programme développé sur le
script de Matlab.
Le moteur asynchrone fonctionne à vide, est l’indice de modulation est égale m= 0.9
II.4.1 Présentation du Système expérimental

Le système expérimental se compose de trois parties de bases :
1. Organes de puissance (MAS, MCC, autotransformateur, onduleur de tension à deux

niveaux)
2. Système de contrôle (carte dSPACE DS1104)
3. Les capteurs (capteur de courant, de tension et de vitesse)
La figure ci-dessous représente le schéma synoptique et le banc d’essais de la plate-

forme expérimentale.
52
P
WM
Système d’acquisition et contrôle
« dSPACE1104 »
MALAB/SIMULINK/Control Desk
a) Schéma synoptique du banc d’essais
b) banc d’essais
Figure.II.17. Schéma synoptique de plate-forme expérimentale
II.4.1.1. Circuits de puissance et de commande

L’onduleur utilisé est un montage didactique à IGBT se présente sous la forme d’un
ensemble de puissance, protégé par un capot protecteur en PVC transparent figure.II.17. Sur
ce capot disposé les connecteurs de puissance (jusqu’à 30A) type « banane », et les
connecteurs BNC pour les commandes et le retour des messages d’erreur.
53
(0) : Prise de terre ; (1) : Alimentation de ventilateur (230V/50Hz) ; (2) :

Disjoncteur thermique (15V) ; (3) : Entrée de redresseur PD3 ; (4) : Sorties de
redresseur de C.C (600V) ; (5) : Entrées de l’onduleur à IGBT de C.C (600V) ;
(6) : Sortie de l’onduleur à IGBT et sorties de résistance de frein
400VAC/600VCC ; (7) : Entrée de PWM de l’onduleur, logique C-MOS (0V=
IGBT ouvert, 15V= IGBT fermé) ; (8) : Entrée de PWM de résistance de frein,
logique C-MOS (0V= IGBT ouverte, 15V= IGBT fermé) ; (9) : Sortie d’erreur ;
(10) : Alimentation de Drive 15V ; (11) : Alimentation de Drive 0V ; (12) :Sonde
de température
Figure.II.18. Montage didactique à IGBT « PD3 et onduleur »
Le montage de puissance est alimenté par un autotransformateur qui permet
d’augmenter progressivement la tension pour éviter le saut de tension. Les drivers de ce
montage sont de type SKHL 22 et commandent chacun un bras de pont (les 2 IGBT d’un
module), les drivers alimentés en 0V/+15V (160mA/driver en max) est délivrent une tension
+15V/-15V, ce qui confère à L’IGBT une bonne dynamique à la fermeture et à l’ouverture,
et réduit les pertes aux commutations.
Le signal d’erreur est en logique négative, c’est-à-dire qu’il délivre un signal de

+15V s’il n’y a pas d’erreur (logique sécuritaire). Les autres éléments sont présentés au
chapitre I.
II.4.1.2. Utilisation du module Real Time Interface (RTI)

Des bibliothèques de modèle d’entrées/sorties sous forme de blocs Simulink pour
chacune des cartes dSPACE sont fournies avec l’interface RTI. Ces blocs sont donc utilisés
lors de l’adaptation du schéma de simulation à l’environnement temps réel dSPACE
figure.II.18.
54
Figure.II. 19. Développement d’une application temps réel sous Matlab/Simulink
II.4.1.3 Création d’un modèle en temps réel

Un des meilleurs atouts de DS1104 et la facilité avec laquelle on peut construire des
applications en temps réel. Le temps entre la conversion de la conception des instructions
numériques pour le DSP et l’exécution effective de l'application dépend seulement de la
façon dont l'ordinateur peut compiler rapidement le code initial.
Le modèle développé pour la simulation doit être connecté à des dispositifs externes
(générateurs de signaux et oscilloscopes). Puisque ces dispositifs sont physiquement des
générateurs / récepteurs de signaux partant ou provenant du DSP, on doit faire passer ces
signaux par l'intermédiaire des canaux d'entrée-sortie analogiques, situés sur le boîtier de
connexion de la carte.
Le schéma Simulink en temps réel est composé de l’onduleur, développé en avant et

des blocs de communication avec l’extérieur figure.II.19 :
- DS1104ADC_C5 : bloc de Convertisseur Analogique/Numérique ADC pour

l’acquisition des courants et des tensions
55
- DS1104SL_DSP_PWM3 : il génère les signaux pour déblocage du système de

puissance, ce bloc remplacera le générateur et la comparaison triangulaire utilisée
dans la simulation, car ces fonctions sont internes de bloc.
- DS1104ENC_POS_C1 et DS1104ENC_SETUP : pour l’acquisition de la vitesse
Figure.II.20. Le schéma Simulink
II.4.1.4. Système d’acquisition « Control Desk »

Control Desk permet de dialoguer avec la carte dSPACE via le schéma Simulink
chargé dans celle-ci. Le programme de la carte dSPACE est lancé lorsque Control Desk
passe en mode actif. A cet instant le programme se trouve dans l’état éteint. L’interface de
ce logiciel est donnée par la figure.II.20 comme suit :
56
Figure.II.21. Interface de logiciel Control Desk
II.4.2. Résultats expérimentaux de la commande SVPWM
II.4.2.1. Acquisition avec la carte dSPACE DS1104

L’acquisition des données est faite à l’aide du module capture setting disponible
dans l’interface Control Desk. Le choix des variables se fait dans l’onglet capture setting du
menu data acquisition. Sur la fenêtre principale, on saisit le temps de l’acquisition.
On désire, pour des raisons de confort auditif et de réduction des harmoniques de bas
niveau sur la machine, atteindre une fréquence de découpage (fc) de 10kHz. Nous pouvons
atteindre cette fréquence sans risquer d’endommager les IGBT. L’indice de modulation
m=0.9 et la fréquence d’acquisition est égale 10kHz.
Les onduleurs génèrent des harmoniques dans le réseau d’alimentation. Pour pouvoir
distinguer ces harmoniques et les harmoniques de temps générés par la tension
57
d’alimentation, il est nécessaire de connaitre le contenu spectral de la tension d’alimentation.

Les figures II.21-a, II.21-b et II.21.c illustrent respectivement la forme temporelle de la
tension, son spectre et zoom de spectre. Il est clair que cette tension contient en plus de
l’harmonique fondamental d’autres harmoniques d’ordre supérieur tels que : 100Hz, 150Hz,
200Hz, 250Hz etc. Ainsi que d’autres harmoniques de temps de faible amplitude.
600
400
200
Amplitude (A)
-200
-400
-600
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
(a)
2.5
2
Amplitude en %
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frequency (Hz)
(b)
58
2.5
2
Amplitude en %
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
(c)
Figure.II.22. La tension d’alimentation a) Forme temporelle de la tension d’alimentation,

b) Spectre de la tension d’alimentation, c) Zoom de spectre.
La figure II.22-a illustre la forme temporelle du courant statorique. Les figures II.22-
b et III.22-c représentent respectivement le spectre du courant statorique et son zoom. Nous
constatons que le spectre du courant contient en plus des harmoniques de temps crées par la
tension d’alimentation des harmoniques autour du fondamental à des fréquences : 25Hz,
75Hz ces fréquences reflètent l’excentricité mixte, cette excentricité existe dans toutes les
machines même neuves.
1
Amplitude (A)
-1
-2
-3
-4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
(a)
59
2.5
Amplitude en %
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frequency (Hz)
(b)
2.5
2
Amplitude en %
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
(c)
Figure.II.23. Courant statorique du fonctionnement d’un moteur a)forme temporelle du

courant, b) spectre du courant c) Zoom de spectre du courant.
II.4.2.2. Onduleur à vide
L’onduleur du SEMIKRON est alimenté par un pont de diode triphasé avec un

nombre de pulsation égal à 6 (PD3), la tension de sortie de PD3 est filtrée par deux
condensateurs de filtrage de type électrolytiques de valeur équivalente de 1100µF/800V.
II.4.2.2.1 Grandeur de sortie avec analyse harmonique « FFT »

Les figures II.23-a, II.23-b et II.23-c représentent respectivement la forme temporelle
de la tension de sortie de l’onduleur, son spectre et zoom de spectre. Nous constatons que le
60
spectre de la tension contient la composante fondamentale 50Hz et grand nombre de raies

spectrales autour du fondamental.
Les harmoniques paires s’annule naturellement est les harmonique multiple de trois
n’étant pas pris en compte (max 1% en amplitude de fondamentale), donc les harmoniques
de tension sont alors tous de rang 6n ± 1 avec n≥1 qui sont produits par le convertisseur
PD3.celle-ci et l’onduleur injectent des harmoniques dans le réseau d’alimentation.
(a) CH3 : Tension de l’onduleur ; CH4 : Tension de référence
61
100
90
80
70
Amplitude en %
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frequency (Hz)
(b)
35
30
25
Amplitude en %
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
(c)
Figure.II.24. La tension de l’onduleur (fc=10kHz, m=0.9)

a) Forme temporelle de la tension de sortie, b) Spectre de la tension de sortie,
c) Zoom de spectre.
62
II.4.2.3. Moteur asynchrone alimenté par l’onduleur SVPWM

On s'intéresse à l'étude du courant statorique et la tension simple de moteur car :
- Les spectres de la tension simple de la machine donnent le plus d’informations sur la

caractérisation des méthodes PWM
- Les spectres des courants de ligne donnent le plus d’information sur le couple
« Ondulations du couple »
La forme instantanée de la tension d’alimentation de l’onduleur et son spectre sont

respectivement illustrées par les figures II.24-a et figure II.24-b. On remarque une
atténuation des harmoniques produite par le PD3 (harmonique d’ordre 6n±1).
500
400
300
200
100
Amplitude (V)
-100
-200
-300
-400
-500
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
(a)
63
35
30
25
Amplitude en %
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
(b)
Figure.II.25. La tension d’alimentation de l’onduleur

a) Forme temporelle de la tension, b) Spectre de la tension
Les figures II.25-a et II.25-b illustrent respectivement le spectre de la tension
composée et la tension simple du moteur. La comparaison des spectres de la tension simple
et composée montre clairement que les amplitudes des harmoniques dans la tension simple
sont plus élevés par rapport a ceux de la tension composée. Les spectres de la tension simple
de la machine donnent le plus d’informations sur la caractérisation des méthodes PWM.
64
35
30
25
Amplitude en %
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
(a)
35
30
25
Amplitude en %
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
(b)
Figure.II.26. Spectre de la tension du moteur a) Spectre de la tension composé,

b) Spectre de la tension simple
65
La figure II.26 illustre le spectre de courant statorique du moteur. Nous constatons la

présence d’harmoniques à des fréquences 250Hz et 350Hz mais à faible amplitude (pour
100Hz un amplitude 2.7% de fondamental, pour 200Hz un amplitude 1.9% et pour 250Hz
une amplitude 5.08%). Par contre les harmoniques (150, 300, 400, 450 et 500) sont bien
absents du spectre. Les harmoniques à des fréquences important sont les harmoniques de la
fréquence 6n±1Hz. Les harmoniques du courant produit des oscillations sur le couple du
moteur.
35
30
25
Amplitude en %
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
Figure.II.27. Spectre de courant statorique du moteur

Pour éliminer les harmoniques de rang (3, 5, 7 et 9) il y a des méthodes d'élimination
des harmoniques [Nis, 12].
66
Conclusion
Nous avons réuni et détaillé dans ce chapitre les parties de l’ensemble onduleur/MAS
sur lequel l’impact de la PWM est étudiée. La méthode SVPWM a été validée avec une
comparaison entre la simulation sur Matlab/Simulink et l’application en temps réel.
L’analyse spectrale obtenue par FFT donne les résultats suivants:
- La tension de sortie non sinusoïdale est composée d’un grand nombre de raies
spectrales et la composante fondamentale 50Hz.
- Les harmoniques pairs s’annulent naturellement est les harmoniques multiples de
trois n’étant pas prises en compte, donc les harmoniques de tension et de courant
sont alors tous de rang 6n±1 avec n≥1.
Les spectres de la tension simple du moteur donnent le plus d’informations sur la

caractérisation des méthodes PWM.
La modulation SVPWM, est optimale pour la commande des moteurs asynchrones.
67
Chapitre III: Commande de la machine asynchrone
III.1 Commande vectorielle du moteur asynchrone
Introduction
La machine asynchrone présente un fort couplage entre le couple et le flux, ce
couplage rend la commande très difficile car il n’est pas possible de contrôler directement le
flux et le couple à partir des courants d’alimentation comme c’est le cas pour les moteurs à
courant continu (MCC) à excitation séparée. C’est pourquoi, la commande vectorielle n’a
été introduite qu’au début des années 70 par Blaschke. Elle est basée sur l’orientation du
repère de Park (d-q) de manière à annuler une des composantes du flux (directe ou, plus
couramment, quadratique) afin de simplifier l’expression mathématique du couple [Ben, 07].
Le couple et le flux peuvent être contrôles par deux différentes composantes du courant
statorique. En maintenant le flux constant, le couple peut être réglé de façon indépendante
du flux. Pour réaliser ces conditions, une commande vectorielle nécessite la connaissance de
la position du flux à orienter. Ceci peut être réalisé par une mesure directe à l’aide de
capteurs de flux (dont la réalisation pratique est délicate), d’où le nom de commande directe,
ou par une estimation indirecte d’où le nom de commande indirecte.
Si la MAS est alimenté à partir d’un onduleur de tension, il existe différentes
stratégies de commande vectorielle (figure.III.1) pour contrôler la grandeur et la fréquence
de sa tension de sortie et ainsi contrôler la vitesse et le couple de la MAS [Mar, 09].
68
Commande vectorielle
Commande à flux Linéarisation par Commande directe Commande passive

orienté (FOC) retour d’états du couple (DTC)
Orientation du DTC du couple à

flux statorique modulation
Orientation du Directe : DFOC Trajectoire du

flux rotorique flux circulaire
Indirecte : IFOC
Orientation du Trajectoire du
flux entrefer flux hexagone
Figure.III.1. Stratégies de commande vectorielle de MAS, en bleu la stratégie utilisé dans

cette thèse
Les stratégies de la commande vectorielle prenait en compte la grandeur des
variables de contrôle est leur phase. La grandeur et la position des vecteurs de courant et de
flux sont donc toujours connues ce qui assure un découplage parfait des composants du
couple et permet ainsi d’obtenir des performances dynamiques très élevées.
La commande à flux orienté (Field Oriented Control FOC) divisée en trois sous
méthode, selon l’orientation du flux (stator, entrefer, rotor), cette méthode est basée sur le
modèle inverse de la machine.
III.1.1 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux

rotorique
La stratégie utilisée dans cette thèse est la commande vectorielle à orientation du flux
rotorique car cette stratégie est mieux adaptée aux variations des paramètres de la machine
que les deux autres types d’orientation. Elle est basée sur l’utilisation de modèle de MAS
dans le repère biphasé tournant d-q qui est déterminé au premier chapitre. Ce modèle permet
un découplage des composantes du courant de flux et de couple qui permet d’avoir un
contrôle linéaire sur le couple comme dans le cas d’une machine à courant continu (MCC)
(figure III.2). Ainsi, en connaissant la valeur du courant dans les trois phases de la machine
et en appliquant la transformation de Park pour déterminer la valeur des composantes id et iq,
donc on peut alors réguler selon la valeur du flux et du couple souhaitées.
69
Circuit Induit Circuit Inducteur
Ia I ex isd ia
Circuit de ib
MCC isq découplage MAS
ic
Ce  Kt isq isd
0
Ce  K ia iex
0
Composante Composante
Composante Composante du couple du flux
du couple du flux
Figure.III.2.Analogie de la machine asynchrone avec le moteur à courant continu,

[Bim, 02], [Mez, 09]
Le couple électromagnétique d’une machine à courant continu est donné par :
Ce  K ia  K 'ia iex avec   Lind iex
 Le flux est contrôlé par le courant d’excitation iex
 Le couple est contrôlé par le courant d’induit ia
Les différentes expressions du couple électromagnétique (I.45 au I.48) que nous

avons vu au chapitre I reposent sur une forme mathématique commune. Donc le couple
électromagnétique est donné par :
Ce  p
M
Lr
rd isq  rqisd  (III.1)
Le choix de cette expression est justifié (paragraphe I.4).
L’objectif de la commande vectorielle est de réaliser un découplage, c’est-à-dire :
 Le flux sera contrôlé par la composante directe du courant statorique isd
 Le couple sera contrôlé par la composante inverse du courant statorique isq
M
Ce  p r isq  Kirqisd (III.2)
Lr
70
Finalement la méthode de l’orientation du flux rotorique est choisie pour sa

simplicité, car l’orientation de repère de Park annule la composante quadratique du flux
rotorique ( rq  0, rd  r )
Elle peut être représentée par le schéma suivant :
β
d
rd  r
is Rotor
q
isd θr
θs θ
isq Stator
α   s  r
Figure.III.3. Représentation de l'orientation du repère dq
On obtient alors une expression positive et simplifie du couple :
M
Ce  p r isq (III.2)
Lr
La composante quadratique du flux rotorique étant supposée nulle, cette hypothèse

est introduite dans les équations du modèle d’état de la machine présentées dans le
paragraphe I.4.
Les équations du modèle d’état (I.53) deviennent :
71
 disd  R 1  1 M 1
   s   isd  s isq  r  vsd
 dt   L s  Tr   Tr L L
s r  Ls
 di
 sq  s isd   Rs  1    isq  1 M r  1 vsq
 dt   Ls  Tr   Ls Lr  Ls

 d r M 1 (III.3)
  isd  r
 dt Tr Tr
 M
0  isq  rr
 Tr
 d p 2 M

 dt

JL
 rd isq   Cr  r 
p
J
f
J
 r
La transformation de Laplace de l’équation trois du flux dans le système (III.3)

donne :
M
r  isd (III.4)
1  Tr s
Cette relation (III.4) peut être utilisée pour estimer le flux rotorique à partir du
courant isd grandeur statorique accessible à partir de la mesure des courants réels statoriques
et Tr représente la constante de temps rotorique de la machine.
À partir de l’équation quatre du flux dans le système (III.3) nous déduisons

l’expression de la vitesse rotorique donnée par :
M
r  isq (III.5)
Trr
On a s    r
En injectant la relation de r dans l’expression de s , on obtient :
 M
s   s    isq (III.6)
Trr
Où  s est la position instantanée (figure III.3) du référentiel (d-q) par rapport au

référentiel (α-β). Donc θs sera estimé à partir de la mesure de θ par un codeur incrémental, et
du courant Isq, grandeur statorique accessible à partir de la mesure des courants réels
statoriques.
Finalement en résume, les sorties du système sont obtenues par découplage comme
suit :
72
 M
Ce  p r isq
 Lr
 M
r  isd
 1  Tr s
(III.7)
 M d
s  r  isq avec s  s et r  p
 Trr dt
Le système d’équation (III.7) montre qu’il est possible d’agir indépendamment sur le
flux rotorique et le couple électromagnétique, par l’intermédiaire des composantes directe et
en quadrature du courant statorique. La principale difficulté de l’application de la commande
vectorielle du moteur asynchrone, est la détermination de la position et le module du flux
rotorique  r . Ces deux grandeurs ne sont pas mesurables directement, il est nécessaire de les
connaitre pour le contrôle du régime dynamique du moteur. Il existe deux variantes de la
commande vectorielle. Dans le cas d’une commande directe [Bla, 72], l’angle  s est mesuré
ou estimé. Dans le cas d’une commande indirecte [Has, 79], cet angle est calculé à partir de

l’expression de la vitesse de glissement (troisième équation du III.7) où  s  s . La
commande vectorielle directe est meilleure que la commande indirecte point de vue
précision, mais elle est difficilement réalisable [Tar, 12].
III.1.2. Commande vectorielle directe (DFOC) du moteur

asynchrone
Dans la méthode directe, le flux d’entrefer est directement mesuré à l’aide du capteur
ou estimé à partir de la vitesse, tension et courant statorique.
L’inconvénient majeur de la méthode directe est le problème lié à l’intégration dans

l’établissement du flux à basse vitesse lorsque la chute ohmique de la machine devient
dominante [Abd, 10].
Si la machine asynchrone est alimentée par un onduleur de tension, les composantes de la

tension statorique peuvent être déterminées à partir des deux premières équations du
système (III.3).
disd  1  1 M
vsd   Ls   Rs  Ls  isd   Lss isq  r
dt  Tr  Tr Lr (III.8)
disq  1  M
vsq   Ls   Rs  Ls  isq   Lss isd  sr
dt  Tr  Lr
73
Pour réaliser la commande vectorielle directe on peut utiliser les équations du

système (III.3) et les deux équations de tension (III.8), mais elles ont un grand
inconvénient : vsd influe à la fois sur isd et isq donc sur le flux et sur le couple. Il en est de
même pour vsq (figure III.4). Il est donc nécessaire de réaliser un découplage [Lot, 99]. Il
existe plusieurs méthodes qui permettent de découpler les lois de commande : le découplage
par retour d’état, découplage utilisant un régulateur et découplage par compensation. Nous
présentons ce dernier type de découplage.
Vsd Vsd 
f
 isd isd 
f
 flux flux
Vsd 
f
 isq
Vsq 
f
 isd
Vsq Vsq 
f
 isq isq 
f
 couple couple
Figure.III.4. Description des couplages
III.1.2.1. Découplage par compensation

Les équations du moteur asynchrone commandé par orientation du flux rotorique, en
supposant que son module ne varie que très lentement par rapport à isd et isq [Lot, 99], les
équations de la tension vsd et vsq sont réécrites comme suit :
disd  1 
vsd   Ls   Rs  Ls  isd  vsd
c
dt  Tr  (III.9)
disq  1 
vsq   Ls   Rs  Ls  isq  vsq
c
dt  Tr 
Avec les variables de commande qui sont :
disd  1 
r
vsd   Ls   Rs  Ls  isd
dt  Tr  (III.10)
disq  1 
r
vsq   Ls   Rs  Ls  isq
dt  Tr 
Et les tensions de couplage sont :
74
1 M
vsdc   Lss isq  r
Tr Lr
(III.11)
M
v   Lss isd  sr
c
sq
Lr
On remarque que les deux tensions de couplage en fonction des paramètres de la

machine, des courants statoriques, pulsation statorique, le flux rotorique et certains
paramètres électriques du moteur asynchrone ( Ls , Lr , M , Rr ) qui sont en réalité des valeurs
approximatives.
Nous pouvons alors représenter la commande découplée, cette commande consiste à

faire une régulation de courant en négligeant les termes de couplage, ces derniers étant
rajoutés à la sortie de correcteur des courant (figure.III.5)
+
Vsdr +
Vsd
réf
Modèle de la MAS
i sd Reg flux
- +
isd Vsdc
+
Vsqr Vsq
réf +
i sq Reg couple
- +
c
isq Vsq
Figure.III.5. Compensation des termes de couplage
III.1.2.2. Estimation de la position et le module du flux rotorique

La conception de la commande vectorielle directe nécessite à déterminer la position
θs et le module du flux φr. Afin d’accéder au flux rotorique, la première idée est d’utiliser un
bobinage supplémentaires ou des sondes à effet Halle. il est clair que ce choix est impossible
en pratique pour des raisons technologique (fragilisation de la machine et perte de sa
robustesse) et/ou économique (coût de fabrication) [Car, 95], [You, 99], [Ben, 07],
[Akk, 07], [Bou, 08] , [Mez, 09].
Il faut donc les déterminer sans utiliser les capteurs. On fait donc appel à des
estimateurs à partir de grandeurs facilement accessibles (courant, vitesse) figure (III.6).
75
Le système (III.3) permet de déterminer un estimateur dynamique du flux rotorique

en fonction du courant statorique directe, déterminer la position du flux rotorique et le
couple électromagnétique.
isd M ~
1  Tr s r
isq M
   1 s
Tr
s
r s
PM
Lr  Cem
Figure.III.6. Estimateur dynamique de flux,  s et Cem à partir de grandeurs mesurées

(courant isd , isq et vitesse r )
III.1.2.3. Schéma de principe de la commande vectorielle directe (DFOC)
La figure (III.7) illustre le principe de la commande vectorielle à flux rotorique

orienté sur l’axe d. le flux et sa position estimée par un estimateur qui est représenté par la
figure.III.6. La commande DFOC est basée sur quatre régulateurs PI (Proportionnel-
Intégrateur), un pour la régulation de la vitesse, le deuxième et le troisième pour les courants
isd , isq et le quatrième pour le flux rotorique le calcul des régulateurs sont déterminé par la
suite.
76
Re dresseur filtre
source 3 Onduleur
MLI
MAS
 réf i sdréf Vsdréf

Park inv Park
r
PI PI (abc)(dq)
(dq)(abc)
réf i sqréf Vsqréf

PI PI
Vsdc Vsqc isd isq
~ Découplage
s
Estimateur
Figure.III.7. Schéma de principe de la commande vectorielle directe avec alimentation en

tension
III.1.2.4. Conception des régulateurs

Comme le montre la figure.III.7, on a utilisé quatre régulateurs. Etant donné que les
régulateurs de type Proportionnel-Intégral (PI) sont simple à mettre en œuvre, nous avons
choisi de les utiliser pour concevoir la régulation des courants, de la vitesse et du flux. Ce
type de régulateur assure une erreur statique très faible grâce à l’action d’intégrateur, tandis
que la rapidité de réponse est établie par l’action proportionnelle. Le dimensionnement des
régulateurs sera basé sur la dynamique en boucle fermée par l'imposition de pôles [Tar, 12].
 Régulateur du flux
Le contrôleur de flux est basé sur un régulateur de type PI. Il permet de contrôler la
dynamique et l’erreur en régime permanent du flux rotorique. Il agit sur l’erreur entre le flux
rotorique estimé φr et la référence de flux qui est donné par la notion de défluxage. Pour
assurer un bon fonctionnement de la machine, le flux doit être maintenu constant à sa valeur
nominale lors des changements de vitesse ou application des charges additives.
L’équation suivante permet de contrôler le flux rotorique à partir de courant

statorique isd .
77
M
r  isd (III.12)
1  Tr s
Le schéma bloc de la régulation du flux est donné par la figure (III.8)
 réf ki I sd M r
k p  1  Tr s
s
Figure.III.8. Schéma bloc de la boucle de régulation du flux  r

La fonction en boucle fermée est :
r
k p s  ki 
M
Tr
 (III.13)
 réf
s  1  M k p  s 
2 1 M ki
Tr Tr
Avec k p le gain proportionnel et ki le gain intégral de régulateur PI du flux.
La fonction de transfert (BF) peut être identifiée à un système de second ordre sous
la forme :
1
F (s)  (III.14)
1 2 2
s  s 1
n 2
n
Avec  : Coefficient d’amortissement. n : Pulsation propre non amortie.
On impose deux pôles complexes conjugués S1,2   (1  j ) , en boucle fermée et
par identification avec
P( s )  s 2  2  s  2  2  0 (III.15)
On obtient les paramètres du régulateur PI :
2  2Tr 2 Tr  1
ki  et k p  (III.16)
M M
Où ρ est une constante positive déterminée par la méthode essai et erreur

(tâtonnement).
78
La grandeur de consigne  réf pour un flux rotorique constant lorsque la machine

asynchrone travaille à flux constant et par conséquent à couple constant. On peut aussi
appliquer le principe d’affaiblissement (field-weakening) du champ comme pour le moteur à
courant continu. On doit alors diminuer le flux rotorique dans le domaine de vitesse de
rotation élevée, où la machine travaille à puissance constante. On doit normalement ajouter
un bloc pour l’affaiblissement de champ qui élabore le flux  r en fonction de la vitesse de
rotation.
Pour cela, nous définissons le flux de référence par [Car, 95], [Fra, 06], [Gho, 05],
[Bou, 08]:
rn si   n

rréf   n (III.17)
  rn si   n

 Régulateur de la vitesse.
L’équation mécanique de la machine asynchrone est de la forme :
d C  Cr
J  f r   Ce  Cr    e (III.18)
dt f r  Js
Le contrôle de la vitesse est réalisé par un contrôleur PI, ce régulateur est donné par
la fonction de transfert suivante :
kiw
Gc  k pw  (III.19)
s
A partir de l’équation mécanique et la fonction de transfert du régulateur, on établit

la fonction de transfert suivante qui lie la vitesse au couple [Tar, 12]. En considérant le
couple de charge comme perturbation:
Cr
 réf
Cem 1
r
r k
k pw  iw f r  Js
s
Figure.III.9. Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse r
79
Les paramètres du régulateur PI sont définis à partir du schéma illustré dans la

figure.III.8.
La fonction de transfert en boucle fermée avec un couple résistant nul est donnée
comme suit :

1
J
 k pw s  kiw 
 (III.20)
réf f  k pw k
s2  r s  iw
J J
Avec k p est le gain proportionnel et ki le gain intégral de régulateur PI de la
vitesse.
Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2ème ordre.
En identifiant le dénominateur à la forme canonique, nous avons à résoudre le

système d’équation suivant :
 f r  k p
  2
 J
 (III.21)
 ki  2  2

 J
Les paramètres du régulateur PI en fonction de la constante ρ sont alors les suivants :
k p  2 J   f r

 (III.22)
ki  2 J 

2
Pour évaluer les performances de la commande en vitesse, nous avons effectué des
simulations numériques dont les paramètres du régulateur sont choisis par le choix du
paramètre ρ pour chaque régulateur (tableau.III.1).
 Régulateur du courant statorique
Les deux régulateurs du courant statorique ( isd et isq ) déterminent les références de
tension de la commande en ajoutant les deux termes de compensation pour construire les
tensions de référence qui sont fourni à l’onduleur. Le dimensionnement des régulateurs sera
basé sur la méthode d’imposition de pôles.
80
 Régulateur du courant isd
La référence de courant isd est déterminée à partir du traitement proportionnel et

intégral sur l’erreur entre la référence de flux et le flux estimé de la machine asynchrone.
Le courant isd doit être régulé pour maintenir le flux à sa valeur de référence. La
fonction de transfert isd / vsd est donnée par :
isd 1
 (III.23)
vsd Rs   Ls s
La boucle de la régulation est représentée par la figure.III.10
réf
isd kid vsd 1 réf
isd
k pd  Rs   Ls s
s
Figure.III.10. Boucle de régulation du courant Isd

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :
I sd
k pd s  kid 
1
 Ls
 (III.24)
I sdréf Rs  k pd k
s 
2
s  id
 Ls  Ls
L’équation caractéristique est du deuxième ordre, donc en imposant deux pôles

complexes conjugués à partir réelle négative S1,2   d (1  j ) d’où, par identification :
kid  2 Ls d
 2
 (III.25)
k pd  2 d  Ls  Rs

 Régulateur du courant isq
Le régulateur de courant isq fournit la tension vsq nécessaire pour maintenir le couple
à sa valeur de référence.
La fonction de transfert isq / vsq est donnée par :
isq 1
 (III.26)
vsq Rs   Ls s
81
Les mêmes calculs effectués pour le régulateur du courant isq sont appliqués à ce
régulateur. Les paramètres du régulateur sont donc les mêmes et ils sont donnés par :
kiq  2 Ls q2
 (III.27)
k pq  2 q Ls  Rs
Par identification, les paramètres du régulateur seront ;
Coefficient de gain et ρ ρ
Courant Isd 6561 395.8901 93.6036
Courant Isq 729 40.0228 10.4004
Flux 250 144.9094 5.2324e+4
Vitesse 150 0.6478 97.4250
Tableau.III.2. Les valeurs de contrôleur PI pour le courant statorique, flux et vitesse
III.1.3 Simulation et interprétation de la commande DFOC

Le fonctionnement étudié pour valider le modèle de la commande vectorielle directe
et de démontrer l’exactitude de la modélisation et simulation est un fonctionnement à vitesse
variable avec un flux constant.
Figure.III.11. Commande vectoriel DFOC de la MAS sur Matlab/Simulink
82
III.1.3.1. Résultat de simulation

La simulation réalisée avec un changement de la consigne de vitesse de +140 rad/s à
-140rad/s. sous l’application d’un couple de charge égale à 6.5 Nm à l’instant 0.9 seconde
figure.III.12.
7 150
6
100
5
50
Vitesse (red/s)
4
Cr (Nm)
0
3
-50
2
-100
1
0 -150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
Figure.III.12.Variation de la vitesse et de couple de charge Cr

Les résultats de simulation sont respectivement présentés aux figures III.13 (a), (b),
(c) et (d) pour les réponses de vitesse, de flux, de couple et de courant statorique y compris
les erreurs entre la sortie et la consigne.
83
150
100
50
Vitesse (rad/s)
-50
-100
Wréf
Wsimul
-150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
3
Erreur de vitesse
2.5
2
Erreur de Vitesse (rad/s)
1.5
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(a)
84
1.4
1.2
0.8
Flux (Wb)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
0.9
Erreur de flux
0.8
0.7
0.6
Erreur de flux (Wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(b)
85
5
Couple (Nm)
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(c)
10 6
5
4
2
-5
Courant(A)
Courant(A)
-10 0
-15
Zoom
-2
-20
-4
-25
-30 -6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5
Temps (s) Temps (s)
(d)
Figure.III.13. Commande vectorielle « DFOC »

(a) : Vitesse de rotation et erreur de vitesse, (b) : Norme du flux rotorique et erreur de flux,
(c) : Couple électromagnétique, (d) : Courant statorique
La variation de vitesse permettra d’indiquer qu’il y a une bonne poursuite de sa
valeur de référence même lors de l’inversement du sens de rotation de la vitesse, mais un pic
suite à l’application de couple de charge égale à 6.5 Nm à l’instant t=0.9s: c'est ce qui rend
cette méthode peu robuste. La norme de flux rotorique est très proche de la référence (soit
une erreur de 10-4).
Donc, le moteur suit précisément la valeur de la consigne de vitesse et de flux.
86
Conclusion
Pour la régulation des courants, de la vitesse et du flux, nous avons choisi d’utiliser
des régulateurs de type Proportionnel-Intégral (PI) car ils sont simples à mettre en œuvre. Ce
type de régulateur assure une erreur statique nulle grâce à l’action d’intégrateur, tandis que
la rapidité de réponse est établie par l’action proportionnelle.
La commande DFOC garantit un découplage correct entre le flux et le couple

quelque soit le point de fonctionnement de la machine.
87
III.2.Commande vectorielle de type Backstepping
Introduction
Durant ces dernières années, une grande partie de la communauté scientifique s’est
intéressée à la recherche des procédures récursives pour la mise au point des lois de
commande pour les systèmes non linéaires, comme par exemple le Backstepping. Cette
méthode a été développée par Kanellakopoulos et al. (1991) et inspiré par les travaux de
Feurer & Morse (1978) d’une part et Tsinias (1989) et Kokotović & Sussmann (1989)
d’autre part [Kok, 01b].
La machine asynchrone est un système dynamique non linéaire. Donc, pour faire la
conception de la commande de cette machine, on va utiliser l'outil le plus connus: la théorie
de backstepping. Cette méthode donne un outil de conception récursive de la loi de
commande qui est basée sur la théorie de Lyapunov.
La présence de non linéarités et le couplage dans le modèle de la machine

asynchrone donne un obstacle dans la conception des lois de commande, malgré la
commandes vectorielle (FOC) à donné un résultat satisfaisant, mais toujours il y a des
inconvénients (variation des paramètres de la machine dans le temps tel que la résistance
rotorique et l’inductance …). C’est pourquoi, la commande non linéaire constitue une
alternative de choix. La méthode du backstepping offre, pour cette dernière, un outil de
design très efficace qui permet de construire récursivement, d’une manière systématique et
directe, la loi de commande à l’aide d’une fonction (fonction de Lyapunov) qui assure la
stabilité de système.
En commençant ce chapitre par présentation théorique de la commande des systèmes

non linéaire, la théorie de Lyapunov, la méthode du Backstepping et en terminant par
l’application de la méthode du Backstepping sur la machine asynchrone.
III.2.1. Système non linéaire

Les systèmes linéaires sont fondés sur la base du principe de superposition.
Cependant en se déplaçant du système linéaire au système non linéaire, on se trouve
confronté à une situation plus difficile. La première étape en analysant les systèmes non
linéaires est de les linéairiser afin d'appliquer les outils très puissants des systèmes linéaires.
88
Si la linéarisation n’est pas possible, nous devant aller vers les méthodes non
linéaires. Pour ces méthodes on s’intéresse souvent à la stabilité du système seulement.
On peut prédire le comportement d’un système linéaire à partir de l’analyse de sa

position d’équilibre. Un système dont le point d’équilibre est stable (instable). Il n’en est
plus de même pour un système non linéaire. Etant donné que celui-ci peut avoir plusieurs
positions d’équilibre, la stabilité de l’une de ces positions d’équilibre ne suffit pas elle seule
à prédire la stabilité du système. Afin de quantifier l’influence de la stabilité d’un point
d’équilibre sur la stabilité du système, de nouvelles définitions de la stabilité sont
introduites ; on parle de stabilité locale, stabilité globale et région d’attraction [Abd, 00],
pour plus des détails avec des exemples sur la stabilité des systèmes non linéaire consulté les
travaux de Hassan Khalil [Kha, 96].
 Stabilité locale : la stabilité locale concerne simplement la position d’équilibre

considérée, sans rien préjuger sur le domaine de validité de cette stabilité. C’est une
condition nécessaire, mais non suffisante à la stabilité du système dans un certain
domaine, contenant cette position d’équilibre.
 Stabilité globale : on parle de stabilité globale lorsque le système est stable pour
toutes les valeurs que peuvent prendre les variables du système. La stabilité globale
possède un intérêt pratique beaucoup plus considérable que la stabilité locale. Elle
ne dépend pas seulement du système, mais aussi des valeurs que peuvent prendre
les variables dans le problème considéré. Ainsi, le même système est stable ou
instable globalement, suivant le domaine de variables auquel on s’intéresse.
 Région d’attraction : la région autour de la position d’équilibre, à l’intérieur de
laquelle toutes les trajectoires approchent le point d’équilibre est appelée région ou
domaine d’attraction. Sa taille est souvent un facteur très important dans l’évolution
des performances des systèmes non linéaires.
III.2.1.1. Théorie de Lyapunov

L’objectif principal de la conception des lois de commande est de faire
suivre la sortie à la trajectoire de référence et rend le système stable quelque soit la
perturbation.
La théorie de Lyapunov est un outil important, aussi bien pour les systèmes
linéaires que pour les systèmes non linéaire. Malheureusement, son utilisation pour
le contrôle des systèmes non linéaires est souvent gênée par des difficultés de trouver
89
une fonction de Lyapunov appropriée pour un système donné. Dans le cas des
systèmes électriques ou mécaniques, il y a les candidats normaux de fonction de
Lyapunov comme des fonctions d’énergie totale. Dans d’autre cas, c’est
fondamentalement une question d’essai-erreur, l’imagination et l’expérience du
concepteur [Gue], [Fer, 10].
Définition (stabilité de Lyapunov)
Considérons le système autonome suivant :


x  f ( x) (III.28)
Où x  x(t )  R n
On dit que le point xeq est un point d’équilibre pour le système III.28 ; c’est

x  f ( xeq )  0 (III.29)
Nous disons que le point d’équilibre xeq  0 de système III.28 est :
 Stable (figure . III.14.a) si, pour chaque   0 , existe    ( )  0 , tel que
x(0)  xeq    x(t )  xeq   , t  0 (III.30)
 Instable (figure III.14.c) s’il n’est pas stable.

 Asymptotiquement stable (figure III.14.b), s’il est stable et  peut être choisie tel
que
x(0)  xeq    lim x(t )  xeq (III.31)

t 
 Globalement asymptotiquement stable (GAS), s’il est asymptotiquement stable

pour tous les états initiaux.
90
(a): stable en sens de (b): asymptotiquement (c): instable

Lyapunov stable
Figure.III.14. Portraits de phase pour les points d'équilibre stables et instables

En 1892, le mathématicien et l’ingénieur russe A.M Lyapunov a proposé deux méthodes
pour l’étude de la stabilité des systèmes non linéaires.la première consiste à examiner les
valeurs propres de la matrice Jacobienne ainsi obtenue à partir de la linéarisation, cette
méthode est connue aujourd’hui sous le nom de première méthode de Lyapunov ou bien la
méthode indirecte de Lyapunov, tandis que la deuxième consiste à incorporer le vecteur
d’état x(t ) dans une fonction scalaire V ( x) afin de quantifier la distance entre x(t ) et le
point d’équilibre du système, à l’aide de cette fonction (fonction de Lyapunov) on fait une
analyse de la stabilité du système, sans même résoudre les équations différentielles non
linéaires qui le régissent. Cette méthode est appelée la méthode directe de Lyapunov ou la
seconde méthode de Lyapunov, [Kha, 96], [Fah, 05], [Has, 09].
III.2.1.2. Fonction de Lyapunov

Avant d’énoncer le théorème qui prouve la stabilité asymptotique globale, en donne
la définition de la fonction scalaire V ( x) comme suite :
 Définie positive si V (0)  0 et V ( x)  0, x  0
 Définie semi-positive si V (0)  0 et V ( x)  0, x  0
 Définie semi-négative si le V ( x) est définie semi-positive
 Radialement illimité si V ( x)   lorsque x  
Théorème:
V : D  R est une fonction continue et différentiable déterminée dans le domaine
D  Rn qui contient l’origine. La dérivé de V ( x) de longue trajectoire du système III.28,


noté par V ( x) , est donnée comme suite [Kha, 96] :
91
 f1 ( x) 
 
 n
V   V V V   f 2 ( x)  V
V ( x)   xi   , , ,   f ( x) (III.32)
i 1 xi 
 1
x x xn    x
 
2
 f n ( x) 

Si V ( x) est négative, V ( x) diminuera le long de la trajectoire de système III.28
passant par x . La fonction V ( x) est une fonction scalaire.
Le théorème de la stabilité de Lyapunov déclare que l’origine est stable si, dans un
domaine D qui contient l’origine, il y a une fonction V ( x) continue et différentiable définie

positive de sorte que V ( x) soit définie semi négative, et c’est asymptotiquement stable si

V ( x) est définie négative.
Quand la condition pour la stabilité est satisfaisante, la fonction V ( x) s'appelle une

fonction de Lyapunov du système.
Enfin, en résume :
V ( x) est une fonction de Lyapunov si :
V (0)  0 et V ( x)  0 dans D  0


V ( x)  0 dans D
III.2.1.3. Fonction de contrôle de Lyapunov (Control Lyapunov Function .CLF)

Le concept de fonction de contrôle de Lyapunov (CLF) présentée par Artstein (1983)
et Sontag (1983), fait un impact énorme sur la théorie de stabilisation, qui, à la fin des
années 70 était stagnante. Elle a converti des descriptions de stabilité en outils pour résoudre
des tâches de stabilisation [Kok, 01a]. Puisque l’objectif est contrôlé les systèmes en boucle
fermé avec une référence d’entrée nous ajoutent maintenant une entrée de commande à
l’équation .III.28

x  f ( x, u), x  R n , u  R, f (0,0)  0 (III.33)
Une seule méthode pour stabiliser un système non linéaire est de choisir une fonction
de Lyapunov V ( x) et puis d’essayer de trouver une loi de commande u   ( x) qui rend
V ( x, u( x)) défini négatif. Peut être choisi une fonction V ( x) en tant que candidate de
92
Lyapunov et exiger que sa dérivé le long des solutions du système III.33 satisfait la

condition V ( x)  W ( x) , où W ( x) est une fonction définie positive.
 V
V ( x)  ( x) f ( x,  ( x))  W ( x) (III.34)
x
Les fonctions V et W doivent avoir été soigneusement choisies, sinon (III.34) ne

serait pas soluble [Fah, 05], [Fer, 10]. Ceci motive la définition suivante.
Définition:
V : Rn  R une fonction définie positif et radialement illimitée. Cette fonction est

appelée CLF pour (III.33) si
 V
V ( x)  ( x) f ( x,  ( x))  0 x  0 (III.35)
x
Cette définition, signifie que l’existence d’une loi de commande globalement

asymptotiquement stable, une CLF correspondante peut être trouvée. S’il existe un CLF
pour le système, alors il est certainement possible de trouver une loi de commande GAS.
Ceci est connu comme le théorème d’Artestin [Kok, 01a], [Kok, 01b], [Fah, 05], [Fer, 10].
Maintenant que le concept CLF est défini, en passer à la théorie de Backstepping, qui
est l’outil principale pour faire la conception de la commande de moteur asynchrone.
III.2.2. Théorie de Backstepping

L’inconvénient principal du concept de CLF comme outil de conception est celui
pour la plupart des systèmes non linéaires que le CLF approprié n’est pas connu. La tâche de
trouver un CLF approprié peut être complexe aussi bien que celle de concevoir une loi
stabilisante de feedback. Le procédé de Backstepping résout les deux problèmes
simultanément [Fer, 10].
Le Backstepping [Krs, 95] à sa version de base utilisé avec plusieurs formes,

intégrateur Backstepping [Kha, 96], [Abd, 00], Backstepping adaptatif et Backstepping
robuste
Dans les étapes suivantes, nous présentons la version de base de Backstepping (non
adaptative) qui introduire la procédure récursive de design. Par la suite, la méthode
Backstepping adaptative (ou robuste) sera détaillée et appliqué pour la conception de la
commande de la machine asynchrone.
93
Dans le procédé de conception Backstepping, aucune contrainte n’est imposée à la

caractéristique non linéaire du système ce qui n’est pas toujours le cas avec les autres
méthodes [Krs, 95], [Abd, 00], [Bou, 08], [Ezz, 10]. Cependant, le système doit se présenter
sous la forme dite paramétriques pure dont les équations sont données sous la forme:

x1  1 ( x1 )T   1 ( x1 ) x2  1 ( x1 , t )

x 2  2 ( x1 , x2 )T   2 ( x1 , x2 ) x3   2 ( x1 , x2 , t )

x n 1  n 1 ( x1 , , xn 1 )T   n 1 ( x1 , , xn 1 ) xn   n 1 ( x1 , , xn 1 , t ) (III.36)

x n  n ( x1 , , xn 1 , xn )T   n ( x1 , , xn 1 , xn )u   n ( x1 , , xn , t )
y  x1
Où  est le vecteur de paramètres constants (connus ou inconnus), u et y sont
respectivement l’entrée et la sortie du système. i (.) et  i (.) sont des fonctions non linéaire
connus avec i (0)  0 et  n ( x)  0, x  Rn ,  i (.) étant le terme de perturbation
inconnues due aux variations des paramètres du modèle (ex :résistance rotorique et
l’inductance…etc. dans le cas MAS) et aux perturbations externes (ex :variation de charge
dans le cas MAS) , tel que :
 i (.)   i , i  0, i  1, ,n (III.37)
Le backstepping traiterait successivement x2 , x3 , , xn1 en tant que commande
virtuelles. Cette procédure contient n étapes (n : l’ordre de système), à chaque étape une
fonction de commande  k intermédiaire sera développé en utilise une fonction de Lyapunov
V appropriée [Krs, 92], [Kha, 96], [Zha, 00], [Wan, 01] et la loi de commande feedback u
sont conçues à l’étape finale figure.III.15
yréf e1 Calcul x2d e2 Calcul x3d xnd en Calcul u xn

Système
de x2d de x3d de u
x1  y x2 xn
Figure.III.15.procédure général de la commande Backstepping ( xn   x1 , , xn T )
94
Pour illustrer la procédure récursive de la méthode Backstepping, on considère que la

 
sortie du système y  x1 désire suivre le signal de référence yr , où yr , y r , y r et yr (3) sont
supposées connues et uniformément bornées. Le système (III.36) étant d’ordre n, la mise en

œuvre s’effectue en n étapes.
Dans les étapes suivantes le vecteur des paramètres  est supposé connu, pour cela
en remplacer le variable  avec le variable  dans le système (III.36).
Etape 1 :
On commence par la première équation du système (III.36), où la variable d’état x2
est traitée comme une commande virtuelle intermédiaire. La première référence désirée est
notée :
( x1 )d  0  yr (III.38)
Ce qui conduit à l’erreur de régulation suivante :
e1  x1  0 (III.39)
Ainsi sa dérivée est :

  
e1  x1   0

(III.40)
    1 x2   0
T
1
Pour un tel système, la fonction de Lyapunov candidate V1 sous une forme

quadratique est :
1 2
V1  e1 (III.41)
2
Sa dérivée, le longue de la solution de (III.40), est donnée par :
 
 

V1  e1 e1  e1 1T  1 x2   0  (III.42)
 

Un choix judicieux de x2 rendait V1 négative et assurerait la stabilité pour la
dynamique de (III.40).
Pour cela, prenons : x2  1 telle que :
95

1T  11   0  k1e1
Où k1  0 est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système (III.40) sera donnée par :
1  

( x2 )d  1    k e   T
   0 (III.43)
1  1 1 1

Ce qui implique :

V1  k1e12  0 (III.44)
D’où la stabilité asymptotique de l’origine de (III.40).
Etape 2 : On considère le sous-système (1 et 2 du III.36) et l’on définit la nouvelle

variable d’erreur
e2  x2  1 (III.45)
Qui représente l’écart entre la variable d’état x2 et sa valeur désirée 1 . A cause du
fait que x2 ne peut être forcée à prendre instantanément une valeur désirée, en l’occurrence
1 , l’erreur e2 n’est pas, instantanément, nulle. Le design dans cette étape consiste, alors, à
la forcer à s’annuler avec une certaine dynamique, choisie au préalable [Abd, 00], [Bou, 08].
Les équations du système à commander, dans l’espace  e1 , e2  , s’écrivent
 
e1  1T  1  e2  1    0 (III.46)
 
e2  2T  2 x3  1 (III.47)
Pour lequel on choisit comme fonction de Lyapunov
1
V2 (e1 , e2 )  V1 (e1 )  e22
2
Dont la dérivée est :
96
  
V 2 (e1 , e2 )  V 1 (e1 )  e2 e 2
 
  

 e1 1T   1  e2  1    0   e2  2T  2 x3  1 
   
 
  

 e1 1T   11   0   e2  2T  1e1  2 x3  1 
   
 

 k1e12  e2 2T   1e1  2 x3  1 
 
Le choix de la valeur désirée de x3 devient évident. Ce dernier est donné par
1  

( x3 )d   2    k e   T
  e   1 (III.48)
2  2 2 2 1 1


Où k2  0 , avec  1 calculée analytiquement
 1  1  1 

1  x1  yr   yr (III.49)
x1 yr y r
Un tel choix permet de réduire la dérivée à


V2  k1e12  k2e22  0
ce qui assure la stabilité asymptotiquement de l’origine de (III.46)-(III.47).
Etape n :
De la même façon, pour cette étape la référence à suivre sera :
( xn )d   n1
D’où l’erreur de régulation :
en  xn   n1
Ce qui permet d’écrire les équations du système, dans l’espace (e1 , , en )
 
e1  1T   1  e2  1    0
 
e2  2T   2  e3   2   1
(III.50)
 
en  n ( x1 , , xn 1 , xn )T   n ( x1 , , xn 1 , xn )u   n 1
97
Pour le système (III.50), la fonction de Lyapunov étendue est :
1
Vn (e1 , , en )  V1  V2   en2
2
1 2
 e1   en2 
2
Sa dérivée est :
   
Vn  V1  V2   en en
 

 ke12  ke12  en n ( x1 , , xn )T   n 1en 1  n ( x1 , , xn )u   n 1 
 
Dans cette dernière étape, on est arrivé à déduire la loi de commande pour le système
(III.50). Un bon choix doit satisfaire :

n ( x1 , , xn )T   n1en1  n ( x1 , , xn )u   n1  knen (III.51)
Ainsi, la loi de commande pour le système sera donnée par :
1  

u  k e   n 1  n 1en 1  n ( x1 , , xn )T   (III.52)
 n ( x1 , , xn )  n n


Où kn >0 est un constante de conception et  n 1 est également calculée
analytiquement par :
 n 1
 n1  n

 n1   xi   (in1)1 yr(i ) (III.53)
i 1 xi i 1 yr
Avec ce choix, on a

Vn (e1 , , en )  ke12   knen2  0 (III.54)
D’où la stabilité asymptotiquement de l’origine de (III.50). Ceci se traduit par la

stabilité, en boucle fermée, du système origine (III.36) et la régulation à zéro de l’erreur de
poursuite y  yr . Les deux principaux objectifs du design sont alors atteints.
98
III.2.3. Conception de loi de commande basée sur le Backstepping pour un

moteur asynchrone
En s’intéressant ici à l’application de la théorie de Backstepping (version de base)
pour la conception d’une commande non linéaire de la machine asynchrone, ce choix fait
l’objet de l’élimination des inconvenants de la méthode DFOC présenté précédemment.
La méthode Backstepping appliquée sur les systèmes de la forme triangulaire

inférieure, connus sous le nom de système de type strict-feedback [Tao, 03], [Kri, 95].
Le modèle de la machine asynchrone représentent un cas d’application intéressant du

Backstepping puisque cette technique est toute particulièrement destinée à la commande des
système de type stricte- feedback. Comme en a déjà vu dans le chapitre I il y a plusieurs
modèles qui représenté la machine, dans cette partie l’approche Backstepping est basée sur
le principe de l’orientation de flux rotorique.
Le modèle de la machine est donné comme :
  Rs 1  1 M 1
i sd      isd  s isq  r  vsd
   L s  T r   Tr L L
s r  Ls

i sq  s isd   Rs  1    isq  1 M r  1 vsq
   Ls  Tr   Ls Lr  Ls
 (III.55)
 M 1
 r  I sd  r
 Tr T r
 M
r  I sq
 Trr
 p2M
 
 JL
 rd I sq   Cr  r 
p
J
f
J
 r
A partir de cette représentation on peut trouver une forme de type « feedback strict »
ou forme paramétrique pure, qui permet une solution par Backstepping.
Donc, le modèle de la machine asynchrone sera décrit par :


x1  1 ( x1 )T   1 ( x1 ) x2  1 ( x1 , t )

x 2  2 ( x1 , x2 )T   2 ( x1 , x2 )u   2 ( x1 , x2 , t ) (III.56)
y  x1
Où
99
vsq 
- u    est l’entrée du système
vsd 
 
- y  x1    est sa sortie commandée
r 
isq 
- x2    est le vecteur de courant statoriques.
isd 
 x1 
-  x  est le vecteur d’état
 2
 f 1 
- 1    r  ,  r 
 J Tr 
-  et  sont des fonctions non linéaires continues
Il est à noter que les états du système ( x1 et x2 ) seront tous mesurés sauf le flux rotorique r
qui sera estimé à partir de l’équation (4) du modèle (III.55). La synthèse de cette commande
peut être réalisée dans deux étapes successives.
Etape1 :
T
Nous avons comme trajectoires de référence yréf  réf r réf  à faire poursuivre
par le procédé. Pour cela on va définir les erreurs de poursuite pour la vitesse rotorique et le
flux rotorique comme:
e  réf  
(III.57)
e  réf  rd
Et leurs dynamiques sont données par :
      p2M f 
e   réf    e   réf   rd isq   Cr  r  
p
 JLr J J 
(III.58)
     M 1 
e   réf   rd  e   réf   isd  r 
 Tr Tr 

Pour la première équation du système  , on choisit l’état isd comme une entrée

virtuelle ou fictive de commande au sous-système  . Rappelons que l’objectif de commande
100

est de conduit   r , en faire la même chose avec le sous-système  avec isq comme une
entrée virtuelle.
La fonction candidate de Lyapunov [Tra, 10], [Nab, 10], [Che, 11], [Ben, 10],
[Moh, 12] est liée aux erreurs de vitesse et de flux comme :
1 2 1 2
V1  e  e (III.59)
2 2
La dérivative de V1 le long de l’équation d’erreur est donnée par l’équation suivante :
  
V 1  e e  e e
   p2M f   M 1 
V 1  e   réf    rd isq   Cr  r     e   réf   isd  r  
p
  JLr J J    Tr Tr  
   p2M f 
 k1e2  k2 e2  e  k1e   réf    rd isq   Cr  r   
p
  JLr J J 
  M 1 
e  k2e   réf   isd  r  
 Tr  
  Tr
Il est possible de choisir une valeur de isd et isq telle que :
  p2 M f 
 réf   rd isq   Cr  r    k1e
p
pour k1  0 (III.60)
 JLr J J 
 M 1 
 réf   isd  r   k2e pour k2  0 (III.61)
 Tr Tr 
La commande virtuelle isq est donnée par l’équation suivante :
JLr  p fr 
isq    réf  k1e  Cr    (III.62)
p M rd
2
 J J 
Et la commande virtuelle isd est donnée par l’équation suivante :
Tr   1 
isd    réf  k2e  r  (III.63)
M Tr 
Cela garantit que le système est stable, car :
101

V 1  k1e2  k2e2  0 (III.64)
Où k1 et k2 sont des constantes positives de design lesquelles déterminent la
dynamique de la boucle fermée. Donc l’objectif de poursuite est satisfait.
Finalement le contrôle développé fournie isd et isq comme référence pour l’étape
suivante du design du Backstepping, ce qui est essentiel pour tenir le couple et isd d’une
manière désirée.
Etape 2 : Calcul la référence de tension statorique
Pour cette étape notre objectif est de calculer les tensions de commande vsd et vsq
On définit les autres erreurs concernant les composantes du courant statorique et

leurs références.
eisq  (isq )réf  isq (III.65)

eisd  (isd )réf  isd
Remplaçant (isd )réf et (isq )réf par son expression (III.62 et III.63) dans l’équation
(III.65), nous obtenons :
JLr   p f 
eisq   1
k e   réf  Cr  r    isq (III.66)
p M rd
2
 J J 
Tr   1 
eisd   2 
k e   réf  r   isd
M  Tr 
Par conséquent, les équations d’erreurs ( e , e ) peuvent être exprimée par :
 p 2 M rd
e  k1e  esq
JLr
(III.67)
 M
e  k2e  esd
Tr
La dynamique de système (III.67) est donnée par :

  
eisd  (i sd )réf  i sd
  
(III.68)
eisq  (i sq )réf  i sq
102
 
En remplacent les équations ( i sd et i sq ) dans ce système on obtient
  1
eisq  (i sq ) réf  11  v
 Ls sq
(III.69)
  1
eisd  (i sd ) réf  12  v
 Ls sd
Où les grandeurs 11 et 12 sont exprimées par :
 Rs 1    1 M
11      isd  s isq  
  Ls  Tr   Tr Ls Lr r
(III.70)
 R 1  1 M
12  s isd   s   isq  
  Ls  Tr   Ls Lr r
On peut noter que le système ci-dessus incluent les paramètres d’entrées de la

commande ( vsd etvsq ), donc on étend la fonction Lyapunov dans ( V 1  e  e ) pour inclure
les variable d’état eisd , eisq
1 2 2 2
V2  e  e  eisq  ei2sd  (III.71)
2  
La dérivée de cette équation donnée par :

    
V 2  e e  e e  eisq eisq  eisd eisd (III.72)
Qui peut être réécrite sous la forme suivante
  1
V 2  k1e  k2e  k3eisq  k4eisd  eisq (k3eisq  (i sq )réf  11  v )
 Ls sq
 1
 eisd (k4eisd  (i sd ) réf  12  v )
 Ls sd
Il est possible de choisir une valeur de vsq et vsd telle que :

vsq   Ls (k3eisq  (i sq )réf  11 )

(III.73)
vsd   Ls (k4eisd  (i sd ) réf  12 )
Cela garantit que le système est stable, car :


V 2  k1e2  k2e2  k3eisq  k4eisd  0
103
Où k1 , k2 , k3 et k4 sont des constantes positives de design lesquelles déterminent la

dynamique de la boucle fermée.
   
Donc à partir de (e , e )et (eisq , eisd ) on peut écrire :

e  Ae
avec
 p 2 M rd 
  k1 0 0
 JLr 
 M e 
 0  k2 0   
 Tr  e 
A et e    ; rd  conts
 p2M   e
 rd
0  k3 0   isq 
 JLr  eisd 
 M  (III.74)
 0  0  k4 
 Tr 
La stabilité de la commande est obtenue si et seulement si la matrice A est

Hurwitzienne ce qui est vérifié par un bon choix des gains k1 , k2 , k3 et k4 [Che, 11].
III.2.4 Simulation et interprétation de la commande Backstepping

La validation de commande se fait avec une simulation sur MATLAB/SIMULINK
La figure.III.16. Représente le schéma de simulation complet du système mise en œuvre

sous Matlab/Simulink pour la validation du système par simulation. Les paramètres du
contrôleur Backstepping sont : k1=40104 ; k2=35104 ; k3=900 et k4=900. Afin de
comparer les performances des deux méthodes, nous avons effectué la simulation dans les
mêmes conditions de celle de la commande DFOC.
104
Figure.III.16. Schéma de simulation complet de la commande Backstepping

Nous soulignons que les algorithmes par Backstepping pour le contrôle de la vitesse
et de la position sont simplifiés considérablement lorsque le repère dq est orienté suivant le
flux rotorique.
III.2.4.1. Résultat de simulation

Pour les mêmes conditions de la simulation précédente on présentera les résultats de
simulation de la commande Backstepping.
105
Les résultats de simulation sont présentés aux figures III.17 (a), (b), (c) et (d) pour
les réponses de vitesse, de flux, de couple et de courant statorique respectivement ainsi que
les erreurs entre la sortie et la consigne.
150
100
50
Vitesse (rad/s)
-50
-100
Wréf
Wsimul
-150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
0.1
erreur de vitesse
0.08
Erreur de Vitesse (rad/s)
0.06
0.04
0.02
-0.02
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(a)
106
1.4
Flux réf
Flux simul
1.2
0.8
Flux (Wb)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
0.8
Erreur flux
0.7
0.6
0.5
Erreur de flux (Wb)
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(b)
107
Couple (Nm) 5
Couple
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(c)
6
120 Zomm isa
Courant statorique
100 4
80
Zoom
2
Courant (A)
60
Courant(A)
0
40
20 -2
0
-4
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
-6
3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5
Temps (s)
(d)
Figure.III.17. Commande Backstepping

(a) : Vitesse de rotation et erreur de vitesse, (b) : Norme du flux rotorique et erreur de flux,
(c) : Couple électromagnétique, (d) : Courant statorique.
La comparaison de ces résultats avec ceux de la commande DFOC, figure.III.17.a,
montre l’effet de la commande non linéaire, l’erreur de vitesse a diminué. La figure.III7.c et
d montres que la commande Backstepping conduit à des oscillations de couple et de courant
statorique.
Cette oscillation augment le temps d’exécution de la commande. On peut constater

que la performance du système, contrôlé par cette méthode de commande, est insatisfaisante
du point de vue implantation en temps réel.
108
Conclusion
Dans ce chapitre, deux types de contrôle de la MAS sont présentées : la commande
DFOC et la commande Backstepping. A partir des résultats obtenus, on peut conclure que :
La commande DFOC garantit un découplage correct entre le flux et le couple quelque soit le
point de fonctionnement de la machine. Les oscillations du couple et de courant est très
faible par rapport à la commande Backstepping. Le Backstepping donne des oscillations
faibles dans les courants et le couple, La robustesse de la commande par Backstepping est
remarquable mais présente un régime transitoire de couple indésirable. On peut conclure à
partir des résultats de simulation que cette commande donne plusieurs avantages non
seulement pour la stabilité du système non linéaire mais aussi avec des performances
remarquables « bonne poursuite, erreurs nulles.. ».
109
Conclusion générale
Les travaux de recherche liés à ce mémoire ont consisté à réaliser une plateforme
pour la commande des machines en temps réel. Le travail s’inscrit dans le cadre d’une
activité de recherche multidisciplinaire. Il permet d’aborder plusieurs domaines tels que
l’automatique (système, commande), l’électrotechnique (machine électrique), l’électronique
de puissance (Onduleur) et l’informatique industrielle (temps réel).
La mise en œuvre de ce travail a été réalisée en plusieurs étapes :
Premièrement, les paramètres de la machine ont été identifiés et validés grâce à des
essais expérimentaux sur le banc d’essais au sein du laboratoire LAAS. La modélisation et la
simulation du modèle de la machine ont été effectuées. Les résultats nous semblent être
satisfaisants.
Deuxièmement, la SVPWM a été développée théoriquement et validée avec une
comparaison entre la simulation et l’implémentions en temps réel grâce à une carte dSPACE
et un onduleur réel. Les tests en temps réel du SVPWM ont été réalisés et menés avec
succès.
Finalement, deux types de commande ont été réalisés. Une commande DFOC et
Backstepping a été étudiées et validés avec simulation sur Matlab/Simulink. Il reste à
l’application en temps réel. Les problèmes rencontrés en expérimentale sont essentiellement
dus à l’acquisition des grandeurs électrique (courant, tension) et mécanique (vitesse,
couple), la fréquence de courant est très grande par rapport à la fréquence de la vitesse. On
trouve pas de possibilité de travailler avec deux fréquences sur le même modèle de
Simulink, il faut mettre en place un timer pour résoudre le problème.
110
Perspectives
Nous avons envisagé en perspective:
1. L'identification « en ligne » des paramètres de la machine.
2. L’utilisation des onduleurs multi-niveaux.
3. Valider les commandes dans le banc d’essais
4. Introduction de techniques intelligentes tels que la logique floue et les réseaux de neurones
111
Annexe
1) Moteur asynchrone a cage
V A cosϕ Hz min-1 kw
ʎ 400 3.4 0.85 50 1423 1.5
Δ 230 5.9 0.85 50 1426 1.5
2) Génératrice à courant continu. SHUNT/SEPAREE
INDUIT 220V 9A
INDUCTEUR 220V 0.6A
VITESSE : 1500t/min PUISSANCE : 1.5kW
3) Panneaux de connexion « Entrée/Sortie des signaux »pour DS1104

 Convertisseur Analogique-Numérique (ADC) : le maitre PPC sur le
DS104 commandé une unité de ADC comporte deux types de
convertisseurs A/D.
- Un convertisseur A/D (ADC1) multiplexé à quatre canaux (signaux
ADCH1…ADCH4). Les signaux d’entrée du convertisseur sont
choisis par un multiplexeur d’entrée de 4:1. Les convertisseurs A/D
ont les caractéristiques suivantes :
Résolution : 16 bit
Tension d’entrée : ±10V
L’erreur de l’offset : ±5 mV
Erreur de gain : ±0.25%

Rapport signal/bruit (SNR) : >80dB (à 10kHz)
- Quatre convertisseurs parallèles A/D (ADC2… ADC5) chacun un
canal (signaux ADCH5… ADCH8). Les convertisseurs A/D ont les
caractéristiques suivantes :
L’erreur de l’offset : ±5 mV
112
Annexe
Erreur de gain : ±0.5%

Rapport signal/bruit (SNR) : >70dB
 Convertisseur Numérique-Analogique (DAC) : le maitre PPC sur le

DS104 commandé une unité de DAC comporte les caractéristiques
suivantes :
8 canaux parallèles de DAC (signaux DACH1… DACH8)
L’erreur de l’offset : ±1 mV, 10V/K offset drift
Erreur de gain : ±0.1%, 25 ppm/K gain drift
Rapport signal/bruit (SNR) : >80dB à (10kHz)
 Interface Entrée/Sortie numérique « CP17 »

 Esclave d’entrée/sortie, connecteur PWM « CP18 »
 Deux interfaces pour l’encodeur incrémentale « CP19 et CP20 »
 Connecteur UART RS232« CP21 »
 Connecteur UART RS422/RS485 « CP22 »
113
Bibliographie
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LAVAL, QUÉBEC, 2000.
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par processeur numérique de la machine asynchrone», thèse de doctorat, université du
QUEBEC, canada, 2010.
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Industrial Process Control Applications Of The Backstepping », Université Laval,
Sainte-Foy (Québec), Canada G1K 7P4.
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asynchrone en vue d’un contrôle vectoriel », thèse de doctorat, école nationale
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Résumé
Dans le cadre de ce mémoire de magister, nous proposons une plateforme pour la

commande de la machine asynchrone en temps réel. Dans une première étape, la modélisation
de la machine asynchrone et l’identification des paramètres en temps réel dans laboratoire
LAAS « Laboratoire d’Automatique et d’Analyse des Systèmes » à ENPO va développes et
validés avec une comparaison entre la simulation et les essais réels sur le banc d’essais de
laboratoire. L’acquisition des données et la génération des signaux de commande sont
réalisées en temps réel par une carte dSPACE DS1104 , associés à des capteurs, interface de
commande…etc.
L’onduleur est un élément important dans la chaine de commande en temps réel, nous
proposons d’étudier et la réalisation de la commande de l’onduleur triphasé ; la commande est
basée sur la modulation de largeur d’impulsion vectorielle «SVPWM » qui est la plus utilisée
pour les variateurs de vitesse triphasés à base de machines asynchrones car elle présente
plusieurs avantages tels que la réduction des pertes de commutation, l’augmentation des
tensions en sortie, et l’amélioration des performances harmoniques.
On termine ce mémoire par un choix des méthodes de commande de la machine
asynchrone pour les valider sur MATLAB/Simulink. Cela a fait l’objet d’une implémentation
en temps réel sur le banc d’essais du laboratoire LAAS.
Mots-clés: Machine Asynchrone, SVPWM, dSPACE1104, Onduleur deux niveaux, Simulink,

Control desk, DFOC, Backstepping, FFT.
Abstract
As part of this magister memory, we propose a platform for the control of the
induction machine in real time. In a first step, the modeling of the induction motor and the
identification of parameters in real time in the laboratory LAAS "Laboratory of Automation
and Systems Analysis" at ENPO will develop and validated with a comparison between
simulation and testing the actual laboratory test bench. Data acquisition and generation of
control signals are done in real time with dSPACE card "DS1104" associated with sensors,
control interface ... etc.
The inverter is an important element in the real-time control system, we propose to
study and implementation of the three-phase inverter control; the command is based on the
pulse width modulation vector "SVPWM" that is most used for three-phase variable speed
drives based induction machines because it has several advantages such as reduced switching
losses, higher output voltages, and improved harmonics performance.
We end this paper by a selection of the induction machine control methods to validate
on MATLAB / Simulink. This has been an implementation in real time on the test bench
LAAS laboratory.
Keywords: Induction Machine, SVPWM, dSPACE DS1104, Two -Level Inverter, Simulink,
Control Desk, DFOC, Backstepping, FFT.

Conception de La Commande D'une MAS

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie d’Oran

Faculté de Génie Electrique

MÉMOIRE EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME DE MAGISTER

Conception de la commande d’une

SOUTENUE LE 27-04- 2015 DEVANT LE JURY COMPOSE DE:

Mr. OMARI Abdelhafid Professeur (Université USTO) Président

Mr. MANSOURI Abdellah Professeur (ENP D’Oran) Examinateur

Mr. BENABDALLEH Med Badreddine MCA (Université USTO) Examinateur

Mr. ADJIM Nasreddine MCA (Université USTO) Encadreur

Mme. HAMMOU Yamna MAA (Université USTO) Invité

Nous tenons à remercier infiniment :

courage, la puissance et la volonté de réaliser ce travail.

Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire ont été effectués au

Je tiens à remercier sincèrement Monsieur ADJIM. Nasreddine, Maître de

conférences à l’université de l’USTO, qui, en tant qu’encadreur de mémoire. Je tiens à

expérience tout au long de mes années passées.

Je tiens à remercier profondément Mme HAMMOU Yamna, enseignante à

Je remercie Monsieur MANSOURI Abdellah pour m’avoir accueilli au sein du

Je suis très honoré que Monsieur OMARI Abdelhafid, Professeur à l’université

de l’USTO, Monsieur BENABDELLAH Med Badreddine, Maître de conférences à

l’université de l’USTO et Monsieur MANSOURI Abdellah Professeur à l’ENP

d’Oran, d'avoir accepté la charge de juger ce mémoire.

participé de près ou de loin à l’accomplissement de ce travail.

cessé de m'encourager tout au long de ces années d'études.

La commande des moteurs asynchrones reste un problème ouvert du fait de sa nature

Pour synthétiser une loi de commande de moteur asynchrone, on a besoin d’un

Le deuxième chapitre présente la commande MLI (Modulation de Largeur

Ensuite, le troisième chapitre a été consacré à la synthèse des lois de la commande

Enfin, les principales contributions et les perspectives dans ce domaine de recherche

1. Réalisation d’une plateforme pour la commande du MAS en temps réel

2. Identification des paramètres de moteur asynchrone de banc d’essais de laboratoire LAAS.

3. Maitriser la carte dSPACE DS1104 et le logiciel Control Desk

4. Réalisation de la commande SVPWM de l’onduleur en temps réel

5. Simulation des méthodes de commande du MAS

Table des matières

II.1. Modulation de Largeur d’Impulsions Vectorielle « SVPWM » ...........................38

Figure.I.1 Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée. ............ 3

Figure.II.9. Signaux PWM1, PWM3 et PWM5 ............................................................45

(courant isd , isq et vitesse r ) .................................................................71

Figure.III.7. Schéma de principe de la commande vectorielle directe avec

Figure.III.9. Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse r .........................75

Figure.III.10. Boucle de régulation du courant Isd .......................................................76

Figure.III.11. Commande vectoriel DFOC de la MAS sur Matlab/Simulink ...............78

Figure.III.16. Schéma de simulation complet de la commande Backstepping .............97

Tableau.I.1. Mesure de la résistance de stator ........................................................... 21

MLI : Modulation de Largeur d'Impulsions

PWM: Pulse Width Modulation

SVPWM: Space Vector Pulse Width Modulation

MAS : Moteur Asynchrone

FOC : Field-Oriented Control

DFOC: Directe FOC

IFOC: Indirecte FOC

MCC: Machine à courant continu

GAS : Globalement asymptotiquement stable

Rs, Rr : résistances statorique et rotorique

ls, lr : inductances propres par phase statorique, rotorique

Ms, Mr : inductances mutuelles entre 2 phases statoriques, rotoriques

Ls, Lr, M : inductances cycliques statorique, rotorique, et mutuelle

Msr : inductance mutuelle entre stator et rotor

P : nombre de paires de pôles

θs : angle de rotation du champ statorique tournant (angle entre le stator et l’axe d)