Spectroscopie D Impedance

Modlisation et commande des systmes lectriques embarqus
Stabilit des systmes puissance distribue dans les applications embarques
serge pierfederici 2007
Chapitre II- Mise en vidence des problmes poss par la mise en cascade de dispositifs lectrotechniques
2.1- Introduction La mise en cascade de dispositifs lectrotechniques est une chose extrmement courante dans les architectures lectriques. Cela va dune association filtre convertisseur la mise en cascade de deux convertisseurs (exemple hacheur /onduleur, hacheur / hacheur .) voire plus dans le cas de rseaux distribus complexes (un convertisseur de source alimentant un ensemble de dispositifs de charge)) Dans ce chapitre, nous allons considrer des systmes qui pris sparment sont tous stables et dont les caractristiques entre sortie sont compatibles. Pour illustrer les problmes poss par la mise en cascade de dispositifs lectriques, trois exemples vont tre tudis. Les deux premiers traitent le cas bien connu de lassociation filtre dentre convertisseur statique, le convertisseur tant dans un cas un hacheur srie, le second un ensemble onduleur machine synchrone aimants. Le troisime traite le cas dune mise en cascade de deux dispositifs lectriques commands, les dispositifs lectriques tant deux hacheurs parallles. 2.2- Mise en cascade dun filtre dentre et dun hacheur srie Prenons lexemple dun filtre srie faiblement amorti alimentant un hacheur srie contrl en tension. La frquence de dcoupage du dispositif est fixe 20 kHz. Le schma de principe du montage tudi est donn sur la figure 2.1. La modlisation en mode de conduction continue du hacheur srie et son contrle en mode tension sont rappels sur la figure 2.2. En labsence de filtre dentre (Vs devient la tension dentre du hacheur), la tension de sortie V0 est parfaitement asservie sa rfrence (figures 2.3 et 2.4). La fonction de 1 T .s transfert du correcteur G ( s ) k a t dimensionne de manire ce que le systme en boucle
cv
T .s .( s /
1)
ferme ait une pulsation de coupure c =1400 rad.s-1 et une marge de phase de 95. La pulsation de coupure acceptable du filtre dentre ca est fixe c/20 avec c la pulsation de dcoupage.
u Lf , rf
L
iL iC Co
io R ch Vo
Q
Vs
vL
Cf
Vcf
ich
Figure 2.1 : Mise en cascade dun filtre dentre et dun hacheur srie.
Figure 2.2 : Modlisation et contrle en mode tension dun hacheur srie.
v4
2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 60.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09
2 Vo Voref
A6
5. 5 5 4. 5 4 3. 5 3 2. 5
courant iL
0.095
0. 1
2 0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
0.085
0.09
0.095
0. 1
Figure 2.3 : Allure de la rponse en tension du hacheur srie sans filtre dentre (L=1 mH, C=10 F, rL=0,1 , Vs=40V,Rch = 5 ).
Figure 2.4 : Allure du courant iL du hacheur srie sans filtre dentre (L=1 mH, C=10 F, rL=0,1 , Vs=40V,Rch = 5 ).
Lutilisation dun filtre srie trs faiblement amorti entrane alors une oscillation du courant et de la tension de sortie du filtre dentre (Figures 2.5 2.8) et par consquence sur toutes les variables dtats du montage. Ce rsultat caractrise parfaitement les interactions qui peuvent exister entre le filtre dentre et le convertisseur de charge.
120 Vcf 100 80 60 40 20 0 -20 -40 0.05
40 35 30 25 20 15 10 5 0 0.05 Vo Voref
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08 0.085
0.09 0.095
0.1
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08 0.085
0.09 0.095
0.1
Figure 2.5 : Tension de sortie du filtre dentre en rgime permanent lorsquil est connect au hacheur srie (L=1 mH, C=10F, rL=0,1 , Vs=40 V, Cf=10 F, Lf=2,5 mH, rf=0.1).
8 if 6
Figure 2.7 : Tension de sortie du hacheur srie en rgime permanent lorsquil est muni dun filtre dentre (L=1 mH, C=10F, rL=0,1 , Vs=40 V, Cf=10 F, Lf=2,5 mH, rf=0.1).
8 courant iL 7 6 5
2 4 0 3 -2 2 1 0 0.05
-4
-6 0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08 0.085
0.09 0.095
0.1
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08 0.085
0.09 0.095
0.1
Figure 2.6 : Courant circulant dans le filtre dentre en rgime permanent lorsquil est connect au hacheur srie (L=1 mH, C=10 F, rL=0,1 , Vs=40 V, Cf=10 F, Lf=2,5 mH, rf=0.1).
Figure 2.8 : Courant circulant dans linductance du hacheur srie en rgime permanent lorsquil est muni dun filtre dentre (L=1 mH, C=10 F, rL=0,1 , Vs=40 V, Cf=10 F, Lf=2,5 mH, rf=0.1).
2.3- mise en cascade dun filtre dentre et dun ensemble onduleur / machine synchrone aimant. Pour mettre en vidence les problmes poss par la mise en cascade dun filtre dentre et dun ensemble onduleur moteur, considrons le dispositif prsent sur la figure 2.9. Il est constitu dun ensemble auto transformateur redresseurs alimentant un ensemble onduleur-machine synchrone aimants rgule en courant et en vitesse. La mise en parallle des deux ponts redresseurs se fait par lintermdiaire de deux inductances dinterphase prsentant une inductance de fuite L suppose connue. Ltude de la stabilit de ce dispositif a fait lobjet de plusieurs contrats industriels avec le groupe SAFRAN et a fait lobjet dune tude dtaille dans le cadre de la thse de P. Liutanakul.
Id 2
Tension dentre triphase 115 V 400Hz
Id
ie ve
ia ib ic
Mach.
Id 2
contrleur du moteur
ref
ve
Figure 2.9: Mise en cascade dun filtre dentre et dun ensemble onduleur machine synchrone aimants. Afin de mieux visualiser les interactions filtre convertisseur, les rsultats sont prsents en rgime tabli. Deux rsultats de simulation sont prsents, le premier avec une valeur de condensateur de filtrage gal 100 F et la seconde avec un condensateur de filtrage gale 240 F, tous les autres paramtres du systme restant inchangs. La commande utilise pour lautopilotage de la machine synchrone est prsente sur la figure 2.10
Figure 2.10 : Schma de contrle utilis pour lautopilotage de la machine synchrone aimant. Comme le montre la figure 2.11 le systme est stable lorsque la valeur de la capacit C du filtre dentre est gale 240F (figure 2.11-b). Pour une valeur de capacit de 100 F (figure2.11-a), des interactions se produisent entre la commande et le filtre dentre. Ces interactions conduisent des oscillations de fortes amplitudes sur la tension continue et donc par consquence, sur les variables dtats lies lensemble onduleur machine synchrone aimants. Les ondulations crtes crtes des courants daxe d et q dans la machine synchrone sont de lordre de 400 A en fonctionnement instable alors quelles ntaient que de 4 A en fonctionnement stable. Les valeurs numriques nominales des diffrents paramtres utiliss pour les simulations sont donnes cidessous, en notant tf et tfv le temps de rponse des asservissements respectivement de courant et de vitesse : =15000 tr.mn-1 g0 = E/(2*pm) Lq = 50 H f = 8,8 e-3 N.m.s p=2 R= 0,35 T*d=Ld/Rs K = 1,36
ref
C = 240F Vs = 270 V T = 4e-5 s Ld = 50 H J = 0,0015Kg.m2 pm = 1 P0 = 22,5 kW f = 0,033 Wb Rs = 0,025 L = 260 H Kv = 0,15 T*m = J/f * T q=Lq/Rs tf = 4.T wp = 400 rad.s-1 tfv = Tm / 5
1.505
x 10
400 300
1.5 200 1.495 vitesse(tr/mn) 0.16 0.18 t(s) 0.2 100 tension du bus continu (V) 0.16 0.18 t(s) 0.2
400 200 0
400 300 200 100
-200 -400 id(A) 0.16 0.18 t(s) 0.2
0 -100 iq(A) 0.16 0.18 t(s) 0.2
(a)
1.5001 x 10
4
238 237
1.5 236 vitesse(tr/mn) 0.16 0.18 0.2 tension du bus continu (V) 0.16 0.18 0.2
1.4999
235
4 2 0
207 206 205 204
-2 id(A) -4 0.16 0.18 0.2
203 iq(A) 202 0.16 0.18 0.2
(b) Figure 2.11 : Allure de la tension continue, de la vitesse, des courants daxe d et q en rgime permanent, (a) lorsque la valeur de la capacit de stockage du bus continu est gale 100 F, (b) lorsque la valeur de la capacit de stockage est gale 240 F.
2.4- Mise en cascade de deux hacheurs lvateurs Tout comme lassociation filtre dentre convertisseur, la mise en cascade de deux convertisseurs fonctionnant puissance constante peut engendrer une instabilit globale du systme alors que pris sparment, chaque sous systme est stable pour un point de fonctionnement similaire. Prenons lexemple de deux hacheurs lvateurs programms en mode courant et fonctionnant en mode de conduction continu. La puissance nominale de chaque hacheur est de 1kW. Les deux hacheurs sont dimensionns pour un point de fonctionnement correspondant une puissance de charge de 1kW sous les tensions dentre respectivement de 50V (hacheur n1) et 100V (hacheur n2). Les tensions de sortie des hacheurs sont asservies respectivement 100V et 200 V. La frquence de dcoupage est fixe 20 kHz. Pour les deux hacheurs la pulsation de coupure des asservissements en courant est fixe 2.105 rad.s-1 et celle en tension 848 rad.s-1. Les marges de phase des asservissements en tension et courant sont respectivement de 46 (hacheur n1) et 78 (hacheur n2). Les
marges de gain des boucles de courant et de tension sont respectivement infinies et de 61 dB. Les marges de robustesse usuelles (marge de gain suprieure 5 dB et marge de phase suprieure 45) sont respectes. Comme le montre la figure 2.12, chaque hacheur aliment par une source de tension parfaite, et fournissant une puissance de 1 kW sur charge rsistive est stable.
(a)
(b)
Figure 2.12 : Allure des courants circulant travers linductance et tensions aux bornes de la capacit des hacheurs n1 et 2 en rgime permanent lorsquils sont aliments par une source de tension parfaite (L1=1mH, C1=470F,rL1=rL2=0, L2=1mH, C2=470F), (a) : hacheur n1 aliment par une source de tension de 50V et rgul 100V, (b) : hacheur n2 aliment par une source de tension de 100V et rgul 200V. La mise en cascade des deux hacheurs provoque lapparition dun cycle limite se traduisant par des ondulations de tension et de courant dans le systme. Les rsultats de simulation obtenus suite la mise en cascade des hacheurs n1 et n2 sont prsents sur la figure 2.13.
(a) (b) Figure 2.13 : Formes donde obtenues aprs une mise en cascade des hacheurs n1 et 2 en rgime permanent, le hacheur n1 tant aliment par une source de tension parfaite de 50V, (L1=1mH, C1=470F,rL1=rL2=0, L2=1mH, C2=470F), (a) : Courants dans les inductances des hacheurs n1 et 2 et leur rfrence (b) : Tensions la sortie des hacheurs n1 et 2 et leur rfrence.
2.5- Conclusion Ce chapitre introductif a prsent les risques encourus lorsquon interconnecte des dispositifs lectriques en cascade. Que les dispositifs interconnects soit passifs (filtre dentre) ou actifs (convertisseurs munis dune commande), des instabilits peuvent apparatre lorsquon interconnecte ces dispositifs, mme si pris
indpendamment chaque dispositif est parfaitement stable. Il est ncessaire de pouvoir assurer avant la mise cascade, que le systme rsultant de linterconnexion sera stable. Les outils ncessaires une telle tude sont dtaills dans le chapitre suivant.
Chapitre III Mthodes bases sur des spcifications dimpdance
3.1- introduction Grce au dveloppement des technologies dans le domaine de llectronique de puissance mais aussi dans les sciences de linformation et de lautomatique une nouvelle architecture lectrique se dveloppe dans les industries de lautomobile, de laronautique, etc. Cette topologie connue sous le nom de structure de Systme Puissance Distribue (SPD) (en anglais : Distributed Power System), est prsente sur la figure 3-1. Dans un systme SPD, la puissance demande la source principale dnergie est gnre par un ensemble de petits modules de puissance, distribus dans tout le systme, et situs en gnral au plus prs des actionneurs ou dautres type de charge quils doivent alimenter. Les architectures du SPD peuvent tre classifies en deux catgories (Figure 3-2). La premire utilise un bus de tension continue distribu. Le systme est alors dit puissance continue distribue (DC-SPD) . La seconde utilise un bus alternatif commun dalimentation et est appel systme puissance alternative distribue (ACSPD) . La plupart des systmes embarqus ont un bus de tension continue distribu auquel sont connects les diffrentes sources et charges via des convertisseurs statiques AC/DC, DC/DC, ou DC/AC. Les tudes menes concernent exclusivement les systmes puissance continue distribue (DC-SPD) . Le fait que les systmes SPD soient physiquement constitus de petits groupes de modules ou de sous systmes de puissance, et que chacun de ces sous modules ait t conu de manire spare, rend ltude de tels ensembles trs difficile. Par contre, si la tension du bus continu est bien contrle et sa stabilit assure, cette topologie autorise une plus grande flexibilit dans la gestion de lnergie de lensemble du systme ainsi quun entretien plus facile, une densit de puissance accrue et une conception normalise [3.3]. Afin dtablir un critre simple de stabilit des systmes DC-SPD, nous commenons ce chapitre par ltude de la mise en cascade de deux convertisseurs qui est un cas simple de systmes DC-SPD. Les mthodes utilises pour ltude de stabilit sont toutes bases sur la dtermination des impdances de sortie et dentre des convertisseurs en cascade. Lintrt de cette approche est quelle peut tre gnralise au cas de plusieurs sources et charges connectes au mme bus continu. Cela peut tre envisag en introduisant limpdance de sortie de lensemble des sources vu du bus continu et limpdance dentre de lensemble des charges, vu galement du bus continu.
Convertisseur Continu/Continu Charge1
Rseau
Convertisseur Alternatif/Continu
Figure 3-1 : Systme dalimentation lectrique (une structure de SPD).
DC/DC Front End Converter DC Input Power
DC/DC Load Converters Load 1
DC/AC Inverter
AC/DC Rectifier
DC BUS
DC/AC Inverter
AC/DC Rectifier
(a) DC-SPD
DC/AC Inverter
AC/DC Rectifier
Load 2
Front End Inverter DC Input Power
AC/DC Load Converters Load 1
DC/AC Inverter
AC BUS
AC/DC Rectifier
(b) AC-SPD
AC/DC Rectifier
Load 2
Figure 3-2 : Classification darchitecture SPD.
3.2- Spectroscopie dimpdance

Les mthodes danalyse de la stabilit des systmes DC-SPD sont bases sur une approche petit signal dont les principes de base ont t exposs par Middlebrook en [3.4-3.6]. Originellement propose pour la synthse des filtres dentre dans la conception des alimentations dcoupage [3.7-3.12], la mthode a t tendue ltude dautres systmes interconnects via un bus commun dalimentation continu [3.13]. 3.2.1- Cas de deux dispositifs en cascade Dans cette approche, chaque sous-systme lectrique est suppos tre stable lorsquil travaille seul, sous ses conditions nominales de fonctionnement. Pour tudier limpact de la connexion dun dispositif lectrique sur le bus commun dalimentation, nous commenons par le cas simple de la connexion en cascade de deux dispositifs lectriques. En adoptant une notation quadriple (Figure 3.3, Figure 3.4) pour les deux dispositifs, les variations des diffrentes grandeurs dentre et de sortie, aprs linarisation au premier ordre et transforme de Laplace, peuvent se mettre sous la forme :
~ vo1 ( s) ~ ie ( s) Tv1 ( s) 1 / Z e1 ( s) Z o ( s) Tc1 ( s) ~ ve ( s) ~ i ( s) et ~ vo 2 ( s) ~ i ( s) Tv 2 ( s) 1 / Z in ( s) Z s 2 ( s) Tc 2 ( s) ~ vi 2 ( s) ~ is ( s)
(3-1)
o :
Zin(s) est limpdance dentre du dispositif de charge : ~ vi ( s ) Z in ( s ) ~2 i (s) ~ ( s ) i
s
(3-2)
0
Zo(s) est limpdance de sortie du dispositif de source : ~ vo1 ( s ) Z o ( s) ~ i (s)
(3-3)
~ ve ( s ) 0
Tv1(s) et Tv2(s) reprsentent les fonctions de transfert en tension : ~ ~ (s) v (s) v Tv1 ( s ) ~ e et Tv 2 ( s ) ~o 2 vi 2 ( s ) ~ ( s ) vo1 ( s ) ~ ( s ) 0 i i
s
(3-4)
0
Tc1(s) et Tc2(s) reprsentent les fonctions de transfert en courant : ~ ~ ie ( s) i ( s) et Tc 2 ( s) ~ Tc1 ( s) ~ i ( s) v ( s ) 0 is ( s) v ( s ) 0 ~ ~

e e
(3-5)
Ze1(s) est limpdance dentre du dispositif source, Zs2(s) est limpdance de sortie du dispositif de charge :
10
Z e1 ( s )
~ (s) ve ~ ie ( s ) ~ ( s ) i
s
et Z s 2 ( s )
0
~ vo 2 ( s ) ~ is ( s ) v ~
(3-6)
0
i2 (s)
Chaque sous-systme tant suppos stable individuellement, les quatre fonctions de transfert Tv1(s), Tc1(s), Tv2(s), et Tc2(s) ont toutes des ples partie relle ngative. Le calcul de la fonction de transfert liant les ~ ~ variations de tension de sortie en fonction de celle dentre des deux dispositifs en cascade vo2 (s) ve (s) (la variation du courant de charge tant mis zro is(s) = 0) conduit : ~ vo 2 ( s) T 1 ( s) T 2 ( s) Zo ( s ) avec Z m ( s ) (3-7) Z o ( s ) Yin ( s ) ~ ( s) Zin ( s ) ve 1 Z m ( s)
~ ie ( s )
~ i (s)
~ is ( s )
Sous-systme ~ ~ ve ( s ) vo1 ( s ) de source

Z e1 ( s ) Z o (s )
Sous-systme ~ ~ vi 2 ( s) vo 2 ( s ) de charge
Z in (s) Z s2 (s)
Figure 3-3 : Mise en cascade de deux sous-systmes [3.14].

~ (s) vo1 Tv1 ( s ) ~ (s) ve ~ (s ) ve 2 ~ (s ) vo 2 Tv 2 ( s )
1 Z e1 (s )
1 Z in ( s)
~ i (s) Z o (s ) ~ i (s) ~ ie ( s ) ~ is ( s ) Tc 2 ( s ) Z s 2 (s) ~ i (s)
Tc1( s )
~ vo1 (s ) ~ ie (s )
Tv1 ( s) 1 Z e1 ( s )
Zo (s) Tc1 ( s)
~ ( s) ve ~ i (s )
~ ( s) vo 2 ~ i ( s)
Tv 2 ( s ) 1 Z in ( s)
Z s 2 ( s) Tc 2 (s )
~ vo1 (s ) ~ is ( s)
sous-systme de source -1
sous-systme de charge
Figure 3-4 : Modlisation petit signal de deux dispositifs lectriques en cascade.

La mise en cascade des deux dispositifs sera donc stable si les zros de la fonction de transfert 1+Zm(s) sont tous partie relle ngative. Dans lexpression (3-7), le premier terme Tv1(s)Tv2(s) reflte les performances de chaque sous-systme pris individuellement. Alors que le deuxime terme 1+Zm(s) reflte linfluence des interactions entre les deux sous-systmes sur les performances globales de la cascade. Diffrentes mthodes de conception existent pour assurer la stabilit de lensemble du systme. Elles sont toutes bases sur le trac de Nyquist de la fonction de transfert Zm(s) et imposent toutes au trac de Nyquist de ne pas entourer le point (-1, 0). Cette condition est suffisante pour assurer que les zros de 1+Zm(s) sont tous partie relle ngative et que donc lassociation des deux dispositifs en cascade est stable. Parmi les mthodes de conception les plus usuelles, nous trouvons celle de Middlebrook [3.5-3.6], celle de la MGMP (Marge de Gain et Marge de Phase) [3.14] ou bien encore celle dESAC (Energy Systems Analysis Consortium) utilisant des contraintes tridimensionnelles [3.15-3.16]. Mthode de Middlebrook Le critre de Middlebrook impose au module de Zo(s)Yin(s) (donc de Zm) dtre strictement infrieur 1. Le trac de Nyquist de Zo(s)Yin(s) nentoure alors pas le point (-1, 0). Un corollaire du critre de Nyquist assure
11
alors que Zo(s)Yin(s) nadmet pas de zro partie relle positive. Un exemple de critre de Middlebrook permettant dtudier la stabilit de deux systmes en cascade est reprsent sur la figure 3-5. Sur ce graphique, on impose au trac de Zo(s)Yin(s) de rester lintrieur dun cercle de rayon 1/MG o MG reprsente la marge de gain du systme en boucle ferme. Cette marge de gain doit tre prise suprieure 1 pour respecter le critre de Middlebrook. Cette contrainte graphique a lavantage de fournir une directive de conception. En effet, celle ci est transforme en une condition sur limpdance dentre du sous-systme de charge lorsque limpdance de sortie du sous-systme source est donne. Il vient alors : 1 1 (3-8) Yin ( s) Yin ( s) Z o ( s) Z o ( s) MG MG De (3-8), il est alors possible de se fixer des limites pour Yin(s) et vice-versa si les rles de Yin(s) et de Zo(s) sont changs.
Axe Im Cercle unitaire
-1
1/MG
1 Axe R 0 Rgion interdite
Figure 3-5 : Rgion interdite base sur le critre de Middlebrook. Mthode de marge de gain et marge de phase (MGMP)
Afin davoir un critre moins conservateur que celui de Middlebrook, les auteurs en [3.14] et [3.15-3.16] proposent le critre de marge de gain et marge de phase (MGMP). En effet, pour quun systme soit considr stable, le critre de Middlebrook impose une marge de gain minimale (|Zm(j)| < 1/MGminimale), tandis que le critre MGMP considre quun systme est stable si : 1 Zm ( j ) MG minimale 1 o (3-9) Zm( j ) avec MP MPminimale MGminimale Cette mthode permet de dfinir des conditions sur limpdance dentre du sous-systme de charge tout en autorisant des dpassements dimpdance linterface et en conservant naturellement la stabilit du systme [3.14-3.16]. Elle permet galement au concepteur de pouvoir spcifier arbitrairement des marges de stabilit. Ltude du trac de Zm(s) tir de (3-7) reste le moyen de vrifier la stabilit du DC-SPD. En se fixant, par exemple une marge de gain MG de 6 dB et une marge de phase MP de 60 degr, nous arrivons la rgion interdite prsente sur la figure 3-6. chaque fois que Zm(s) franchira le cercle de rayon 1/MG, la marge de phase de Zm(s) devra tre au moins de 60 degrs. De plus, chaque fois que Zm(s) croisera laxe des rels ngatifs, le module de Zm(s) devra tre infrieur 0.5 assurant une marge de gain minimale de 6 dB.
12
-1
60 -60
0.5 0
1 Axe R
Rgion interdite
Trajectoir e de Z m ( s )
Figure 3-6 : Rgion interdite selon la mthode de MGMP.

Si on fait lhypothse que limpdance de sortie du dispositif de source Zo(s) est connue, la dfinition de la rgion interdite vue prcdemment peut tre transforme en deux conditions sur limpdance dentre de charge Zin(s) exprimes laide de deux ingalits. La premire traduit la condition sur le module de Zm(s) qui doit tre infrieur 1/MG (ingalit exprime en dB). Il vient alors :
Z in ( s) dB Z o ( s) dB MG dB
(3-10)
La seconde traduit que la marge de phase de Zm(s) est suprieure la marge de phase dsire MP. Il vient :
180
o
MP
Z o ( s)
Zin (s)
180
MP
(3-11)
Zin (s) et
Zo (s) reprsentent respectivement les phases de Zin(s) et de Zo(s).
A partir de (3-10) on peut dfinir le module limite dimpdance dentre du sous-systme de charge pour un sous-systme de source impdance de sortie donne : Z in ( s ) lim ite,dB Z o ( s ) dB MG dB (3-12) Bandes de phase inacceptables : Elle reprsente les limites dun domaine au-del desquelles il est dfendu la courbe de phase de Zin(s) de pntrer lorsque son module est infrieur celui de Zo(s) afin de prserver la marge de phase dsire. En fonction de Zo (s) et de la marge de phase choisie, les bandes de phase inacceptables sont obtenues facilement daprs (3-11). La figure 3-7a montre un trac de limpdance limite de sortie, de la phase de limpdance de sortie Zo(s) et les zones interdites de phase. Sur la figure 3-7b, tant que |Zin(s)| est suprieur |Z(s)|limite, la condition sur la phase de limpdance dentre nest pas prise en compte. Dans la plage de frquence o |Zin(s)| devient infrieur |Zin(s)|limite (voir relation 310) alors son argument doit rester dans les limites dfinissant la rgion valide de phase [3.14], [3.15]. La figure 3-8, est un exemple dmonstratif de spcification dimpdance de charge. Ds lors que |Zin(s)| est plus petit que le gain limite, il faut veiller contrler son argument selon les spcifications imposes. Sur la figure 3-8a, il est clair que largument de Zin(s) ne pntre pas dans les bandes de phase inacceptable pour toute la plage de frquence o |Zin(s)| est plus petit que |Zin(s)|limite. Sur la figure 3-8b, on constate effectivement que le trac de Zm(s) nentre jamais dans la rgion interdite, confirmant que le sous-systme de charge satisfait la spcification dimpdance dentre.
13
|Z(s)|limite
Gain [dB] Gain [dB]
|Zin(s)| 6 dB
|Zo(s)| Frquence [Hz]
|Zo(s)|
Frquence [Hz]
Phase [degr]
Bande inacceptable
Phase [degr]
Z o (s )
Bande inacceptable
120
Z o (s )
-120
Rgion valid pour
Bande inacceptable
Z in (s )
Bande inacceptable
Frquence [Hz]
Frquence [Hz]
(a) (b) Figure 3-7 : Spcification dimpdance applique aux dispositifs de charge.
Figure 3-8 : Utilisation des spcifications dimpdance [3.14].

3.2.2- Cas des systmes mono source multi charges : n dispositifs en parallle connects une mme source Un exemple de systme lectrique constitu dun dispositif lectrique unique de source alimentant un ensemble de N dispositifs de charge tous connects un bus commun dalimentation, est donn sur la figure 3-9. Limpdance dentre quivalente pour lensemble des charges est donne par le calcul de N impdances en parallle. On obtient alors :
Z in ( s ) Z in1 ( s ) // Z in 2 ( s ) // // Z inN ( s ) 1 Z in1 ( s ) 1 Z in 2 ( s ) 1 Z inN ( s )
1
alors :
Z o ( s) = Z in ( s )
Z o ( s) Zin1 ( s)
Z o ( s) Z o ( s) Zin 2 ( s) ZinN ( s)
(3-13)
Manifestement, il nest pas avantageux dutiliser une impdance dentre globale Zin(s) pour assurer la stabilit du systme puisquil est impossible de concevoir et de fabriquer des charges multiples ayant leurs impdances dentres coordonnes de sorte respecter les conditions dimpdance. Il est donc prfrable de dvelopper des conditions dimpdances indpendantes, dpendant du nombre de charges connectes au bus commun dalimentation et des puissances mises en jeu par chaque dispositif [3.15]. Ainsi, si chaque charge se conforme ces spcifications dimpdance, le SPD sera stable aprs lintgration de lensemble des sous-systmes de source et de charge.
14
Sous-systme de charge 1
Z in1 ( s )
Sous-systme de charge 2
Z in 2 ( s )
Sous-systme de charge N
Z inN (s )
Z in (s ) Z o (s )
BUS continu
Sous-systme de source
Figure 3-9 : Structure typique dun DC-SPD.

Cas 1 : les N dispositifs de charge sont identiques On suppose dans ce cas que tous les dispositifs de charge sont de structures identiques et oprent au mme point de fonctionnement. Une premire solution consisterait alors imposer des spcifications individuelles de charge sur chaque impdance dentre Zink(s). Dans lapproche dite Flow Down [3.15], chaque impdance dentre de charge doit vrifier lune ou lautre des deux conditions suivantes sur toute la gamme de frquence de travail : La premire est une condition sur les modules des termes Zo(s)/Zink(s) : Z o (s) 1 (3-14) Z ink ( s ) N MG o MG est la marge de gain souhaite pour la fonction de transfert Zo(s)/Zin(s) (Figure9). La seconde oblige largument de Zink(s) satisfaire : (3-15) 180 MP Z o ( s) Zink (s) 180 MP o MP est la marge de phase souhaite pour la fonction de transfert Zo(s)/Zin(s). Dans le cas o lune de ces conditions est vrifie, le systme complet aura des marges de phase et de gain suprieures respectivement MP et MG (Figure3-10).
Axe Im
Gain [dB]
|Zink (s)|
Cercle unitaire
6 dB+20log(N)
|Zo(s)|
60 Frquence [Hz] -1 0 -60

120
1 2N
1 Axe R
Phase [degr]
Zo (s)
-120
Rgion valid pour
Zink (s)
Rgion interdite Frquence [Hz]

(a)
(b)
Figure 3-10 : Spcification individuelle de charge (mthode Flow Down ) (Cas de N dispositifs de charge identiques).
Cas 2 : les N dispositifs de charge sont quelconques Compte tenu de la relation 3-13, mme si aucun des tracs des rapports dimpdance Zo(s)/Zink(s) avec (k = 1, 2, , N) ne pntre lintrieur de sa rgion interdite respective, la combinaison des impdances dentre Zin(s) peut toutefois amener Zo(s)/Zin(s) pntrer sa propre rgion interdite [3.16]. Pour tudier la stabilit dun tel systme deux solutions peuvent tre envisages :
15
La premire solution consiste dterminer Zin(s) de lensemble des charges connaissant leurs impdances dentre (Zink(s), k = 1, 2, , N) et tudier la stabilit du systme par la trace Nyquist de Zo(s)/Zin(s) en utilisant par exemple le critre de MGMP. La deuxime solution est base sur limposition des contraintes spcifiques sur chacune des diffrentes charges en tenant compte de leurs puissances maximales. Si lon appelle Pchk la puissance maximale consomme par kme dispositif de charge et Psource la puissance maximale pouvant tre fournie par le dispositif de source, on peut gnralement admettre :
Psource
Pch1 Pch2 PchN
(3-16)
Imposons alors aux diffrents rapports Zo(s)/Zink(s) de vrifier les conditions suivantes (formulation propose dans la thse de P . Liutanakul) :
Re Z o (s) Z ink ( s) cos(MP) Pchk avec k 1, 2,, N Psource
(3-17)
o MP reprsente la marge de phase minimale souhaite pour le systme DC-SPD (avec MP ]0, 90[). En effet, nous avons : Z ( s) Z o ( s) Z o ( s) P Pch2 PchN Re o cos(MP)( ch1 ) cos(MP) Z in1 ( s) Z in 2 ( s) Z inN ( s) Psource Psource Psource do :
Re Z o ( s) Z in ( s) cos(MP)
(3-18)
Pour assurer la stabilit du systme complet, il est suffisant dimposer les spcifications individuelles dimpdance dfinies par les relations (3-17) et (3-18). Ainsi le gain de boucle Zm(s) na aucune chance de pouvoir encercler le point critique (-1, 0) ce qui assure la stabilit du systme modlis via une approche petit signal. La connaissance de limpdance de sortie du dispositif de source permet alors den dduire des spcifications dimpdance pour chaque dispositif de charge. Lorsque limpdance dentre du kme dispositif de charge vrifie :
Z o ( s) Z ink ( s) cos(MP) Pchk avec k Psource 1, 2,, N
alors la relation (3-18) est vrifie et aucune condition de phase est imposer limpdance dentre de ce dispositif.
Si cette condition nest pas vrifie, des spcifications de phase sont imposer au dispositif de charge. Il vient : 90 ) Zo ( s ) Z ink ( s ) 90 ) (3-19) k( k(
o
k
( ) sin 1 cos( MP )
Zink ( s ) Pchk Z o ( s ) Psource
(3-20)
Un exemple de spcifications dimpdance est reprsent sur la figure 3-11 dans le cas dune marge de phase minimale de 60 degrs. Lapproche prsente permet alors dassurer une marge de gain de 6 dB et une marge de phase de 60 degrs.
16
Axe Im
Gain [dB]
|Zin(s)|
Cercle unitaire
6 dB+20log(Pchk /Psource )
|Zo(s)|
1 Pchk 2 Psource
Frquence [Hz]
-1 0
1 Axe R
Phase [degr]
90
k(
Zo (s)
90
Rgion valid pour
Zink (s)
k(
Rgion interdite
Frquence [Hz]
(a)
(b)
Figure3-11 : Spcifications dimpdance (cas de N dispositifs de charge quelconques).

Mthode dESAC [3.17-3.18] Cette mthode est similaire celle dveloppe prcdemment (MGMP) au sens quelle autorise galement au concepteur de spcifier des marges de stabilit. Un exemple de dfinition dune rgion interdite par la mthode dESAC est donn sur la figure 3-12. On constate que contrairement la mthode de Middlebrook ou la mthode base sur des critres de marge de phase et de gain (MGMP), le lieu de Zm(j ) est autoris passer au plus prt du point (-1, 0) dans le plan de Nyquist ; le critre de stabilit dESAC est donc moins contraignant dun point de vue dimensionnement mais la gnration de spcifications dimpdance laide de ce critre est difficile mettre en uvre (gnration de spcifications dimpdance tridimensionnelles).
-1
1/MG
1 Axe R 0 Rgion interdite
: Dfinition dune rgion interdite avec la mthode dESAC. 3.3- Calcul des impdances dentre et/ou de sortie des principaux dispositifs lectrotechniques Les impdances du systme sont dfinies en fonction des proprits internes des sous systmes qui le constitue, comme leur architecture de puissance, la valeur des diffrentes variables dtat au point de fonctionnement et leurs commandes. La connaissance de ces diffrentes impdances est indispensable pour dfinir et respecter les spcifications dimpdance qui assurent un fonctionnement stable dun systme distribu. Au cours des travaux de thse de P. Liutanakul et ceux en cours de A. Payman, nous avons tabli un formalisme permettant de calculer les impdances dentre et/ou de sorties des principaux dispositifs lectriques utiliss en lectrotechniques. Nous avons donc pu trouver les expressions gnralises des impdances dentre et de sortie des hacheurs DC/DC et les impdances dentre des ensembles onduleur - moteur (synchrone ou asynchrone).
3.3.1- Cas des convertisseurs DC/DC : formulation gnrale

Afin de dterminer de manire synthtique les impdances dentre et de sortie dun hacheur quelle que soit la structure du hacheur utilis, nous proposons de reprsenter les hacheurs DC/DC non isols munis de leur
17
commande par le schma fonctionnel prsent sur la figure 3-13. Ce modle a t tabli dans le cadre de la thse de Pisit Liutanakul. Lutilisation de ce modle dan le cadre de ltude de la stabilit de systmes multi sources multi charges fait lobjet dtudes en cours dans le cadre de la thse de A. Payman. Il est valable en mode de conduction continue pour de petites variations autour du point de fonctionnement et pour les hacheurs nayant quune seule entre de commande. Son extension au mode de conduction discontinue et aux alimentations isoles est en cours de validation (thse de A. Payman). Pour modliser la charge des hacheurs, on utilise un modle de type Norton ; elle sera donc modlise par une rsistance de charge Rch en parallle avec une source de courant ich. La fonction de transfert K(s) nintervient que lorsque la tension dentre du montage est variable et permet de stabiliser le systme lors de fluctuations de la tension dentre. Le tableau 3-1 donne lexpression en mode de conduction continue des fonctions de transfert introduites dans le schma prsent sur la figure 3-13 dans le cas des trois principaux hacheurs non isols savoir le hacheur srie, le hacheur parallle et le hacheur stockage inductif. La fonction de transfert F(s) modlise le modulateur MLI. Comme le montre les travaux mens par R.D. Middelbrook, cette fonction de transfert permet de prendre en compte leffet du dcoupage dans la modlisation du modulateur et est une fonction de transfert du premier ordre. Les hacheurs munis de leurs commandes sont donc modliss par des dispositifs possdant trois entres ~ ~ ~ (tension de sortie de rfrence vorf ( s) , courant de charge ich ( s) et tension dentre du dispositif vs (s) ) et deux ~ ~ sorties (courant dans llment inductif i ( s ) et tension de sortie du hacheur v (s) ).
L
~ vs ( s )
K(s)
~ vorf ( s )
~ iLrf ( s) ~ d ( s)
I1 ( s )
Convertisseur continu continu I (s ) V2 ( s )
V1 ( s) ~ vo (s )
Gcv (s ) ~ H v ( s ) vo ( s )
Gci (s )
F(s)
I 2 ( s)
V (s )
~ Hi ( s)iL ( s)
I3 ( s)
~ iL ( s)
V3 (s )
Hi (s)
Gain de capteurde courant

Hv (s )
~ ich ( s)
Gain de capteur tension de
Figure 3-13 : Modlisation gnralise des hacheurs DC/DC non isols en mode de conduction continu.
Grce la modlisation propose, il est possible de calculer de manire formelle les impdances dentre et de sortie des hacheurs DC/DC non isols quelle que soit la nature du contrle utilis pour lasservissement en tension. Le schma fonctionnel propos faisant apparatre une boucle de courant, il correspond une approche en courant. Dans le cas dune approche en tension, la fonction de transfert Hi (s) est nulle et la fonction de transfert du correcteur Gci (s) est gale lunit.
18
Tableau 3-1 : Expression de fonctions de transfert des trois principaux hacheurs non isols.
Convertisseur Bloc Hacheur srie Hacheur parallle Hacheur stockage inductif
V(s)
R ch (1 rC C o s) 1 ( Rch rC )C o s
1 ( Rch
rC )C o s
R ch (1 rC C o s ) IL (1 D ) R ch (1 rC C o s ) Vo
1 rC C o s 1 ( R ch rC )C o s I L (1 D ) Vs Vo (1 rC C o s )
I(s)
1 sL rL
1 sL rL
1 sL rL
V1 (s)
IL Vo
DI L V s Vo
V2 (s)
(1 D )
IL ( sL rL ) Vo
(1 D )
Vs
IL ( sL rL ) Vo
V3 (s)
I1(s)
I2(s)
Vs
Vo
Vs+Vo
I3(s)
1-D
1-D
O : rc, rL D, Vo, Vs et IL
Co et L
reprsentent respectivement la rsistance srie de la capacit de sortie et de linductance du hacheur reprsentent respectivement la valeur du rapport cyclique et les valeurs moyennes de la tension de sortie, de la tension dentre et du courant travers de llment inductif en rgime permanent. reprsentent respectivement les valeurs de la capacit de sortie, de linductance de hacheur
3.3.1.1- Calcul dune expression gnralise de limpdance dentre des hacheurs munis de leur contrle Par dfinition limpdance dentre dun dispositif se calcule en exprimant la variation du courant absorb par ~ le hacheur produite par une variation de la tension dentre du hacheur ( vs (s) 0) et ceci lorsque les deux autres entres du systme restent constantes. De manire gnrale, le courant absorb par le convertisseur peut se mettre sous la forme :
~ is ( s) ~ ~ A iL (s) B d ( s)
(3-21)
19
Le tableau 3-2 donne les valeurs des constantes A et B pour les trois structures de convertisseurs non isoles les plus usuelles. Pour calculer limpdance dentre du systme, il est donc ncessaire dexprimer les variations du rapport cyclique et du courant absorb en fonction des variations de tension de charge. Seule la variation de la ~ ~ tension dentre est non nulle ; les deux autres entres sont supposes constantes (i.e. ich ( s) = 0, vorf ( s) = 0).
Coefficients A Convertisseur Hacheur srie Hacheur parallle Hacheur stockage inductif D 1 D IL 0 IL B
Tableau 3.2 : Valeurs de coefficients constantes A et B Daprs la figure 3-13, il vient alors (effet non linaire du la saturation nglig):
~ d (s)
~ iLrf ( s )
= = =
~ ~ F ( s ) Gci ( s ) [ iLrf ( s ) H i ( s ) iL ( s )]
(3-22)
~ ~ ~ K ( s)vs ( s) Gcv ( s)[vorf (s) H v ( s)vo (s)]

0
~ iL ( s )
~ ~ K (s)vs (s) Gcv (s) H v (s)vo (s) ~ ~ ~ I (s) [ I 2 (s)d (s) I1 ( s)vs ( s) I 3 ( s)vo (s)]
~ ~ ~ V (s) [V1 ( s) v s ( s) V2 ( s) iL (s) V3 (s) ich ( s)]
0
(3-23) (3-24)
~ vo (s)
= =
~ ~ V ( s) [V1(s) vs ( s) V2 (s) iL ( s)]
(3-25)
Lutilisation des relations (3-22), (3-23) et (3-24) permet dexprimer les variations du courant inductif en fonction des variations de tensions dentre et de sortie. On obtient :
~ A1 ( s) iL ( s) ~ ~ A2 ( s) vs ( s) A3 ( s) vo ( s)
(3-26)
avec :
A1 ( s) A2 ( s) A3 ( s)
1 I ( s) I 2 ( s) F ( s) Gci ( s) H i ( s) I ( s) [ I 2 ( s) F ( s) Gci ( s) K ( s) I 1 ( s)] I 3 ( s)] I ( s) [ I 2 ( s) F ( s) Gci ( s) Gcv ( s) H v ( s)
Les relations (3-25) et (3-26) conduisent alors :
~ B1 (s) vo (s)
avec :
B1 ( s)
B2 ( s)
~ B2 (s) vs (s)
A3 ( s) A1 (s)
A2 ( s) A1 ( s)
(3-27)
1 V ( s) V2 ( s)
V ( s) V1 ( s) V2 ( s)
20
Les relations (3-21), (3-26) et (3-27) permettent alors dexprimer les variations de courant dentre en fonction des variations de tension dentre et den dduire lexpression de limpdance dentre du dispositif en boucle ferme. On trouve :
Z in ( s ) ~ vs ( s ) ~ is ( s ) C( s ) B A (s) A 2 A1( s ) A3 ( s ) B2 ( s ) A1( s ) B1( s )
1
(3-28)
avec :
B2 ( s ) B1 ( s ) A2 ( s ) A1 ( s ) A3 ( s ) B2 ( s ) A1 ( s ) B1 ( s )
C( s )
F ( s ) Gci ( s ) K ( s ) Gcv ( s ) H v ( s )
Hi( s )
3.1.1.2- Calcul dune expression gnralise de limpdance de sortie des hacheurs munis de leur contrle Par dfinition limpdance de sortie dun dispositif se calcule en exprimant la variation de tension de sortie du ~ hacheur produite par une variation du courrant de charge ( ich ( s) 0, Rch suppose infinie) et ceci lorsque les ~ ~ deux autres entres du systme restent constantes ( v (s) 0 , v ( s) = 0). Les relations (3.22) (3-25)
s
orf
conduisent alors :
~ iL ( s )
I ( s) [ I 2 (s) F ( s) Gci ( s)
~ ~ Gcv ( s) H v (s) v0 (s) H i ( s) iL ( s)
~ I 3 (s)v o ( s)]
Aprs simplification, il est alors possible dexprimer les variations de courant moyen en fonction des variations de la tension de sortie moyenne. On obtient :
~ X 1 ( s) iL ( s) ~ X 2 ( s) v o ( s)
(3-29)
Avec
X 1 (s) 1 I (s) I 2 (s) F (s) Gci (s) H i (s) X 2 ( s ) I ( s ) I 2 ( s ) F( s ) Gci ( s ) Gcv ( s ) H v ( s ) I 3 ( s )
En utilisant les relations (3-25) et (3-29), il vient :

X ( s) ~ ~ ~ v o ( s) V ( s) [ V2 ( s) 2 v o ( s) V3 ( s) ich ( s)] X 1 ( s)
Cette dernire relation permet dobtenir lexpression gnralise de limpdance de sortie du hacheur. On obtient :
Zo ( s )
~ vo ( s ) ~ ich( s )
~ voref ( s ) 0 ,~s ( s ) 0 ,Rch v
V ( s ) V3 ( s ) X 1( s ) X 1( s ) V ( s ) V2 ( s ) X 2 ( s )
(3-30)
3.3.2- Calcul de limpdance dentre des ensembles onduleur machine : formulation gnrale Un ensemble onduleur machine (figure 3-14) muni de sa commande (figure 3-15) possdent en gnral quatre entres savoir la rfrence de vitesse (contrle en vitesse) ou de couple (contrle en couple), la rfrence de flux (ou de courant daxe d), le couple de charge et la tension de ltage continu alimentant londuleur. Il a deux sorties qui sont la vitesse mcanique et le courant continu absorb par lensemble onduleur moteur. Limpdance dentre est alors donne par lexpression : ~ (s) vs (3-31) Z in ( s ) ~ ~ is ( s ) ~ ( s ) 0 , ~ ( s ) 0 , C ( s ) 0
ref ref ch
21
~ ~ o v s ( s ) et is ( s ) sont les variations de la tension et du courant dentre de lensemble onduleur-machine

autour de son point de fonctionnement (figure 3-14). En supposant les pertes par commutation nulles dans londuleur, la loi de conservation de puissance scrit :
v s i s = v ds i ds
v qs i qs
(3-32)
o (vds, vqs) et (ids, iqs) sont les composantes directe et en quadrature de la tension et du courant statorique du moteur. ~ i
s
~ vs
onduleu r
Machine
Figure 3-14: Schma de principe dun ensemble convertisseur moteur. Le principe dune commande conventionnelle de moteur est prsent sur la figure 3-15. Un terme additionnel ~ (proportionnel v s (s) ) apparat dans la structure de contrle. A la rfrence de courant daxe q est additionn un terme proportionnel aux variations de la tension dentre autour de sa valeur moyenne. En fait, on demande au moteur dadapter sa demande de puissance afin de lutter contre les fluctuations de la tension dentre, notamment lors du dmarrage de la machine. Ce terme est similaire celui introduit dans le contrle des ~ hacheurs. Lestimation des variations de la tension dentre v s (s) est faite par une soustraction entre la tension dentre v s et la sortie dun filtre du premier ordre de frquence propre p.. En modlisant londuleur (command en MLI) au sens des valeurs moyennes par un gain G, nous avons :
vds vqs
v* ds v* qs
(3-33)
avec :
G vs 2 pm
(3-34)
* * o pm est lamplitude de la porteuse de la MLI et ( v ds v qs ) sont les composantes directe et en quadrature de la tension de commande de londuleur.
Figure 3-15 : Schma typique dune commande de machine auto pilote munie dun terme de compensation doscillation. Pour de petites variations autour du point de fonctionnement, on obtient partir de (3-32), (3-33) et (3-34) le modle linaris suivant :
~ vs ( s ) I s
~ ~ Vs is ( s ) = vd ( s ) I d
~ ~ ~ Vd id ( s ) vq ( s ) I q Vq iq ( s )
(3-35)
22
~ vd ( s ) ~s ( s ) Vd* v ~ (s) = 2p vq Vq* m
Vs 2 pm
~* ( s ) vd ~* ( s ) vq
(3-36)
En utilisant les quations dtat de la machine, il est possible dexprimer les variations de tension daxe d et q en fonction de celles des courants daxe d et q. Il vient alors :
~ vd ( s ) ~ vq ( s )
~ ids ( s ) Z( s ) ~ iqs ( s )
(3-37)
o Z(s) est la matrice dimpdance de la machine : Z ( s )
z11( s ) z12 ( s ) z21( s ) z22 ( s )
En combinant les relations (3-35) et (3-37), il est alors possible dexprimer les variations des grandeurs dentre en fonction des variations des courants daxe d et q de la machine :
~ ~ ~ ~ vs ( s ) I s Vs is ( s ) = C( s ) ids ( s ) D( s ) iqs ( s )
avec :
(3-38)
C( s ) Vd
I d z11 ( s ) I q z 21 ( s ) et
D( s ) Vq
I q z 22 ( s ) I d z12 ( s )
Afin dexprimer les variations de courant daxe d et q en fonction des variations de tension de commande et dentre, en combinant les quations (3-36) et (3-37), il vient :
~ id ( s ) ~ iq ( s )
avec :
Y( s )
Y( s )
* ~ vs ( s ) Vd 2 pm Vq*
Vs 2 pm
~ vd* ( s ) ~ vq* ( s )
(3-39)
Z 1( s )
(3-40)
A ce stade, il est ncessaire dintroduire la mthode de dcouplage choisie pour asservir les courants daxes d et q leurs rfrences. Nous allons modliser le dcouplage par une matrice A vrifiant la relation suivante :
~ vd* ( s ) ~ vq* ( s )
~ vd** ( s ) A ~** vq ( s )
(3-41)
v* v* avec ~d * ( s ) et ~q * ( s ) les sorties respectivement des rgulateurs de courants daxe d et q.
Trois cas se prsentent habituellement. Lorsquil ny a pas de dcouplage, A est alors la matrice identit. Lorsquun dcouplage de type Feedforward est utilis, A est alors une matrice de R2x2. La matrice produit Y.A est alors diagonale et est, en gnrale, gale ladmittance du systme initial sans terme de couplage. Lorsquun dcouplage non linaire de type Feedback est utilis, on peut alors modliser leffet du dcouplage en considrant le produit Y.A identique au prcdant et en considrant les quations diffrentielles modlisant le comportement des courants daxe d et q comme dcouples (les coefficients z12 et z21 de la matrice impdance Z sont alors considrs comme nuls). Posons Cd(s) et Cq(s) les fonctions de transfert des correcteurs utiliss respectivement pour le contrle des courants daxe d et q. Il vient alors :
23
~ vds ( s ) ~ vqs ( s )
A.
Cd ( s ) 0
~ ids ,ref ( s ) ~ Cq ( s ) iqs ,ref ( s ) 0
~ ids ( s ) ~ iqs ( s )
(3-42)
Il est alors possible de calculer les variations des courants statoriques daxe d et q de la machine. Il vient :
~ id ( s ) ~ iq ( s )
* ~ vs ( s ) Vd Y( s ) 2 pm Vq*
~ Cd ( s ) 0 ids ,ref ( s ) Vs .A. ~ 0 Cq ( s ) iqs ,ref ( s ) 2 pm
~ ids ( s ) ~ iqs ( s )
(3-43)
La gnration des courants de rfrences ids,ref et iqs,ref sont gnralement les sorties des asservissements respectivement de flux et de vitesse (avec ventuellement un terme correctif sur les oscillations de tension dentre voir Fig. 3.15). Pour le calcul de limpdance dentre dun ensemble onduleur/moteur, ses rfrences sont supposes constantes (i.e. leurs variations sont supposes nulles). Dans la plus part des applications, les dynamiques de ses asservissements sont au moins une dcade infrieure celles des courants. On peut alors modliser linfluence de ses boucles dasservissements par deux relations de la forme :
~ ids ,ref ( s ) ~ iqs , ( s )

ref
hd 1 ( s ) hd 2 ( s ) ~ ids .~ hq1 ( s ) hq 2 ( s ) iqs
0 ~(s) vs hvs ( s )
~ ids I( s ) ~ iqs
J ( s ) ~s ( s ) v
(3-44)
Des quations (3-43) et (3-44), il est possible dexprimer les variations de courant daxe d et q en fonction des variations de tension continu. Il vient :
~ ids ( s ) ~ iqs ( s ) H 1 1 V* d 2 pm V * q Cd ( s ) 0 Vs Y ( s ) A( s ) 0 Cq ( s ) 2 pm J ( s ) ~s ( s ) v
Y( s )
(3-45) avec
I2
Cd ( s ) 0 Vs Y ( s ) A( s ) 0 Cq ( s ) 2 pm
I( s ) I2
On pose :
~ ids ( s ) Yd ( s ) ~ iqs ( s ) Yq ( s )
~ vs ( s ) ~ v (s)
s
(3-46) (3-47)
Les relations (3-38),(3-46) et (3-47) conduisent alors :
Is
~ C( s ) Yd ( s ) D( s ) Yq ( s ) vs ( s )
~ Vs is ( s )
Do la valeur de limpdance dentre de lensemble onduleur moteur :

Z in ( s ) Vs C( s ) Yd ( s ) D( s ) Yq ( s )
Is
(3-48)
3.3.2.1- Application aux machines synchrones aimants
24
On prend lexemple dune machine lisse aimant permanent asservie en vitesse. Le schma de commande de lensemble onduleur moteur correspond celui reprsent sur la figure 3-15 en prenant C(s)=0 ( pas dasservissement en flux, i.e. hd1(s)=hd2(s)=0). Supposons que le mode de dcouplage des courants daxe d et q soit de type Feedforward. On note : Rs la resistance statorique, Ld, Lq les inductances cycliques statoriques daxe d et q, 0 la pulsation lectrique au point de fonctionnement tudi, f le flux daimant, f le coefficient de frottement visqueux, Ji linertie des pices tournantes, p le nombre de paire de ples.
La matrice impdance Z scrit alors : Z
Rs
o
s Ld Ld
Rs
Lq s Lq
Les expressions des polynmes C(s) et D(s) donnes en (3-38) scrivent :

C( s ) Vd D( s ) Vq I d ( Rs I q ( Rs s Ld ) s Lq )
o o
Ld I q Lq I d
Aprs dcouplage, la matrice produit Y.A vrifie : Y
Rs
1 Ld s 0 Rs
0 1 Lq s
Les matrices I(s) et J(s) intervenant dans lquation (3-44) scrivent pour cette application :
0 I( s ) 0 Cv ( s )
0 p f
f
J( s )
K( s )
s Ji
3.3.2.2- Applications aux machines asynchrones cage
Prenons lexemple dune machine asynchrone cage, modlise dans un repre tournant li au flux rotorique dont le schma de contrle est celui propos sur la figure 3-15. Supposons que le contrle des courants statoriques seffectue via un dcouplage non linaire de type Feedback. Grce ce dcouplage, le systme quivalent obtenu aprs dcouplage est considr comme linaire. La matrice impdance Z scrit alors :
Rs
s Ld 0
Rs
0 s Lq
Les expressions des polynmes C(s) et D(s) donnes en (3-38) scrivent :

C( s ) Vd I d ( Rs s Ld )
25
D( s ) Vq
I q ( Rs
s Lq )
La matrice produit Y.A est similaire celle obtenue prcdemment. Supposons maintenant que le flux rotorique est obtenu via un estimateur en boucle ouverte. Il vient alors :
~ 1 M
r
~ o M est la mutuelle stator / rotor et la constante de temps rotorique. r ids
Alors les matrices I(s) et J(s) de lquation (3-44) scrivent :
C (s) I( s ) Cv ( s ) LR
t
M 1
r
s M
r
0 Cv ( s ) p M f Ji s
p M I qs f Ji s 1
LR
J( s )
K( s )
avec Lr linductance cyclique rotorique.
3.4- Applications 3.4.1- Mise en cascade dun filtre non amorti et dun hacheur srie programm en mode tension Reprenons lexemple donn au paragraphe 2.2. Avec les paramtres de commande et de filtre dentre choisis, le systme rsultant de la mise en cascade du filtre et du hacheur nest pas asymptotiquement stable. La trajectoire dtat du systme dcrit des cycles limites autour du point de fonctionnement du systme (voir Figures 2.5 2.8). Ce rsultat est corrobor par le trac de Zm(s) correspondant au rapport entre limpdance de sortie du filtre dentre Zout et limpdance dentre du hacheur srie Zin prsent sur la figure 3.16. Le trac de Nyquist entoure le point (-1,0); le point de fonctionnement du systme est nest donc pas asymptotiquement stable. Pour interprter de manire plus fine ce dernier rsultat, regardons ce que donne le trac (figure 3.17) du module et de la phase de Zm(s) en fonction de la pulsation. On saperoit quil existe un domaine dans lespace des frquences pour lequel le module de limpdance de sortie du filtre et suprieur celui de limpdance dentre. Le critre de Middlebrook nest alors pas vrifi. Pour imposer au systme des marges de robustesse suffisantes, il est alors ncessaire de modifier la stratgie de contrle du hacheur en jouant sur la fonction de transfert K(s). Lide dutiliser un terme permettant de compenser les fluctuations de tension dentre a dj t voque dans la littrature en [3.15], la mthode permettant de rgler cette fonction de transfert ntant pas dtaille. Dans les tudes raliss pour la thse de P. Liutanakul, nous avons expliqu laction de ce terme sur limpdance dentre du hacheur et son impact sur la stabilit. Prenons pour K(s) une fonction de transfert de type passe bande :
K( s ) Ks
P / wp 1 P / wp 1 1
-1
P / wp 2 1
Avec wp1=300 rad.s et wp2=2.104 rad.s-1 Sur la figure 3.18 est alors reprsent le trac de limpdance de sortie et de limpdance dentre Zin pour diffrentes valeurs du coefficient Ks. Ce trac montre quune augmentation de la valeur de Ks conduit une diminution du module de limpdance dentre dans la bande passante de K(s) mais entrane aussi une augmentation significative de sa phase ce qui a pour effet dloigner le trac de Nyquist du point (-1,0) dans la zone dinteraction entre le filtre et le hacheur. Le point dquilibre du systme peut alors devenir un point dquilibre stable du systme via un choix judicieux de la fonction de transfert K(s). A titre dexemple, pour une valeur du coefficient Ks gale 8, le trac de Nyquist (figure 3.19) de Zm(s) nentoure pas le point (-1,0), le
26
systme filtre dentre hacheur est donc stable. Les figures 3.20 3.23 permettent de vrifier que le point dquilibre du systme est bien asymptotiquement stable. Linfluence des paramtres du filtre dentre et de la fonction de transfert K(s) sur la stabilit du systme et les performances dynamiques en asservissement du hacheur a t traite de manire approfondie dans la thse de P. Liutanakul et ne sera pas reprise dans ce document.
Nyquist Diagram 400 Zout/Zin avec Ks=0 300 200 100
Imaginary Axis
0 -100 -200 -300
-400 -100
-50
50
100 Real Axis
150
200
250
Figure 3.16 : Trac de Nyquist du rapport entre limpdance de sortie du filtre et limpdance dentre du hacheur srie obtenue pour K(s) =0.
Bode Diagram 80 60
Magnitude (dB) Phase (deg)
40 20 0 -20 90
-90
-180 0 10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figure 3.17 : Trac de Bode du rapport entre limpdance de sortie du filtre et limpdance dentre du hacheur srie obtenue pour K(s)=0.
27
80 60
Magnitude (dB)
40 20 0 -20 90
Zout Zin pour ks=0 Zin pour ks=2 Zin pour ks=4 Zin pour ks=6 Zin pour ks=8
Bode Diagram
Phase (deg)
-90
-180 0 10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figure 3.18 : Trac de limpdance de sortie du filtre dentre et de limpdance dentre du hacheur pour diffrentes valeurs du coefficient Ks ;
Nyquist Diagram Zout/Zin avec Ks=8 1
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5
Figure 3.19 : Zoom autour du point (-1,0) du trac de Nyquist du rapport entre limpdance de sortie du filtre et limpdance dentre du hacheur srie obtenue pour Ks =8.
28
v5
5 0 4 5 4 0
5 Vcf
A
5. 5
6 courant iL
4. 5 4 3. 5 3
3 5 3 0 2 50.05
2. 5 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0. 1 2 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0. 1 s
s Figure 3.20 : Tension la sortie du filtre en rgime permanent obtenue avec Ks = 8.
Figure 3.21 : Courant dans linductance du hacheur srie en rgime permanent dans le cas dune cascade filtre hacheur srie obtenue avec Ks =8. A
2. 8 2. 6 2. 4 2. 2 2 1. 8 1. 6 1. 4 1. 2 3 i f
v5
2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 50.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09
2 Vo Voref
0.095
0.
1 0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
0.085
0.09
0.095
0.
s1 Figure 3.22 : Tension de sortie du hacheur srie en rgime permanent dans le cas dune cascade filtre hacheur srie obtenue avec Ks = 8.
s1 Figure 3.23 : Courant dentre du filtre en rgime permanent dans le cas dune cascade filtre hacheur srie obtenue avec Ks = 8.
3.4.2- Association filtre dentre - ensemble convertisseur machine Dans le cadre des ensembles filtre dentre onduleur moteur, lanalyse de la stabilit via des spcifications dimpdance ntait pas utilise ma connaissance. Dans certains articles, une mesure de tension continue est utilise pour soit optimiser le contrle du systme dans le cadre dune commande globale de type LQ [3.19] ou soit amliorer sa stabilit via lajout dun terme de compensation doscillation (gain proportionnel) [3.20-3.21], la synthse de ce terme de contre raction utilisant un modle simplifi de lensemble onduleur moteur et notamment des asservissements en courant. Une fois encore, reprenons lexemple donn au paragraphe 2.3. Les rsultats prsents ont montrs que le point dquilibre du systme tait instable lorsque la valeur du condensateur du bus continu tait prise gale 100 F et stable lorsquelle tait fixe 240 F. Notons tf et tfv les constantes de temps en boucle ferme associes respectivement aux boucles de courants daxe dq et la boucle de vitesse. Les rgulateurs utiliss sont des rgulateurs linaires de type PI, le dimensionnement des rgulateurs utilisant une compensation ple/zro. Les valeurs nominales de ces diffrents paramtres sont donnes au paragraphe 2.3. Grce la modlisation prsente au paragraphe 3.3.2, il est possible de calculer limpdance dentre de lensemble onduleur machine synchrone aimant et dtudier les interactions possibles entre ce dispositif et le filtre dentre qui lalimente. Pour expliquer le phnomne observ, on peut par exemple tracer sur une mme courbe, le trac de limpdance de sortie du filtre pour diffrentes valeurs de condensateur et les comparer la valeur de limpdance dentre du hacheur. Sur les figures 3.24 et 3.25 sont prsents les tracs du lieu de
29
Nyquist de Zm(s) et les diagrammes de Bode de Zin(s) et Zo(s) lorsque la valeur du condensateur de filtrage varie. La fonction de transfert hv(s) (voir figure 3.15) a t prise gale :
s hv ( s ) K s
wp 1
(3.49)
wp
Deux valeurs du paramtre K ont t testes savoir K = 0,5 et K = 0,1. On constate (Figure 3.24, K = 0,5) que lorsque la valeur de C diminue, les marges de robustesse du systme diminue (marge de phase, marge de gain et marge de module) mais le systme reste stable.
Bode Diagram 40
15 Zm(s) avec C=240 F Zm(s) avec C=100 F 10 Zm(s) avec C=10 F Nyquist Diagram
Magnitude (dB)
20
0
5
Z in(s) -40 90 Zo (s) avec C=240 F Zo (s) avec C=100 F Zo (s) avec C=10 F
Imaginary Axis
3 4 5 6
-20
Phase (deg)
-5
-90
-10
-180 10
0
10
10
-15
10
10
10
10
-2
8 Real Axis
10
12
14
16
Frequency (rad/sec)
Figure 3.24 : Influence de la valeur de capacit sur la stabilit du bus continu (tfv = m/5, tf = 4T, K = 0,5), A droite : trac de Nyquist de Zm(s), A gauche : trac des impdances de sortie et dentre. On constate en comparant les figures 3.24 et 3.25 que le paramtre K a un effet stabilisant sur le systme. Le systme est instable pour des valeurs de capacit C infrieure 100 F lorsque K = 0,1 alors quil est toujours stable lorsque K = 0,5. La valeur de capacit pour laquelle, la mise en cascade de lensemble filtre dentre/onduleur-machine est stable, diminue lorsque la valeur de K est correctement choisie. Ce rsultat est similaire celui observ lors de la mise en cascade dun filtre dentre et dun hacheur srie.
Bod e D ia gra m 40
10 8 6
N yq uist D iag ra m
Ma gnitude ( dB)
20
Zo(s) avec C=240 F Zo(s) avec C=100 F Zo(s) avec C=10 F
0
4
Ima ginary Axis

3 4 5 6 7
-2 0
Z in(s)
-4 0 90
2 0 -2 -4 -6
Zo (s) avec C=240 F Zo (s) avec C=100 F Zo (s) avec C=10 F
Pha se ( de g)
-9 0
-8
- 1 80 10
0
10
10
10
10
10
10
10
-1 0 -4
-2
2 R ea l Axis
Freq ue ncy (rad/sec)
Figure 3.25 : Influence de la valeur de capacit sur la stabilit du bus continu (tfv = m/5, tf = 4T, K = 0,1), A droite : trac de Nyquist de Zm(s), A gauche : trac des impdances de sortie et dentre.
30
Linfluence de la fonction de transfert hv(s) (introduite dans la commande de londuleur (Figure 3.15) pour compenser la variation de la tension dentre de londuleur) sur la stabilit est illustre par les rsultats prsents sur les figures 3.26 et 3.27. On saperoit que pour de faibles valeurs de K (K = 0,1, Figure 3.26), mme si le trac de Nyquist nentoure pas le point (-1, 0), les marges de robustesse ne sont pas respectes. Il est alors ncessaire de diminuer la dynamique des boucles de courant (Figure 3.26). Cette diminution se traduit par une baisse du module de limpdance dentre mais surtout par une augmentation significative de sa phase ce qui a pour effet une augmentation de la marge de phase du systme et donc le respect des marges de robustesses imposes au systme. La figure 3.27 permet de mieux comprendre leffet dune augmentation de la valeur numrique du coefficient K sur limpdance dentre du systme. Lorsque la valeur de K augmente, le module de limpdance dentre a tendance diminuer notamment dans la zone dinteraction avec le filtre dentre. Cet effet ngatif est contrebalanc par une augmentation significative de sa phase. Cela a pour effet dassurer la condition sur la marge de phase du systme.
Bode Diagram 60 40
Nyquist Diagram 8 t f = 4T 6 tf =10T tf =15T 4
Magnitude (dB)
20 0
-40 90 Z in(s) avec t f = 4T Zi n (s ) avec tf =10T
Imaginary A xi s
10
7
-20
-2
Phase (deg)
Zi n (s ) avec tf =15T Zo (s)
-4
-90
-6
-180 0 10
10
10
10
10
10
10
-8 -4
-2
2 Real Axis
10
Frequency ( rad/sec)
Figure 3.26 : Influence de la dynamique des boucles de courant sur la stabilit du bus continu (tfv = m/5, K = 0,1), A droite : trac de Nyquist de de Zm(s), A gauche : trac des impdances de sortie et dentre.
Bode Diagram 40
Nyquist Diagram 5 Zin (s ) av ec K = 0,1 4 3 Zin (s ) av ec K = 0,5 Zin (s) av ec K = 1
Magnitude (dB)
20
Imaginary A xi s
2
-20 Zin(s) av ec K = 0 ,1 -40 90 Zin(s) av ec K = 0 ,5 Zin(s) av ec K = 1 Zo (s)
1 0 -1 -2 -3 -4
P hase (deg)
-90
-180 0 10
10
10
10
10
10
10
10
-5 -3
-2
-1
2 Real Axis
Frequency (rad/s ec)
Figure 3.27 : Influence du gain K sur la stabilit du bus continu (tfv = m/5, tf = 4T), A droite : trac de Nyquist de Zm(s), A gauche : trac des impdances de sortie et dentre.
De manire gnrale, laide des outils dvelopps dans ce chapitre, il est possible dtudier limpact sur la stabilit de tous les paramtres clefs du systme. Dans la thse de P. Liutanakul, linfluence par exemple de la valeur de linductance de ligne, des dynamiques des boucles de courant et de vitesse, de la mthode de dcouplage sur la stabilit du systme et ses performances dynamiques en asservissement a t tudie.
31
Des rsultats de simulation sont prsents sur les figures 3.28 3.31 pour deux valeurs du coefficients K (K = 0,1 et K = 1,36) et deux valeurs de la capacit de filtrage C (C=100 F et C = 240 F). Les constantes de temps en boucle ferme de vitesse et de courant sont fixes respectivement m/5 (m constante de temps mcanique) et 4T (T : priode de dcoupage). Comme prvues par les tudes prcdentes, le systme est instable lorsque K = 0,1 et C=100F (Figure 3.29). Il reste stable dans les trois autre cas.
2 1.5 1
x 10
270 260 250 Vitesse(tr/mn) 240 230 Tension du bus continu
2 1.5 1
x 10
0.5 0
0.5 0
0.5
0.5
0.5
0.5
2 1 0 -1 -2 -3 0 id (A) 0.5 1
250 200 150 100 50 0 0 0.5 1 iq (A)
10 5 0
250 200 150 100 iq (A)
-5 -10
id (A)
50 1 0 0 0.5 1
0.5
Figure 3.28 : Rsultats de simulation pour C = 240 F, K = 0,1 (tfv = m/5, tf= 4T).
2 1.5 1 0.5 0 x 10
4
2 x 10
4
270 Vitesse(tr/mn) 260 250 240 230 Tension du bus continu
1.5 1 0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
2 1 0 -1 -2 -3 0 id (A) 0.5 1
250 200 150 100 50 0 0 0.5 1 iq (A)
2 id (A) 1 0 -1 -2 -3 0 0.5 1
250 200 150 100 50 0 0 0.5 1 iq (A)
Figure 3.31 : Rsultats de simulation pour C = 240 F, K = 1,36 (tfv = m/5, tf = 4T).
3.4.3- Mise en cascade de hacheurs lvateurs Reprenons lexemple donn en 2.4. Pour tudier la stabilit du systme rsultant de la mise en cascade de ces deux convertisseurs, il est ncessaire de calculer limpdance de sortie du hacheur de tte et limpdance dentre du hacheur en aval. Pour cela, reprenons les rsultats gnraux donns par les relations (3-28) et (330). Dans le cas de lexemple 2.4, les fonctions de transfert K(s) des hacheurs amont et aval sont nulles. Le trac de Nyquist de Zm(s) correspondant au rapport entre limpdance de sortie du hacheur amont et limpdance dentre du hacheur aval (figure 3.32) montre que celui-ci passe lgrement gauche du point (1,0) lorsque la phase de Zm(s) est gale . Ceci explique la cration dun cycle limite de fonctionnement observe lors de la mise en cascade des deux hacheurs (voir Figures 2.13). Pour viter la cration de cycle limite lors de la mise en cascade des deux hacheurs, plusieurs solutions sont envisageables. La premire est de changer les valeurs des paramtres des diffrents asservissements de manire ce que le trac de Zm(s) nentoure pas le point (-1,0) et respecte les marges usuelles de stabilit. La seconde est
32
de modifier comme prcdemment la stratgie de commande en prenant en compte les fluctuations de tension dentre du hacheur en aval. Imposons alors au terme K(s) du hacheur aval de vrifier : (3-50) K ( s ) 1000 / s Loptimisation de cette fonction de transfert fait lobjet de travaux en cours (thse de A. Payman) et ne sera pas discuter dans ce document. Avec ce choix de fonction de transfert, le trac de Nyquist de la fonction de transfert Zm(s) obtenue nentoure plus le point (-1,0) et vrifie les normes usuelles de stabilit (figure 3.33). Les figures 3.34 et 3.35 montrent la rponse temporelle en rgime permanent des courants et tensions dans les deux hacheurs lors de la mise en cascade des deux convertisseurs. Le systme obtenu est bien stable.
Nyquist Diagram 1 0.8 0.6 0.4
Imaginary Axis
Nyquist Diagram 5 4 3 2
Imaginary Axis
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.2
1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -2
-1
-0.8
-0.6
-0.4 Real Axis
-0.2
0.2
0.4
-1
1 Real Axis
Figure 3-32 : Trac de Nyquist de la fonction de transfert Zm(s), avec K(s)=0 (hacheur aval).
Figure 3-33 : Trac de Nyquist de la fonction de transfert Zm(s), avec K ( s ) 1000 / s (hacheur aval).
Figure 3.34 : Allure des courants circulant travers les hacheurs amont et aval en rgime permanent en prenant K ( s ) 1000 / s .
Figure 3.35 : Allure des tensions la sortie des hacheurs amont et aval en rgime permanent en prenant K ( s ) 1000 / s .
33
3.5-Conclusion Dans ce chapitre, nous avons prsent les travaux de recherche permettant danalyser la stabilit des systmes interconnects via des mthodes bases sur la spectroscopie dimpdance. La contribution des recherches que nous avons menes dans ce domaine a port sur deux points importants. Le premier a constitu tendre ltude de la stabilit des ensembles filtre hacheur DC/DC via lutilisation de spcifications dimpdance aux convertisseurs DC/AC. Un formalisme permettant le calcul gnralis des impdances dentre et de sortie des principaux hacheurs et ensemble onduleur moteur (synchrone ou asynchrone) a t dvelopp. Le second a port sur ltude de limpact dun terme de compensation doscillation sur la stabilit de systme en cascade que ce soit pour des hacheurs DC/DC aussi bien que des ensembles onduleur moteur. Il a t montr que ce terme dgrade en gnral le module de limpdance dentre dans la zone frquentielle ou il est actif mais a pour effet daugmenter significativement sa phase. Il est alors possible doptimiser la structure de compensation de manire respecter les contraintes de marge de phase et dassurer la stabilit du systme avec des marges de robustesse suffisantes.
Rfrences chapitre III
[3.1] B. Mammano, Distributed Power Systems, Unitrode Power Supply Design Seminar SEM 900, 1993. [3.2] M. Milan Jovanovic, A.W. Tabisz, and F. C. Lee., Distributed power systemsbenefits and challenges, in International Journal of Electronics. Vol. 77, No. 5, pp. 601-612, 1994. [3.3] W.A. Tabisz, Milan M. Jovanovic, and F.C. Lee, Present and Future of Distributed Power Systems, in IEEE Proc. APEC92, 1992, pp. 11-18. [3.4] R. D. Middlebrook., Modeling Current-Programmed Buck and Boost Regulators, in IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 4, no. 1, pp.36-52, January 1989. [3.5] R.D. Middlebrook, Input Filter Considerations in Design and Application of Switching Regulators, in IEEE Proc. IAS76 Annual Meeting, pp. 366-382, 1976. [3.6] R.D. Middlebrook, Design Techniques for Preventing Input-Filter Oscillations in Switched-Mode Regulators, in Proc. Powercon 5, pp. A3-1 to A3-16, 1978. [3.7] A. Emadi, B. Fahimi, and M. Ehsani, On the Concept of Negative Impedance Instability in the More Electric Aircraft Power Systems with Constant Power Loads, in SAE Journal, paper No. 1999-01-2545, 1999. [3.8] Y. Jang and R. W. Erickson., Physical Origins of Input Filter Oscillations in Current Programmed Converters, in IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 7, no. 4, pp. 725-733, October 1992. [3.9] C.R. Kohut., Input Filter Design Criteria for Switching Regulators Using CurrentMode Programming, in IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 7, no. 3, pp.469-479, July 1992.
S.PIERFEDERICI- Nancy 2000
Annexes : Les filtres dentres
A.1
Filtre Lf Cf non amorti (Undamped Lf Cf filter)
Le filtre Lf Cf (Figure A-1) est un filtre du deuxime ordre ne comportant pas dlment rsistif (non amorti). Il permet une attnuation de 40 dB par dcade au del de la frquence de coupure c = 1 / L f C f . Il est de gain unitaire pour des frquences infrieures sa frquence de rsonance. A cette frquence, la norme de limpdance de sortie est thoriquement infinie ; elle est en pratique limite par les lments rsistif parasites des diffrents lments constitutifs du filtre dentre (rsistance srie de linductance, rsistance de contact, rsistance parallle aux bornes du condensateur, ). Pour cette structure de filtre, diffrentes fonctions de transfert peuvent tre calcules. Il vient (Figure A-1) :
~ i1 ( s )
~ i2 ( s ) Lf
~ v1 ( s )
Cf
~ v2 ( s )
Z in(s)
Zo (s)
Figure A-1 : Filtre Lf Cf non amorti.
Fonction de transfert sortie/entre :

Tvf ( s ) ~ v 2 (s) ~ v1 ( s ) 1
~ i2 ( s ) 0
s (L f C f ) 1
(A-1)
Impdance de sortie :
Z o (s) sL f s 2 (L f C f ) 1
(A-2)
Impdance dentre :
s 2 (L f C f ) 1 sC f
Z in ( s )
(A-3)
A.2
Filtre amorti parallle (Parallel Damped Filter)
Afin dviter que le module de limpdance de sortie du filtre non amorti Lf Cf (Figure 2-2) nait une valeur trop importante au voisinage de sa frquence de coupure, (qui pourrait compromettre la stabilit de lensemble du systme), il est souvent prfrable dutiliser des filtres avec amortissement. Un exemple de filtre amorti parallle est reprsent sur la figure 2-3. La rsistance Rd permet de contrler le module de limpdance de sortie valu la frquence de rsonance du filtre. La capacit Cd a pour fonction dempcher une circulation de courant continu dans la rsistance Rd, limitant ainsi la puissance dissipe par effet joule dans la rsistance. La valeur numrique de la capacit Cd doit tre largement plus grande que la valeur de la capacit Cf puisque son impdance doit tre ngligeable devant celle de Cf la frquence de rsonance Erreur ! Source du renvoi introuvable.]-Erreur ! Source du renvoi introuvable.]. Un choix conventionnel des valeurs prises respectivement par la capacit bloquante Cd et la rsistance Rd est donn sur la figure 2-3. On peut alors dterminer les caractristiques du filtre. Il vient :
~ i1 ( s )
~ i2 ( s)
Lf
~ (s) v1
Avec Cf Cd Rd Zo (s)
~ v2 ( s )
Rd
Lf Cf
et
Cd
4C f
Z in (s)
Figure A-2 : Filtre amorti parallle.
Tvf ( s )
~ v 2 (s) ~ v1 ( s )
s( Rd C d ) 1
~ i2 ( s ) 0
s ( L f C f R d C d ) s 2 [ L f (C f
(A-4)
C d )] s ( R d C d ) 1
Z o ( s) sL f [ s ( R d C d ) 1] s ( L f C f R d C d ) s 2 [ L f (C f
3
(A-5)
C d )] s ( R d C d ) 1
Impdance dentre :
s 3 ( L f C f C d Rd ) s 2 L f (C f C d ) s(C d Rd ) 1 Cd )
Z in ( s)
s 2 (C f C d Rd ) s(C f
(A-6)
A.3
Filtre amorti srie (Serie Damped Filter)
Lautre structure de filtre amorti sobtient par la mise en srie de la rsistance Rd et de linductance Ld, le tout connect en parallle avec linductance Lf (Figure 2-4). A la frquence de coupure, la valeur de la rsistance Rd doit tre plus grande que limpdance Ld value la frquence de rsonance du filtre Erreur ! Source du renvoi introuvable.]. Le dsavantage de ce filtre est que lattnuation diminue hautes frquences. La fonction de transfert sortie/entre ainsi que les impdances dentre et de sortie du filtre sont donnes ci-dessous. Il vient :
Rds
~ i 1 ( s)
Lds Lf
~ i2 ( s )
Avec Rds
~ v1 ( s )
Lf Cf 2 Lf 15
Cf
~ (s) v2
et Zin(s) Zo(s)
Lds
Figure A-3 : Filtre amorti srie.

Tvf ( s ) ~ v 2 ( s) ~ v1 ( s ) s( L f
~ i2 ( s ) 0 3 2
L ds ) R ds L ds ) R ds
s ( L f L ds C f ) s ( L f C f R ds ) s ( L f
(A-7)
Z o ( s)
sL f ( sL ds
3 2
R ds ) L ds ) R ds
(A-8)
s ( L f L ds C f ) s ( L f C f R ds ) s ( L f
Impdance dentre :
s 3 ( L f C f Lds ) s 2 ( L f C f Rds ) s( L f s 2C f (L f Lds ) s(C f Rds ) Lds ) Rds
Z in ( s)
(A-9)
A.4
Filtre mixte amorti (Multiple Section Filters)
Ce type de filtre permet normalement une attnuation plus leve hautes frquences avec un encombrement et un cot rduits (les composants sont plus nombreux mais les valeurs des inductances et des capacits sont plus petites). Il correspond la mise en cascade dun filtre non amorti Lf Cf et dun filtre amorti srie. (Figure A-4). Le tableau 2-1 montre tous les paramtres de ce filtre. La fonction de transfert sortie/entre ainsi que les impdances dentre et de sortie du filtre scrivent alors :
Rdm Ldm ~ i 1 (s ) L1 L2 ~ i2 (s ) Avec L1 C1 ~ v1 (s ) C1 C2 ~ (s ) v2

Ldm Rdm
Lf 4 Cf 4
L1 8
L2 C2
7 L1 4C1
L1 4C1
Zin (s)
Z o ( s)
Figure A-4 : Filtre mixte amorti.
Fonction de transfert tension sortie/entre :

Tvf ( s ) ~ v 2 ( s) ~ v1 ( s ) s 1 aTF 1
~ i2 ( s ) 0
s 0 aTF 0 s 2 b2 s 1b1 s 0 b0
s 5 b5
s 4 b4
s 3 b3
(A-10)
Z o (s) s 3 a z3 s 5 b5 s 4 b4 s 2 a z2 s 1 a z1 s 1b1 s 0 b0
s 3 b3
s 2 b2
(A-11)
Impdance dentre :
Z in ( s) s 5 b5 s 4 b4 s 3 b3 C 2 L1 ( L2 Ldm ) Ldm ) s 2 b2 L1C 2 Rdm s 1b1 b0
s 3 C1C 2 ( L2
s 2 C1C 2 R dm
(A-12)
A.5
Dimensionnement des filtres dentre
La conception de tous les filtres dentre prsents dans cette partie sappuie sur le contrle du hacheur srie en mode tension fonctionnant en mode de conduction continue. La pulsation de commutation c du hacheur est de 1.257105 rad/sec (frquence de dcoupage fc=20 kHz). La pulsation de coupure acceptable du filtre dentre ca est normalement au moins 10% en dessous de la pulsation de coupure en boucle ferme de lasservissement en tension du hacheur srie. Tableau A.1 : les coefficients de fonction de transfert du filtre mixte amorti.
Coefficient a TF0 a TF1 a z1 a z2 a z3 b0 b1 b2 b3 b4 b5 Paramtres Rdm L 2+Ldm Rdm(L1+L 2) L 1L2 Rdm C1 +L 1(L 2+Ldm )+L2L dm L1 L2L dmC 1 Rdm L 2+Ldm Rdm[(L1 +L 2)C2 +L 1C1] C2[L 1(L2+Ldm)+L2L dm ]+L 1C1(L2 +L dm) L1 L2C1 C2Rdm L1 L2C1 C2Ldm
Nous posons pour la pulsation de rsonance du filtre dentre : ca = c/15 = 8.38103 rad/sec Puis nous choissions la valeur de la capacit Cf : Cf = 100 F On en dduit alors la valeur de linductance Lf : Lf = 1/(
2 caC f
) 142 H
Nous utilisons ces valeurs de Cf et Lf pour concevoir les filtres amortis parallle, srie et le filtre mixte amorti. Il vient alors : Cd = 400 F L1 35,5 H Rd 1,2 L2 250 H Lds 19 H C1 25 F Rds 1,2 C2 = 100 F Ldm 4,4 H Rdm 0,59

Spectroscopie D Impedance

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Modlisation et commande des systmes lectriques embarqus

Stabilit des systmes puissance distribue dans les applications embarques

serge pierfederici 2007

Figure 2.2 : Modlisation et contrle en mode tension dun hacheur srie.

serge pierfederici 2007

serge pierfederici 2007

120 Vcf 100 80 60 40 20 0 -20 -40 0.05

serge pierfederici 2007

Tension dentre triphase 115 V 400Hz

serge pierfederici 2007

400 300 200 100

-200 -400 id(A) 0.16 0.18 t(s) 0.2

0 -100 iq(A) 0.16 0.18 t(s) 0.2

207 206 205 204

-2 id(A) -4 0.16 0.18 0.2

203 iq(A) 202 0.16 0.18 0.2

serge pierfederici 2007

serge pierfederici 2007

serge pierfederici 2007

Chapitre III Mthodes bases sur des spcifications dimpdance

Convertisseur Continu/Continu Charge2

Convertisseur Continu/Continu Charge3

Figure 3-1 : Systme dalimentation lectrique (une structure de SPD).

serge pierfederici 2007

DC/DC Front End Converter DC Input Power

DC/DC Load Converters Load 1

Front End Inverter DC Input Power

AC/DC Load Converters Load 1

Figure 3-2 : Classification darchitecture SPD.

3.2- Spectroscopie dimpdance

Zo(s) est limpdance de sortie du dispositif de source : ~ vo1 ( s ) Z o ( s) ~ i (s)

Tc1(s) et Tc2(s) reprsentent les fonctions de transfert en courant : ~ ~ ie ( s) i ( s) et Tc 2 ( s) ~ Tc1 ( s) ~ i ( s) v ( s ) 0 is ( s) v ( s ) 0 ~ ~

serge pierfederici 2007

Sous-systme ~ ~ ve ( s ) vo1 ( s ) de source

Figure 3-3 : Mise en cascade de deux sous-systmes [3.14].

~ i (s) Z o (s ) ~ i (s) ~ ie ( s ) ~ is ( s ) Tc 2 ( s ) Z s 2 (s) ~ i (s)

Figure 3-4 : Modlisation petit signal de deux dispositifs lectriques en cascade.

serge pierfederici 2007

1 Axe R 0 Rgion interdite

serge pierfederici 2007

Axe Im Cercle unitaire

Figure 3-6 : Rgion interdite selon la mthode de MGMP.

Zo (s) reprsentent respectivement les phases de Zin(s) et de Zo(s).

serge pierfederici 2007

|Zo(s)| Frquence [Hz]

Rgion valid pour

Figure 3-8 : Utilisation des spcifications dimpdance [3.14].

serge pierfederici 2007

Figure 3-9 : Structure typique dun DC-SPD.

60 Frquence [Hz] -1 0 -60

Rgion valid pour

Rgion interdite Frquence [Hz]

serge pierfederici 2007

Pch1 Pch2 PchN

Zink ( s ) Pchk Z o ( s ) Psource

serge pierfederici 2007

Rgion valid pour

Figure3-11 : Spcifications dimpdance (cas de N dispositifs de charge quelconques).

1 Axe R 0 Rgion interdite

3.3.1- Cas des convertisseurs DC/DC : formulation gnrale

serge pierfederici 2007

Convertisseur continu continu I (s ) V2 ( s )

Gain de capteurde courant