ENSAM-MEKNES Modélisation des Machines Alternatives

Modélisation des machines alternatives en vue de leur commande

A. Les machines asynchrones

1. Introduction

Les entraînements électriques pilotés par des machines asynchrones sont très utilisés dans le
domaine industriel. Ces machines sont très robustes et de faible coût d’entretien et peuvent
fonctionner dans des conditions très sévères. Les performances dynamiques de cette machine
dépendent beaucoup de la qualité du découplage entre le flux et le couple. Ce découplage dans le cas
d'une machine à courant continu à excitation séparée est naturel. Cependant, ce type de machine ne
convient pas pour les grandes puissances. C'est l’une parmi d’autres raisons qui a conduit à
l’utilisation de la machine à induction (machine asynchrone). Plusieurs stratégies de contrôle
permettant de découpler le flux et le couple telles que : Le contrôle vectoriel par orientation du flux ,
la commande par compensation et la commande directe de couple.
Les hypothèses simplificatrices

• La machine asynchrone est parfaitement symétrique ayant p paires de pôles ;

• Les pertes dans le fer sont négligeables ;
• La force magnétomotrice créée par chacune des phases du stator et du rotor est à répartition
sinusoïdale
• Les résistances des enroulements sont constantes ;
• L’effet de peau est négligeable ;
• L’entrefer est d’épaisseur uniforme en négligeant l’effet de l’encoche ;
• La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault peuvent être
négligés et les circuits magnétiques sans pertes sont linéaires.
• L’inductance et l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques ne sont pas pris
en compte.

2. Représentation vectorielle de la machine :

La machine asynchrone est représentée dans la figure 1par six enroulements dans l’espace électrique.
r
L’angle θ repère l’axe de la phase rotorique de référence R par rapport à l’axe fixe de la phase
r
statorique S .

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Figure 1 : Représentation des enroulements de la machine asynchrone triphasée

2.1 .Équations électriques de la machine :

Par application de la loi de Faraday à la machine asynchrone, la loi des mailles s’exprime par la

relation:

dφ
V = Ri +
dt
Les équations régissant le fonctionnement électrique de la machine asynchrone pour l’ensemble des
phases statoriques, peuvent s’écrire:

vas   Rs 0 0  ias  φas 

v  =  0    d   d
 bs  
Rs 0 ibs +
   dt  bs 
φ [ ] [ ]
ou bien : Vs = Rs I s + [φs ]
dt
 vcs   0 0 Rs   ics  φcs 

On déduit aussi pour l’ensemble des phases rotoriques que :

var  0   Rr 0 0  iar  φar 

v  = 0  =  0 Rr 
0 ibr +  d  
φ
d
ou bien [Vr ] = 0 = Rr [ I r ] + [φr ]
 br        dt   br
dt
 vcr  0   0 0 Rr   icr  φcr 

Pour une alimentation triphasée, et en tenant compte des hypothèses citées précédemment, les
relations entre les flux et les courants s’écrivent :

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[φs ]  [ Ls ] [ M sr ] [ I s ]
 =
[ ]
 r  [ M rs ]
φ [ Lr ]  [ I r ]
 ls Ms Ms   lr Mr Mr 

Avec [ Ls ] = M s ls M s , [ Lr ] =  M r
 lr Mr 
   
 M s Ms ls   M r Mr lr 

  2π   2π  
 cos (θ ) cos  θ +  cos  θ −
3 

3 
   
  2π   2π  
Et [ M sr ] = [ M rs ] = M sr  cos  θ − cos (θ )
−1
 cos  θ + 
3 3 
    
  2π   2π  
cos  θ + 3  cos  θ −  cos (θ ) 
    3  
2.2 L’équation mécanique :

La relation fondamentale de la dynamique donne :

dΩ
J + f Ω = Ce − Cr
dt
Où : J : moment d’inertie de la partie tournante ;

f : coefficient de frottement visqueux ;

Ω : vitesse angulaire de rotation;

Ce : couple électromagnétique ;

Cr : couple résistant.

2.3 Modèle de PARK :

Le système d’équations du modèle de la machine asynchrone est fort complexe et non linéaire, car les
matrices des inductances contiennent des éléments variables avec l’angle de rotation θ. Pour rendre
les coefficients du système d’équations de ce modèle indépendants de θ, on a recours à la
transformation de PARK.

La figure 2 permet de définir le repère de PARK et les diverses phases ainsi que les relations
spatiales qui les relient:

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Figure2: Repérage angulaire des systèmes d’axes fictifs de la machine.

Dans la transformation de PARK, on définit une matrice de passage telle que :

  2π   2π  
 cos (ψ ) cos ψ − 3  cos  θ + 
3 
    
2   2π   2π  3 1
 P (ψ )  = k1  − sin (ψ ) − sin ψ −  − sin ψ +  k1 = k0 =
3   3   3   2 2
 1 1 1 
 2k 2 k0 2 k0 
 0  avec

Et son inverse est définie par :

 
 cos (ψ ) − sin (ψ ) k0 
 
  2π   2π  
 P (ψ )  = k1 cos ψ −
−1
 − sin ψ −  k0 
3  3
    
  2π   2π  
 cos  θ +  − sin ψ +  k0 
  3   3  
Cette dernière permet en général, le retour du système biphasé (d-q) vers le système triphasé initial
(a,b,c) quelques soient les grandeurs électriques ou électromagnétiques (flux, courant et tension). On
désigne par «d» l’axe direct et «q» l’axe en quadrature.

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Deux transformations sont définies à partir de la matrice de PARK, dans laquelle l’angle ψ est
remplacé par θs pour les grandeurs statoriques et par θr pour celles du rotor, on les note
respectivement : [P (θs)] et [P(θr)].

Ψ étant l’angle électrique entre l’axe d et l’axe q de la phase statorique ou rotorique.

On désigne par :
r r
θs : l’angle électrique ( Sa , d )
r r
θr: l’angle électrique ( Ra , d )

On remarque sur la figure que θs et θr sont liés naturellement à θ par la relation rigide suivante:

θ= θs - θr

Et par la suite :

dθ dθ s dθ r
= − soit Ω = Ωs − Ωr
dt dt dt
La transformation des grandeurs statoriques et rotoriques sont définies par :

 Vdqs  =  P (θ s )  [Vabcs ]  Vdqr  =  P (θ r )  [Vabcr ]

 
  dqs   ( s )  [ abcs ]
 i  = P θ i ;  idqr  =  P (θ r )  [iabcr ]
 
φ 
  dqs  == 
 P (θ s )  [φ abcs ]  φdqr  ==  P (θ r )  [φabcr ]

2.3.1 Equations électriques :

La substitution des enroulements fictifs Sd, Sq, Rd et Rq aux enroulements triphasés permet l’écriture
des équations suivantes :

 dφds dθ s
vds = Rsids + − φqs
dt dt

v dφ dθ
= Rsiqs + qs + s φds
 qs dt dt

v dφ dθ
= Rr idr + dr − r φqr
 dr dt dt
 dφ
vqr dθ
= Rr iqr + qr + r φdr
 dt dt
2.3.2 Equations magnétiques :

En appliquant la transformation de PARK aux équations de flux et de courant, on trouve les relations
électromagnétiques de la machin, soit :

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φds   Ls 0 M 0  ids 
φ    
 qs  =  0 Ls 0 M  iqs 

φdr   M 0 Lr 0  idr 
    
φqr   0 M 0 Lr  iqr 

M2
Sachant que σ = 1 −
Ls Lr

On peut écrire:

 1 −M 
 σL 0 0 
σ Ls Lr
 s

ids   1 − M  φds 
i   0 σ Ls
0
σ Ls Lr  φqs 
 qs  =  
idr   − M 1  φdr 
   0 0  
iqr   σ Ls Lr σ Lr φ
  qr 
 −M 1 
 0 σ Ls Lr
0
σ Lr 


Donc la machine asynchrone sera représentée dans l’espace électrique par :

Figure 3 : Représentation des enroulements fictifs dans le plan d-q

2.4 Modèle de la MAS dans le repère (α-β):

Pour cette étude, nous choisissons un repère (d,q) lié au stator ou (α,ß). Donc, on prend en
considération: ωr = 0 .

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Figure4 : représentation des différents référentiels

2.4.1 Transformation de Concordia

Le passage d’un système triphasé (abc) à un système biphasé (αβ) peut se faire comme suit :

 1 1 
 1 − −  xia 
 xiα  2 2 2  
x  =   xib avec x = v ou i ou φ et i = s ou r
 iβ  3 3 3 
 0 −   xic 
2 2 
Dont la transformation inverse est :

 
 1 0 
 ia 
x  
 x  = 2 − 1 3   xiα 
 ib   
3 2 2   xiβ 
 xic   
− 1 −
3
 2 2 
À travers cette partie, nous avons pu établir un modèle mathématique simple de la machine
asynchrone permettant sa modélisation sous MATLAB/Simulink.

2.5 Modélisation sous MATLAB/SIMULINK

Reprenons les équations finales de PARK

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 d Φ ds
 vds = Rs .ids + − ωs .Φ qs
dt

v = R .i + d Φ qs + ω .Φ
 qs s qs
dt
s ds


0 = Rr .idr + d Φ dr − ωr .Φ qr
 dt (1)
 d Φ qr
0 = Rr .iqr + + ωr .Φ dr
 dt
 dΩ
Ce = J . + f .Ω + Cr
 dt
ωs = p.Ω s ;ωr = ωs − ω

Avec

Φ ds = L s .ids + M .idr
Φ qs = L s .iqs + M .iqr
Φ dr = Lr .idr + M .ids
Φ qr = Lr .iqr + M .iqs

On commence par choisir les états de la machines asynchrone :

x = [ x1 x2 x3 x4 x5 ] = ids iqs Φdr Φqr Ω

T T

Donc les équations modélisables sont :

 dids a b b 1
 dt = − τ σ ids + ωsiqs + τ σ φdr + σ φqr Ω + L σ vds
 s r s

 diqs a b b 1
 = −ωsids − iqs − φdr Ω + φqr + vqs
 dt τ sσ σ τ rσ Lsσ
 dφ M 1

dr
= ids − φdr + (ωs − ω)φqr
 dt τr τr
 dφqr M 1
 = iqs − (ωs − ω)φdr − φqr
 dt τr τr
 d Ω pM 1
 = (iqsφdr − idsφqr ) − Cr
 dt JLr J
Rr M 2 M Ls Lr
Avec a = 1 + ; b = ; τ = ; τ =
Rs L2r
s r
Ls Lr Rs Rr
Rque : on peut modéliser cette machine par programmation sous l’environnement Matlab ou sur son
utilitaire Simulink.

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- Modélisation par programme

function [disd,disq,dphird,dphirq,dw]=MAS(usd,usq,isd,isq,phird,phirq,w,cr)
Ls=0.0997;
Lr=0.093;
Rs=0.62;
Rr=0.55;
M=0.093
Nom de la
Tr=0.1691; fonction
Ts=0.1608;
p=2;
*
f=0.01;
J=0.313;
sigma=1-(M^2/(Ls*Lr));
a=Rr/Lr;
b=M/(sigma*Ls*Lr);
c=f/J;
gama=(Rr*Lr^2+Rs*M^2)/(sigma*Ls*Lr^2);
m=p*M/(J*Lr);
m1=1/(sigma*Ls);
disd=b*(a*phird+p*w*phirq)-gama*isd+m1*usd;
Les équations électriques et mécaniques de la MAS dans le plan abc peuvent s’écrire :
disb=b*(a*phirq-p*w*phird)-gama*isq+m1*usq;
dphird=-a*phird-p*w*phirq+a*M*isd;
dphirq=-a*phirq+p*w*phird+a*M*isq;
Modélisation sous Simulink :
dw=m*(isq*phird-isd*phirq)-c*w-(1/J)*cr;

Modélisation sous Simulink :

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Figure 6 : Modèle Simulink du moteur asynchrone triphasé

Ensuite on crée un sous système de la forme :

Transformation abc - dq et inversement

Transformation de PARK Transformation de PARK inverse

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2.6 Application : Commande à vide de la machine asynchrone triphasée

Lancer Matlab et ouvrir le fichier nommé « cmde_vide »

- Lancer la simulation et afficher les allures des courants statoriques isabc et isdq, les flux
statoriques phidq, le couple électromagnétique et la vitesse de rotation.
- Interpréter les résultats et conclure.

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2.7 Minis projets :

1. Réaliser la commande à flux orienté (FOC) pour la machine asynchrone selon le principe
suivant :

2. Réaliser la commande directe de couple selon le schéma de principe suivant :

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B. Les machines synchrones

1. Les Machines Synchrones à rotor bobiné
1.1 Modélisation du moteur synchrone dans les 3 axes

Nous faisons l'hypothèse simplificatrice d'être en régime non saturé. Le flux est alors proportionnel
aux solénations, ce qui implique que l'on peut appliquer le principe de superposition
superpositio et exprimer le
comportement de la machine à partir de ses paramètres électriques (en termes d'inductances). Il faut
donc définir les différents enroulements qui entrent dans les équations décrivant le comportement de
la machine.

L'enroulement statorique comporte donc 3 phases identiques décalées entre elles dans l'espace d'un
angle électrique de 2π / 3 . Ces trois phases seront indicées respectivement a,b et c.

Représentation des bobinages a, b, c statoriques et f rotoriques dans les deux types d'axes
(αβ )et (dq )

Pour le rotor, nous considérons seulement un enroulement d'excitation ou inducteur indicé f et nous
supposons également qu'il n'y a pas d'enroulements en court-circuit
circuit au voisinage de l'entrefer dit
``enroulements amortisseurs''. Ces enroulements amortisseurs permettent de limiter les courants en
régime transitoire ainsi qu'en régime sub-transitoire
sub transitoire et permettent également de générer un couple
c dit
couple asynchrone venant se superposer au couple synchrone et réluctant. Par construction, le
rotor d'une machine synchrone présente donc 2 types d'anisotropie:

• Une anisotropie électrique:

électrique: dans l'axe polaire (axe d), il existe l'enroulement d'excitation
d'ex ( et
celui de l'amortisseur longitudinal D si l'on en tient compte) alors que dans l'axe interpolaire
(axe q) il n'existe pas d'enroulement (sauf l'enroulement transversal Q si l'on en tient
compte).

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• Une anisotropie magnétique:

magnétique elle est importantee dans le cas de pôles saillants, très faible
dans le cas d'une machine à rotor cylindrique et négligeable, voire nulle, dans le cas d'une
machine à aimants permanents.

Cette géométrie particulière du rotor conduit tout naturellement à adopter, pour le système
sy de
référentiell de la transformation de Park,
Park, des axes correspondant à l'axe du système inducteur (axe
direct d), respectivement à l'axe interpolaire (axe transversal q). Les enroulements rotoriques n'auront
pas à être transformés en enroulements équivalents
équivalents puisque les enroulements réels sont par
construction déjà localisés selon les axes du référentiel de Park.
Park

1.2 Modélisation du moteur dans les axes d-q

Machine équivalente au sens de Park.

Par la transformation de Park, définie par la matrice P (θ ) , nous pouvons transposer les équations
électriques de 3D en 2D à savoir des axes a,b et c en d-q
d q comme représenté sur la figure ci-dessus.
Ceci permet de supprimer les non linéarités liées aux variations des inductances suivant en
transformant les enroulements statoriques en enroulements orthogonaux. En reprenant les vecteurs

, et , nous obtenons les transformations suivantes:

et

, ,

Et

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- Modélisation par programme

function [disd,disq,dphird,dphirq,dw]=MAS(usd,usq,isd,isq,phird,phirq,w,cr)
Ls=0.0997;
Lr=0.093;
Rs=0.62;
Rr=0.55;
M=0.093
Nom de la
Tr=0.1691; fonction
Ts=0.1608;
p=2;
*
f=0.01;
J=0.313;
sigma=1-(M^2/(Ls*Lr));
a=Rr/Lr;
b=M/(sigma*Ls*Lr);
c=f/J;
gama=(Rr*Lr^2+Rs*M^2)/(sigma*Ls*Lr^2);
m=p*M/(J*Lr);
m1=1/(sigma*Ls);
disd=b*(a*phird+p*w*phirq)-gama*isd+m1*usd;
Les équations électriques et mécaniques de la MAS dans le plan abc peuvent s’écrire :
disb=b*(a*phirq-p*w*phird)-gama*isq+m1*usq;
dphird=-a*phird-p*w*phirq+a*M*isd;
dphirq=-a*phirq+p*w*phird+a*M*isq;
Modélisation sous Simulink :
dw=m*(isq*phird-isd*phirq)-c*w-(1/J)*cr;

Modélisation sous Simulink :

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Le stator est constitué de p bobines identiques par phase qui sont parcourues par un courant de
fréquence f imposée par le réseau d’alimentation.

La vitesse du champ tournant statorique est :

ns = f / p = ωs / 2 x Π x p (tr/s)

La vitesse angulaire a donc pour expression :

Ωs = ns / 2 x Π = ωs / p (rd/s)

 VITESSE DU CHAMP TOURNANT

TOUR ROTORIQUE

L’interaction des champs est à l’origine du couple moteur. Ce couple électromagnétique (Tem) a pour
expression

Tem = K x Hr x Hs x sin θ

Chaque pôle nord du rotor est entraîné par chaque pôle sud du stator

L’angle θ est lié au couple résistant.

Si sin θ = Cte non nulle alors le rotor tourne en synchronisme Ωr = Ωs

Tem

Tem Max

θ
-120 -90 -60
60 -30 0 30 60 90 120

-Tem Max

Instable Fonctionnement stable Instable

b. Problèmes posés :

1er cas

• Au démarrage le champ tournant Hs est instantanément à la vitesse Ws (ou pulsation ws).

• Le rotor a une inertie qui l’empêche de suivre la vitesse du champ tournant de façon
instantanée.

• θ varie de 0 à 360°. La valeur moyenne de sin θ = 0.

 Il n’y pas de couple moteur

2ème cas

Sous l’effet du couple résistant, un décalage angulaire intervient dans l’alignement des pôles du rotor
par rapport à ceux du stator.

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Ma Alternatives

• θ peut varier au-delà

delà de son couple maximum.

Le moteur présente le risque de décrocher donc de s’arrêter.

Le

c. Solutions aux problèmes posés

♦ Un capteur de position placé en bout d’arbre permet de contrôler la position angulaire du rotor
par rapport au stator.
♦ Un convertisseur auto pilotera à partir des informations délivrées par le capteur.

Les instants de commutation des interrupteurs statiques

statiques du convertisseur sont commandés pour
obtenir :

Ωs = Ωrm :!

Pour contrôler le couple électromagnétique il est nécessaire de maîtriser la valeur de l’angle θ.

La fréquence des courants statoriques doit être imposée par la fréquence de rotation du rotor:

ωs = p . Ωr

Schéma de principe (onduleur de tension) :

L’onduleur de tension est contrôlé en courant

Schéma de principe (onduleur de courant)

2.3 Modélisations des machines alternatives ( Machines Synchrones à aimants permanents)

permanents
a. Systèmes triphasés équilibrés

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400 va vb vc

200

,vb
va ,vc 0

-200

-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

40
ia ib ic

20
,ic
,ib

0
ia

-20

-40
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps(s)

Si le système est dit équilibré on a :

Va(t)+vb(t)+vc(t)=0

ia(t)+ib(t)+ic(t)=0

On note Vabc = et iabc = et ϕabc =

b. Système triphasé et champ tournant :

Les expressions des forces magnétomotrices dans la direction OM :

, = . cos
, = . cos −

, = . cos −
!

Pour des courants purement sinusoïdaux

= &. cos (.
⎧
⎪ 2*
= &. cos (. −
3 -
⎨ 4*
⎪ = &. cos (. −
⎩ 3
La force magnétomotrice peut s’écrire sous la forme suivante :

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3
, = & cos ( −
2
Les trois bobines créent un champ tournant à la vitesse w=ws.

c. Système triphasé et asservissement :

Système triphasé équilibré système lié

L’asservissement des grandeurs triphasées non transformées est initialement complexe ;

 On introduit des transformations vectorielles pour simplifier le problème d’asservissement

2.4 Transformations Vectorielles

Transformation de Concordia (passage du système triphasé abc au système diphasé αβ + la

composante homopolaire 0)

Objectif : Rendre le système de tension ou de courant décorrélé.

β
sb isβ Axe du Rotor
isb
Usβ
Vsb

θ sa α
O isa isα
Vsa Usα
Vsc
isc
Figure 7 Transformation triphasé (sa, sb, sc) → biphasé (α,β)
sc

Le principe de base s'articule sur le fait qu'un champ tournant crée par un système triphasé (sa, sb, sc)

peut être produit par un système biphasé de deux bobines décalées de π/2 dans l'espace, alimentées

par des courants déphasés de π/2 dans le temps (figure 7).

Nous pouvons donc remplacer les grandeurs X abc d'un système triphasé par des grandeurs X αβ 0 d'un

système diphasé par la transformation suivante :

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 1 1 
1 − −
Xα  2 2 X 
n  a
  2  3 3  
X αβ 0 = X β  =   0 − Xb
3  2 2  
 X 0  1 1 1   X c 
 2n 2n 2 n 


ou Xo est la composante homopolaire.

Dans la pratique, nous ne considérons pas la composante homopolaire. Cela vient du fait que le stator

est supposé alimenté en étoile et que le système est équilibré. C'est pour cela qu'on se limite aux

composantes (α, β). Principalement, il existe deux types de transformations selon la valeur n.

Transformation de Clarke

Elle assure la conservation de l'amplitude des grandeurs, mais pas la puissance. Dans ce cas, la valeur

de n est prise égale à l'unité. La transformation inverse de Clarke donne :

 1 1   
1 − −
Xα  2 2  X  X a   1
 0 
  a
X  = 2 0 3 3    X  = − 1 3  X α 
− Xb ;  
 β 3 2 2    b  2 2 X β 
 X 0  1 1 1   X c   X c   1 3
2 2 2  − − 
  2 2 

Le choix de la transformation de Clarke est bien pratique pour l'élaboration des lois de commande qui

traite des courants. Cela permet de manipuler le module de courant sans passer par un facteur

multiplicatif. D'autre part, elle est bien adaptée pour une transcription en valeurs réduites.

Transformation de Concordia

Elle assure la conservation de la puissance. En plus, elle est orthonormée et elle est obtenue en

prenant la valeur de n égale à 0,5. La transformation inverse de Concordia donne :

 
 1 0 
X a  
X  = 2 1 3  X α 
−  
 b 3 2 2  X β 
 X c   1 3
− − 
 2 2 

Et la transformation inverse est :

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 1 1 
Xα   1 − −  X a 
2 2 2 X 
X  = 
3

3  b 
 β 3
0 − X 
 2 2   c 

Pour simplifier les opérations matricielles, le choix d'une matrice de passage orthonormée est souvent
utilisé. C'est pourquoi nous allons adopter la transformation de Concordia pour la modélisation de la
machine synchrone à aimants permanents. En effet, soit M la matrice de passage de Concordia :

[ X abc ] = N  X α β 0 
Avec
 
 1 0 
2 1 3 
N= − 
3 2 2 
 1 3
− − 
 2 2 
Il est facile de remarquer que :

 
 sin( p θ ) 
 2π  2  sin( p θ ) 
N −1 = N T ;  sin( p θ − 3 ) = N
3  − cos( p θ ) 
 
 sin( p θ − 4π )
 3 

 
 cos( p θ ) 
 2π  2  cos( pθ )
E t  cos( p θ − ) = N 
 3  3  sin( p θ ) 
 cos( p θ − 4π 
)
 3 

Modèle de Park de la machine synchrone à aimants permanents

Pour représenter le modèle dans le repère de Park, il suffit d'effectuer un changement de repère de
manière à se placer dans le repère (d, q) tournant avec le rotor (figure 8).
Pour cela, nous choisissons une matrice de passage traduisant la rotation d'un angle pθ. Cette matrice
est obtenue en projetant les grandeurs Xαβ sur les axes du repère (d, q) tournant avec le rotor. En
effet, la matrice de passage est donnée par :
cos( pθ ) − sin( pθ )
ℜ( pθ ) =  
 sin( pθ ) cos( pθ ) 
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Xα  X d  X d   Xα 
 X  = ℜ( pθ ) X  et  X  = ℜ(− pθ ) X 
 β  q  q  β
Nous notons que :
 cos(2 pθ ) sin(2 pθ )  cos( pθ ) − sin( pθ ) cos( pθ ) sin( pθ ) 
− sin(2 pθ ) cos(2 pθ ) =  sin( pθ ) cos( pθ )   sin( pθ ) − cos( pθ )
    

β
isβ d, Axe du Rotor
q Usβ
isq isd
Usq
Usd

θ α
O isα
Usα

Figure 8 : Transformation (α, β ) → (d, q)

Equations électriques et mécaniques de la MSAP dans le plan d-q :

Equations des tensions

Ld : l’inductance synchrone longitudinale
dϕ sd
u sd = Rs i sd + − ωϕ sq Lq : L’inductance synchrone transversale
dt
dϕ sq Rs : la résistance statorique
u sd = Rs i sq + + ωϕ sd
dt ω : vitesse électrique de rotation
Rs : la résistance statorique
avec Ω : Vitesse mécanique de rotation de la MSAP ( w=pΩ)
ω : vitesse électrique de rotation
w : Vitesse électrique de rotation de la MSAP
Equations des flux J : moment d’inertie total de la MSAP

ϕ sd = Ld isd + ϕ f f : coefficient de frottement visqueux de la MSAP

ϕ sq = Lq isq

avec

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Couple électromagnétique

Le couple électromagnétique Ce est donné par :

Ce =
3
2
[
p. ( Ld − Lq ).i sd i sq + ϕ f i sq ] (6)

Equation mécanique :

En négligeant le frottement sec, l’équation mécanique de la MSAP est donnée par :

dΩ
J + fΩ = C e − C r (7)
dt

Avec :
Ω : Vitesse mécanique de rotation de la MSAP ( w=pΩ)

w : Vitesse électrique de rotation de la MSAP

J : moment d’inertie total de la MSAP

f : coefficient de frottement visqueux de la MSAP

i- Simulation :

Les fonctions :

f1 : (-Rs/Ld)*u(1)+(p*Lq/Ld)*u(2)*u(3)

f2 : (-Rs/Lq)*u(2)+(-p*Ld/Lq)*u(1)*u(3)+(-p*phif/Lq)*u(3)

f3 : (-f/J)*u(3)+((1.5*p*(Ld-Lq))/J)*u(1)*u(2)+((1.5*p*phif)/J)*u(2)+(-1/J)*u(4)

f4 : (1.5*p*(Ld-Lq))*u(1)*u(2)+(1.5*p*phif)*u(2)

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La transformation dq-abc

Fcn : u(1)*cos(u(4)) + u(2)*sin(u(4)) + u(3)

Fcn1 : u(1)*cos(u(4)-2*pi/3) + u(2)*sin(u(4)-2*pi/3) + u(3)

Fcn2 : u(1)*cos(u(4)+2*pi/3) + u(2)*sin(u(4)+2*pi/3) + u(3)

La transformation abc-dq

Modèle de l'onduleur

1
fca Mux (u[4]/3)*((2*u[1])-u[2]-u[3]) 1
Fcn van

2 Mux (u[4]/3)*(-u[1]+(2*u[2])-u[3]) 2
fcb vbn
Fcn1

3 Mux (u[4]/3)*(-u[1]-u[2]+2*u[3]) 3

fcc Fcn2 vcn

4
Onduleur de tension triphasé
Uo

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Modèle de la commande
Porteuse triangulaire
Fréquence f
Amplitude Umaxp

- 1
1 +
mod a Sum3 Relay fca

2
-
+
2 Paramètres
mod b Sum4 Relay1 fcb

- 3
3 +
mod c Sum5 Relay2 fcc

4
f : Fréquence de la porteuse triangulaire.
U porteuse

Commande MLI Umaxp : Amplitude de la porteuse

Minis projets pour la commande des machines synchrones à aimants

1° Commande directe de couple DTC

2° La commande FOC

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