Elément FI-GE-442: Modélisation énergétique et Simulation des

Systèmes Multi physiques

Modélisation Bond Graph et

Simulation du système de
suspension d’un quart de véhicule
Deuxième Partie:
Détermination du Modèle d’état du
Système de Suspension à partir du Bond
Graph
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph

Dans cette partie on se propose de déterminer le modèle d’état

du système de suspension à partir de son Bond Graph que nous
avions développé dans la première partie de cette étude.

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 2

 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
Modèle BG construit précédemment
dans la première partie de l’étude
0 1

R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt

Ce modèle contient 4 éléments

indépendants de stockage de l’énergie: 2 1
éléments C et 2 éléments I; par 0
conséquent son modèle d’état est du
4ème ordre donc 4 variables d’état sont à
définir. R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 3
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
1ère étape: Définition des variables
généralisées qui finalement représentent
les variables d’état du système 1
0

R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt

0 1

R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 4
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
1ère étape: Définition des variables
généralisées qui finalement représentent
les variables d’état du système 1
0
Ainsi pour les masses ms et mu on définit les
moments ps et pu:
p s  ms v s R : bs
pu  mu vu Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt

0 1

R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 5
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
1ère étape: Définition des variables
généralisées qui finalement représentent
les variables d’état du système 1
0
Ainsi pour les masses ms et mu on définit les
moments ps et pu:
p s  ms v s R : bs
pu  mu vu Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
Et pour le ressort à boudin et l’effet élastique de la
roue on définit les déplacements δs et δu qui
représentent les écarts entre leurs hauteurs au
repos ls et lu et celles en charge, soit:
0 1
 s  l s  ( y s  yu )
 u  lu  ( y u  y r )
y s , yu , et y r étant les niveaux de la masse ms , de R : bt
la masse mu, et de l’axe de la roue par rapport au
niveau de la route en l’absence d’irrégularités.
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
2ème étape: Labélisation des
écoulements et des efforts

0 1

R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt

0 1

vr
R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 7
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
p s ms
2ème étape: Labélisation des
écoulements et des efforts

0 1
On commence par labéliser les écoulements
au niveau des bonds qui véhiculent les énergies
vers les éléments de stockage I et ...
R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu

0 1

vr
R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 8
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
p s ms
2ème étape: Labélisation des
écoulements et des efforts s
0 1
On commence par labéliser les écoulements
au niveau des bonds qui véhiculent les énergies
vers les éléments de stockage I et C.
R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu
u
0 1

vr
R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 9
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s ms p s ms
efforts p s ms s
0 1
On commence par labéliser les écoulements
au niveau des bonds qui véhiculent les énergies
vers les éléments de stockage I et C.
R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu
puis on utilise les conditions primaires u
pour labéliser les écoulements au niveau
0 1
des bonds des 4 jonction 1.

vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s ms p s ms
efforts p s ms s
0 1
On commence par labéliser les écoulements
au niveau des bonds qui véhiculent les énergies
vers les éléments de stockage I et C. pu mu
R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
puis on utilise les conditions primaires pu mu u
pour labéliser les écoulements au niveau
0 1
des bonds des 4 jonction 1.

vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s ms p s ms
efforts p s ms s
0 1
On commence par labéliser les écoulements s
au niveau des bonds qui véhiculent les énergies
s
vers les éléments de stockage I et C. pu mu
R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
puis on utilise les conditions primaires pu mu u
pour labéliser les écoulements au niveau
0 1
des bonds des 4 jonction 1.

vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s ms p s ms
efforts p s ms s
0 1
On commence par labéliser les écoulements s
au niveau des bonds qui véhiculent les énergies
s
vers les éléments de stockage I et C. pu mu
R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
puis on utilise les conditions primaires pu mu u
pour labéliser les écoulements au niveau
0 1
des bonds des 4 jonction 1.
u
u
vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  ms g
p s
1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s m s p s m s
efforts p s ms s

On commence par labéliser les 0 1

s
écoulements au niveau des bonds qui s
véhiculent les énergies vers les éléments
pu mu
de stockage I et C. R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
puis on utilise les conditions primaires pu mu u
pour labéliser les écoulements au niveau
des bonds des 4 jonction 1. 0 1
u
on utilise ensuite les relations constitutives u
pour préciser les efforts en fonction des vr
variables généralisées au niveau des bonds qui R : bt
connectent tous les éléments.
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  ms g
p s
1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s m s p s m s
efforts p s ms k s s s

On commence par labéliser les 0 1

s
écoulements au niveau des bonds qui s bs s
véhiculent les énergies vers les éléments
pu mu
de stockage I et C. R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
puis on utilise les conditions primaires pu mu u
pour labéliser les écoulements au niveau
des bonds des 4 jonction 1. 0 1
u
on utilise ensuite les relations constitutives u
pour préciser les efforts en fonction des vr
variables généralisées au niveau des bonds qui R : bt
connectent tous les éléments.
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
2ème étape: Labélisation Se :  ms g
p s
1 I : ms C : 1 / ks
des écoulements et des p s m s p s m s
efforts p s ms k s s s

On commence par labéliser les 0 1

s
écoulements au niveau des bonds qui s bs s
véhiculent les énergies vers les éléments
pu mu
de stockage I et C. R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
puis on utilise les conditions primaires pu mu k t u u
pour labéliser les écoulements au niveau
des bonds des 4 jonction 1. 0 1
u
on utilise ensuite les relations constitutives u bt u
pour préciser les efforts en fonction des vr
variables généralisées au niveau des bonds qui R : bt
connectent tous les éléments.
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
p s ms p s ms
2ème étape: Labélisation p s  ms g p s ms k s s s
des écoulements et des
efforts 0 1
s
on utilise ensuite les relations secondaires s bs s
pour labéliser les efforts au niveau des bonds pu mu
intermédiaires R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
pu mu k t u u
0 1
u
u bt u
vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
p s ms p s ms
2ème étape: Labélisation p s  ms g p s ms k s s s
des écoulements et des k s s  bs s
efforts 0 1
s
on utilise ensuite les relations secondaires s bs s
pour labéliser les efforts au niveau des bonds pu mu
intermédiaires R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
pu mu k t u u
k t  u  bt u
0 1

u u bt u
vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
p s ms p s ms
2ème étape: Labélisation p s  ms g p s ms k s s s
des écoulements et des k s s  bs s
efforts 0 1
s
on utilise ensuite les relations secondaires s bs s
pour labéliser les efforts au niveau des bonds pu mu
intermédiaires R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
k t  u  bt u pu mu k t u u
k t  u  bt u
on utilise ensuite les relations primaires pour 0 1
labéliser les efforts au niveau des bonds de la 
jonction 0 d’en bas
u u bt u
k t  u  bt u vr
R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 19
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
p s ms p s ms
2ème étape: Labélisation p s  ms g p s ms k s s s
des écoulements et des k s s  bs s
efforts 0 1
s
s bs s
k t  u  bt u  mu g  p u pu mu
R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
k t  u  bt u pu mu k t u u
Finalement on utilise la relation secondaire k   b 
0
t u t u
1
de la jonction 1 de la masse mu pour labéliser u
l’ effort au niveau du bond qui alimente la u bt u
jonction 0 du haut k t  u  bt u vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
3 ème
étape: Mise en Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
équation des variables p s m s p s m s
d’état p s  ms g p s ms k s s s
En utilisant la condition secondaire k s s  bs s
0 1
de la jonction 0 du bas on trouve: s
pu  s bs s
vr   u
mu k t  u  bt u  mu g  p u pu mu
R : bs
p u
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
k t  u  bt u pu mu k t u u
k t  u  bt u
0 1
u
u bt u
k t  u  bt u vr
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
3 ème
étape: Mise en Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
équation des variables p s m s p s m s
d’état p s  ms g p s ms k s s s
En utilisant la condition secondaire k s s  bs s
0 1
de la jonction 0 du bas on trouve: s
pu  s bs s
vr   u
mu k t  u  bt u  mu g  p u pu mu
R : bs
Et en utilisant les p u
conditions primaire et Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
secondaire de la jonction
0 du haut on trouve: k t  u  bt u pu mu k t u u
k   b 
p s  ms g  k s s  bs s 0
t u t u
1
u
u bt u
k   b  vr
t u t u
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
3 ème
étape: Mise en Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
équation des variables p s m s p s m s
d’état p s  ms g p s ms k s s s
En utilisant la condition secondaire k s s  bs s
0 1
de la jonction 0 du bas on trouve: s
pu  s bs s
vr   u
mu k t  u  bt u  mu g  p u pu mu
R : bs
Et en utilisant les p u
conditions primaire et Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
secondaire de la jonction
0 du haut on trouve: k t  u  bt u pu mu k t u u
k   b 
p s  ms g  k s s  bs s 0
t u t u
1
u  bt u
p p 
 s  u  s u

m m
u s
k   b  vr
t u t u
R : bt
Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
p s
3 ème
étape: Mise en Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
équation des variables p s m s p s m s
d’état p s  ms g p s ms k s s s
En utilisant la condition secondaire k s s  bs s
0 1
de la jonction 0 du bas on trouve: s
pu  s bs s
vr   u
mu k t  u  bt u  mu g  p u pu mu
R : bs
Et en utilisant les p u
conditions primaire et Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
pu mu pu mu
secondaire de la jonction
0 du haut on trouve: k t  u  bt u pu mu k t u u
k   b 
p s  ms g  k s s  bs s 0
t u t u
1
u  bt u
p p 
 s  u  s u

m m
u s
k   b  vr
t u t u
R : bt
k t  u  bt u  mu g  p u  k s s  bs s Sf : v r
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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état

Soit:
pu p s
s 
  (1)
mu ms
bs b
p s  k s s  p s  s pu  m s g (2)
ms mu
p
u   u  vr (3)
mu

ps bs  bt
p u   k s s  bs  kt u  pu  bt vr  mu g (4)
ms mu

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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état
x   s pu    41
T
Soit, en définissant le vecteur d’état: ps  u
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état
x   s p s  u pu    41
T
Soit, en définissant le vecteur d’état:
u   vr g    21
T
Et en définissant le vecteur de commande :
y   s v s  u vu    41
T

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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état
x    s p s  u pu    41
T
Soit, en définissant le vecteur d’état:
u   vr g    21
T
Et en définissant le vecteur de commande :
y    s v s  u vu    41
T
Et en prenant comme vecteur de sortie :
x  Ax  Bu
On obtient le modèle d’état: 
y  Cx
où la matrice d’état A, la matrice de commande B et la matrice de sortie C peuvent être
exprimées comme suit:

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 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état
x    s p s  u pu    41
T
Soit, en définissant le vecteur d’état:
u   vr g    21
T
Et en définissant le vecteur de commande :
y    s v s  u vu    41
T
Et en prenant comme vecteur de sortie :
x  Ax  Bu
On obtient le modèle d’état: 
y  Cx
où la matrice d’état A, la matrice de commande B et la matrice de sortie C peuvent être
exprimées comme suit:
 1 1 
 0  0 
 ms mu 
 b bs 
 ks  s 0 
ms mu
A 
 0 1 
0 0 
 mu 
 bs b b 
  ks kt  s t 
 ms mu 
 A. Naitali,ENSET, Université Mohammed V de Rabat 29
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état
x    s p s  u pu    41
T
Soit, en définissant le vecteur d’état:
u   vr g    21
T
Et en définissant le vecteur de commande :
y    s v s  u vu    41
T
Et en prenant comme vecteur de sortie :
x  Ax  Bu
On obtient le modèle d’état: 
y  Cx
où la matrice d’état A, la matrice de commande B et la matrice de sortie C peuvent être
exprimées comme suit:
 1 1 
 0  0 
 ms mu 
 b bs  0 0 
 s  
 ks 0   0  ms 
ms mu  B
A 1 0 
 0 1   
0 0   
 mu   b t  m u 
 bs b b 
  ks kt  s t 
 ms mu 
 A. Naitali,ENSET, Université Mohammed V de Rabat 30
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph
4ème étape: Détermination du modèle d’état
x    s p s  u pu    41
T
Soit, en définissant le vecteur d’état:
u   vr g    21
T
Et en définissant le vecteur de commande :
y    s v s  u vu    41
T
Et en prenant comme vecteur de sortie :
x  Ax  Bu
On obtient le modèle d’état: 
y  Cx
où la matrice d’état A, la matrice de commande B et la matrice de sortie C peuvent être
exprimées comme suit:
 1 1 
 0  0 
 ms mu  1 0 0 0 
 0 0   1 
 b bs    0 0 0 
 ks  s 0   0  ms  ms
ms mu C   
A  B  0 0 1 0 
 0 1  1 0
0 0     1 
   bt  mu   0 0 0

mu
 
 mu 
  ks bs b b 
 kt  s t 
 ms mu
A. Naitali,ENSET, Université Mohammed V de Rabat 31
 2. Modélisation d’état du système de suspension d’un quart de
véhicule à partir de son modèle Bond Graph

Ce qui termine cette deuxième partie qui a été consacrée au

développement systématique du modèle d’état du système de suspension
en partant de son modèle Bond Graph que nous avions construit dans la
première partie de la présente étude. Pour terminer cette étude, il reste
maintenant à utiliser ce modèle d’état pour analyser les propriétés
dynamique du système de suspension et de simuler sa réponse transitoire
suite à une variation plus ou moins brusque du profile verticale de la route
empreintée; c’est ce qui fera l’objectif de la troisième et dernière partie de
cette étude que nous allons aborder dans la prochaine séance.

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 32