ENSET de rabat

2ème année de FIGE

Elément du module : Commandes avancées
Prof Najib Bennis
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Devoir - Travaux dirigés
Conception et réalisation d’un observateur d’état courant
pour la supervision d’une unité de traitement de minerais

Le processus de la figure ci-dessus schématise une unité de traitement mécanique de minerais, constitué de
deux broyeurs et de trois séparateurs de particules. Un séparateur trie les particules en deux classes, l'une étant
constituée de grains fins et l'autre de grains grossiers qui en général retourne dans un circuit de broyage. Les
variables considérées dans ce processus sont des débits matière en chaque point du circuit. Le débit d'entrée
Qe est produit par un actionneur en ajustant la tension d'entrée Ve. La tension de sortie Vs permet de délivrer
une image du débit de sortie Qs.

On donne les caractéristiques suivantes :

• Pour les séparateurs de particules :
Ki Qi

Séparateur i (1 –Ki) Qi K1 = 0.5 K2= 0.2 K3= 0.9

Qi
Ki

• Pour les broyeurs :

1 1
qe Broyeur i =
qs F1 ( p ) = F2 ( p )
1+ 5 p 1 + 10 p
Fi (p)

• Les gains de l’actionneur et du capteur sont supposés unitaires.

Analyse du système
1.1 Ecrire les équations d’état et de sortie en prenant comme variables d’état les sorties des broyeurs. Vérifier
que ces équations s’écrivent sous la forme suivante :
=x Ax(t ) + B Ve(t )
Vs (t ) = Cx(t )

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  1 (1 − K 3)   (1 − K1) 
  − T1 T1   T1    −0.2 0.02   0.1 
=  A  =  B  =      A =  B  
  (1 − K 2) −
1   K1  AN :   0.08 −0.1 0.05
  T 2 T 2   T 2  C = 0.2 0.9
  [ ]
=C [=K 2 K 3] D 0

1.2 Justifier que le système a un comportement stable

1.3 Calculer le gain statique du système. Commenter le résultat trouvé.
1.4 Estimer le temps de réponse à 5% et vérifier cette estimation par simulation numérique sur Matlab
1.5 Etudier l’observabilité du système.

Réalisation d’un observateur d’état

On souhaite réaliser un observateur d’état permettant de suivre l’évolution des débits matière à la sortie des
broyeurs B1 et B2, difficilement accessibles à la mesure. L’objectif par la suite est de mettre au point un
superviseur qui, à partir des signaux disponibles, à savoir Ve et Vs, permet de reconstruire de manière
asymptotique les variables x1(t) et x2(t). Son équation d’état est donnée par :
z(t) = Az(t) + BVe(t) + G(y(t) - Cz(t)) = (A - GC)z(t) + BVe(t) + GVs(t)
z(0) = z0 condition initiale arbitraire

G est la matrice de pondération sur la mesure qui constitue l'unique inconnue à déterminer.
2.1 Quelle est la condition d’existence de ce gain ? Justifier qu’elle est vérifiée ici ?
2.2 On se fixe comme valeurs propres pour l’observateur, c’est-à-dire les valeurs affectées à la matrice d’état
A-GC : α1 =− 0.4 α 2 =− 1 . Commenter ce choix. Comment appelle-t-on cette méthode pour le calcul
du gain G ?
2.3 Calculer le gain G conformément au choix ci-dessus.
2.4 Proposer une autre alternative pour calculer le gain de l’observateur. (La démarche doit être expliquée
clairement étape par étape mais sans faire de calcul numérique).
2.5 Pour la supervision sur ordinateur, on propose une réalisation programmée au lieu d’une réalisation
matérielle de l’observateur ainsi calculé. Les informations Ve(t) et Vs(t) sont échantillonnées avec une
période T à l’aide de deux convertisseurs A/N. Le programme génère à chaque pas d’échantillonnage k,
z1(k) et z2(k), estimations respectives de x1(k), x2(k).

Processus de traitement
de minerais Vs(t)
Ve(t)
x1(t) x2(t)

Carte d’acquisition A/N et N/A

CAN CAN

Ve(k) Vs(k)
Superviseur

z1(k) z2(k)

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Donner les équations discrétisées de l’observateur sous la forme récurrente suivante :

z(k) = Ao z(k − 1 ) + Bo uVek) + B1Vs(k)
z(0) = zo condition initiale arbitraire

df ( t ) f ( k ) − f ( k −1)
L’opérateur de dérivation est approché par : = avec la notation : f(kT) = f(k)
dt t = kT T

2.6 Donner un algorithme pour la programmation de l’observateur.

2.7 Quelle précaution faut-il prendre pour le choix de la période d’échantillonnage pour assurer la stabilité de
l’observateur ?
2.8 Proposer un schéma de simulation sur Matlab/Simulink pour valider cette organisation de supervision

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