Université Marien Ngouabi

THEORIE ET COMMANDE DES

MACHINES

Parcours: Electromécanique
Niveau: Ingénieur II
Année academique: 2022-2023

ETUDE ET SIMULATION D’UNE MACHINE

ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
(MADA)

Présenté par:

MBOU MOUTOUNA Christ Fresnel

IMBONGO BOUBANGA Wenme

Enseignant : Ingénieur-Docteur NKOMBO MADZOUKA

1
 PARTIE A

Soit A Etudier un moteur asynchrone triphasé ayant pour

caractéristiques:

(
V 1=220. √ 2. cos ( ωt ) , V 2=220. √ 2. cos ωt−
2. π
3 ), V 3=220. √ 2 .cos ⁡(ω+
2. π
3
)

L 1=50 mH , Inductance du stator.

L 2=50 mH , Inductance du rotor .
M =47.5 mH , Inductance mutuelle stator−rotor .
Rs=0.28 Ω , Resistance statorique .
Rr=0.56 Ω , Resistance rotorique .
2
J=0.10 Kg . m , Moment d ' inertie
2
Cr=α .Ω + β . Ω+γ ,Couple resistant

Introduction
la commande d’une machine électrique nécessite des connaissances non seulement sur la
machine, mais aussi une étude approfondie de la théorique expliquant son fonctionnement
notamment sur ses grandeurs physiques et électriques qui sont les éléments permettant de savoir
comment pourra se comporter la machine à des instants donnés. Il est donc important de traduire
le fonctionnement théorique de la machine en équations électriques et mécaniques. La
modélisation a pour but de traduire le fonctionnement théorique de la machine en équations
électriques et mécaniques ; pour se faire plusieurs outils mathématiques peuvent être appliquées
pour modéliser les machines électriques.
Dans le cadre de notre étude nous aurons recours à la transformation de Park pour modélisaliser
la machine asynchrone.

1. Je rappelle brièvement la transformation de Park, pour la simplification

des expressions de tension et de courant

La transformation e Park est l’une des outils mathématiques les plus utilisés pour modéliser des
machines électriques. Elle permet notamment de ramener le repère triphasé au repère monophasé
pour faciliter la commande de la machine.
Pour développer le modèle électrique de la machine, il est important de faire certaines
hypothèses simplificatrices soient prises en compte.
• On considère une machine asynchrone triphasé a cage d’écureuil.
• On néglige le phénomène de saturation du circuit magnétique
• On néglige les pertes fer de la machine
• On néglige l’effet de la température sur les résistances des enroulements
• On considère une distribution sinusoïdale des forces magnétomotrices.

- Modèle électrique de la machine asynchrone sur une phase

I1
V 1=Rs . I 1−e
−d (Φ s )
e=
dt
d (Φ s )
V 1=Rs . I 1−
dt
 Rs
s

vV 1 ee
Tapez une équation ici .

- Matrice des tensions

On peut traduire ce circuit électrique sous forme des matrices au stator et au rotor.
- Matrice statorique

( )( )( ) ( )
V1 Rs 0 0 I1 Φ1
d
V 2 = 0 Rs 0 I2 + Φ
dt 2
V3 0 0 Rs I 3 Φ3

- Matrice rotorique

() ( )( ) ( )
0 Rr 0 0 Ir 1 Φr 1
= ¿
0 0 Rr 0 Ir 2 +d ¿ Φ
dt r 2
0 0 0 Rr Ir 3 Φr 3

Le flux électrique de la machine.

Flux statorique [ Φ 1 ]=[ Ls ] . ( I 1 ) + [ Msr ] . ( Ir 1 )

( )
Ls ms ms
Matrice d’inductance statorique [ Ls ]= ms Ls ms
ms ms Ls
Matrice d’inductance mutuelle

( )
4. π 2. π
cos ⁡(θ) ) cos ⁡(θ−
cos ⁡(θ− )
3 3
[ Msr ] =msr cos ⁡(θ− 2. π ) cos ⁡(θ) cos ⁡(θ−
4. π
)
3 3
4. π 2. π
cos ⁡(θ− ) cos ⁡(θ− ) cos ⁡(θ)
3 3

Flux rotorique [ Φ r 1 ]=[ Lr ] . ( Ir 1 ) + [ Msr ] . ( I 1 )

( )
Lr mr mr
Matrice d’inductance rotorique [ Lr ] = mr Lr mr
mr mr Lr

La transformation de Park est un outil de conversion qui consiste à ramener les enroulements
triphasés de la machine en des enroulements équivalents du point de vue électrique et
magnétique disposés en deux axes orthogonaux direct et transversal et éventuellement un axe
homopolaire. Pour se faire il est important de déterminer la matrice de transfert et la matrice
inverse, qui vont nous permettre de passer du repère triphasé au repère diphasé et vice-versa.

Matrice de Park

( )
1
cos ⁡( θs ) −sin ⁡(θ s )
√2
√
2 2. π 2. π
[ P(θ s) ]= 3 cos ⁡(θ s− 3 ) −sin ⁡(θ s− 3 ) √ 2
4. π 4. π
1

1
cos ⁡(θ s− ) −sin ⁡(θ s− )
3 3 √2
Matrice de Park inverse

[ P(θ s) ]
−1
=
√ 2
3
¿

Une fois que les deux matrices sont obtenues nous pouvons passer du domaine triphasé au
diphasé, par les transformations suivantes.

( V )= [ P ( θ s ) ] . ( Vp ) et ( Vp )= [ P (θs ) ] . ( V )
−1
Avec:

( ) ( )
V1 Vd
( Vs ) = V 2 et ( Vsp )= Vq
V3 V0

Etant donné que le repère est fixe au stator on : θ s=0. La matrice de Park devient alors :

( ) ( )
1 −1 −1
1 0 1
√2 2 2
[ P(θ s) ]= √ 2 −1
3 2
−1
2
− √3
√3 1
√2
1
√−1
et [ P( θs ) ] =
2
3
0
1
√3
2
1
−√ 3
2
1
2 2 √2 √2 √2 √2
Les équations simplifiées de la tension et du courant sont traduites dans le domaine de Park par :

( ) ( )( )
−1 −1 −1 −1
1 1
2 2 2 2

( )√ ( )()√
Vd V1 Id I1
Vq =
2
0
√3 −√ 3
V 2 et Iq =
2
0
√3 −√ 3
I2
3 2 2 3 2 2
V0 V3 I0 I3
1 1 1 1 1 1
√2 √2 √2 √2 √2 √2

Par développent on obtient les systèmes suivants.

{
1
Vd= (2. V 1−V 2−V 3)
√6
1
Vq= (V 2−V 3)
√2
V 0=0

Ainsi grâce à la transformation de Park le système de trois tension se réduit donc a deux
équations de tension suivant l’axe (d) et l’axe (q).

- Je montre que le couple électromagnétique peut s’écrire sous la forme

suivante : C em= p . M (I rd . I sq−I sd . I rd )
On sait que la puissance par la transformation de Park est la suivante.
T
P= (Vs ) ( Is )=V 1. I 1+V 2. I 2+V 3. I 3=Vd . Id +Vq . Iq
Avec :

{
d
Vd=Rs . Isd+ ( Φ ) −ω s . Φ sq
dt sd
d
Vq=Rs . Isq+ ( Φ sq ) +ω s .Φ sd
dt

P devient alors ;

P=( Rs . Isd2 + Rs . Isq2) +

[ d
dt
(
d
]
Φ sd ) . Isd+ ( Φ sq ) . Isq + ωs (Φsd . Isq−Φ sq . Isd)
dt

Cette puissance est divisée en plusieurs puissance dont :

Pertes joules : ( Rs . Isd2 + Rs . Isq2 )

Puissance électromagnétique : [ d
dt
(
d
Φ sd ) . Isd+ ( Φ sq ) . Isq
dt ]
Puissance mécanique: ω s (Φ sd . Isq−Φ sq . Isd )

Sachant que la puissance mécanique donne :

Pem =C em .Ω s=ω s ( Φ sd . Isq−Φ sq . Isd )

ωs
C em= ( Φ . Isq−Φ sq . Isd )
Ω s sd

Avec :

{
ω s= p .Ω s
Φ sd=Ls . Isd+ Msr . Ird
Φ sq=Ls . Isq+ Msr . Irq

Le couple devient alors

C em= p . M (I rd . I sq−I sd . I rd )

2. Le système d’équation qui permet de faire l’étude au démarrage

 - Les équations de tensions et de flux de la machine donnent.

{
d
Vd=Rs . Isd+ ( Φ ) −ω s . Φ sq
dt sd
d
Vq=Rs . Isq+ ( Φ sq ) +ω s . Φ sd
dt
d
0=Rr . Ird + ( Φrd )−ωr . Φ rq
dt
d
0=Rr . Irq + ( Φrq ) +ω r .Φ rd
dt

{
Φ sd=Ls . Isd+ Msr . Ird
Φ sq=Ls . Isq+ Msr . Irq
Φrd =Lr . Ird+ Msr . Isd
Φ rq =Lr . Irq+ Msr . Isq

En remplaçant les équations de flux dans celles des tensions on obtient le système d’équation
différentielle suivant

{
dIsd Lr .Vsd + ( p . Ω . Msr ) . Isq−Rs . Lr . Isd + Msr . Rr . Ird+ p . Ω . Lr . Msr . Irq
2
= 2
dt Ls . Lr−Msr
dIsq Lr .Vsq−Rs . Lr . Isq−( p . Ω . Msr ) . Isd+ Msr . Rr . Irq− p . Ω . Lr . Msr . Ird
2
= 2
dt Ls . Lr−Msr
dIrd Msr .Vsd + p . Ω . Ls . Msr . Isq−Msr . Rs . Isd+ ( p . Ω. Ls . Lr ) . Irq+ Lr . Ls . Ird
= 2
dt Msr −Ls . Lr
dIsq Msr . Vsq−Msr . Rs . Isq− ( p . Ω . Msr . Ls ) . Isd+ Ls . Rr . Irq− p . Ω. Lr . Ls . Ird
=
dt 2
Msr −Ls . Lr

3. Simulation de la machine asynchrone

La simulation de la machine asynchrone se fera sur l’interface du logiciel Scilab, qui est un logiciel poussant
pour le tracé des courbes et la résolution des équations.
 - Méthode de simulation
La méthode a utilisé sur cette partie est celle de Runge Kutta 4, qui est une méthode précise pour la
résolution des équations différentielles du premier ordre.
Rappelons que nos équations différentielles sont de la forme :

{ y =f ( t , y (t ) )
'

y ( t 0 ) ϵ Rn fixé

On trouve les quatre constantes par les formules suivantes :

{
K 1=F ( y ( t ) , t)
∆t ∆t
K 2=F ( y ( t ) + K 1 ,t + )
2 2
∆t ∆t
K 3=F ( y ( t ) + K 2 ,t + )
2 2
K 4=F ( y ( t ) + K 3 , t+ ∆ t)

La solution est la suivante :

K 1+ 2 K 2 +2 K 3 + K 4
y ( t+ ∆ t ) = y ( t ) + ∆t
6

- Choix du pas de calcul

Le choix du pas de calcul h est crucial car un pas trop grand peut entrainer une perte de précision dans la
solution, tandis qu’un pas trop petit peut entrainer un temps de calcul excessif sans amélioration significative
de la précision.
Rappelons nos équations différentielles des courants :

¿
[]
dIsd

[ ][ ]
dt
dIsq −RsLr ( pΩ Msr 2 ) MsrRr pΩLrMsr I sd
1 −( pΩ Msr ) MsrRr I sq +
2
dt −RsLr − pΩLrMsr
= 2
dIrd ( LsLr −Msr ) MsrRs − pΩLsMsr −RrLs −pΩLrLs I rd
dt pΩLsMsr MsrRs ( pΩLrLs ) −RrLs I rq
dIrq
dt

[ ][ ]
Lr 0 0 0 V sd
1 0 Lr 0 0 V sq
2
( LsLr −Msr ) 0 0 −Msr 0 V rd
0 0 0 −Msr V rq

Nous avons la forme : İ = AI + BV

Le pas de calcul se calcule donc comme suit :
1 2 RrLs+2 RsLs
ℎ≤ or ¿ trace ( A ) ∨¿ 2
¿ trace ( A )∨¿ ¿ (LsLr−Msr )

2∗0.56∗0.05+ 2∗0.28∗0.05
|trace ( A )|= 2 =344.61 soit 345
0.05∗0.05−0.0475

Ainsi h=3ms

- Programme de simulation de la machine asynchrone sur le logiciel Scilab

Voir Annexe

Les Allures des courbes de la machine

- Le Courant dans la phase (A)

- Le couple électromagnétique Cem

- La vitesse angulaire
 - Interprétation des allures de la machine

Au régime transitoire de la machine qui est de 0.30s, Ces grandeurs varient en présentant
quelques oscillations au bout de ce temps cette variation est légère.
A t < 0.6 la machine fonctionne à vide, le couple est donc nul, le courant baise d’une certaine
valeur.
Une fois que t >= 0.6 le machine est accouplée a une charge et elle développe un couple pour
entrainer la charge.
A t > 0.9s le couple est quasiment constant, la vitesse aussi

6. Régime permanent de la machine

A t > 0.9s le régime permanant est établi on obtient les résultats suivants.

Courant au stator et au rotor :

- Courant dans une phase du stator : 𝐼𝑠 = 𝟐𝟖. 𝟎52𝟐 𝑨
 - Courant dans une phase du stator : 𝐼𝑟 = 𝟐𝟑. 𝟑75𝟖 𝑨
- Courant statorique direct : 𝐼𝑠𝑑 = 𝟑𝟖. 𝟓𝟏23 𝑨
- Courant statorique quadratique : 𝐼𝑠𝑞 = −𝟐𝟗. 𝟓𝟏23 𝑨
- Courant rotorique direct : 𝐼𝑟𝑑 = −𝟒𝟎. 𝟎𝟏01 𝑨
- Courant rotorique direct : 𝐼𝑟𝑞 = 𝟔. 𝟐𝟓23 𝑨

Grandeurs mécaniques

- Vitesse angulaire : Ω = 𝟐𝟗𝟑.𝟔06 𝒓𝒂𝒅/𝒔

- Couple transmis à la charge : 𝐶𝑒𝑚 = 𝟒𝟒.𝟔𝟒21 𝑵. 𝒎
- Couple moteur : 𝐶𝑢 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝐶𝑒𝑚 − 0.003Ω = 𝟒𝟑. 𝟕𝟔21 𝐍.𝐦

Les pertes de la machine

- Pertes joule au stator : 𝑃𝑗𝑠 = 3𝑅𝑠𝐼2𝑠 = 3 × 0.28 × 28.05 × 28.05 = 𝟔𝟔𝟎𝑾

- Pertes joule au rotor : 𝑃𝑗𝑟 = 3𝑅𝑟𝐼2𝑟 = 3 × 0.56 × 23.375 × 23.375 = 𝟗𝟏𝟖𝑾

Puissance de la machine

- Puissance absorbée par le moteur :

𝑃𝑎 = 𝑃𝑗𝑠 + 𝑃𝑡𝑟 = 𝑃𝑗𝑠 + 𝑃𝑗𝑟 + 𝑃𝑚é𝑐𝑎 = 660 + 918 + 44.6 × 293.6 = 𝟏𝟒𝟔𝟖𝟒𝑾
Pa 14693.99
- Facteur de puissance : cosφ= 2
= =¿0.79
3∗V∗Is 3∗220∗28.1
Pu Cu∗Ω 43.714∗294
- Rendement : η= = = =0.87 soit 87 %
Pa Pa 14693.99

Calcule Analytique
- Le couple électromagnétique

Ptr Rr 2 Rr 2
C em= =3 I Avec Ptr=3 I
Ωs gΩs r g r

- Calcul de Ir .

V s=( R s+ L s ω ) I s+ jM ω I r
0=( Rr /g+ Lr ω ) I r + jM ω I s
 ( Rr /g+ Lr ω ) I r
I s=
− jM ω

V s −( Rs + L s ω ) I s
I r=
jM ω

− jM ω V s
I r=
Rr R
+ ( M −Ls Lr ) ω + j( R s Ls + r Ls )ω
2 2
Rs
g g

Cem devient:

2 2 2
Rr M ω Vs
C em=3
( )
2 2
gΩs R R
[ R s r + ( M 2−Ls Lr ) ω 2 ] +[ R s Ls + r Ls ω]
g g

2 2
Rr M ωV s
C em=3 p
( )
2 2
g R R
[R s r + ( M 2−Ls Lr ) ω2 ] +[ R s Ls + r Ls ω ]
g g

Avec g=0.06

Cem=¿ 44.61 N . m

- Le couple moteur
Cu=C em−C r =Cem−0.003 Ω=44.61-0.003*294
Cu=43.72 N . m

- Les pertes au rotor

2
P jr =3 Rr Ir

Or :
M ωV s
=23.3 A

√[ ] [( ]
2
I r=¿ 2

Rs
Rr
g
2 2 Rr
+ ( M −Ls Lr ) ω + R s L s+ Ls ω
g )
 2
P jr =3∗0.56∗23.3 =912.055 W

- Les pertes au stator

2
P js=3 Rs Is

Avec:

( Rr /g+ Lr ω ) I r
I s=
Mω

I s=28.02 A

2
P js=3∗0.28∗28.02 =659.50 W

- La puissance absorbée par le moteur

Pa=P js + P jr + Γem∗Ω=912.055+ 659.50+44.61∗294

Pa=14686.89W

- Le facteur de puissance
Pa 14686.89
Par définition : cosφ= 2
= =¿0.79
3∗V∗Is 3∗220∗28.02

- Le rendement du moteur

Pu Γu∗Ω 43.72∗294
η= = = =0.87 soit 87 %
Pa Pa 14686.89

Conclusion:
Après avoir effectuer un calcul numérique et analytique de la machine asynchrone, les deux
résultats sont identiques à la virgule près. Il est important de noter que le calcul numérique est
plus précis que le calcul analytique.
 Partie B

DANS CETTE PARTIE NOUS ALLONS ETUDIER UNE

MAHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
(MADA).
Introduction sur la machine asynchrone a double alimentation

La machine à double alimentation (MADA) ou doubly-fed induction machine (DFIM) est,

Comme son nom l’indique, une machine triphasée à courant alternatif avec deux
enroulements triphasées accessible, dans lesquels la puissance peut être fournie ou extraite
de la machine à travers ces enroulements.
Ce type de machine nécessite une seule source d’alimentation alternative qui peut
Alimenter les deux côtés de la machine et ceci constitue un avantage principal surtout dans
Les domaines de l’entrainement et de la génération à vitesse variable et ou le glissement de
la machine à double alimentation peut être modifié au moyen de l’association des
convertisseurs de puissance du coté statorique ou rotorique ou bien les deux à la fois.

Dans cette partie du travail nous aurons a utilisé une MADA a rotor bobiné, dont le rotor sera
alimenté par la même tension que celui du stator.
Stratégie de simulation
Etant donné que la MADA, possède deux circuit dont celui du stator et celui du rotor.
Nous allons commencer par un premier temps alimenter le circuit rotorique par une tension
réduite que celle du stator et l’augmenter pour voir l’influencer de cette tension sur les
caractéristiques de la machine.

Le rotor étant alimenter les équations de simulation ne sont plus les mêmes.

Système d’équations

- Equations des tensions statoriques et rotoriques

{
d
Vsd=Rs . Isd+ ( Φ ) −ω s .Φ sq
dt sd
d
Vsq=Rs . Isq+ ( Φ sq ) +ω s .Φ sd
dt
d
Vrd =Rr . Ird+ ( Φ rd )−ω r .Φ rq
dt
d
Vrq=Rr . Irq+ ( Φ rq ) +ω r .Φ rd
dt

- Equations des flux statoriques et rotoriques

{
Φ sd=Ls . Isd+ Msr . Ird
Φ sq=Ls . Isq+ Msr . Irq
Φrd =Lr . Ird+ Msr . Isd
Φ rq =Lr . Irq+ Msr . Isq

- Tensions statoriques et rotoriques en fonction des tensions du réseau

électrique
 ( ) {
−1 −1
1 1
2 2 Vsd= (2. V 1−V 2−V 3)

( )√ ( )
Vsd
2 √3 −√ 3
V1 √6
Vsq = 0 V 2 ≤systeme est : 1
3 2 2 Vsq= (V 2−V 3)
Vs 0 V3 √2
1 1 1
Vs 0=0
√2 √2 √2

( )
2. π 4. π
cos ⁡(θ r ) cos ⁡(θr −
) cos ⁡(θ r− )
3 3

( )√ ( )
Vrd V r1
2 2. π 4. π
Vrq = −sin ⁡(θ r ) −sin ⁡(θr − ) −sin ⁡(θ r− ) V r2
3 3 3
Vr 0 V r3
1 1
¿ ¿
√2 √2

{ √ ( ) ( )
2 2. π 4. π
Vrd =(cos ( θ r ) . V r 1+cos θr − . V r 2−cos θr − . V r 3)
3 3 3
2
√
Vrq= (−sin ( θ r ) .V r 1−sin θr −
3 ( 2. π

Vr 0=0
3 )
. V r 2−sin θ r− (
4. π
3 ).V r 3)

Système d’équations différentielles à résoudre

{
dIsd Lr . Vsd−Msr . Vrd + ( p . Ω . Msr ) . Isq−Rs . Lr . Isd+ Msr . Rr . Ird + p . Ω . Lr . Msr . Irq
2
= 2
dt Ls . Lr−Msr
dIsq Lr . Vsq−Msr .Vrq−Rs . Lr . Isq−( p . Ω . Msr ) . Isd + Msr . Rr . Irq− p . Ω . Lr . Msr . Ird
2
= 2
dt Ls . Lr−Msr
dIrd Msr .Vsd−Ls .Vrd + p . Ω . Ls . Msr . Isq−Msr . Rs . Isd+ ( p . Ω. Ls . Lr ) . Irq+ Lr . Ls . Ird
= 2
dt Msr −Ls . Lr
dIsq Msr . Vsq−Ls . Vrq−Msr . Rs . Isq−( p . Ω . Msr . Ls ) . Isd+ Ls . Rr . Irq− p . Ω. Lr . Ls . Ird
=
dt 2
Msr −Ls . Lr

Programme de simulation de la Mada pour Vr=50V, fr=fs=50Hz

Avec :
- Vr, la tension rotorique différente de la tension satorique ;
 - fr, la fréquence rotorique égale a la fréquence statorique.
Nous allons :
- A t < 1.8s, le moteur va fonctionner en moteur asynchrone a cage d’écureuil
- A t >= 1.8s le rotor sera alimenter par une source de tension équilibre, on aura
donc le fonctionnement en MADA.
Vr 1=Vr . √ 2 . cos ( ωr .t ) ,

(
Vr 2=Vr . √ 2. cos ωr . t−
2. π
3 ), Vr=50 V

2. π
Vr 3=Vr . √ 2. cos ⁡(ωr .t + )
3
- Couple électromagnétique

- Courant électrique dans la phase (A)

- Vitesse angulaire
 - Interprétation des résultats
Le fonctionnement au régime transitoire de la machine reste inchangé.
A t < 1.8s, la machine fonctionne en moteur asynchrone ordinaire.
A t >= 1.8s, le rotor est alimenté par une tension électrique équilibrée, à cet instant :
- Le couple électromagnétique passe d’une valeur négative et s’établit a sa valeur
nominale en fonctionnement MADA,
- La vitesse décroit lentement et s’établit,
- Le courant subit des oscillations et s’établit a une valeur nominale.

- Résultat numérique pour la MADA pour Vr=50V :

Couple électromagnétique : Cem = 25.6043 Nm

Vitesse angulaire : Ω= 221 rad/s
Courant dans une phase du stator : Ia = 18.3442 A

Allures des courbes pour Vr=10V, fr=fs=50 Hz

- Couple electromagnetique

- Vitesse angulaire
- Courant électrique de la phase (A)
 - Résultat numérique pour la MADA pour Vr=10V :

Couple électromagnétique : Cem = 40.4604 Nm

Vitesse angulaire : Ω= 279.2348 rad/s
Courant dans une phase du stator : Ia = 28.6056A

Conclusion
La simulation de la MADA nous a donné les résultats obtenus en prenant diverses
valeurs de la tension rotorique a la même fréquence que celle du stator, on
remarque que plus la tension rotorique augmente plus les caractéristiques courant,
vitesse, et couple diminuent.
Il est donc important de bien choisir la tension du rotor pour fournir le couple
nécessaire.

Annexe

Programme de simulation de la machine asynchrone sur Scilab, par

la méthode de Runge Kutta 4
Partie A
// programme de simulation de la machine asynchrone par la methode de Runge Kutta4
clc

// CaracterisT_0que de la MacPasine, S: stator, R: rotor

p=1; // Nombre de paire de poles

V=220; // Tension simple
f=50; // Frequence
L_S=0.05; // Inductance Stator
L_R=0.05; // Inductance Rotor
M_Sr=0.0475; // Inductance Mutuelle
R_s=0.28; // Resistance Stator
R_r=0.56; // Resistance Rotor
W_s=2*%pi*f; // Pulsation electrique
function Isd_r=ISD(Vd, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
Isd_r=(1/(L_S*L_R-M_Sr**2))*(L_R*Vd-(-W_s*L_S*L_R+W_s*M_Sr**2-p*Vitesse*M_Sr**2)*Isq-
R_s*L_R*Isd+p*Vitesse*L_R*M_Sr*Irq+M_Sr*R_r*Ird);

endfunction

function Isq_r=ISQ(Vq, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
Isq_r=(1/(L_S*L_R-M_Sr**2))*(L_R*Vq-R_s*L_R*Isq-(W_s*L_R*L_S-
W_s*M_Sr**2+p*Vitesse*M_Sr**2)*Isd+M_Sr*R_r*Irq-p*Vitesse*L_R*M_Sr*Ird);

endfunction

function Ird_r=IRD(Vd, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
Ird_r=(1/(M_Sr**2-L_R*L_S))*(M_Sr*Vd+p*Vitesse*M_Sr*L_S*Isq-(-W_s*M_Sr**2+W_s*L_R*L_S-
p*Vitesse*L_R*L_S)*Irq-M_Sr*R_s*Isd+L_S*R_r*Ird);

endfunction

function Irq_r=IRQ(Vq, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
Irq_r=(1/(M_Sr**2-L_R*L_S))*(M_Sr*Vq-M_Sr*R_s*Isq-p*Vitesse*M_Sr*L_S*Isd+L_S*R_r*Irq-(W_s*M_Sr**2-
W_s*L_R*L_S+p*Vitesse*L_R*L_S)*Ird);

endfunction

function Vitesse_r=VITESSE(Isq, Isd, Irq, Ird, Cr)

Vitesse_r=(p*M_Sr*(Isq*Ird-Isd*Irq)-Cr)/J;

endfunction

function Vs1_r=VS1(T_0)

Vs1_r=V*sqrt(2)*cos(W_s*(T_0));

endfunction

function Vs2_r=VS2(T_0)

Vs2_r=V*sqrt(2)*cos(W_s*(T_0)-2*%pi/3);

endfunction

function Vs3_r=VS3(T_0)

Vs3_r=V*sqrt(2)*cos(W_s*(T_0)-4*%pi/3);

endfunction

// Parametres du programme

T_0=0; // Temps initial

T_f=2; // Temps final
N_Po=5000; // Nombre de points
Pas=(T_f-T_0)/N_Po; // Pas

Isd_0=0;
Isq_0=0;
Ird_0=0;
Irq_0=0;
Vitesse_0=0;

Isd_F=[];
Isq_F=[];
Ird_F=[];
Irq_F=[];
Vitesse_F=[];

t=[];
Ia=[];
Ib=[];
Ic=[];
CeM_Sr=[];

while T_0<=T_f
J0=0.1;
Jc=0.2;

Vs1=VS1(T_0);
Vs2=VS2(T_0);
Vs3=VS3(T_0);

Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);

Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

Isd_K1=Pas*ISD(Vd, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);

Isq_K1=Pas*ISQ(Vq, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);
Ird_K1=Pas*IRD(Vd, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);
Irq_K1=Pas*IRQ(Vq, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*Vitesse_0;
Vitesse_K1=Pas*VITESSE(Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*Vitesse_0*Vitesse_0+0.005*Vitesse_0+0.08;
Vitesse_K1=Pas*VITESSE(Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Cr);
end

Vs1=VS1(T_0 + 1/2*Pas);
Vs2=VS2(T_0 + 1/2*Pas);
Vs3=VS3(T_0 + 1/2*Pas);

Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);

Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

Isd_K2=Pas*ISD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 + 1/2*Ird_K1, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K1);
Isq_K2=Pas*ISQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 + 1/2*Ird_K1, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K1);
Ird_K2=Pas*IRD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 + 1/2*Ird_K1, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K1);
Irq_K2=Pas*IRQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 + 1/2*Ird_K1, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K1);
 if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1);
Vitesse_K2=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 + 1/2*Ird_K1, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1)*(Vitesse_0 +1/2*Vitesse_K1)+0.005*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1)+0.08;
Vitesse_K2=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 + 1/2*Ird_K1, Cr);
end

Vs1=VS1(T_0 + 1/2*Pas);
Vs2=VS2(T_0 + 1/2*Pas);
Vs3=VS3(T_0 + 1/2*Pas);

Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);

Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

Isd_K3=Pas*ISD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 + 1/2*Ird_K2, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K2);
Isq_K3=Pas*ISQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 + 1/2*Ird_K2, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K2);
Ird_K3=Pas*IRD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 + 1/2*Ird_K2, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K2);
Irq_K3=Pas*IRQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 + 1/2*Ird_K2, Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K2);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2);
Vitesse_K3=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 + 1/2*Ird_K2, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2)*(Vitesse_0 +1/2*Vitesse_K2)+0.005*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2)+0.08;
Vitesse_K3=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 + 1/2*Ird_K2, Cr);
end

Vs1=VS1(T_0 + Pas);
Vs2=VS2(T_0 + Pas);
Vs3=VS3(T_0 + Pas);

Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);

Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

Isd_K4=Pas*ISD(Vd, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 + Vitesse_K3);
Isq_K4=Pas*ISQ(Vq, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 + Vitesse_K3);
Ird_K4=Pas*IRD(Vd, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 + Vitesse_K3);
Irq_K4=Pas*IRQ(Vq, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 + Vitesse_K3);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*(Vitesse_0 + Vitesse_K3);
Vitesse_K4=Pas*VITESSE(Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*(Vitesse_0 + Vitesse_K3)*(Vitesse_0 + Vitesse_K3)+0.005*(Vitesse_0 + Vitesse_K3)+0.08 ;
Vitesse_K4=Pas*VITESSE(Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Cr) ;
end
 ISd=Isd_0 + (1/6)*(Isd_K1 + 2*Isd_K2 + 2*Isd_K3 + Isd_K4);
ISq=Isq_0 + (1/6)*(Isq_K1 + 2*Isq_K2 + 2*Isq_K3 + Isq_K4);
IRd=Ird_0 + (1/6)*(Ird_K1 + 2*Ird_K2 + 2*Ird_K3 + Ird_K4);
IRq=Irq_0 + (1/6)*(Irq_K1 + 2*Irq_K2 + 2*Irq_K3 + Irq_K4);
Vit=Vitesse_0 + (1/6)*(Vitesse_K1 + 2*Vitesse_K2 + 2*Vitesse_K3 + Vitesse_K4);
CEM_Sr=p*M_Sr*(Isq_0*Ird_0-Isd_0*Irq_0);

Is1=sqrt(2/3)*(Isd_0);
Is2=sqrt(2/3)*(-1/2*Isd_0 + (sqrt(3)/2)*Isq_0);
Is3=sqrt(2/3)*(-1/2*Isd_0 - (sqrt(3)/2)*Isq_0);

Ia=[Ia, Is1];
Ib=[Ib, Is2];
Ic=[Ic, Is3];
Isd_F=[Isd_F, ISd];
Isq_F=[Isq_F, ISq];
Ird_F=[Ird_F, IRd];
Irq_F=[Irq_F, IRq];
Vitesse_F=[Vitesse_F, Vit];
CeM_Sr=[CeM_Sr, CEM_Sr];
t=[t, T_0];

if T_0>=1.25 then
vitesse= Vit;
Cem=CEM_Sr;
Isq_P=ISq;
Isd_P=ISd;
Ird_P=IRd;
Irq_P=IRq;
Ia_P=Is1;
Ib_P=Is2;
Ic_P=Is3;

end

Isd_0=ISd;
Isq_0=ISq;
Ird_0=IRd;
Irq_0=IRq;
Vitesse_0=Vit;

T_0=T_0 + Pas;
end

// Tracage des courbes

// Courant de la phase A
subplot(331)
plot(t, CeM_Sr, 'r')

title('Couple electromagnetique')
xlabel(' t(s)')
ylabel('(Nm)')

subplot(332)
plot(t, Vitesse_F, 'g')

title('Vitesse angulaire')
xlabel(' t(s)')
ylabel('(rad/s)')
subplot(333)
plot(t, Ia)

title('Courant dans la phase (A)')

xlabel(' t(s)')
ylabel('(Ia)')

Partie MADA
On ajoute cette condition pour t > 1.8s et les tension rotoriques sont implementées dans des
fonctions.
elseif T_0>1.8 then

J0=0.1;
Jc=0.2;

Vs1=VS1(T_0);
Vs2=VS2(T_0);
Vs3=VS3(T_0);

Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);

Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

Vr1=VR1(T_0 - 2);
Vr2=VR2(T_0 - 2);
Vr3=VR3(T_0 - 2);

Vrd=(1/sqrt(6))*(2*Vr1 - Vr2 - Vr3);

Vrq=(1/sqrt(2))*(Vr2 - Vr3);

Isd_K1=Pas*ISD(Vd, Vrd, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);

Isq_K1=Pas*ISQ(Vq, Vrq, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0) ;