Chap. II MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASÉ.

Introduction

Dans ce chapitre nous allons traiter de la modélisation de machine asynchrone électrique

Plusieurs modele de machine asynchrone ferons l’objet de notre etude

II.1. MODÈLE MATHÉMATIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Le modèle de la machine asynchrone triphasée est illustré par la figure (I.1) avec les armatures
statoriques et rétorques munies chacune des enroulements triphasés, pour le stator (Sa , Sb , Sc )et pour
le rotor ( Ra , Rb , Rc), etθs l’angle entre une phase statorique de référence(Sa) et une phase rotorique
de référence ( Ra) .

Figure 1: Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée

II.1.1. Equations générales de la machine

Les trois types d’équations traduisant le comportement du moteur sont [9] [10] :

 Les équations électriques.

 Les équations magnétiques.
 L’équation mécanique.

a. Equations des tensions :

Par l’application de la loi d’ohm à chaque phase (fig. I-1), on peut écrire les deux équations statorique
et rotorique comme suit :

Pour l’ensemble de phase rotorique :

d
[ V Rabc ]=[ I rabc ][ I Rabc ]+ dt [ɸ rabc ]

Et
[V ¿¿ s ABC ]¿= [V SA V SB V SC ]T

[V ¿¿ r abc]¿ = [V ra V rb V rc ]T

[I ¿¿ s ABC ]¿ = [I SA I SB I SC ]T

[I ¿¿ r abc ]¿= [I ra I rb I rc ]T

Avec :

( ) ( )
Rs 0 0 Rr 0 0
[Rs]= 0 Rs 0 ; [Rr]= 0 Rr 0
0 0 Rs 0 0 Rr

Rs : résistance propre d’une phase statorique ;

Rr : résistance propre d’une phase rotorique ;

b. Equations magnétiques :

Les conséquences importantes des hypothèses simplificatrices conduisent aux relations linéaires entre
les flux et les courants [2] [8] :

[ ][ ][ ]
ɸsa Is Ms M s M1 M3 M2 I sa
ɸsb Ms Is M s M2 M1 M3 I sb
ɸ sc M Ms I s M3 M2 M1 I sc
= s 1.5
ɸra M1 M2 M 3 Ir M r M r I ra
ɸrb M3 M1 M 2 Mr Ir M r I rb
ɸrc M2 M3 M 1 Mr M r I r I rc

Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator s’expriment en fonction
des M rs et de ϴ

{
M 1=M sr cos ⁡(ϴ)
M 2=M sr cos ⁡(ϴ−2 π /3)
M 3=M sr cos ⁡(ϴ+ 2 π /3)

La matrice des flux reels fait apparaitre quatre sous-matrice d’inductance

II.1.2. Modèle de Park de la machine asynchrone triphasé

Après avoir effectué les transformations précédentes, le modèle de la machine dans le référentiel de
PARK (tournant à une vitesse quelconque (w ObS )par rapport au stator) est le suivant :
 a. Equations électriques :

{
d
V SV =RS I SU + Φ +W ObS Φ SV
dt SU
d
V SV =R S I SV + Φ SV +W ObS Φ SU
dt
d
0=R R I RU + Φ RU +(W ObS −W ) Φ RV
dt
d
0=RR I RV + Φ RV +(W ObS−W )Φ RU
dt

d
W ObS= ϴ
dt Obs

d
w= ϴ= pΩ
dt

b. Equations magnétiques :

{
Φ SU =LS I SU + M I RU
Φ SU =LS I SU + M I RU
Φ RU =LR I RU + M I SU
Φ RV =L R I RV + M I SV

avec :

LS =l S + M : inductance cyclique propre du stator

Lr =l r + M : inductance cyclique propre du rotor

3
M = msr : inductance mutuelle stator-rotor
2

c. Equations mécaniques :

{
dΩ
Ce−Cr= j + fΩ
dt
3M
Ce= P(Φ RU I SV −Φ RV I SU )
2 LR

II.1.3. Choix du référentiel biphasé

Le modèle de la machine a été présenté dans un repère biphasé (U, V) avec une orientation
quelconque, cependant il existe déférents possibilités pour fixer l'orientation du repère et cela dépend
généralement des objectifs de l'application, le choix du référentiel nous ramène pratiquement aux trois
cas possibles.
  Repère d'axes (α , β ) : le système biphasé lié au stator (❑ObS 0)
 Repère d'axes ¿) : le système biphasé lié au champ tournant (ObS =❑S ¿

 Repère d'axes ( x , y ) : le système biphasé lié au rotor ( ObS ) Avec :  S : Angle électrique
de rotation du champ tournant

II.1.4. Modèle de la machine asynchrone sous forme d’état

Plusieurs façons existent pour mettre le modèle de la machine sous forme d’état, cette
forme dépend du type d’alimentation, des grandeurs de commande, du référentiel choisi et des
variables d’état avec les sorties du système. Pour cette étude, on utilisera les deux repères d'axes ( d , q
)lié au champ tournant et (α, β) lié au stator et on choisira les courants statoriques et le flux rotorique
comme variables d’états puisque les courants statoriques sont des grandeurs mesurables permettant
l’observation du flux rotorique. La forme générale de l’équation d’état s’écrit de la façon suivante :

[ Ẋ ] = [ A ][ X ] +[ B ] [U ]

Avec :
{
[ X ] ¿ [I Sd I Sq ϕ Sd ϕ rq ]T
[ U ] =[V Sd V Sq]T

Pour le referentielle lié au champ tournant(d-q) on a :

( )
1 1−σ 1−σ 1−σ

( )
−( + ) wS w
σ TS σ TS σM T S σM 1
0
1 1−σ −1−σ 1−σ σ LS
0 −( + ) w
σ TS σ TS σM σM T r 1
[A]= B= 0
M −1 σ LS
0 w S−w
Tr Tr 0 0
M −1 0 0
0 −(w S−w)
Tr Tr

Et pour le referentiel lié au stator (σ −β ) ,la matrice [A] Devient :

 ( )
1 1−σ 1−σ 1−σ

( )
−( + ) 0 w
σ TS σ TS σM T S σM 1
0
1 1−σ −1−σ 1−σ σ LS
0 −( + ) w
σ TS σ TS σM σM T r 1
[A]= B= 0
M −1 σ LS
0 −w
Tr Tr 0 0
M −1 0 0
0 w
Tr Tr

[A] : Matrice fondamentale qui caractérise le système

[B] : Matrice d’entrée

1 1−σ
γ= +
σ TS σTS

M²
σ =1− : coefficient de dispersion total
LS Lr

Lr
T s= : Constante du temps rotorique
Rr

Ls
T s= : Constante du temps statorique
Rs

II.2. Comportement de la machine asynchrone en régime permanent :[14][17]

En étudions le comportement de la machine en régime permanent, pour alléger les notations, posons :

Notation, posons: X =X d +J X q

En régime permanant et dans un repère lié au rotor, l’équation électrique rotorique s’écrit :

0=Rr I r + j w g Lr I r + Jw g M I S

Ou w g la pulsation des courant rotoriques

Le flux statorique est donnée par ses composantes dans les axes d et q du repère lié au rotor :

ψ s =LS I S + M I r

A partir des équation ci-dessus on en déduit

jM w g
I r=
R r + j w s Lr
 R r + j Lr σ w s
φ=Ls I
Rr + j L r w s s

D’où l’expression du courant statorique en fonction du module du flux statorique :

φS
I S= √1+¿ ¿ ¿
LS

Cette relation est la base des lois de commande a flux constant des machine alimentée en
courant. Rappelons qu’en régime sinusoïdale équilibré, la norme d’une grandeur triphasée X soit

X =^
X¿

Que l’on peut encore representer dans un repere(d,q)par :

√X 2
d
√
+ X 2q=
3^
d
X

Le couple électromagnétique est donné par :

C em= pM ( i rd i sq −i s d i r q )= pM I m (I ¿ ¿ s I ¿r )¿

Des relations precedentes on en deduit :

M
2
2 wg
C em=3 p( ) ψ seff
Ls Rr ¿ ¿

Lorsque le module du flux est constant ,le couple ne dépend que de w g .La valeur du couple est fixée
par w g et par le module du flux .En fonctionnant au flux nominal, pour un couple donné, on peut
déterminer le glissement donnant le couple maximal pour lequel la réactance de fuite et la résistance
rotorique sont égales :

M 2 2 1
C em=3 p( ) ψ seff
Ls 2 σ Lr

Lr
Pour w g max =
σRr

Si le glissement est faible on peut écrire

C em=α ¿

w g permet donc de régler le couple

En regime permanent et danq un repere au stator :

Cette relation est la base des lois de commande permettant le contrôle du module du flux, donc deux
modes de commande sont possibles :

 Commande par contrôle de la fréquence statorique s et du courant ou de la tension statorique ;

 Une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotorique.