Robot Spirit

1 Présentation

Le robot Spirit a été conçu par la NASA pour étudier la composition chimique de la surface de la
planète Mars. Pour satisfaire ce cas d’utilisation, le robot doit respecter plusieurs exigences grâce en
partie aux solutions techniques listées ci-dessous :

Figure 1 – Représentation d’artiste du robot Spirit et prise de vue de la cible depuis la caméra
panoramique implantée sur la tête périscopique.

Objectif
L’objectif de ce TD est de construire le modèle par schéma-bloc dans le domaine de Laplace puis
de vérifier les performances.

Exigence Critère Niveau

Erreur sur la position cible (intensité du
xs (t) − xc (t) < 0,01 m
vent = 10 N)
S’approcher de la cible
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
Rapidité maximale

Figure 2 – Extrait du recueil des exigences

L’asservissement du déplacement est indispensable du fait de l’existence de perturbations mal

connues, qui sont principalement engendrées par les rafales de vent sur la surface de Mars. La position
asservie du robot est notée xs (t).

Pour effectuer cette approche, la motorisation est assurée par un bloc motoréducteur à courant
continu dans chacune des six roues (cf. Figure 3). Le mouvement ainsi généré est observé de manière
optique. En effet, les caméras situées sur la tête périscopique Pancam (cf. Figure 3) permettent à tout
instant de connaître la position absolue de Spirit. Le traitement de cette information par l’électronique
embarquée fournit donc une mesure de l’erreur par rapport à la position cible.
 Codeur incrémental
Spirit

Réducteur
Roue
Cod. Moteur C.C. Réd.
Bloc moto-réducteur
Moteur à courant
continu
Mars

Figure 3 – Schéma de la motorisation du robot et vue en écorché du moto-réducteur et de son codeur

incrémental.

2 Architecture du système asservi – Modèle de connaissance

Une étude dynamique du robot Spirit en déplacement par rapport au sol, sous l’action mécanique
des moteurs et de la perturbation due au vent donne les équations suivantes (programme de 2e année) :

Ms ẍs (t) = 6FR−S (t) + FV −S (t) (1)

Mr ẍs (t) = −FR−S (t) + FM −R (t) (2)
Ir
ẍs (t) = CS−R (t) − Rr FM −R (t) (3)
Rr

On définit les constantes suivantes :

• Ms = 180 kg masse de Spirit sans les roues,

• Mr masse d’une roue,

• Ir inertie de rotation d’une roue et de son moteur autour de son axe de révolution,

• Rr = 0,05 m rayon d’une roue,

• η = 19 rapport de réduction du réducteur à engrenages

On définit les variables suivantes :

• xs (t) position de Spirit sur Mars,

• CS−R (t) couple moteur appliqué sur la roue,

• FR−S (t) effort d’une roue sur Spirit,

• FM −R (t) effort de liaison,

• FV −S (t) effort dû au vent dans la direction ~xs , modélisant la perturbation sur Spirit.
 L’étude de la motorisation, dans le cas d’un moteur à courant continu, donne les équations « clas-
siques » suivantes :
di(t)
u(t) = e(t) + Rm i(t) + L (4)
dt
CS−R (t)
= Kt i(t) (5)
η
η
e(t) = Ke ẋs (t) (6)
Rr

On définit les constantes suivantes :

• Rm = 2,9 Ω résistance aux bornes de l’induit,

• L inductance aux bornes de l’induit,

• Kt = 0,07 N · m · A−1 constante de couple,

• Ke = 0,07 V · s constante de force contre électromotrice.

On définit les variables suivantes :

• u(t) tension d’alimentation,

• e(t) force contre électromotrice,

• i(t) intensité.

Question 1 Écrire la transformée de Laplace des équations de la Dynamique, notées de (1) à (3).
On précisera les hypothèses nécessaires ainsi que les théorèmes utilisés.

Question 2 À partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, compléter le schéma
bloc ci-dessous (voir annexe).

FV −S (p)

CS−R (p) FM −R (p) FR−S (p) + Xs (p)

+ + +
− −

Figure 4 – Schéma-blocs du système (incomplet)

 On pourrait montrer que le schéma bloc précédent peut être mis sous la forme suivante :

FV −S (p)

CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ 6 +
Rr − Ms p 2
 
Ir
Mr + 2
p2
Rr

Figure 8 – Schéma-blocs transformé

Question 3 Écrire la transformée de Laplace des équations régissant le moteur à courant continu,
notées (4) à (6) et remplir le schéma bloc ci-dessous (voir annexe).

FV −S (p)

U (p) CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ + 6 +
− Rr − Ms p 2
 
Ir
M r + 2 p2
Rr

Figure 9 – Schéma-blocs final du système

Question 4 Ce schéma-blocs représente-t-il un système asservi ? Justifier la réponse.

3 Vérification des performances

Exigence Critères Niveaux

Erreur sur la position cible (intensité du
xs (t) − xc (t) < 0,01 m
vent = 10 N)
S’approcher de la cible
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
Rapidité maximale

Figure 10 – Extrait du recueil des exigences

Question 5 Montrer que le schéma-blocs FIGURE 9 peut se mettre sous la forme de la Figure 11 (page
suivante). On pourra se limiter à expliquer les manipulations réalisées sans chercher à expliciter les
différents blocs.
 FV −S (p)

U (p) + Xs (p)
+ A + B
−

Figure 11 – Schéma-blocs réduit

Le moteur utilisé dispose d’une inductance très faible qui permet par la suite de simplifier le modèle.
On va donc considérer L = 0. Sous couvert de cette hypothèse d’inductance nulle, on obtient finalement
6ηKt 1
les fonctions de transfert A, B et D simplifiées : A = a avec a = = 55,1 N.V−1 ; B = 2 avec
Rm Rr bp
I R + M R 2R ηK
r m r r m e
b = Ms = 180 kg ; D = dp2 + cp avec d = = 1,18 V.s2 et c = = 26,6 V.s.m−1 .
ηRr Kt Rr

Remarque
Pour la suite du problème, on admettra ce résultat et on utilisera les variables a, b, c, d.

Pour contrôler le robot correctement, un asservissement de position est réalisé.

La tension U (p) de commande est déterminée à l’aide d’un correcteur C(p) = K à partir de l’écart
ε(p) entre la position cible Xc (p) et la position courante Xs (p), via une boucle d’asservissement (c’est-
à-dire de retour) unitaire (système PANCAM ). Le schéma-blocs précédent vient donc s’insérer comme
détaillé sur la figure ci-dessous, pour constituer un système reliant la consigne Xc (p) et la position
courante de Spirit Xs (p).
FV −S (p)

Xc (p) + Xs (p)
+ C(p) + A + B
− −

Figure 12 – Asservissement en position

On cherche à déterminer la sortie Xs (p) en fonction de la consigne d’entrée et de la perturbation.

Question 6 Montrer que Xs(p) = G1(p)Xc(p) + G2(p)FV −S (p) où vous exprimerez G1(p) et G2(p) en
fonction de A, B, D et K.

Question 7 En remplaçant A, B et D par leur expression (en fonction de a, b, c, d), montrer que
l’on peut écrire sous forme canonique :
K1 K2
G1 (p) = 2ξ 1 2
et G2 (p) = 2ξ 1 2
1+ ω0 p + ω02
p 1+ ω0 p + ω02
p

Donner l’expression des constantes caractéristiques K1 , K2 , ξ et ω0 en fonction de a, b, c, d et K.

Question 8 Montrer qu’en l’absence de perturbation, le système est précis pour une consigne en
échelon.

On se place en mode régulation (c’est à dire que la consigne de position est atteinte et qu’une
perturbation apparaît). Le vent peut être modélisé par un échelon de valeur Fv = 10 N.

Question 9 Déterminer la valeur à l’infini de xs pour cette perturbation (on suppose que xc = 0).

Question 10 En déduire la valeur de K permettant de respecter le cahier des charges.

Question 11 Calculer les valeurs de ω0 et ξ pour cette valeur de K.

Question 12 En utilisant les abaques ci-dessous, déterminer le temps de réponse à 5% mis par
le système pour atteindre la consigne ainsi que la valeur des dépassements (s’ils existent !).

1 1 000
D1%

Temps de réponse réduit t5% .ω0

D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

100

0,1

10

0,01
0,01 0,1 1 1
0,01 0,1 1 10 100
Amortissement ξ Amortissement ξ

Pour la valeur de K précédente, on enregistre l’allure de la réponse pour une entrée en échelon
d’amplitude 1 m. Le relevé est donné ci-dessous.
déplacement (m)
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 temps (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Question 13 Vérifier les résultats précédents et conclure sur le respect du cahier des charges.

Cette courbe permet également de définir un modèle simplifié du système permettant par la suite
de simuler le comportement du robot pour tout type d’entrée par exemple (On parle alors de modèle
de comportement).

Question 14 À partir de la réponse expérimentale, et en le justifiant, identifier l’ordre de la fonction

de transfert du modèle de comportement.

Question 15 Sur le graphe précédent, effectuer les tracés nécessaires pour identifier les paramètres
caractéristiques de ce système.
 ANNEXES

Question 2 À partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, compléter le schéma
bloc ci-dessous (voir annexe).

Question 3 Écrire la transformée de Laplace des équations régissant le moteur à courant continu,
notées (4) à (6) et remplir le schéma bloc ci-dessous (voir annexe).