Chapitre 2

Commande par logique floue de la

machine asynchrone

2.1 Introduction
La machine asynchrone présente l’avantage d’être robuste, peu encombrante et de construction
simple. Sa simplicité, par contre à d’autres machines électriques, s’accompagne toutefois d’une
grande complexité physique liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor.
Par ailleurs, l’élaboration des approches de commande nécessite un modèle d’état reflétant le
fonctionnement de la machine asynchrone en régime transitoire tant qu’en régime permanent.
Dans la première partie de ce chapitre, nous présentons brièvement les différents modèles d’état
de la machine asynchrone triphasée obtenus par l’application de la transformation de Park.
Par la suite, nous exposons les principes de la commande vectorielle à flux rotorique orienté
de la machine asynchrone alimentée en tension, ainsi que sa structure générale et les différents
éléments qui la composent. Dans la troisième partie, il sera présenté l’application de la com-
mande par logique floue à la machine à induction basée sur le principe de l’orientation du flux
rotorique dont l’objectif est d’assurer une commande robuste en présence des perturbations.

2.2 Modélisation de la machine asynchrone

2.2.1 Description de la machine asynchrone
Une machine asynchrone, connue également sous le terme "anglo-saxon" de machine à induc-
tion, peut être schématisée par six enroulements dans l’espace électrique comme l’indique la
figure 2.1. Trois enroulements statoriques identiques (A, B, C) distants entre eux d’un angle
électrique de 2π/3 et auxquels s’appliquent des tensions statoriques Vsk (avec k = A, B, C).
Quant au rotor, il est également représenté par trois enroulements identiques (a, b, c) qu’il soit
bobiné ou à cage d’écureuil. L’angle électrique θ définit la position angulaire d’une phase roto-
rique par rapport à une phase statorique.

9
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

Fig. 2.1 Représentation d’une machine asynchrone triphasée

Avant d’établir le modèle mathématique de la machine asynchrone, certaines hypothèses simpli-
ficatrices sont adoptées afin d’analyser l’évolution de ses grandeurs électromécaniques et aussi
d’élaborer des algorithmes de commande et d’observation [27] :

— Entrefer d’épaisseur constante ;

— Circuit magnétique non saturé ;
— Symétrie parfaite de la machine ;
— Répartition sinusoïdale de l’induction dans l’entrefer ;
— Résistances des enroulements invariantes avec la température et effet de peau négligé.

2.2.2 Équations électriques

Conformément aux hypothèses mentionnées précédemment et par application de la loi d’Ohm,
les équations des tensions statoriques et rotoriques peuvent s’écrire sous la forme matricielle
suivante :
d
[vsabc ] = [Rs ][isabc ] + [φsabc ] (2.1)
dt
d
[vrabc ] = [Rr ][irabc ] + [φrabc ] (2.2)
dt
Avec :        
vsa isa φsa Rs 0 0
[vsabc ] =  vsb  ; [isabc ] =  isb  ; [φsabc ] =  φsb  ; [Rs ] =  0 Rs 0 
       

vsc isc φsc 0 0 Rs

       
vra ira φra Rr 0 0
[vrabc ] =  vrb  ; [irabc ] =  irb  ; [φrabc ] =  φrb  ; [Rr ] =  0 Rr 0 
       

vrc irc φrc 0 0 Rr

10
2.2 Modélisation de la machine asynchrone

2.2.3 Équations magnétiques

Les flux statoriques et rotoriques sont linéairement reliés aux courants qui circulent dans les
différents enroulements (stator et rotor) via les matrices des inductances. On peut alors écrire
sous forme matricielle :
[φsabc ] = [Ls ][isabc ] + [Msr ][irabc ] (2.3)

[φrabc ] = [Lr ][irabc ] + [Mrs ][isabc ] (2.4)

Où [Ls ], [Lr ] et [Msr ] désignent respectivement la matrice des inductances statoriques, rotoriques
et mutuelles stator-rotor :
   
ls Ms Ms lr Mr Mr
[Ls ] = Ms ls Ms  [Lr ] = Mr lr Mr 
   

Ms Ms ls Mr Mr lr
 
cos(θ) cos(θ + 2π/3) cos(θ − 2π/3)
[Msr ] = [Mrs ]t = Msr cos(θ − 2π/3) cos(θ) cos(θ + 2π/3)
 

cos(θ + 2π/3) cos(θ − 2π/3) cos(θ)

En introduisant les équations (2.3) et (2.4) dans (2.1) et (2.2), nous obtenons l’expression des
tensions aux bornes des enroulements du stator et du rotor :

d
[vsabc ] = [Rs ][isabc ] + {[Ls ][isabc ] + [Msr ][irabc ]} (2.5)
dt

d
[vrabc ] = [Rr ][irabc ] +
{[Lr ][irabc ] + [Mrs ][isabc ]} (2.6)
dt
L’usage de la co-énergie magnétique conduit à exprimer le couple électromagnétique en fonction
des trois courants statoriques et des trois courants rotoriques sous la forme montrée ci-dessous :

1 d[Msr ]
Ce = [is ]t [ir ] (2.7)
2 dt

Par application du principe fondamental de la dynamique au mouvement de rotation du rotor,

l’équation mécanique s’exprime en fonction du couple électromagnétique Ce , du couple résistant
Cr , du moment d’inertie J et du coefficient de frottement visqueux f telle que :

dΩ
J + f Ω = Ce − Cr (2.8)
dt

Le modèle mathématique de la machine asynchrone dans le repère triphasé (a, b, c) présente l’in-
convénient d’être relativement complexe dans la mesure où les matrices d’inductances contiennent
des coefficients variables dans le temps par l’intermédiaire de l’angle de rotation θ. Une trans-
formation connue sous le nom de transformation de Park permet de contourner ce problème et
d’obtenir un système d’équations à coefficients constants.

11
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

2.2.4 Transformation de Park

La transformation de Park permet le passage des enroulements triphasés (a, b, c) aux enroule-
ments biphasés déposés sur deux axes en quadrature (d, q) ou (α, β). On définit la matrice de
transformation de Park [27] :
 
cos(θ) cos(θ − 2π/3) cos(θ + 2π/3)
p
[P (θ)] = 2/3 − sin(θ) − sin(θ − 2π/3) − sin(θ + 2π/3) (2.9)
 
√ √ √
1/ 2 1/ 2 1/ 2

La transformation inverse de Park [P (θ)]−1 n’est autre que la transposée de [P (θ)], il vient
alors :  √ 
cos(θ) − sin(θ) 1/ 2
p √ 
[P (θ)]−1 = 2/3 cos(θ − 2π/3) − sin(θ − 2π/3) 1/ 2 (2.10)

√
cos(θ + 2π/3) − sin(θ + 2π/3) 1/ 2
Le changement de variables relatif aux grandeurs électromagnétiques (tension, courant et flux)
est défini comme suit :
[xdqo ] = [P (θ)][xabc ] (2.11)

[xabc ] = [P (θ)]−1 [xdqo ] (2.12)

Où les indices d, q et o correspondent à la composante directe, en quadrature et homopo-

laire respectivement. Dans le cas où les tensions alimentant la machine sont équilibrées, les
composantes homopolaires au stator et au rotor sont nulles. Au stator tout comme au rotor,
l’application de la transformation de Park aux équations électriques définies en (2.1) et (2.2)
donne : " # " #" # " # " #" #
vsd Rs 0 isd d φsd 0 −ωs φsd
= + + (2.13)
vsq 0 Rs isq dt φsq ωs 0 φsq
" # " #" # " # " #" #
vrd Rr 0 ird d φrd 0 −ωr φrd
= + + (2.14)
vrq 0 Rr irq dt φrq ωr 0 φrq
De même, l’application de la transformation de Park aux équations magnétiques définies en
(2.3) et (2.4) donne : " # " #" #
φsd Ls M isd
= (2.15)
φrd M Lr ird
" # " #" #
φsq Ls M isq
= (2.16)
φrq M Lr irq
L’expression du couple électromagnétique dans le repère de Park (d, q) est proportionnel à un
produit vectoriel représentant une expression non linéaire :

M
Ce = p (φrd isq − φrq isd ) (2.17)
Lr

12
2.2 Modélisation de la machine asynchrone

2.2.5 Choix du référentiel

Selon l’objectif de la commande et de l’observation, on cite trois possibilités pour le choix de
l’orientation du référentiel d’axes d, q :

• Référentiel (d, q) lié au stator : ωs = θ̇s = 0 ; ω = −ωr

Ce référentiel est immobile par rapport au stator, il permet d’étudier les régimes de démarrage
et de freinage des machines à courant alternatif.

• Référentiel (d, q) lié au rotor : ω = θ̇ = 0 ; ωs = ωr

Ce référentiel intéresse les problèmes de régimes transitoires dans les machines asynchrones
et synchrones où la vitesse de rotation est considérée comme constante.

• Référentiel (d, q) lié au champ tournant : ωr = ωs − ω

Ce référentiel n’introduit pas de simplifications au modèle de la machine. Cependant, c’est
le plus utilisé pour la commande des machines électriques puisque les différentes grandeurs
du système sont continues.

2.2.6 Modèle d’état

La représentation du modèle d’état de la machine asynchrone est liée au choix du vecteur d’état.
D’une manière générale, le flux de la machine asynchrone est difficilement accessible, on choisit
alors comme vecteur de sortie y les courants statoriques. Le vecteur d’entrée u est composé
des tensions statoriques. Le vecteur d’état x est constitué des courants statoriques et des flux
rotoriques. L’expression générale de l’équation d’état du système s’écrit de la manière suivante :
(
ẋ = Ax + Bu
(2.18)
y = Cx

- Modèle d’état dans le repère dq lié au champ tournant :

Dans ce repère, le vecteur d’état x, le vecteur d’entrée u et le vecteur de sortie y sont définis
respectivement :  
isd " # " #
 
 isq  u sd isd
φ  ; u = u ; y = i
x= 
 rd  sq sq

φrq
Le modèle non linéaire d’état de la machine asynchrone dans un repère tournant généralisé dq
est :

13
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

  
Rs 1−σ 1−σ 1−σ

− + ω s ω
 σLs σTr   σMTr σTr 
Rs 1−σ 1−σ 1−σ 


 −ωs − + − ω 
A=
 σLs σTr σTr σMTr 
M 1

0 − ωr 
 

 Tr Tr 
 M 1 
0 −ωr
Tr Tr
1
 
0
 σLs 
1
  " #
 0  1 0 0 0
B= σL s
 C =
 0 1 0 0
 0 0 
 

0 0

- Modèle d’état dans le repère αβ lié au stator :

Le modèle d’état du moteur asynchrone dans le repère αβ lié au stator se déduit directement
du modèle dq en imposant l’angle θs ainsi que sa dérivée égaux à zéro (θs = 0 et ωs = 0).
Le vecteur d’état x, le vecteur d’entrée u et le vecteur de sortie y pour ce repère sont définis
respectivement :  
isα " # " #
 
 isβ  u sα isα
x= φ  ; u = u
 ;y =
 rα  sβ isβ
φrβ
Dans ce repère, le modèle d’état de la machine asynchrone est donné sous la forme suivante :
  
Rs 1−σ 1−σ 1−σ

− σLs + σTr 0 ω
  σMTr σTr 
Rs 1−σ 1−σ 1−σ 
 

 0 − + − ω 
A=
 σLs σTr σT r σMT r

M 1

0 − −ω 
 

 Tr Tr 
 M 1 
0 ω
Tr Tr

1
 
0
 σLs 
1 
 " #
 0  1 0 0 0
B= σLs 
 C=
 0 1 0 0
 0 0 
 

0 0
M2 Lr
σ =1− Tr =
Ls Lr Rr
Où σ représente le coefficient de dispersion de Blondel et Tr est la constante de temps rotorique.

14
2.3 Convertisseur statique

2.3 Convertisseur statique

Pour faire fonctionner la machine asynchrone à vitesse variable, il existe deux modes d’alimen-
tation : soit une alimentation en tension ou en courant. Dans notre travail, nous avons opté pour
une alimentation avec onduleur de tension, dont le schéma de principe est donné par la figure
2.2, qui consiste à imposer les tensions de références qui conviennent pour réguler les courants.
La technique de modulation de largeur d’impulsion (MLI) est très employée [10], elle permet
d’appliquer à la machine, à partir d’une source de tension continue, des créneaux de tensions
à amplitude et fréquence réglables. Dans notre étude, la technique de MLI sinus-triangle a été
choisie pour la génération des tensions d’alimentation de la MAS.

Fig. 2.2 Représentation de l’ensemble onduleur-MAS

Ce convertisseur statique est composé d’un redresseur triphasé à diode, d’un filtre LC et d’un
onduleur de tension comportant trois bras indépendants. Chaque bras est constitué de deux
interrupteurs qui relient les deux bornes de la source continue de tension à la phase de la
machine. Les tensions de sortie aux bornes de l’onduleur sont prises par rapport au point fictif
"o" de la source de l’onduleur. Les commutateurs d’un même bras de l’onduleur sont toujours
complémentaires. Chaque interrupteur, supposé parfait, est réalisé d’un transistor de type IGBT
en anti-parallèle avec une diode. Une fonction logique décrit l’état de chaque interrupteur :

Si = 1(i = a, b, c) si l’interrupteur du haut est fermé et celui du bas est ouvert,

Si = 0(i = a, b, c) si l’interrupteur du haut est ouvert et celui du bas est fermé.

Les tensions des phases statoriques sont exprimées en fonction des variables logiques par :
    
Va 2 −1 −1 Sa
  Udc 
 Vb  = −1 2 −1  Sb  (2.19)
 
3
Vc −1 −1 2 Sc

15
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

Le principe de fonctionnement de la modulation sinus-triangulaire, appelée également modula-

tion de largeur d’impulsion intersective, est réalisé par la comparaison d’une tension de référence
sinusoïdale (onde modulante basse fréquence fm ) à un signal triangulaire (onde porteuse haute
fréquence fp ). Les instants de commutation des interrupteurs, qui sert à commander l’ouver-
ture et la fermeture des interrupteurs du circuit de puissance, sont déterminés par les points
d’intersections entre la modulante et la porteuse, dont les signaux logiques sont donnés par :
(
1 si Vm ≥ Vmp
Si = (2.20)
0 si Vm ≤ Vmp

Le principe de la technique MLI triangulo-sinusoïdale est représenté par la figure ci-dessous.

300

200

100
Tensions (V)

−100

−200

−300 Vref Vp
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t(s)

0.8

0.6
Sa

0.4

0.2

0 0.005 0.01 0.015 0.02

t(s)
400

300

200

100
Va

−100

−200

−300

−400
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t(s)

Fig. 2.3 Principe de la technique MLI triangulo-sinusoïdale

Cette stratégie est caractérisée par deux paramètres : l’indice de modulation m et le taux de
modulation r, tels que :
fp Vm
m= ; r= (2.21)
fm Vmp
Vm et Vmp sont l’amplitude de la tension de référence et la valeur crête de l’onde porteuse
respectivement.

16
2.4 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

2.4 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

2.4.1 Principe
L’objectif de ce type de contrôle est d’aboutir à un modèle simple de la machine asynchrone
qui rend compte de la commande séparée de la grandeur flux et de la grandeur courant. Pour
une machine à courant continu, le champ inducteur et le courant induit sont naturellement
découplés et orthogonaux. Dans le cas d’une machine asynchrone, il est difficile de distinguer
le courant producteur de couple et le courant producteur de flux, fortement couplés. L’idée
du flux orienté consiste à choisir un système d’axes tournants biphasé (d, q) porté sur le flux
rotorique, statorique ou d’entrefer permettant ainsi de découpler le couple et le flux.

En parlant d’orientation du flux, c’est plutôt le système d’axe (d, q) que l’on oriente de manière
à ce que l’axe d soit confondu avec la direction du flux désiré, il vient alors :
(
φd = φ
(2.22)
φq = 0

La commande vectorielle à orientation du flux rotorique (RFOC) est la plus utilisée car elle
élimine l’influence des réactances de fuite rotorique et statorique et donne des meilleurs résultats
que les méthodes basées sur l’orientation du flux statorique ou d’entrefer [28], [29].

Dans ce travail, nous nous intéressons à la commande vectorielle à orientation du flux rotorique
élaborée à partir des équations de la machine dans le référentiel tournant biphasé dq. En effet,
il y a alors un découplage du couple et du flux, le couple est contrôlé par la composante en
quadrature isq et le flux par la composante d’axe direct isd . Le comportement de la machine
asynchrone est alors similaire à celui de la machine à courant continu à excitation indépendante.

Le flux φr étant orienté sur l’axe d, sa composante selon l’axe q s’annule (φrd = φr et φrq = 0),
les équations (2.13) et (2.14) nous permettent d’exprimer les grandeurs suivantes :

disd M dφr
vsd = Rs isd + σLs + − σLs ωs isq (2.23)
dt Lr dt

disq M
vsq = Rs isq + σLs + ωs φr + σLs ωs isd (2.24)
dt Lr
dφr
φr = Misd − Tr (2.25)
dt
M
Ce = p φr isq (2.26)
Lr
M isq
ωr = (2.27)
Tr φr
ωs = ω + ωr (2.28)

17
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

2.4.2 Structure
On distingue deux types de commande vectorielle de la machine asynchrone, selon la méthode de
détermination de la position du flux rotorique et selon qu’on utilise une alimentation contrôlée
en courant ou en tension.

2.3.2.1 Commande vectorielle directe

La version directe du contrôle vectoriel nécessite une bonne connaissance du module et de

la phase du flux. La première idée est d’accéder au flux à partir des capteurs disposés dans
l’entrefer de la machine. Cependant, la mise en place de ces capteurs entraîne une augmentation
du volume et une fragilisation de la machine. De plus, ces capteurs sont sensibles aux chocs
mécaniques et aux variations de température [30]. Au lieu de cela, les grandeurs mesurées tels
que les tensions et les courants statoriques peuvent être utilisées pour estimer ou observer le
flux rotorique.
Dans ce type de commande, la norme du flux φr et sa position θs utilisée pour la transformation
des coordonnées sont déterminées comme suit :
q
φr = φ2rα + φ2rβ (2.29)
 
φrβ
θs = arctg (2.30)
φrα
Dans ces deux équations, la relation (2.29) montre comment estimer le flux φr à partir de la
mesure de isd , lorsqu’on connaît Tr . Connaissant φr , la relation (2.30) montre comment estimer
θs à partir des mesures de ω (ω = pΩ), isd et isq . La figure 2.4 illustre le schéma global du
contrôle vectoriel direct de la machine asynchrone alimentée en tension :

Fig. 2.4 Schéma bloc globale de la commande vectorielle directe

18
2.4 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

2.3.2.2 Commande vectorielle indirecte

Cette méthode présente l’avantage de ne pas nécessiter la mesure ou la reconstitution du flux,
mais seulement sa position. Le flux dans ce cas n’est pas régulé, elle n’exige pas l’utilisation
d’un capteur, estimateur ou observateur de flux, mais à utiliser directement l’amplitude de sa
référence, sa position doit être connue pour effectuer les changements de coordonnées. Ceci
requiert la présence d’un capteur de position du rotor.
En effet, à partir du couple électromagnétique de référence Ce∗ et du flux rotorique de référence
φ∗rd , la position du flux θs et les courants de références i∗sd et i∗sq s’en déduisent comme indiqués :

dθs M i∗sq
= pΩ + (2.31)
dt Tr φ∗r

M Ce∗
i∗sq = (2.32)
pLr φ∗r
φ∗r
i∗sd = (2.33)
M
Dans ces dernières équations, le flux est imposé en référence par le courant isd , de plus la
position du flux peut uniquement être estimée par la relation (2.31). La figure 2.5 représente le
schéma global du contrôle vectoriel indirect de la machine asynchrone alimentée en tension :

Fig. 2.5 Schéma bloc globale de la commande vectorielle indirecte

Toutefois, l’utilisation du modèle de la machine rend la méthode vectorielle très sensible à la

précision avec laquelle les paramètres du modèle (notamment la résistance rotorique et par
conséquent la constante de temps rotorique) sont connus. Ces paramètres dépendent largement
des conditions de fonctionnement (saturation, échauffement, . . .). En cas d’imprécision sur la
détermination de ces paramètres, le découplage entre le flux et le couple ne sera pas assuré. La
conséquence serait une dégradation des performances dynamiques et statiques du système [31].

19
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

2.4.3 Découplage et régulations

Par rapport au schéma bloc de la commande vectorielle introduit au paragraphe précédent
(figures 2.4 et 2.5), il est intéressant d’ajouter des termes de découplage, dite de compensation,
afin de rendre les axes d et q complètement indépendants.
2.3.3.1 Découplage par compensation
En supposant que le module du flux rotorique ne varie que lentement par rapport aux cou-
rants, les équations de la machine asynchrone commandée par orientation du flux rotorique, en
introduisant la transformation de Laplace, s’écrivent :

vsd = (Rs + sσLs )isd − σLs ωs isq (2.34)

M
vsq = (Rs + sσLs )isq + ωs φr + σLs ωs isd (2.35)
Lr
M
φr = isd (2.36)
1 + sTr
M isq
ωr = (2.37)
Tr φr
Nous pouvons alors représenter schématiquement le modèle de la machine par la figure 2.6 :

Fig. 2.6 Modèle de la machine

Définissons deux nouvelles variables de commande vsd1 et vsq1 telles que :

vsd = vsd1 − esd (2.38)

vsq = vsq1 − esq (2.39)

M
Les termes σLs ωs isq , σLs ωs isd et ωs φr correspondent aux termes de couplage entre les axes
Lr
(d, q) tels que :
esd = σLs ωs isq (2.40)
M
esq = − ωs φr − σLs ωs isd (2.41)
Lr

20
2.4 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

2.3.3.1 Régulations classiques

Dans ce paragraphe, nous avons adopté des régulateurs classiques de type proportionnel-intégral
PI qui utilise une action proportionnelle sur la mesure et une action intégrale sur l’erreur pour
l’annulation de l’erreur en régime permanent. La synthèse de ces correcteurs est réalisée par la
méthode de compensation de pôles. Une structure IP est utilisée dans la boucle de vitesse.
a) Régulateurs des courants
La méthode de commande par orientation du flux rotorique permet de contrôler les grandeurs
réelles des courants suivant l’axe direct et en quadrature. La comparaison de ces grandeurs avec
celles de référence, nous permet d’avoir les tensions de référence nécessaires pour la commande
de l’onduleur de puissance. Le schéma fonctionnel de la boucle de régulation du courant par un
régulateur PI est illustré par la figure suivante :

Fig. 2.7 Boucle de régulation du courant

D’après la figure 2.7, la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par la forme suivante :

  1
Kii 1 σLs
Goi (s) = Kpi s + (2.42)
Kpi s Rs
s+
σLs

Par compensation du pôle dominant, on aboutit à la condition d’équivalence comme suit :

Kii Rs
= (2.43)
Kpi σLs

La compensation du pôle dominant repose sur la bonne évaluation du système à corriger.

Cette méthode n’a d’intérêt que si les paramètres de la machine asynchrone sont connus avec
une certaine précision car les gains des correcteurs en dépendent directement. Dans le cas
contraire, la régulation sera défaillante. La fonction de transfert en boucle fermée, après calcul
et développement, est un premier ordre :

1
Gf i (s) = (2.44)
τi s + 1

avec :
σLs
τi = (2.45)
Kpi
Où τi (τi = 0.001s) représente le temps de réponse de la boucle de courant. Les mêmes valeurs
de coefficients des régulateurs sont adoptées pour les deux boucles de courants.

21
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

b) Régulateur de flux

En supposant que le courant isd est parfaitement régulé, on représente le schéma fonctionnel
de la boucle de régulation du flux par la figure 2.8 :

Fig. 2.8 Boucle de régulation du flux

La fonction de transfert de la boucle de flux est donnée par l’équation :

  M
Kiφ 1 Tr
Goφ (s) = Kpi s + (2.46)
Kpφ s 1
s+
Tr

Le zéro introduit par le correcteur du flux sera utilisé pour compenser le pôle du système, soit :

Kiφ 1
= (2.47)
Kpφ Tr

On obtient en boucle fermée la fonction de transfert suivante :

1
Gf φ (s) = (2.48)
τφ s + 1

avec :
Tr
τφ = (2.49)
Kpφ M
Où τφ (τφ = 0.0007s) représente le temps de réponse de la boucle de flux.

c) Régulateur de vitesse

Afin d’obtenir de bonnes performances à la fois pour l’asservissement (réponse par rapport à
la consigne) et pour la régulation (réponse par rapport à la perturbation) de la vitesse, nous
avons considéré le schéma fonctionnel de la boucle de régulation de la vitesse schématisé par la
figure 2.9 :

Fig. 2.9 Boucle de régulation de la vitesse

22
2.4 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

D’après le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse, nous avons :

1
Ω(s) = (Ce − Cr ) (2.50)
Js + f

La fonction de transfert en boucle fermée, après calcul et développement, est exprimée par :

1
Gf Ω (s) = (2.51)
J KpΩ + f
s2 + s+1
KiΩ KpΩ KiΩ KpΩ

La fonction de transfert (2.51) peut être identifiée à un système de second ordre sous la forme :

1
F (s) = (2.52)
1 2 2ζ
s + s+1
ωn ωn

Ce qui implique les identités suivantes :

J 1


 = 2
 KiΩ KpΩ ωn


(2.53)
KpΩ + f 2ζ


=


KiΩ KpΩ ωn


Si nous choisirons ζ = 1, nous aurons une relation qui lie la pulsation propre non amortie ωn
au temps de réponse en vitesse τΩ voulu, ce qui permet de fixer librement la dynamique. Cette
relation s’écrit : ωn τΩ = 4.75.

Ayant déjà choisit convenablement le coefficient d’amortissement ζ = 1 et le temps de réponse

τΩ = 0.1s et par la suite ωn , on peut calculer les paramètres du régulateur d’après l’équation
(2.53), par simple identification, nous obtenons alors :



 KpΩ = 2Jζωn − f

(2.54)
 ωn2
 KiΩ = J


KpΩ

2.4.4 Résultats de simulation

Une multitude de tests ont été faites et limités sur la commande directe par orientation de
flux rotorique de la machine asynchrone à cage d’écureuil alimentée par un onduleur de tension
afin de pouvoir évaluer ses performances, notamment celles relatives à la robustesse vis-à-vis
de la variation du couple de charge, de la variation du profil de la vitesse et de la variation des
paramètres de la machine. Les paramètres de la machine à induction utilisée dans la simulation
sont donnés en Annexe A. Le flux de référence est mis à 1 Wb.

23
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

2.3.4.1 Test avec variation du couple de charge

Dans ce test, la référence de la vitesse a la forme d’un échelon de 100 rad/s avec une faible
pente à vide. Un couple de charge de 10 N.m a été appliqué à l’instant t = 1 s puis éliminé à
l’instant t = 2 s.
120 1.2

100 1

80 101 102
0.8 1.02
Vitesse (rad/s)

100 101

Flux (Wb)
60
99 100 1
0.6
40 98 99
1 1.1 1.2 2 2.1 2.2 0.98
0.4 0 0.2 0.4
20

Ωref 0.2 φ
0 ref
Ωmes φ
r
−20 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
15 40

35

30
10 5
Courant de phase (A)
25
0
Couple (N.m)

20
−5
5 15
1.4 1.5 1.6
10

5
0
0

−5

−5 −10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)

Fig. 2.10 Résultats de la commande DFOC avec variation du couple de charge

2.3.4.2 Test avec inversion du sens de rotation de la vitesse

Dans ce test, on fait subir à la machine une inversion du sens de rotation de vitesse de 100
rad/s à -100 rad/s en suivant une forme trapézoïdale.
150 1.2
Ω
ref

100 Ωmes
1

50
Vitesse (rad/s)

0.8
Flux (Wb)

0 0.6

−50 0.4

−100 0.2 φref

φr
−150 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)
15 40

35
10
30
Courant de phase (A)

25
5
Couple (N.m)

20

0 15

10
−5
5

0
−10
−5

−15 −10
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)

Fig. 2.11 Résultats de la commande DFOC avec inversion du sens de rotation

24
2.4 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

2.3.4.3 Test de fonctionnement en basse vitesse

Dans ce test, on fait subir à la machine un fonctionnement à basse vitesse de 10 rad/s à -10
rad/s suite à un démarrage à vide.
15 1.2
Ωref
10 Ω 1
mes

5 0.8 1.02
Vitesse (rad/s)

Flux (Wb)
1
0 0.6

0.98
−5 0.4 0 0.2 0.4

−10 0.2 φ
ref
φr
−15 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)
5 40

4 35

3 30

Courant de phase (A)

2 25
Couple (N.m)

1 20

0 15

−1 10

−2 5

−3 0

−4 −5

−5 −10
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)

Fig. 2.12 Résultats de la commande DFOC à basse vitesse

2.3.4.4 Test avec variations paramétriques

Dans ce test, on étudie l’influence des variations paramétriques, notamment la variation du
moment d’inertie et la résistance statorique et rotorique jusqu’à +100%, sur le découplage
entre le flux et le couple et la régulation de la vitesse lorsque la machine tourne à 100 rad/s.
120 1.2

100 1

80 101
0.8
Vitesse (rad/s)

100
Flux (Wb)

60
99 0.6
40 98
0.6 0.7 0.8
0.4
20

Ωref 0.2 φref

0
Ωmes φr
−20 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
30 40

25
30
Courant de phase (A)

20
20
Couple (N.m)

15
10
10

0
5

−10
0

−5 −20
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)

Fig. 2.13 Résultats de la commande DFOC avec variation du moment d’inertie

25
 Commande par logique floue de la machine asynchrone

4.5 120

100
4
80
Référence Rs (Ω)

Vitesse (rad/s)
3.5
60

40
3

20
2.5
0
Ωref
Ωmes
2 −20
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
15 100.5

Zoom variation de Rs (rad/s)

10
Couple (N.m)

5 100

−5 99.5
0 0.5 1 1.5 2 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(s) t(s)

Fig. 2.14 Résultats de la commande DFOC avec variation de la résistance statorique

5.5 120

5 100

80
Référence Rr (Ω)

4.5
Vitesse (rad/s)

60
4
40
3.5
20

3
0
Ωref
Ωmes
2.5 −20
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
15 100.5
Zoom variation de Rr (rad/s)

10
Couple (N.m)

5 100

−5 99.5
0 0.5 1 1.5 2 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(s) t(s)

Fig. 2.15 Résultats de la commande DFOC avec variation de la résistance rotorique

La figure 2.10 illustre les résultats de simulation de la commande vectorielle directe avec un
régulateur IP de vitesse. Les courbes montrent que lors du démarrage à vide, toutes les grandeurs
se stabilisent après un temps qui dure 0.7 s, la vitesse de rotation suit la vitesse de référence
sans présence de dépassement et erreur statique, un fort appel du courant au transitoire puis
il se stabilise en régime permanent. Le couple électromagnétique oscille lors de la mise sous
tension en atteignant une valeur maximale de 13 N.m et disparaît une fois le régime permanent
est atteint.

26