Intitulé du module 

:
Modélisation Dynamique des
Machines Electriques
 Contenu du module

1. Bases de la théorie générale des machines électriques

2. Transformations
2.1. Transformation de Clarke
2.5. Transformation de Concordia
2.2. Transformation de Park
2.3. Transformation de Ku
3. Application aux machines à courant continu

3.1. Mise en équation

3.2. Application de la transformation des 2 axes aux MCC
3.3. Equations transformées de la MCC
3.4. Etude de divers régimes transitoires de la MCC (MP1)
 1. Modèle triphasé de la machine généralisée:
1.1. Introduction:

Chaque enroulement de la machine peut être représenté par un circuit

électrique équivalent comme indique la figure suivante.

Figure 1.1: Circuit d’un enroulement d’une machine généralisée

• La relation entre le flux et la force électromotrice développée au niveau de
L’inductance est donnée par la loi de Faraday :
d t
e 
dt

• L’application de la loi des mailles à ce circuit donne :

d t
e  V  RI
dt
Avec:
R et L sont respectivement, la résistance et l’inductance de l’enroulement.

I et V représentent respectivement, le courant dans l’enroulement et la tension à

ses bornes.

t=+c , où  est le flux propre de l’enroulement, et est un flux de couplage

magnétique avec d’autres enroulement.
• Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques
de la machine généralisée sont représentés schématiquement par la figure
suivante:
bs

br Vsb
ar
Vra

Vrb as
Vrc Vsa
Vsc

cs cr
Figure 1.2: Représentation schématique des enroulements de la machine généralisée
 Où : as, bs et cs sont les axes des trois enroulements du stator et ar, br et cr sont les axes des trois
enroulements du rotor.

1.1. Équations des

tensions
En appliquant la loi de Faraday et des mailles aux enroulements de la machine
généralisée, on obtient:

 d sa  d ra
Vsa  Rs  I sa  dt Vra  Rr  I ra  dt
 
 d sb  d rb
Vsb  Rs  I sb  Vrb  Rr  I rb 
 dt  dt
 d sc  d rc
Vsc  Rs  I sc  dt V
 rc  R r  I rc 
  dt
Vsabc et Vrabc sont les tensions statoriques et rotoriques.

1.2. Équations des flux:

Les flux totalisés couplés avec les enroulements statoriques et rotoriques

s’expriment comme suit:

 sa  l s  I sa  ms  I sb  ms  I sc  msr  I ra  msr  I rb  msr  I rc


 sb  ms  I sa  l s  I sb  ms  I sc  msr  I ra  msr  I rb  msr  I rc
  m  I  m  I  l  I  m  I  m  I  m  I
 sc s sa s sb s sc sr ra sr rb sr rc

 ra  lr  I ra  mr  I rb  mr  I rc  mrs  I sa  mrs  I sb  mrs  I sc


 rb  mr  I ra  lr  I rb  mr  I rc  mrs  I sa  mrs  I sb  mrs  I sc
  m  I  m  I  l  I  m  I  m  I  m  I
 rc r ra r rb r rc rs sa rs sb rs sc
Sous formes matricielles:

 sabc   Lss  I sabc   M sr  I rabc   rabc   Lrr  I rabc   M rs  I sabc 

Avec :
 ls ms ms   lr mr mr 
Lss   ms ls ms  Lrr   mr lr mr 
mr mr l r 
m s ms l s 
 2 2 
 cos(  ) cos(  ) cos(  )
3 3 
 2 2 
M sr   m  cos(  ) cos( ) cos(  )
 3 3 
cos(  2  2 
 ) cos(  ) cos( )  m: La valeur maximale de
3 3 
l’inductance mutuelle msr
 2 2  (mrs)
 cos( ) cos( 
3
) cos(  )
3 
 2 2 
M rs   M sr T  m  cos(  ) cos( ) cos(  )
 3 3 
cos(  2 ) cos(  2 ) cos( ) 
 3 3 
 d I sabc  d M sr  I rabc 
Vsabc   Rs  I sabc   Lss  
dt dt

d I rabc  d M rs  I sabc 

Vrabc   Rr  I rabc   Lrr  
dt dt

II est claire que la résolution de ce système d’équations différentielles est

complexe dont les coefficients contiennent des termes qui sont en fonction de ,
donc en fonction du temps. Dans le but d’obtenir un système d’équations
équivalent plus simple à manipuler permettant de rendre ces coefficients
indépendants de la position , nous allons voir et utiliser la transformations de
Clarke, de Park…
 2. Transformations

En régime transitoire, les équations primitives décrivant le

fonctionnement des machines électriques tournantes, sont des équations
différentielles à cœfficient variables (contenant des termes périodiques). Ces
cœfficients périodiques (sin(θ) ; cos(θ)) sont en fonction de l’angle (θ), qui
provient du mouvement relatif entre les bobinages statoriques et rotoriques.

La solution numérique est possible, mais demeure compliquée et

demande un temps de calcul très important pour la résolution des équations
différentielles.

En général on utilise les transformations qui conservent la puissance

instantanée ainsi que la réciprocité des inductances mutuelles.
 2.1. Transformation de Clarke

La transformation de Clarke (αβo) n’est pas normée car elle ne conserve pas la
puissance, mais conserve les amplitudes.
β
b

α
a
o

Figure 2.1:Transformations de Clarke (αβo )

 Les expressions des matrices de Clarke et Clarke inverse, sont données par
les relations:

 1 1   
1 
2
 
2  1 0 1
   1 
2  3 3 3
C    0  C   
1
1
3  2 2   2 2 
1 1 1   1 3 
2 2 2    1
  2 2 

V   C  V 
o abc
 400
Va Vb Vc

300

200

100

Vabc
0

-100

-200

-300

-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
400 Valpha Vbeta Vo

300

200

100
V alpha/beta/o

-100

-200

-300

-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

Figure 2.2.: Représentation temporelle des tensions (vabc) et (vαβo )

 La matrice de Clarke n’est pas normée car elle ne conserve pas la puissance
et son inverse n’est pas égale à sa transposée (son inverse est différent de sa
transposée). La transformation de Clarke est appliquée pour toute grandeur
d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Clarke, se réduit à :

 1 1 
 1   
2 2 2
C     
3  3 3
0 
 2 2 
 2.2. Transformation de Concordia

La transformation de Concordia est un cas particulier de la transformation de

Park, ou le repère de Park est fixe (lié au stator). Elle est connue par le repère
(αβo), cette transformation conserve la puissance et non pas les amplitudes.

b β

α
Figure 2.3 :Transformations de Concordia a
(vαβo ) o

c
 La matrice des tensions dans le repère (αβo), est exprimée en fonction de la
matrice des tensions dans le repère (abc) par la relation:

V   C  V 
o abc

 1 1 
 1   
2 2
 
2  3 3
C    0  C 1  C t
3  2 2 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 La matrice de Concordia est normée car elle conserve la puissance (ainsi que
son inverse est égal à sa transposée). La transformation de Concordia est utilisée
pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Concordia, se réduit à :

 1 1 
 1   
2 2 2
C     
3  3 3
0 
 2 2 
 2.3. Transformation de Park
La matrice des tensions dans le repère (dqo), est exprimée en fonction des
matrices des tensions dans le repère (abc) par la relation suivante:

V   P  V 
dqo abc

Les expressions des matrices de Park et Park inverse sont données par
les relations:

  2   2  
 cos  cos  3  cos  
3 
   
2   2   2 
P     sin    sin     sin  
3  3   3 
P 1
 P 
t

 1 1 1 
 
 2 2 2 
 • Relation entre les matrices de Concordia et de
Park:
Lorsque l’angle ‘θ’ prend la valeur zéro, la transformation de Park ainsi
particulière, porte le nom de Concordia [C] et les axes seront nommés (αβo). Le
passage aux axes (dqo) s’effectue par une matrice de rotation [R(θ)], sur la
matrice de Concordia.

Figure 2.4: Passage du repère de Park vers le

repère de Concordia
  cos  sin   0
V 
dqo   sin   cos  0  Vo  
 0 0 1

Exercice 1:
Etablir le schéma simulink de la transformation de park direct et inverse en prenant la
composante homopolaire nulle

Exercice 2:
En appliquant la transformation de Park à un système triphasé équilibré :
 
v  V  sin   i  I  sin    
 a m
a m
  2    2 
v
 b  V m  sin     ib  I m  sin    
  3   3 

  2    2 
v
 c  Vm  sin     i  I  sin      
  3  c m
 3 

- Calculer Vdqo et Idqo.
- Calculer p(t).
 2.4. Transformation de Ku

La matrice des tensions dans le repère (fbo), est exprimée en fonction des
matrices des tensions dans le repère (abc) par la relation suivante:

V   K   V 
fbo abc

f: forward
b:backward
o:homopolaire

Avec:  e j a 2 e j ae  j 
1   j 
K     e ae j a 2 e  j 
3 
 1 1 1 
Et:

1 3 3 2
a  j a 1 j
2 2 ae 3
 3. Application aux machines à courant continu

3.1 Mise en équation

•Equation de l’inducteur (excitation) :

dI f
Vf  Rf  I f  Lf
dt
•Equation de l’induit :

dI a
Va  E  Ra  I a  La  Figure 3.1: Machine à courant continu
dt
Où:

E  K   m
E  Ke  m
Ke =constante de force électromotrice [V.s/rad]
Avec:
Ω vitesse de rotation en radians/seconde. Le flux est une fonction linéaire du
courant d'excitation: K   M  I f

• Equation du couple :

On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :

Pem  Cem   m  I a  E

 Cem   m  I a  K     m

 Cem  K    I a

 Cem  M  I f  I a
• Equation mécanique :

d m
J  Cem  Cr  f v   m
dt

Cem = le couple électromagnétique [N.m]

Cr = le couple résistant [N.m]
Ωm = la vitesse de rotation du moteur [rad/s]
J = l’inertie du moteur [kg.m^2]
fv = coefficient de frottement [N.m.s]

• Position du rotor :
d
   
dt
3.2. Application de la transformation des 2 axes « d, q » aux MCC:

3.2.1.Fonctionnement en Moteur:

• Moteur à excitation séparée

L’alimentation de l’enroulement
inducteur est maintenue par une source
indépendante de
la source de l’induit comme il est indiqué
dans la figure (3.2).
Figure 3.2: Schéma équivalent d’un
moteur à excitation séparée
 - Equations des tensions :

 dI f
V f  R f  I f  L f 
 dt
Va  Ra I a  La dI a  r M fa I f
 dt

- Equations des flux :

 f   L f 0
    M  I f 
 d   fa 0  
 Ia 
 a   0 La 

- Expression du couple électromagnétique :

Cem  M fa  I f  I a
• Moteur à excitation shunt

En fonctionnement moteur à excitation shunt , on

aura:
V  Va  V f et I  Ia  I f

- Equations des tensions :

 dI f
V f  R f  I f  L f  dt

Va  V f  Ra I a  La dI a  r M fa I f
 dt
- Equations des flux :

 f   L f 0
    M  I f  Figure 3.3: Schéma équivalent d’un
 d   fa 0   moteur à excitation shunt
 Ia 
 a   0 La 
- Expression du couple électromagnétique :
Cem  M fa  I f  I a
• Moteur à excitation série

En fonctionnement moteur à excitation série , on

aura:
V  Va  Vs et I  Ia  Is

- Equations des tensions :

 dI s
 sV  Rs  I s  L s 
dt
 dI a
V
 a  R I
a a  La  r M sa I s
 dt
V  R  R   M I  L  L  dI a
 a s r sa a a s
dt

- Equations des flux : Figure 3.4: Schéma équivalent d’un

 s   Ls 0 moteur à excitation série
    M  Is 
 d   sa 0  
 Ia 
 a   0 La 
2
-Expression du couple électromagnétique : Cem  M sa  I a
3.2.2.Fonctionnement en Génératrice:

• Génératrice à excitation séparée

L’excitation est séparée ou indépendante si le courant dans

l’inducteur est fourni par une source autre que la génératrice elle-
même, et la machine ne possède qu’un seul enroulement d’excitation.

Figure 3.5: Schéma équivalent d’une

génératrice à excitation séparée
 - Equations des tensions :

 dI f
V f  R f  I f  L f 
 dt
Va   Ra I a  La dI a  r M fa I f
 dt
-Equations des flux :

 f   L f 0
    M  I f 
 d   fa 0  
 Ia 
 a   0 La 

-Expression du couple électromagnétique :

Cem   M fa  I f  I a
 • Génératrice à excitation shunt

En fonctionnement génératrice à excitation shunt , on aura

V  Va  V f et I  Ia  I f

- Equations des tensions :

 dI f
V f  R f  I f  L f  dt

V  Va  V f   Ra I a  La dI a  r M fa I f
 dt
-Equations des flux :

 f   L f 0
    M  I f  Figure 3.6: Schéma équivalent d’une
 d   fa 0  
 Ia  génératrice à excitation shunt
 a   0 La 
-Expression du couple électromagnétique : Cem   M fa  I f  I a
 • Génératrice à excitation série

En fonctionnement génératrice à excitation série , on aura:

V  Va  Vs et Ia  Is

- Equations des tensions :

 dI s
 sV  R s  I s  L s 
dt
 dI a
V
 a   R I
a a  L a  r M sa I s
 dt
V  R  R   M I  L  L  dI a
 a s r sa a a s
dt

- Equations des flux :

 s   Ls 0 Figure 3.7: Schéma équivalent
    M  Is 
 d   sa 0   d’une
 Ia  génératrice à excitation série
 a   0 La 
2
-Expression du couple électromagnétique : Cem  M sa  I a
 Les caractéristiques et les domaines d'emploi de chaque type sont présentés dans ce
tableau [1]:

Moteur à Caractéristiques Domaines d'emploi

L'inducteur est alimenté par une source Machines-outils : moteur de
indépendante. Grande souplesse de broche, d'axe. Machines
Excitation commande. Large gamme de vitesse. Utilisé spéciales.
séparée en milieu industriel, associé avec un
variateur de vitesse et surtout sous la forme
moteur d'asservissement .

Excitation Vitesse constante quel que soit la charge Machines-outils, appareil de levage
shunt (ascenseur).
Démarrage fréquent avec couple élevé; Engins de levage (grues, palans, ponts
couple diminuant avec la vitesse. roulants) ventilateurs, pompes, traction,
Excitation laminoirs.
série En petite puissance il est employé comme
démarreur des moteurs à explosion.

Excitation Entraînements de grande inertie, couple très Petit moteur à démarrage direct,
composée variable avec la vitesse. ventilateur, pompes, machines de
laminoirs, volants d'inertie.

[1]: ATIR N. , NEZLI T. Et BEN MEBAREK L. «Etude et simulation de la commande d'un

moteur à courant continu à excitation série par un redresseur commandé », Mémoire de
Master, Université Echahid Hamma Lakhdar d’El-Oued, 2018-2019.
 Machine à excitation séparée [2]:

-Va = 240V
-Vf = 300V
- Résistance de l'induit: Ra= 2,581 Ω
- Inductance de l'induit: La=0.028 H
- Résistance de l'inducteur: Rf=281,3 Ω
- Inductance de l'inducteur : Lf=156 H
- Inductance mutuelle: Mfa=0.9483H
- Inertie du rotor: J=0,02215 kg.m^2
- Coefficient de frottement: fv=0.002953 N.m.s

[2]: Remadi F. et Siouane A. «Modélisation et commande de la machine à courant continu »,

Mémoire de Master, Universite Larbi Ben M’hidi Oum El Bouaghi , 2012
 Machine à excitation série [1]:

- Tension V: V= 220V
- Résistance de l'induit: Ra= 2,52 Ω
- Inductance de l'induit: La=0.084 H
- Résistance de l'inducteur: Rs=92 Ω
- Inductance de l'inducteur : Ls=5.257 H
- Inductance mutuelle: Msa=0.284H
- Inertie du rotor: J=0,017 kg.m^2
- Coefficient de frottement: fv= 0.002153 N.m.s