Master I2E2I – parcours énergie électrique – UEF946 (TP S9 M2) 2017/2018

TP1
Identification de paramètres d’une machine asynchrone en régime
transitoire
But :

Identifier la constante de temps rotorique r par un essai en régime transitoire de la décroissance du flux
magnétisant de la machine.

I. Partie théorique
Le modèle en régime transitoire de la MAS exprimé dans un repère dq peut être mis sous la forme suivante :

 
 Rs  Ls d  Ls s (1   ) Ls d  dt   (1   ) Ls s 
Vds    dt     I
dt
Ls s Rs  Ls d (1   ) Ls s (1   ) Ls d   ds 
V   dt
  I qs 
 qs   
0 
d
dt
 r

1 d

dt
   r    I '
  dr 
(1)
   r
0
 r d
dt
r
1 d
r
  dt 
  I qr '
 

Les paramètres de ce modèle sont : Rs, Ls, r et .

L’exposant prime des courants rotoriques indique que ce ne sont pas les valeurs réelles des courants
rotoriques mais celles de courants ramenés au stator.

On choisit de rattacher le repère dq commun aux transformations des grandeurs statoriques et rotoriques à
l’axe rotorique de la MAS.
s   s  
 dans le modèle ci-dessus.
 r   r  0
 étant la vitesse « électrique » de la MAS.

A l’ouverture des phases ; Ids=0 et Iqs=0.

Les tensions ne sont plus alors imposées par le réseau et deviennent libres, elles dépendent de la f.e.m.
produite par le flux rotorique balayant les spires statoriques.

Questions :

1. Que deviennent les quatre équations de la machine.

2. Trouver l’expression de la solution de Idr’(t) et Iqr’(t).
Idr’(0) et Iqr’(0) sont les valeurs des courant à t=0 ; instant d’ouverture des phases.
3. Déduire l’expression des solutions de Vds (t) et Vqs (t) puis de la tension de phase Vs(t).
La mettre sous la forme :
t

r
Vs (t )  A cos(st   )e (2)

4. Qu’est ce qui changerait dans cette expression si la vitesse d’entraînement était différente de la vitesse de
synchronisme.
5. Même question si la MAS n’avait pas été entraînée par la MCC mais qu’on aurait procédé au
débranchement après avoir atteint le fonctionnement à vide de la MAS.

En régime permanent, le schéma équivalent par phase ramené au stator est donné sur la Figure 1 ci-dessous.

1
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6. Que représentent les paramètres Rs, Rf, Ls, N, Rr' de ce schéma ? Quels essais à puissances réduites (en
régime permanent) permettent de les déterminer ? Comment obtient-on les pertes mécaniques pm ?
(voir les TP sur la MAS effectués en S8).
A partir de ces paramètres, on peut remontrer à  etr par :
  N /( Ls  N ) (3)
 r  N /( .Rr' ) (4)

7. Comment peut-on déduire le moment d’inertie J des parties tournantes à partir d’un essai de
ralentissement (voir les TP sur la MAS effectués en S8) ?

Rs N '
Is Ir
Im

Vs Rr'
Rf Ls
g

Figure 1. Schéma équivalent par phase du moteur triphasé à induction

II. Partie expérimentale

Vous utiliserez pour ce TP une MAS à cage. L’essai doit normalement se faire au synchronisme. On se
contentera dans ce TP d’un fonctionnement à vide du moteur (question (5) de la préparation).

1- Essai à vide (décroissance du flux)

La MAS tourne à vide sous tension nominale. On débranche alors les trois (3) phases statoriques à l’aide
d’un contacteur, tout en observant les tensions côté machine, on observe une décroissance de la tension sous
forme d’une sinusoïde amortie.
Relever Vs(t) et la vitesse (t). Synchroniser le « trigger » de l’oscilloscope à l’aide d’une sonde de tension
placée sur .
Effectuer l’acquisition sur micro-ordinateur et déduire le paramètre recherché à l’aide d’un logiciel de tracé
de courbes (type Excel) en identifiant l’enveloppe de la courbe (voir partie théorique). Attention aux
décalages (offset).

2- Essais à puissances réduites en régime permanent

Effectuer les essais correspondants à la question 6) de la préparation pour déterminer Rs, Rf, Ls, N, Rr' et pm.
Comparer la valeur de r obtenue par la relation (4) et celle déterminée par la méthode en 1) ci-dessus.

Déterminer la valeur du moment d’inertie J (question (7) de la préparation).

3- Application : Démarrage à vide

- La machine étant à l’arrêt, effectuer un essai de démarrage à vide sous tension nominale et relever
is(t) et (t).
- Comparer les résultats de la mesure à ceux de la simulation numérique effectuée en TD sur
Matlab/Simulink.

III. Conclusions

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TP2
Machine synchrone à pôles saillants en régime dynamique
Le but de ce TP est de déterminer les paramètres du modèle dq d’une machine synchrone à pôles
saillants.
B
Ms
IB

Lf, Rf
 IA A
N

Ls, Rs

If
IC Mfs
+ -
C
Vf
Induit (stator)
Inducteur (rotor)

Il ne faut en aucun cas dépasser les valeurs limites des courants indiquées sur la
plaque signalétique.
On considère le schéma ci-dessus qui représente une machine synchrone triphasée sans amortisseurs. Toutes
les bornes de l’enroulement statorique (induit) sont accessibles. Les phases statoriques sont notées A, B, C.
L’enroulement du rotor (inducteur) est repéré par l’angle  par rapport à la phase A du stator.
Cette machine est à pôles saillants, l’inductance Ls ainsi que et les mutuelles-inductances Ms et Mfs
dépendent de . Lf est constant.

En ne considérant que le 1er harmonique d’espace, ces paramètres dans le cas linéaire et pour les différentes
phases, peuvent se mettre sous la forme :
LsA=Ls0+Lsvcos(2); LsB=Ls0+Lsvcos(2(-2/3)) ; LsC=Ls0+Lsvcos(2(+2/3)) (1)
MsBC=Ms0+Lsvcos(2) ; MsCA=Ms0+Lsvcos(2(-2/3)) ; MsAB=Ms0+Lsvcos(2(+2/3)) (2)
MfA=Mfscos() ; MfB= Mfscos(-2/3) ; MfC= Mfscos(+2/3) (3)

Les inductances utilisées dans un modèle dq de la machine sont :

3
Ld = (Ls0-Ms0)+(3/2)Lsv ; Lq= (Ls0-Ms0)-(3/2)Lsv ; M fd  M fs
2
I- Préparation

1- Ecrire la relation matricielle qui lie les flux totalisés à travers les enroulements de la machine et les
courants qui les parcourent.
2- On désire déterminer les différentes inductances et mutuelles-inductances par une méthode temporelle où
l’on excite les bobines par des échelons de tension. Quels essais permettent de déterminer ces éléments ?

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Faire un schéma de montage et expliquer la façon de procéder ainsi que les hypothèses éventuellement
adoptées et les précautions à prendre.
3- On relie les points B et C de la figure (on note N’ ce point commun). L’inducteur restant ouvert, on
alimente le stator entre A et N’ par un courant continu I. Que valent alors les courants IA, IB, IC ?
4- On se met dans la situation précédente (question 3).
Pour =0, montrer que le flux de la phase A s’écrit A = Ld.I
Pour =/2, montrer que le flux de la phase A s’écrit A = Lq.I
On impose un échelon de tension U entre les points A et N’. Déterminer l’expression du courant de
phase iA(t) et de la tension de l’inducteur Vf(t) pour =0 et =/2. Quels paramètres peut-on déterminer
avec ces essais ?
5- Rappeler les équations de la machine synchrone à pôles saillants sans amortisseurs en régime dynamique
puis les écrire dans un repère de Park.
6- On entraine la machine à sa vitesse synchrone. A l’instant t=0, on alimente l’inducteur par un échelon de
tension continue. Donner les expressions du courant d’inducteur if(t) et de la tension vA(t) de la phase A.

II- Manipulation

Relevez la plaque signalétique de la machine synchrone et noter les valeurs nominales des courants.

II-1- Identification des paramètres par des essais en statique

1- Mesurer les résistances par phase au stator Rs et au rotor Rf.

2- Effectuer un essai correspondant à la question 2) de la préparation pour déterminer L f. Vérifier que Lf ne
dépend pas de la position.
3- Réaliser le montage correspondant à la question 3) de la préparation. Alimenter avec un courant I < In et
vérifier que le rotor se déplace vers une position stable (correspondant à l’axe d). Repérer cette position
(utiliser un crayon).

Fixer le rotor sur la position précédente (c'est-à-dire l’axe d).

4- Effectuer les essais correspondants à la question 4) de la préparation pour déterminer les paramètres Ld et
Mfs du modèle dq de la machine.

Fixer le rotor sur la position q

5- Effectuer un essai correspondant à la question 4) de la préparation pour déterminer Lq.

II-2- Essai de glissement

L’inducteur de la MS ouvert, on entraîne le rotor à une vitesse très voisine de la vitesse synchrone.
On alimente le stator en triphasé et on mesure son impédance. On voit que le courant fluctue
lentement entre deux valeurs Imax (position à réluctance maximale donc Lq) et Imin (position à
réluctance minimale donc Ld).
Déterminer Lq et Ld et les comparer à celles obtenues en II-1.4 et 5. Conclure.

II-3-. Etablissement de la tension à vide de l’alternateur

Faire l’essai correspondant à la question 6) de la préparation. Tracer les courbes théoriques et expérimentales
de if(t) et vA(t). Conclure.

III- Résultats et conclusions

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TP 3
Transformateur monophasé en régime transitoire
Le schéma ci-dessous représente un transformateur monophasé à culasse amovible.

Culasse amovible
entrefer
i1 K1 K2 i2

V1 V2

Bobinage secondaire
Bobinage primaire
Circuit magnétique
On note :

- R1, R2 respectivement les résistances des bobinages primaire et secondaire,

- L1, L2 respectivement les inductances propres des bobinages primaire et secondaire,
- M la mutuelle-inductance entre les bobinages primaire et secondaire.

La culasse amovible permet de créer un entrefer dans le circuit magnétique et faire ainsi varier L1, L2 et M.

I- Préparation

L’entrefer est suffisamment important pour que L1, L2 et M soient constantes (absence de saturation).

1- Ecrire la matrice des inductances et donner la relation matricielle qui lie les tensions aux courants dans le
cas général.
2- On désire déterminer L1, L2 et M par une méthode fréquentielle (un autotransformateur triphasé servira
pour l’alimentation en tension sinusoïdale du dispositif étudié). Quels essais permettent de déterminer
ces éléments ? Faire un schéma de montage et expliquer la façon de procéder ainsi que les hypothèses
éventuellement adoptées et les précautions à prendre.
3- Même question qu’en 2) mais en utilisant une méthode temporelle où l’on excite les bobines par des
échelons de tension ?

Les questions suivantes ont été abordées en TD dans le cas où l’on a un couplage parfait entre les différentes
bobines (L1.L2 = M²). V1 étant une tension continue, rappeler les résultats dans les cas suivants :

4- K2 est ouvert, à l’instant t = 0 on ferme K1. Donner les expressions de i1(t) et V2(t).
5- On se remet dans la situation de la figure. On ferme d’abord K2. A t = 0 on ferme K1. Donner les
expressions de i1(t) et i2(t).

V1 est maintenant sinusoïdale telle que V1(t) = Vm.sin(t-), où =2f est la pulsation et f la fréquence.

6- K2 est ouvert, à l’instant t = 0 on ferme K1. Montrer que l’expression de i1(t) est :

i1 (t ) 
Vm
Z

sin(t     )  sin(   )et /  1 
avec : Z  R12  ( L1 )2 ,   arctg ( L1 / R1 ) et 1  L1 / R1 .

Pour R1 = 1  , L1 = 0.1 H, Vm = 100V et f = 50Hz, tracer l’évolution de i1(t) pour =0, =/4 et =/2.
Conclure quant aux valeurs maximales atteintes par i1(t).

5
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II- Manipulation

Relevez la plaque signalétique du transformateur et noter les valeurs des courants primaires et
secondaires.

Lors des différents essais, la tension d’alimentation est ajustée de sorte à ne pas dépasser le courant
nominal en régime permanent.

II-1- Identification des paramètres

Ajuster l’entrefer pour avoir un circuit magnétique non-saturé.

1- Mesurer les résistances R1 et R2.
2- Effectuer les essais correspondants à la question 2) de la préparation pour déterminer L1, L2 et M.
3- Effectuer les essais correspondants à la question 3) de la préparation pour déterminer L1, L2 et M

Comparer les résultats et conclure.

II-2- Applications

4- Effectuer les essais correspondants aux questions 4) et 5) de la préparation.

Comparer les courbes théoriques et expérimentales. Conclure.

5- Effectuer les essais correspondants à la question 6) de la préparation pour =0 et =/2.

Afin de fixer la valeur  = 0 dans V1(t), on utilise un « interrupteur statique » dit « à zéro de tension ».
Afin de fixer la valeur  = /2 dans V1(t), on utilise un « interrupteur statique » dit « à max de tension ».

Comparer les courbes théoriques et expérimentales. Conclure.

Pour un entrefer nul et la même tension d’alimentation que précédemment :

6- Refaire les essais correspondants à la question 6) de la préparation pour =0 et =/2.

Dans les deux cas, déterminer la valeur maximale atteinte par le courant d’appel.
Déterminer le rapport entre le courant d’appel max et le courant nominal max. Comparer les résultats avec
ceux du cas linéaire et conclure.

III- Conclusions

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TP 4
MACHINE A COURANT CONTINU EN REGIME DYNAMIQUE

I. Préparation

On considère une machine à courant continu à excitation indépendante. Le courant d’excitation (inducteur)
est constant. On note :

U, u(t)) : tension d’induit en régime permanent, transitoire

I, i(t) : le courant d’induit en régime permanent, transitoire
E, e(t) : la fem à vide en régime permanent, transitoire
t : la vitesse de rotation en régime permanent, transitoire

Les paramètres de la machine sont :

k=1.51 Vs/rd : constante de couple

R=2.4  : résistance de l’induit
L=70 mH : inductance de l’induit
J=0.12 kg.m² : moment d’inertie des parties tournantes

Le couple de pertes (fer et mécaniques) peut se mettre sous la forme C p  C0  f  , où C0=1.3 Nm et

f=0.004 Nm.s/rd.

1- Pour le régime permanent, donner les équations de la machine en fonctionnement moteur et générateur.
2- A partir d’essais à vide en moteur et en générateur, comment peut-on déterminer k ?
3- Etablir le bilan de puissance en spécifiant les différentes pertes ainsi que les puissances mises en jeu.
4- Le moteur fonctionne à vide. Comment on peut déterminer la somme des pertes fer et mécanique pfm à
partir de cet essai (le couple de pertes peut alors se mettre sous la forme C p  C0  f  ).
5- On veut déterminer le moment d’inertie J des parties tournantes par un essai de ralentissement. Décrire
la procédure expérimentale et écrire les équations de fonctionnement permettant de déterminer J.
6- Pour le régime transitoire, donner les équations de la machine en fonctionnement moteur.
7- Le rotor de la machine étant bloqué (l’excitation est constante), on applique un échelon de tension aux
bornes de l’induit. Ecrire les équations qui décrivent le fonctionnement de la machine. A partir de
l’essai précédent, comment peut-on déterminer les valeurs de R (résistance de l’induit) et de L
(inductance de l’induit) ?
8- L’induit est alimenté sous tension constante, le couple de charge est nul. On applique une variation U
(échelon de tension) aux bornes de l’induit.
Déterminer l’expression des variations du courant d’induit et de la vitesse (calculer les constantes de
temps électromécanique Tem et électrique Te et vérifier que Tem > 4Te). Que deviennent ces
expressions si on néglige le couple des pertes (Cp=0) ?
Pour U =1 V, calculer la valeur maximale du courant atteinte lors de ce transitoire.
9- L’induit est alimenté sous tension constante et le moteur tourne à vide. On applique un échelon de
couple de charge C.
Déterminer l’expression des variations du courant d’induit et de la vitesse. Que deviennent ces
expressions si on néglige le couple des pertes (Cp=0) ?
Pour C =1 Nm, calculer la valeur maximale du courant atteinte lors de ce transitoire.

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II. Manipulation

La MCC étudiée a les caractéristiques suivantes : 3 kW, 1500 tr/mn, Un=250 V, In=13.65 A
Sauf indication contraire, le courant d’excitation sera fixé à Ie=0.7 A.

Une deuxième MCC est mécaniquement accouplée à la machine étudiée. Elle sert de moteur d’entrainement
ou de génératrice de charge. Relever les indications de sa plaque signalétique et en déduire ses
caractéristiques nominales.

II.1 Essai en régime dynamique

On désire effectuer les essais correspondants aux questions 8 et 9 de la préparation.

II.1.1. Application d’un échelon de tension au démarrage

Le moteur étant à l’arrêt, on applique une tension U=30 V (pour limiter le courant d’appel) à l’induit du
moteur (couple de charge nul).
Relever l’évolution au cours du temps du courant d’induit et de la vitesse de rotation.

II.1.2. Application d’un échelon de couple à partir de la marche à vide

On alimente l’induit du moteur étudié sous une tension U=230 V.
La génératrice de charge débite sur une caisse de charge résistive de 4kW. Le courant dans la génératrice est
initialement nul (résistance de charge infinie).
A t=0, on applique une charge de 25% par le biais du commutateur se trouvant sur la caisse de charge. Ceci
permet d’appliquer un échelon de courant et donc de couple au moteur étudié.
Relever l’évolution au cours du temps du courant d’induit et de la vitesse de rotation.

II.2 Essais d’identification des paramètres de la machine

II.2.1. Essai à vide en génératrice

Effectuer un essai à vide en génératrice. Mesurer la vitesse et la fem E et en déduire la valeur de k.

II.2.2. Essai à vide en moteur

Le moteur tournant à vide, on fait varier la tension U à ses bornes.
- Mesurer la tension d’alimentation U, le courant d’induit I et la vitesse de rotation . Déterminer la
somme des pertes fer et mécanique pfm et tracer la courbe pfm en fonction de .
- Déterminer les valeurs de R, C0 et f.

II.2.3. Essai de ralentissement

Effectuer un essai de ralentissement à partir de la marche à vide sous tension nominale. Relever la courbe
(t) et déduire le moment d’inertie des parties tournantes.

II.2.4. Essai à rotor bloqué

L’induit du moteur est bloqué. Alimenter l’induit par une source de tension (alimentation stabilisée). Régler
la tension de la source pour avoir un courant de 2 A.
Pour deux valeurs du courant d’excitation (valeur nominale et valeur nulle) :
Appliquer un échelon de tension et relever grâce à l’oscilloscope l’évolution au cours du temps du courant et
de la tension d’induit.
En déduire les valeurs de R et L. Comparer la valeur de R à celle déterminée en II.2.2. Conclure.

III. Validation et Conclusions

Comparer les courbes théoriques et expérimentales (questions 8,9 de la préparation et essais II.1). Conclure.

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TP 5
Charge d’une batterie à partir d’une tension continue variant au cours du
temps
I / Présentation :

Le but de ce TP est d’étudier la charge d’une batterie à partir d’une tension continue qui varie au cours du temps ce qui
est le cas d’un panneau solaire. Le convertisseur utilisé entre la source de tension et l’élément de stockage est un
hacheur série.
La charge de la batterie devant se faire à courant contrôlé (10% de I) même si la tension délivrée par la source varie, il
est nécessaire de réaliser un asservissement du courant débité par le hacheur série.

Le schéma de principe du dispositif est représenté ci-dessous :

L RL
is

D r
vD
Vbat

Tr
Commande Sonde
uc de
MLI vi
courant
Tension de
commande

Attention : la résistance RL du montage représente la résistance de l’inductance L et la résistance r représente la

résistance interne de la batterie. La somme de ces 2 résistances sera notée R pour la suite du TP.

Le montage qui sera étudié ici est composé de :

 Une source de tension continue de valeur E. (qui simulera le panneau solaire). On prendra E =
20V.
 Un hacheur série constitué d’une diode (D) et d’un transistor MOS (Tr).
 Une interface de commande permettant de transformer la tension continue de commande u c (0-
10V) en un signal MLI compatible avec la commande du transistor.
 Une sonde de courant.
 Une inductance L (13mH) permettant de filtrer le courant en sortie du hacheur.
 Une batterie de voiture de tension nominale 12V.

II / Etude du montage

II.1/ Formes d’ondes :

- Exprimer la valeur moyenne de vD(t) notée VD en fonction de E et du rapport cyclique de commande

du hacheur.
L’interface de commande permet, par comparaison de la tension continue uc et d’une rampe
d’amplitude 0 – 10V et de période T, de générer le rapport cyclique  de commande du hacheur.

- Exprimer la relation liant  à uc, en déduire la relation liant VD à E et uc.

- Tracer les formes d’ondes de vD(t) et is(t) en conduction continue et dans le cas où la constante de
temps  = L/RL est grande devant la période de fonctionnement T. On considérera que V bat = 12V.
- Exprimer l’ondulation maximale du courant en fonction de E, L et T.
- Déterminer la fréquence de fonctionnement du hacheur de sorte que l’ondulation maximale du
courant soit de 40 mA.

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II.2/ Modélisation du hacheur :

On considère maintenant que la fréquence de fonctionnement est suffisamment élevée pour utiliser un modèle
moyen.
~ ~
- En notant vi et u c les petites variations de is et uc autour d’un point de repos, exprimer la fonction
~
v i ( p)
de transfert H(p)  ~
en fonction des paramètres du système.
u c ( p)
- Tracer les diagrammes de Bode du gain et de la phase de H(j) pour 0<<1000rd/s.

Pour les applications numériques utiliser les valeurs données précédemment, on prendra R = R L + r =0,5 ohms.

II.3 / Calcul du correcteur :

On désire réaliser l’asservissement en courant de ce hacheur de sorte que le courant de sortie reste
constant si la tension d’entrée varie.

Le correcteur utilisé est basé sur une structure de Proportionnel Intégral dont la fonction de transfert
k c (1   i p )
est C ( p)  .
i p
- Donner les diagrammes asymptotiques du gain et de la phase de C(p).
- Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte du système complet.
- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système complet.
- Mettre cette fonction de transfert sous la forme canonique.

On ne considère désormais qu’un modèle approché pour le système en ne tenant pas compte du zéro du
numérateur.
- On fixe le coefficient d’amortissement à 0,7 et on désire obtenir un temps de réponse du système
à 5% égal à . Déterminer les valeurs du gain proportionnel kc et la constante de temps de
l’intégrateur i.
- Tracer les diagrammes de Bode du gain et de la phase pour les deux modèles du système
approché (sans zéro) et complet (avec zéro) en boucle fermé, que peut-on en conclure sur l’effet
du zéro vis-à-vis des performances du système ?

III / Mesures

III.1 / Fonctionnement de l’alimentation non régulée :

- Réaliser l’alimentation et vérifier son fonctionnement.
- Régler la tension de commande pour avoir is = 0,5A.

III.2 / Identification du système :

- Appliquer un échelon de tension (variation de uc) autour du point de fonctionnement précédent, et
relever la réponse de l’alimentation (évolution de is).
- Identifier le système à partir de l’essai précédent, et tracer ses diagrammes de Bode du gain et de
la phase.

III.3 / Régulation de l’alimentation :

- A partir des résultats de l’identification précédente, déterminer les paramètres d’un correcteur de
type PI, afin d’asservir le courant de sortie is avec les performances précisées dans la préparation.
- Mettre en œuvre ce correcteur et vérifier les performances obtenues.
- Faire varier la tension d’entrée E et repérer les différents modes de fonctionnement.

IV / Résultats et conclusions

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ANNEXE
K
Fonction de transfert du 2ème ordre : H ( p) 
2 p2
1 p
0 02
Réponse indicielle en grandeur réduite et temps réduit :

Temps de réponse réduit en fonction du coefficient d’amortissement  (ou m) :

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