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Année Universitaire: 2018 /2019

Filières SMPC/ SMIA

El Mokhtar El Ouardi TD de mécanique du point matériel

Correction de la série N°2 : Cinématique et changement de référentiel (Facultatif)

Exercice N°1
Un mobile M parcourt avec une vitesse constante de norme V la spirale
d’équation polaire r = aθ avec a = Cte.

Exprimer et représenter la vitesse de M en fonction de θ et V dans la base

polaire.
Correction de l’exercice N°1

dr
r  a e  V   r e  r e  a e  a e  a (e   e )
dt
v
V  a 1   2  V (e   e )
1 2

Exercice N°2
1- Un point matériel M se déplace sur une hélice circulaire, figure ci-contre enroulée
sur un cylindre de rayon R .En coordonnées cylindriques les équations de mouvement
sont défini par: R= Cte ; (t) ; z(t) = p(t); p est le pas réduit de l’hélice; la
grandeur 2p est le pas de l’hélice qui représente la variation de z(t) lorsque le point
M a effectué un tour.
1- 1- Déterminer le vecteur vitesse du point M, donner le module.
1- 2- Déterminer le vecteur accélération de M.
2- On s’intéresse à un mouvement uniforme : (t) = t+0 avec  = cste.
Simplifier les expressions précédentes, et en déduire le rayon de courbure 𝞺 de
l’hélice.
Correction de l’exercice N°2
1-
1- 1- le vecteur vitesse du point M
dr d dz d d
V er  r e  ez puisque r  R  cste  V R e  p ez
dt dt dt dt dt
d 2 d d
Le module V  V  (R )  ( p )2  R2  P2
dt dt dt
1- 2- le vecteur accélération de M
 d 2 r  d 2   d 2 dr d  d 2z
   2  r    er   r 2  2   e  2 ez
  dt    dt dt dt 
 dt dt

2- Dans un mouvement uniforme d 2  0  d 

2 2
   R   er
Donc l’accélération est radiale.
dt  dt 
Par contre si on projet le vecteur accélération sur la base de Frenet, on trouverait que l’accélération est
purement normale (le mouvement étant uniforme : dV  0
dt
 d  v R2  p2
2 2
v2 p2
  n   r  R        R
 dt    R R
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Exercice N° 3
Dans un repère cartésien (O, x, y, z), muni de la base ⃗ ⃗ ⃗⃗ , un point M en mouvement a pour équations
horaires.

{ (Unités du système international)

1- Déterminer l’équation de la trajectoire et montrer que c’est un cercle dont le centre C est sur l’axe Ox
( ) et dont le rayon est R = 1m.
2- Exprimer le vecteur vitesse ⃗⃗. Préciser sa direction par rapport à la trajectoire.
Donner la valeur du module de la vitesse V du point M et montrer que le mouvement est uniforme.
3- Exprimer le vecteur vitesse angulaire ⃗⃗⃗ (ou vecteur rotation). Donner la valeur de V.
4- Exprimer le vecteur accélération ⃗⃗. Le comparer avec le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. Que peut-on dire de ce vecteur par
rapport au vecteur vitesse ⃗⃗ et par rapport à la trajectoire.
Donner la valeur de .
5- Représenter la trajectoire, le vecteur vitesse angulaire ⃗⃗⃗, le vecteur vitesse ⃗⃗ ainsi que le vecteur accélération
⃗⃗ en un point M quelconque.
Correction de l’exercice N°3
1- ⇒ trajectoire est un cercle de centre xo = 1 m et yo = 0 soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
et de rayon R = 1 m (dans le plan Oxy).
2-
̇
{ ̇ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ ‖ ⃗⃗ ‖
̇

La vitesse est constante, le mouvement est donc uniforme. Le vecteur

vitesse est tangent à la trajectoire circulaire (perpendiculaire au rayon
correspondant).
3- ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒
̈
4- { ̈ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
̈
Ce vecteur est normal et centripète (mouvement circulaire uniforme)
dirigé de M vers C. Ce vecteur est perpendiculaire au vecteur vitesse.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
Exercice N°4
Désignons par ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗ les vecteurs de la base orthonormée liée au système de coordonnées cylindriques.
1-
1- 1- Exprimer ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ en fonction de ⃗ et ⃗.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1- 2- Montrer que ⃗⃗⃗⃗⃗ et que ⃗⃗⃗⃗
1- 3- Montrer que la dérivée par rapport au temps d’un vecteur unitaire ( ⃗⃗⃗⃗ ou ⃗⃗⃗⃗⃗ par exemple) est un vecteur
qui lui est perpendiculaire.
2-
2- 1- Exprimer le vecteur position d’un mobile ponctuel M en coordonnées cylindriques.
2- 2- En déduire l’expression de sa vitesse et de son accélération dans le repère cylindrique.
3- On se place, maintenant dans le cas où le mobile ponctuel M décrit une trajectoire circulaire de rayon R
située à une altitude z nulle.
3- 1- Faire un schéma où figurent : la trajectoire du point M, les coordonnées de M et la base vectorielle
associée au repère d’étude.
3- 2- Préciser la nature du mouvement du mobile ponctuel M et écrire l’expression de son vecteur vitesse ⃗⃗ .
3- 3- Donner l’expression du vecteur accélération ⃗⃗ du mobile ponctuel M.
3- 4- Montrer que le vecteur accélération ⃗⃗ peut s’écrire sous la forme : ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗.
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Identifier ⃗⃗ et ⃗⃗.
4- On considère maintenant que le mobile M décrit sa trajectoire circulaire avec une vitesse angulaire ω
constante.
4- 1- Préciser la nature du mouvement et écrire les expressions des vecteurs vitesse et accélération du mobile
M.
4- 2- Faire un schéma pour y faire figurer les vecteurs vitesse et accélération.
4- 3- Montrer que les normes de ces deux vecteurs sont liées par la relation : .
4- 4- Un mouvement circulaire uniforme est-il accéléré ? Pourquoi ?
Correction de l’exercice N°4
1-
1- 1- L’expression du vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗ dans la base ⃗ ⃗ est : ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
L’expression du vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base ⃗ ⃗ est : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
1- 2- ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
1- 3-
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
̇ ⃗⃗⃗⃗⃗ c.à.d ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
̇ ⃗⃗⃗⃗ c.à.d ̇ ⃗⃗⃗⃗
2-
2- 1- En coordonnées cylindriques, le vecteur position OM s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝑧 ⃗⃗ (m étant la projection du point M dans le plan (Oxy).
Expression du vecteur vitesse :
 d  d   d  d   d   d 
V (M )  (OM )  (r er  z k )  (r er )  ( z k )  r er  r (er )  z k  z (k )
dt dt dt dt dt dt

V (M )  r er  r e  zk
Expression du vecteur accélération :
d d d d
 (M )  (V( M ))  (rer  r e  zk )  rer  r (er )  r e  r e  r (e )  zk
dt dt dt dt
 (M )  rer  r e  r e  r e  r er  zk
2

 (M )  (r  r 2 )er  (2r  r )e  zk

3-
3- 1- Voir schéma ci-contre.
3- 2- Le mobile ponctuel M décrit une trajectoire circulaire dans le
plan (Oxy).
Le mouvement peut être traité dans le repère polaire. Dans ce repère
d’espace, le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
R étant le rayon de la trajectoire circulaire et ⃗⃗⃗⃗ le vecteur unitaire
porté par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
  
Le vecteur vitesse a pour expression : V (M )  R  e 
   
Remarque : V  V e où : V  V  R   R (ω étant la vitesse angulaire du mobile M)
Ainsi, lorsque le mobile M décrit une trajectoire circulaire, la vitesse du point M est un vecteur tangent à la
trajectoire.
3- 3- Le vecteur accélération a pour expression :
d d d
 (M )  (V( M ))  (R  e )  R ( e )
dt dt dt
En dérivant successivement tous les termes par rapport au temps et en tenant compte du fait que :

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   
d (er ) d (er ) d  d (e ) d (e ) d 
   e et     er
dt d dt dt d dt
On obtient :  (M )  R( e   2 er ) soit :  (M )  R e  R er
2

V 1 dV
3- 4- Etant donné que : V  R alors :  et 
R R dt
Ainsi, le vecteur accélération peut s’écrire :
2
 1 dV  V  dV V2
 (M )  R   e  R   er   (M )  e  er
 R dt  R dt R
dV V2  
Ou bien :  (M )  T N où : T  e et N   er
dt R
Les vecteurs unitaires ⃗⃗ et ⃗⃗ constituent la base de Frenet notée : ⃗⃗ ⃗⃗

4-
4- 1- Il s’agit ici d’un mouvement circulaire uniforme.
Le vecteur vitesse s’écrit : ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Dans ce cas, la norme du vecteur vitesse est constante car : ‖ ⃗⃗ ‖
Ainsi : le vecteur accélération devient :
⃗ ⃗⃗⃗⃗ ou bien : ⃗ ⃗⃗
4- 2- Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire, alors que le vecteur accélération est centripète (dirigé vers le
centre de la trajectoire circulaire).
4- 3- Puisque ⃗ ⃗⃗ alors ‖ ⃗ ‖
L’accélération du mobile M est un vecteur constant puisque la norme et le sens de ce vecteur ne varient pas
en fonction du temps.
4- 4- Un mouvement circulaire uniforme possède une accélération non nulle (par opposition au mouvement
rectiligne uniforme pour lequel l’accélération est nulle).
Le fait que la vitesse soit constante n’admet pas pour conséquence, forcément que le vecteur accélération est
nulle : ‖ ⃗⃗ ‖ mais ⃗ ⃗⃗
Ce résultat est expliqué par le fait que le vecteur vitesse ⃗⃗ change de direction en fonction du temps.
Autrement dit, le vecteur ⃗⃗ n’est pas un vecteur constant : sa norme est constante mais pas sa direction.

Exercice N° 5
Soient ℜ( , 𝑥, 𝑦, 𝑧) un référentiel absolu supposé galiléen muni de la base orthonormée directe (⃗ ⃗ ⃗⃗ ) et
ℜ1( , 𝑥1, 𝑦1, 𝑧1) un référentiel relatif muni de la base orthonormée directe ( ⃗ ⃗ ⃗). Au cours du temps, les
axes ( 𝑥) et ( 𝑥1) restent colinéaires. Dans le plan vertical (𝑦 𝑧), une tige circulaire de centre et de rayon
est maintenue fixe. Un anneau de masse glisse sans frottement sur la tige circulaire. Il est repéré par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
⃗ où ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . On désigne par ( ⃗ ⃗⃗ ⃗) la base de Frénet comme l’indique la figure ( ⃗⃗ est
le vecteur dirigé vers le centre de cercle).

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NB : toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base (⃗⃗ ⃗⃗ ⃗)
1) Vérifier que la vitesse de rotation de ℜ1 par rapport à ℜ est donnée par ⃗⃗⃗ ̇ ⃗.
2) a) Calculer ⃗⃗ et ⃗⃗ respectivement les vitesses relative et absolue de .
b) En déduire ⃗ le vecteur tangent à la trajectoire.
c) Déterminer ⃗⃗ le vecteur normal à la trajectoire.
3) Déterminer ⃗ l’accélération relative de .
4) Déterminer ⃗ l’accélération d’entrainement de .
5) Déterminer ⃗ l’accélération de Coriolis de .
6) En déduire ⃗ l’accélération absolue de .
Correction de l’exercice N° 5
1. La vitesse de rotation de ℜ1 par rapport à ℜ est donnée par :
̇⃗
2. a) Calcule des vitesses relative et absolue de :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ | ̇ ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ | ̇ ⃗ ⃗

b) Le vecteur tangent à la trajectoire :

⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗
‖ ⃗⃗ ‖
c) Le vecteur normal à la trajectoire :
⃗⃗ ⃗ ⃗
3. L’accélération relative de :
⃗ ̈ ̇ ⃗
4. L’accélération d’entrainement de :

⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ̈ ⃗ ̇ ⃗
5. L’accélération de Coriolis de M :
⃗ ⃗⃗ ̇ ⃗
6. L’accélération absolue de :
⃗⃗
⃗ | ̈ ̇ ⃗ ̈ ̇ ⃗

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La loi de composition des accélérations :

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
̈ ̇ ⃗ ̈ ̇ ⃗
Exercice N° 6
Soient ℜ( ,𝑥𝑦𝑧) un référentiel absolu muni de la base ⃗ ⃗ ⃗⃗ et ℜ1( 1,𝑥1𝑦1𝑧1) le référentiel relatif muni de
la base ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ . Un point est assujetti à se déplacer sur une Tige ( 1). La tige ( 1) est solidaire en 1 avec
une Tige ( ) en rotation d’angle ( ) autour de l’axe ( z) (voir figure). La tige ( 1) est située dans le plan
vertical ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ . Le point 1 est repéré par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ et le point est repéré sur la tige ( 1) par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( 0 = ). Le vecteur unitaire ⃗⃗ fait un angle constant 𝛼 avec le vecteur ⃗⃗⃗⃗.

N.B : Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ .
I- Etude de la cinématique de M par calcul direct
1- Exprimer ⃗⃗ en fonction de ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗ et 𝛼.
2- Donner l’expression du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
3- Déterminer ⃗⃗ la vitesse de dans le repère ℜ.
4- Déterminer ⃗⃗ l’accélération de dans le repère ℜ.
II- Etude de la cinématique de M par décomposition de mouvement
1- Vérifier que la vitesse de rotation de ℜ1 par rapport à ℜ est donnée par ⃗⃗⃗ ̇ ⃗.
2- Déterminer ⃗⃗ la vitesse relative de .
3- Déterminer ⃗⃗ la vitesse d’entrainement de .
4- En déduire ⃗⃗ la vitesse absolue de .
5- Déterminer ⃗⃗ l’accélération relative de .
6- Déterminer ⃗⃗ l’accélération d’entrainement de .
7- Déterminer ⃗⃗ l’accélération de Coriolis de .
8- En déduire ⃗⃗ l’accélération absolue de .
Correction de l’exercice N° 6

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