Chapitre 25

Géométrie affine et euclidienne

Objectifs

– Définir les notions de : espaces affines, sous-espaces affines, applications affines et leurs propriétés.
– Rappeler la notion de barycentre et définir la notion de convexité.
– Calculer la distance d’un point à un sous-espace affine.
– Étudier les isométries. Faire la classification en dimension 1, 2 et 3.

Sommaire
I) Espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1) Translations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2) Sous - espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3) Parallélisme, orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4) Repères cartésiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II) Applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1) Définition, exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2) Propriétés des applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3) Groupe affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4) Expression analytique d’une application affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III) Barycentres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1) Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2) Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3) Parties convexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV) Isométries affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1) Calculs de distances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2) Isométries, généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3) Isométries du plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4) Isométries de l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
V) Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Dans ce chapitre, E désigne un R - e.v. de dimension finie.

I) Espace affine
1) Translations
Soit →−
u ∈ E, la translation de vecteur →
−
u est l’application1 t→u : E → E définie par t→
−
→
− →
− → −
u ( v ) = u + v . L’en-
−
semble de ces applications est noté TE et il est facile de vérifier que (TE , ◦) est un groupe abélien, c’est un
sous - groupe du groupe des permutations de E.
1 non linéaire si →
− →
−
u 6= 0 .

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Espace affine Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

Si →
−
v,− → sont deux vecteurs de E, alors il existe un unique vecteur →
w −
u ∈ E tel que t→ →
− −
→
u ( v ) = w . Cette
−
propriété très simple, suggère un autre point de vue pour les éléments de E : la notion de points.

D ÉFINITION 25.1
.
Un espace affine est un espace vectoriel dont les éléments sont vus tantôt comme des points (lettres
. .
majuscules), tantôt comme des vecteurs (minuscules). D’une façon imagée, on peut dire qu’un point
est la pointe de la flèche d’un vecteur. Si de plus E est muni d’un produit scalaire, alors on dira que
(E, (.|.)) est un espace affine euclidien, dans ce cas, la distance entre deux points A et B est d (A, B) =
kB − Ak.
La propriété précédente peut alors s’énoncer sous la forme suivante : si A et B sont deux points de
−−→
E, alors il existe un unique vecteur →
−
u tel que B = t→
−
→
−
u (A). Ce vecteur u est noté : AB , on remarquera que
−−→ −−→
AB = B − A, et que A + AB = B.

.A

−−→
.AB
→
−
.0

.B

F IG . 25.1: Notion de points

2) Sous - espaces affines

D ÉFINITION 25.2
.
Un sous - espace affine de E est l’image d’un s.e.v. de E par une translation. Soit V une partie de E, V
. −
est un s.e.a. de E ssi il existe un s.e.v V et un vecteur →
.
u tel que V = t→
u < V >, si c’est le cas, V est appelé
−
direction du s.e.a. V (ce que l’on écrira : (V , V)), et on pose dim(V ) = dim(V). On remarquera qu’un
s.e.v. est un s.e.a. de direction lui - même.
Propriétés :
– Si V est un s.e.a. de direction V, alors V est unique (mais pas le vecteur de la translation), de plus V est
un s.e.v. ssi V contient le vecteur nul.
−−→
– Si (V ,V) est un s.e.a. alors ∀ A ∈ V , V = {A + → −
u /→ −
u ∈ V}, et V = {AB / B ∈ V }, on remarquera que
−−→
∀ B ∈ E, B ∈ V ⇐⇒ AB ∈ V.
– Si (V ,V) est un s.e.a. de E, alors V est un espace affine isomorphe à V. C’est à dire que V peut être
muni d’une structure d’espace vectoriel isomorphe à V.
– Si (V ,V) et (V 0 ,V 0 ) sont deux s.e.a. de E, et si V ∩ V 0 n’est pas vide, alors V ∩ V 0 est un s.e.a de direction
V ∩ V0.
−−→
– Soient (V ,V) et (V 0 ,V 0 ) sont deux s.e.a. de E, soient A ∈ V et A0 ∈ V 0 , alors V ∩ V 0 6= ; ⇐⇒ AA0 ∈ V + V 0 .
On remarquera que la condition est nécessairement remplie lorsque E = V + V 0 .

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3) Parallélisme, orthogonalité

D ÉFINITION 25.3
.
Soient (V , V) et (V 0 , V 0 ) deux s.e.a. de E, on dit que V est parallèle à V 0 lorsque V ⊂ V 0 . On dit que V et V 0
. .
sont parallèles lorsque V = V 0 (même direction). Si E est euclidien, on dit que V et V 0 sont orthogonaux
lorsque V et V 0 sont deux s.e.v. orthogonaux de E (V ⊂ V 0 ⊥ ), si A ∈ E, l’orthogonal à V passant par A est
le s.e.a. de E contenant A et de direction V ⊥ .
Propriétés :
– Deux s.e.a. parallèles sont soit égaux, soit d’intersection vide (on dit qu’ils sont strictement parallèles).
– Soient (V , V) et (V 0 , V 0 ) deux s.e.a. de E, si V est parallèle à V 0 , alors soit V ⊂ V 0 , soit V ∩ V 0 = ;.

4) Repères cartésiens

D ÉFINITION 25.4
.
Un repère cartésien R = (O, − e→ −→
1 , . . . , e n ) de E, est la donnée d’un point O de E (appelé origine du repère),
−→ −→
et d’une base B = (e 1 , . . . , e n ) de E. Si E est euclidien . et que B est une b.o.n.d. de E, on dira que le
.
repère R est un repère orthonormal direct. Pour tout point M de E, on appelle coordonnées de M
−−→
dans le repère R , les coordonnées du vecteur OM dans la base B . On remarquera qu’il s’agit des
coordonnées de M − O dans la base B .
Représentation(s) paramétrique(s) d’un s.e.a. : Soit (V , V) un s.e.a. de E, soit R = (O, B) un repère cartésien
de E, soit U = (−
v→ −→
1 , . . . , v p ) une base de V, et soit A ∈ V . Notons Ci la matrice colonne des coordonnées du
−→
vecteur v i dans la base B, et C0 la matrice colonne des coordonnées de A dans le repère R. Soit M ∈ E,
−−→
notons X la matrice colonne des coordonnées de M dans le repère R, M ∈ V ⇐⇒ AM ∈ V ce qui équivaut à :

∃ λ1 , . . . , λp ∈ R, X = C0 + λ1 C1 + · · · + λp Cp

Ce système est appelé un paramétrage de V .

Équation(s) cartésienne(s) d’un hyperplan affine : Soit R = (O, B) un repère de E, avec dim(E) = n, soit
(H , H) un hyperplan affine de E, soit U = (→ −
u 1, . . . , →
−
u n−1 ) une base de H, et soit A ∈ H . Un point M de
−−→ −−→
coordonnées (x 1 , . . . , x n ) appartient à H ssi AM ∈ H, ce qui revient à dire que la famille U ∪ {AM } est une
−−→
famille liée, ce qui est encore équivalent à : detB (→ −
u 1, . . . , →
−
u n−1 , AM ) = 0, en développant ce déterminant
sur sa dernière colonne, on obtient une équation cartésienne de H de la forme : a 1 x 1 + · · · + a n x n = b avec
au moins un des coefficients a i non nul, et b une constante. On remarquera qu’une équation cartésienne
de la direction (ie de H) est a 1 x 1 + · · · + a n x n = 0. Si E est euclidien et la base orthonormale, alors une telle
−−→
équation peut s’écrire à l’aide d’un produit scalaire : (→ −
u |AM ) = 0 où → −
u , de coordonnées (a 1 , . . . , a n ), est un
vecteur normal à H.

Changement de repère : Soient R = (O, B) et R 0 = (O0 , B 0 ) deux repères cartésiens de E, notons P la ma-
trice de passage de B à B 0 . Soit M ∈ E, soit X la matrice colonne des coordonnées de M dans le repère
−−→ −−−→ −−−→ −−−→
R, et X 0 dans le repère R 0 . On a X = CoordB (OM ) = CoordB (OO0 ) + CoordB (O0 M ) = CoordB (OO0 ) + P ×
−−−→
CoordB 0 (O0 M ), c’est à dire :

X = CoordR (O0 ) + P × X 0 et donc X 0 = CoordR 0 (O) + P −1 × X.

Cas particuliers : Si on change seulement d’origine, alors P = In et donc X 0 = CoordR 0 (O) + X. Si on garde
la même origine et que l’on change de base, alors X 0 = P −1 × X.

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Applications affines Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

II) Applications affines

1) Définition, exemples

D ÉFINITION 25.5
.
. Soit E et F deux R e.v. et soit f : E → F une application,
. on dit que f est une application affine lorsqu’il
→
−
existe u ∈ F et g ∈ L (E, F) tels que : f = t→ →
−
u ◦ g . C’est à dire : ∀ M ∈ E, f (M) = u + g (M). Lorsque F = R,
−
on dit que f est une forme affine.

. THÉORÈME 25.1
Si f : E → F est affine, alors on sait qu’il existe →
−
u ∈ F et g ∈ L (E, F) tels que f = t→ →
−
u ◦ g . Le vecteur u
−
→
− →
−
est unique ( u = f ( 0 )), et l’application linéaire g est unique, on la notera : L f (partie linéaire de f ),
. −−.−−−−−−→ −−→
de plus, on a la relation suivante : ∀ A, M ∈ E, f (A) f (M) = L f (AM ), ou encore : ∀ A, M ∈ E, f (M) =
−−→
f (A) + L f (AM ), ou encore : ∀ A ∈ E, ∀ →
−
u ∈ E, f (A + →−
u ) = f (A) + L f (→
−
u ). De plus, f possède des points
→
−
fixes ssi u ∈ Im(L − id), auquel cas l’ensemble des points fixes de f (noté Inv( f )) est un s.e.a. de
f

. direction ker(L f − id).

X Exemple(s):
(i) Il découle de la définition qu’une application linéaire est une application affine.
(ii) De même, une translation est une application affine.
(iii) Homothétie affine : si L f = h = λid une homothétie vectorielle (λ ∈ R\{0; 1}), soit →
−
u ∈ E et f = t→
u ◦h. id−h
−
est une homothétie de rapport 1 − λ 6= 0, c’est un automorphisme de E, donc h possède un unique point
−−−→ −−→
fixe : C. M0 = f (M) ⇐⇒ M0 − C = M0 − C0 = h(M − C) i.e. CM0 = λCM , on dit que f est l’homothétie de
centre C et de rapport λ.
(iv) Projection affine : si L f = p est une projection vectorielle sur F = ker(p − id) parallèlement à G = ker(p),
alors Im(p − id) = ker(p) = G, d’où la discussion :

→
−
∗ Si →
−
u ∈ G : alors F = Inv( f ) est un s.e.a. de direction ker(p − id) = F et passant par O0 = →
−
u car L f (→
−
u )= 0
→
− →
−
donc f (O0 ) = f ( u ) = u = O0 . Soit M ∈ E, M0 = O0 +L f (M) ∈ F , On a également M0 = M+O0 +(L f −id)(M) =
−−−→
M + (L f − id)(O0 M ) donc M0 appartient au s.e.a. passant par M et de direction G, si on note GM celui-ci,
alors {M} = GM ∩F . On dit que f est la projection affine sur F et parallèlement à G . On peut remarquer
que ceci équivaut à f ◦ f = f .

G = ker(p) GM

F = ker(p − id)
→
−
0

F = Inv( f )
→
−
f (0 ) f (M)

F IG . 25.2: Projection affine

∗ Si →
−
u ∉ G : alors →
−
u =→−v +− → avec → −
v ∈ G et −→ ∈ F \ {→−
0 }. Soit g = t→
w w v ◦ L f , alors g la projection affine sur
−
t→
−
v < F > et parallèlement à G. On vérifie alors que t −
→
w ◦ g = g ◦ t −
→
w = f . On peut remarquer que f n’a pas
de point fixe et que f ◦ f = t −
→
w ◦ f .

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Applications affines Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

G = ker(p) GM

→
− −
→ F = ker(p − id)
0 w

→
−
v →
−
u
F = Inv(g )
→
− g (M)
f (0 ) f (M)

F IG . 25.3: Projection glissée

(v) Symétrie affine : si L f = s est une symétrie vectorielle sur F = ker(s − id) parallèlement à G = ker(s + id),
alors Im(s − id) = ker(s + id) = G, d’où la discussion :

u ∈ G : alors F = Inv( f ) est un s.e.a. de direction ker(s − id) = F et passant par O00 = 21 →
∗ Si →
− −
u car L f (→
−
u )=
→
− 00 →
− 1→
− 1→− 00 0 0 00
−− −
00
→
− u donc f (O ) = u − 2 u = 2 u = O . Soit M ∈ E et M = f (M), on a M − M = O + L f (O M ) − M =
−−−→
(L f − id)(O00 M ) donc M0 appartient au s.e.a. passant par M et de direction G, on note GM celui-ci. On
peut remarquer que f ◦ f = id, f est donc involutive, on en déduit que si M00 = 21 [M + M0 ] est le milieu de
[M, M0 ], alors f (M00 ) = →
−
u + 12 [L f (M) + L f (M0 )] = →
−
u + 12 [M0 − →
−
u +M−→
−
u ] = M00 , donc M00 ∈ F , on dit que
f est la symétrie affine par rapport à F et parallèlement à G .

G = ker(s + id) GM

F = ker(s − id)
→
−
0 f (M)
F = Inv( f )

M
→
−
f (0 )

F IG . 25.4: Symétrie affine

∗ Si →
−
u ∉ G : alors →−
u =→ −
v +− → avec →
−
v ∈ G et − → ∈ F \ {→
−
0 }. Soit g = t→
w w v ◦ L f , alors g la symétrie affine par
−
rapport à t 1 →
− < F > et parallèlement à G. On vérifie alors que t −
→
w ◦ g = g ◦ t−→ = f . On peut remarquer que
w
2v
f n’a pas de point fixe et que f ◦ f = t 2w .
−
→

2) Propriétés des applications affines

– Une application affine f est entièrement déterminée par la donnée d’un point O et son image O0 =
f (O), et la partie linéaire L f .

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Applications affines Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

G = ker(s + id) GM

→
− −
→ F = ker(s − id)
0 w
f (M)
g (M)
→
−
v →
−
u F = Inv(g )

M
→
−
f (0 )

F IG . 25.5: Symétrie glissée

– Soient f : E → F et g : F → G deux applications affines, alors f ◦ g est une application affine de E vers
G, et L f ◦g = L f ◦ L g .
– Soit f : E → F une application affine, soit (H , H) un s.e.a. de E, alors f < H > est un s.e.a. de F de
direction L f < H >.
– Une application affine transforme trois points alignés en trois points alignés, et conserve le parallé-
lisme.
– Soit f : E → E une application affine et soit A ∈ E, il existe un unique vecteur → −
u ∈ E et une unique
application affine g tels que : f = t u ◦ g avec g (A) = A.
→−

3) Groupe affine

D ÉFINITION 25.6
.
. On dit que f : E → F est un isomorphisme affine .de E vers F lorsque f est affine et bijective. Lorsque
F = E, on dit que f est un automorphisme affine de E, l’ensemble des automorphismes affines de E est
noté GA(E) et appelé groupe affine de E. On remarquera que GL(E) ⊂ GA(E).

. THÉORÈME 25.2

. Une application affine f : E → F est un isomorphisme . affine ssi L f est isomorphisme vectoriel de E
vers F, si c’est le cas, alors f −1 est également une application affine et sa partie linéaire est L f −1 =
−1
. [L f ] . En particulier, lorsque F = E, f ∈ GA(E) ssi L f ∈ GL(E).

Conséquence : GA(E), l’ensemble des automorphismes affines de E, est un groupe pour la loi ◦, d’où le nom
de groupe affine de E (c’est un sous - groupe du groupe des permutations de E).

D ÉFINITION 25.7 (affinité)

.
Soit (V , V) un s.e.a. de E, soit G un supplémentaire de V , soit α un réel, et soit p la projection affine
−−−−−−→
. sur V parallèlement à G. Pour tout point M de E. , on note f (M) = M0 le point défini par p(M)M0 =
−−−−−→
αp(M)M . L’application f ainsi définie est appelé affinité de rapport α, par rapport à V et parallèle-
ment à G. On remarquera que pour α = 0 on a f = p , pour α = 1, on a f = idE , et pour α = −1 on a
f = s V la symétrie affine par rapport à V et parallèlement à G.

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Barycentres Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

. THÉORÈME 25.3
. .
L’affinité f définie ci - dessus et une application affine, de plus, si α 6= 0 alors f est un automorphisme
. affine, et la réciproque est l’affinité par rapport à V , parallèlement à G, et de rapport 1/α.

Groupe des homothéties - translations : L’application L : GA(E) → GL(E) définie par L( f ) = L f est un mor-
phisme de groupes. Son noyau est ker(L) = TE , on retrouve que l’ensemble des translations de E est un
groupe pour la loi ◦. Notons Hv (E) l’ensemble des homothéties vectorielles de E (de rapport non nul), Hv (E)
est un sous - groupe de GL(E), donc son image réciproque par L est un sous - groupe de GA(E), or cette image
réciproque est l’ensemble des automorphisme affines dont la partie linéaire est une homothétie vectorielle,
donc L−1 < Hv (E) >= T(E)∪H (E), ensemble des translations et des homothéties affines de E, appelé groupe
des homothéties - translations.

4) Expression analytique d’une application affine

Soit R = (O, B) un repère cartésien de E, R 0 = (I, B 0 ) un repère cartésien de F, et f : E → F une applica-
tion affine. Pour M ∈ E, on pose M0 = f (M), X = CoordR (M), Y = CoordR 0 (M0 ) et Y0 = CoordR 0 (O0 ). On a Y =
−−→ −−→ −−−→ −−→
CoordB 0 (IM0 ) = CoordB 0 (IO0 ) + CoordB 0 (O0 M0 ) = CoordR 0 (O0 ) + CoordB 0 (L f (OM )) = Y0 + mat B,B 0 (L f )X,
on obtient ainsi la relation :

Y = Y0 + AX où Y0 = CoordR 0 (O0 ), X = CoordR (M) et A = mat B,B 0 (L f ).

Cette relation écrite sous la forme d’un système est appelée expression analytique de f dans les repères R
et R 0 : 

 y 1 = u 1 + a 11 x 1 + · · · + a 1p x p



.. .. .. ..
. . . . .




 y = u + a x + ··· + a x
n n n1 1 np p

III) Barycentres
1) Définition

D ÉFINITION 25.8
.
Soit A1 , · · · , An des points de E, et α1 , · · · , αn des réels, On appelle système de points pondérés la famille
S = ((A1 , α1 ), · · · , (An , αn )), et on appelle poids du système S le nombre p(S) = α1 + · · · + αn . Lorsque le
poids du système S est non nul, on appelle barycentre du système S le point GS défini par
. .
α1 αn
GS = A1 + · · · + An
p(S) p(S)

ce que l’on note : GS = Bar[(A1 , α1 ), · · · , (An , αn )]. Lorsque tous les coefficients αi sont égaux, GS est
appelé isobarycentre (ou centre de gravité) du système S .

2) Propriétés
– Si G = Bar[(A1 , α1 ), · · · , (An , αn )] alors ∀λ ∈ R∗ , G = Bar[(A1 , λα1 ), · · · , (An , λαn )]. En prenant λ = 1/p(S),
on peut imposer que le poids du système vaut 1.
– Soit S = ((A1 , α1 ), · · · , (An , αn )) un système de poids non nul, et soit G ∈ E, alors :

∑
n
−−−→ →−
G = Bar(S) ⇐⇒ αi GAi = 0 .
i =1

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Isométries affines Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

– Soit S = ((A1 , α1 ), · · · , (An , αn )) un système de poids non nul, et soit G ∈ E, alors :

∑
n
−−−→ −−→
G = Bar(S) ⇐⇒ ∃ M ∈ E, αi MAi = p(S)MG .
i =1

Si c’est le cas, alors l’égalité de droite a lieu pour tout point M ∈ E. En particulier, si R = (O, B) est un
∑n αi
repère de E, en prenant M = O, on obtient que CoordR (G) = CoordR (Ai ).
i =1 p(S)
– Si (H , H) est un s.e.a. de E, alors H est stable par barycentration, c’est à dire que pour tout système
pondéré de points de H et de poids non nul, le barycentre correspondant est dans H .
– Une application affine conserve le barycentre, c’est à dire si G = Bar[(A1 , α1 ), · · · , (An , αn )], alors f (G) =
Bar[( f (A1 ), α1 ), · · · , ( f (An ), αn )].
– Associativité du barycentre : Soit G = Bar[(A1 , α1 ), · · · , (An , αn )], on considère le sous - système S 0 =
[(A1 , α1 ), · · · , (Ak , αk )], avec 1 6 k < n, on suppose p(S 0 ) 6= 0 et on pose G0 = Bar[(A1 , α1 ), · · · , (Ak , αk )],
alors on a G = Bar[(G0 , p(S 0 )), (Ak+1 , αk+1 ), · · · , (An , αn )].

3) Parties convexes

D ÉFINITION 25.9 (segment)

.
Soit A et B deux points distincts de E, le segment [A, B] est l’ensemble des barycentres des points A et
. .
B affectés de coefficients de même signe (et de somme non nulle). D’après les propriétés précédentes,
on peut écrire :
[A, B] = {t A + (1 − t )B / t ∈ [0; 1] }.

D ÉFINITION 25.10 (convexe)

.. .
Soit V une partie non vide de E, on dit que V est convexe lorsque pour tous points A et B de E, le
segment [A, B] est inclus dans V .

.convexe .non convexe

F IG . 25.6: Convexité, exemples

Propriétés :
– L’image d’un segment par une application affine, est un segment.
– Une intersection non vide entre deux convexes, est un convexe.
– L’image d’un convexe par une application affine est un convexe.

IV) Isométries affines

1) Calculs de distances
E est un espace affine euclidien.

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Isométries affines Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

D ÉFINITION 25.11
.. .
Soit (H , H) un s.e.a. de E, la projection affine orthogonale sur H est la projection affine sur H et
parallèlement à H⊥ , on la notera p H .
−−→
Soit (H , H) un s.e.a. de E, soit M ∈ E, pour A ∈ H , on pose f (A) = kAM k2 , notons M0 le projeté ortho-
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
gonal de M sur H , alors f (A) = kAM0 + M0 M k2 = kAM0 k2 + kM0 M k2 > kM0 M k2 , on voit donc que f est
−−−→
minorée sur H par la quantité kM0 M k2 , et que cette quantité est atteinte par f ssi A = M0 , on peut donc
énoncer :

. THÉORÈME 25.4
−−→
Si (H , H) est un s.e.a. de E et M un point de E, alors l’ensemble {kAM k / A ∈ H } possède un
.
. minimum, atteint uniquement pour A = M0 le projeté orthogonal de M sur H , ce minimum est
−−−→ −−−→ −−−−−−−−−−−−→ −−→
kM0 M k est appelé distance de M à H , noté d (M, H ). De plus AM0 = p H (A)p H (M) = p H (AM ) et
−−0−→ −−→ −−→
. M M = p H⊥ (AM ), par conséquent, pour tout point A de H : d (M, H ) = d (AM , H).

2) Isométries, généralités

D ÉFINITION 25.12
.. .
Une isométrie est une application f de E vers F qui conserve les distances c’est à dire telle que : ∀ A, B ∈
−−−−−−−→ −−→
E, k f (A) f (B) k = kAB k. L’ensemble des isométries de E dans F est noté Is(E, F) et Is(E, E) = Is(E).

. THÉORÈME 25.5
. .
Une application f : E → E est une isométrie si et seulement si f est affine et sa partie linéaire, L f , est
. un endomorphisme orthogonal de E, c’est à dire : f ∈ Is(E) ⇐⇒ L f ∈ O(E).

. THÉORÈME 25.6
(Is(E), ◦) est un sous - groupe de (GA(E), ◦). L’application D : Is(E) → {±1} définie par D( f ) = det(L f )
. .
est un morphisme de groupes, son noyau est donc un sous - groupe de Is(E) que l’on note Is+ (E) :
ensemble des isométries positives ou déplacements de E, le complémentaire de cet ensemble dans
−
. Is(E) est noté Is (E) : ensemble des isométries négatives ou antidéplacements de E.

Remarque : f ∈ Is+ (E) ⇐⇒ L f ∈ SO(E), ce qui signifie que L f est une rotation. On rappelle que si g ∈ O(E),
alors ker(g − idE )⊥ = Im(g − idE ).

3) Isométries du plan
E est un plan euclidien orienté, f ∈ Is(E) et Inv( f ) désigne l’ensemble des points fixes de f .

Inv( f ) = E : alors f = idE ∈ Is+ (E).

–
Inv( f ) = D, droite affine, alors f = s D ∈ Is− (E), réflexion d’axe D.
–
Inv( f ) = {O} : alors f = R (O,θ) ∈ Is+ (E), rotation de centre O et d’angle θ 6= 0(2π).
–
Inv( f ) = ; : soit f est une translation de vecteur non nul (et alors f ∈ Is+ (E)), soit f est la compo-
–
sée commutative entre une réflexion d’axe D et une translation de vecteur non nul appartenant à la
−
direction de D : f = t→ u ◦ s D = s D ◦ t→
− u (et alors f ∈ Is (E)).
−
En résumé :

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Isométries affines Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

.A .A1 = A + →
−
u

→
−
.u

.D
.

→
−
.u

.A0 = s(A) .f (A) = s(A1 ) = A0 + →

−
u

.f = t→
u ◦ s = s ◦ t→
− −
u

F IG . 25.7: Symétrie glissée

Inv( f ) = E f = idE

Inv( f ) = D f = sD

Inv( f ) = {O} f = R (O,θ)

Inv( f ) = ; f = t→ →
−
u ou f = s D ◦ t→
− u = t→
− u ◦ s D avec u ∈ D
−

4) Isométries de l’espace
E est un espace euclidien orienté de dimension 3, f ∈ Is(E) et Inv( f ) désigne l’ensemble des points fixes de
f.

– Inv( f ) = E : alors f = idE ∈ Is+ (E).

– Inv( f ) = P , plan affine : alors f = s P ∈ Is− (E), réflexion de plan P .
– Inv( f ) = D, droite affine : alors f est une rotation d’axe D et d’angle θ 6= 0(2π).
– Inv( f ) = {O}, alors f est la composée d’une rotation d’axe D passant par O et d’une réflexion par
rapport à un plan P passant par O et orthogonal à D.
– Inv( f ) = ;, alors soit f est une translation de vecteur non nul (et alors f ∈ Is+ (E)), soit f est la compo-
sée commutative entre une réflexion de plan P et une translation de vecteur non nul appartenant à P
(et alors f ∈ Is− (E)), soit f est la composée commutative entre une rotation d’axe D et une translation
de vecteur non nul appartenant à D (et alors f ∈ Is+ (E), on dit que f est un vissage).
En résumé :

Inv( f ) = E f = idE

Inv( f ) = P f = sP

Inv( f ) = D f = R (D,θ)

Inv( f ) = {O} f = R (D,θ) ◦ s P = s P ◦ R (D,θ) avec O ∈ D, O ∈ P et D = P ⊥

Inv( f ) = ; f = t→ →
−
u ou f = s P ◦ t→
− − u ◦ s P avec u ∈ P, ou vissage
u = t→
−

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 Exercices Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

.D

.θ .f (O) = O0
.O + →
−
v

→
−
.v
→
−
.v

.θ .H = g (O)
.O
.

F IG . 25.8: Vissage

V) Exercices
F Exercice 25.1
Soit f : E → E une application affine. Montrer que f transforme toute droite en une droite parallèle
si et seulement si f appartient au groupe des homothéties-translations.

F Exercice 25.2
Soit h une homothétie de centre A et de rapport λ ∈ R∗ , et soit f ∈ GA(E), montrer que f ◦ h ◦ f −1 est
une homothétie.

F Exercice 25.3
Soit E un espace affine de dimension 3, on définit l’application affine f α par son expression analy-
tique dans un repère, déterminer la nature de f α :

 1

 x0 = (2x + 3y + z) + 1
 
 7



 x0 = −x − 2y − 2z + 2 


 

  1
a) y0 = x + 2y + z − 1 b) y0 = (2x + 3y + z) + 1 .

 
 7

 

 z0 = −x − y + α 






 z0 1
= (2x + 3y + z) + α
7

F Exercice 25.4
Soit E un espace affine de dimension 3, on se donne un plan P 0 et n droites D1 , . . . , Dn . Un plan
variable P se déplace parallèlement à P 0 et coupe les droites Di en un point Mi (i ∈ [[1..n]]), soit G
l’isobarycentre des points Mi . Étudier le lieu des points G.

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 Exercices Chapitre 25 : Géométrie affine et euclidienne

F Exercice 25.5
Le plan est muni d’un repère orthonormé direct, étudier la nature de l’application f définie par son
expression analytique :
 
 1  1

 x0 = (−3x + 4y + 12) 
 x0 = (3x + 4y + 2)

 5 
 5
a) b) .

 


 1 
 1
 y0 = (4x + 3y − 6)  y0 = (−4x + 3y + 14)
5 5

F Exercice 25.6
Soit E un espace affine euclidien orienté muni d’un repère orthonormal direct, étudier la nature de
l’application f dont l’expression analytique est :
  p
 1  1

 x0 = (−x + 2y + 2z) + 1 
 x0 = (x + y − 2z) + 1
 
 3 
 2

 


 x0 = z +1 
 


 
 

  1  p
1
a)
 y0 = x − 3 b)  y 0 = (2x − y + 2z) − 1 c)

y0 = (x + y + 2z) + 1 .

 
 3 
 2

 z0 
 

= y +2 
 


 


 1 
 1 p p
 z0 = (2x + 2y − z) − 1  z0 = (− 2x + 2y) + 1
3 2

F Exercice 25.7
E est un espace euclidien orienté muni d’un repère orthonormé direct. Soit P le plan d’équation

 −3x + 2y + 2z = 4
2x + 2y + z = 3 et la droite D : , déterminer l’expression analytique de s P la

−7x + 2y + 6z = 4
réflexion par rapport à P , et celle de s D, la symétrie orthogonale par rapport à D.

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