TD 1 & 2 (Ex & Sol)

Prof.
FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation
Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Enoncés TD n° 2 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Calcul des Fonctions de Transfert ETL 423 - ETL 433
Exercice n°1
En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs déchargés initialement), calculez les fonctions de
transfert des circuits électriques suivants :
a) faire l'étude avec et sans charge initiale q 0 du condensateur.

R
ve (t ) i(t ) C vs (t )
R1
b)
R2
ve (t ) vs (t )
L
R2
c)
C i2 (t )
ve (t ) C vs (t )
i1 (t )
R1
R2
R1
d) C2
i2 (t )
–
C1 i1(t )
ve (t ) + vs (t )
R2 C2
R4
R1
R3
–
–
+
e) ve (t ) vo (t ) + vs (t )
Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 1

Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation
Exercice n°2
Une sonde atténuatrice connectée à l'entrée d'un oscilloscope peut C1

être schématisée par le circuit électrique ci-contre :
Le condensateur C1 sert à "adapter la sonde", c'est-à-dire que si à

l'entrée de la sonde on envoie un échelon, nous obtiendrons, également, R1 R2
un échelon à sa sortie. Les 2 échelons peuvent ne pas avoir la même vs (t )
ve (t ) C2
amplitude.
C2 est le condensateur d'entrée de l'oscilloscope.
Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs
déchargés initialement).
2.a) Débrancher le condensateur C1. Calculer la fonction de transfert G (p) entre Vs (p) et Ve (p) , puis
calculer et tracer vs (t ) lorsque ve (t ) est un échelon unitaire.
2.b) Rebrancher le condensateur C1. Reprendre les calculs de la question a) en donnant les différentes
allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).
2.c) Donner la condition particulière pour laquelle vs (t ) est aussi un échelon.
Exercice n°3
En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
C (p )
u (p ) U (p ) k Γm (p) + 1 Ω(p)
A Jp
+ R +
– –
E (p )
f
k
a) Calculer la Fonction de Transfert entre u(p) et Ω(p) en supposant C(p)=0.

b) Calculer la Fonction de Transfert entre C(p) et Ω(p) en supposant u(p)=0.
c) Exprimer Ω(p) en fonction de u(p) et de C(p).
Exercice n°4
Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.
Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-dessous.
ia (t ) : Courant d'induit f
Ω(t ), θ(t )
va (t ) : Tension d'induit ou d'armature Ra La
vb (t ) : Force contre électromotrice Charge
J
if (t ) : Courant d'excitation
v f (t ) : Tension d'excitation va (t ) ia (t ) vb (t ) M
θ(t ) : Déplacement angulaire Γm (t ) Lf

Ω(t ) : Vitesse de rotation Rf v f (t )
Γm (t ) : Couple moteur Induit
(circuit d'armature) if (t ) Inducteur
Ra, La: Résistance et inductance du circuit d'induit. (circuit d'excitation)
Rf, Lf: Résistance et inductance du circuit d'excitation.
J : Moment d'inertie équivalent de la charge + moteur.
f : Frottement visqueux équivalent de la charge + moteur.

a) Commande par l'induit : if (t ) = cte ⇒ flux d'excitation φ(t ) = cte

Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur à excitation indépendante). La vitesse
de rotation est commandée par la tension d'armature va (t ) aux bornes de l'induit. En considérant les
équations électriques et mécaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension
d'induit va (t ) et le déplacement angulaire θ(t ) du moteur.
b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0

Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un flux variable. Le courant d'induit est maintenu
constant. La vitesse de rotation est commandée par la tension d'excitation v f (t ) . En considérant les
équations électriques et mécaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension
d'excitation v f (t ) et le déplacement angulaire θ(t ) du moteur.
Exercice n°5 K
a) Considérer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est ouvert
pour t<0 et fermé à t=0. R
i(t )
En utilisant les transformées de Laplace, donner l'évolution du courant E
L
i(t ) en calculant son expression.
1 2
b) Considérer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est en
position 1. Le circuit est en régime permanent. K
A l'instant t=0, on bascule K sur la position 2. R
E i(t )
En utilisant les transformées de Laplace, donner l'évolution du courant
L
i(t ) en calculant son expression.


Solutions TD n° 2 ETL 405 - ETL 412
Département d'Electrotechnique Calcul des Fonctions de Transfert ETL 423 - ETL 433
Exercice n°1
Calcul de fonctions de transfert de circuits électriques.
Rappels :
+
Circuit électrique
+ +
C
R v(t ) v(t ) L v(t )
i(t ) i(t ) i(t )

– – –
dans le domaine
courant-tension
dv(t )
temporel
Relation
i(t ) = C . di(t )
v(t ) = R.i(t ) dt v(t ) = L.
dt
dans le domaine de
courant-tension
Relation
Laplace
V (p) = R.I (p) I (p) = C .pV

. (p ) V (p) = L.p.I (p)
domaine de
Impédance
V(p) V(p) 1 V(p)

Laplace
dans le
Z(p) = =R Z(p) = = Z(p) = = L.p

I(p) I(p) C.p I(p)
Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 4

1.a) On a :
¾ 1ère méthode : A partir des équations électriques temporelles :
Les équations électriques du circuit sont :

⎧⎪ 1
⎪⎪vs (t) = ∫ i(t).dt (1) R
⎪⎨ C
⎪⎪ 1
⎪⎪ve (t) = Ri. (t) + ∫ i(t).dt (2) ve (t ) i(t ) C vs (t )
⎩ C
dv (t)
L'équation (1) donne : i(t) =C. s
dt
dvs (t)
En remplaçant cette valeur de courant dans (2), nous obtenons : ve (t) = RC. + vs (t) (3)
dt
(3) est l'équation différentielle qui décrit la relation entre l'entrée et la sortie du système.
Si nous passons du domaine temporelle au domaine de Laplace, alors (3) devient :

Ve (p) = RC.[ pVs (p) −vs (0)] +Vs (p) (4)
avec : {Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]
vs (0) est la tension au borne du condensateur à l'instant t=0. Elle dépend de la charge initiale q0 et de
q
capacité C du condensateur : vs (0) = 0 (5)
C
V (p) + Rq .0
De (4) et (5) : Vs (p) = e (6)
1 + RC. .p
Ve (p)
Si le condensateur n'est pas chargé initialement (conditions initiales nulles), (6) devient : Vs (p) =
1 + RC. .p
V (p) 1
La fonction de transfert du système est alors : s =
Ve (p) 1 + RC . .p
S(p) K
Ce circuit électrique se comporte donc comme un système de 1er Ordre = de gain K=1 et de
E(p) 1 +T.p
constante de temps T=RC.
¾ 2ème méthode : Utilisation directe des transformées de Laplace :
Important : Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateur déchargé initialement dans ce cas).
Le circuit électrique est un diviseur de tension : Le rapport des tensions est égal au rapport des impédances.
1
Vs (p) Cp Vs (p) 1
= ⇒ =
Ve (p) R + 1 Ve (p) 1 + RC
. .p
Cp

1.b) On a :
{Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs déchargés). Le circuit électrique est un
diviseur de tension : Le rapport des tensions est égal au rapport des impédances. R1
1
R2 + Lp +
Vs (p) Z(p) Cp Z (p )
= = R2
Ve (p) R1 + Z(p) R + R + Lp + 1
1 2
Cp ve (t ) vs (t )
2 L
Vs (p) 1 + R2Cp + LCp
= C
Ve (p) 1 +(R1 + R2 )Cp + LCp2
1.c) On a :
R2
⎪⎧⎪I1 (p) = L [i1 (t )] Ve (p) = L [ve (t )]
⎨
⎪⎪I 2 (p) = L [i2 (t )] Vs (p) = L [vs (t )] i2 (t )
⎪⎩ C
La loi des mailles donne le système d'équation suivant :

ve (t ) C vs (t )
⎧
⎪ ⎛ 1⎞ 1
⎪⎪⎪Ve (p) = ⎜⎜⎜R1 + ⎟⎟⎟I1(p) − I2(p) boucle I i1 (t )
R1
⎪ ⎝ Cp ⎠ Cp
⎨
⎪ 1 ⎛ ⎞
⎪
⎪0 =− I (p) + ⎜⎜R + 2 ⎟⎟ I (p) boucle II
⎪
⎪ Cp
1 ⎜⎝ 2
Cp ⎠⎟
2
⎪
⎩
En déterminant I 2 (p) à partir de ce système et en le remplaçant dans : Vs (p) = Ve (p) − R2I 2 (p)
2 2
Vs (p) 1 + 2RCp
1 + R1R2C p
on trouve : =
Ve (p) 1 +(2R1 + R2 )Cp + R1R2C2p2
1.d) On a :
{Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs déchargés). Le circuit électrique est un
montage avec amplificateur inverseur.
L'impédance d'entrée de l'amplificateur tend vers l'infini : son courant d'entrée tend vers zéro.
Donc : i1 (t ) + i2 (t ) = 0
⎛ ve (t ) dv (t )⎞ ⎛ v (t ) dv (t )⎞
⇒ ⎜⎜ + C1 e ⎟⎟⎟ + ⎜⎜ s + C 2 s ⎟⎟⎟ = 0 R2
⎜⎝ R1 dt ⎟⎠ ⎝⎜ R2 dt ⎟⎠
R1
⎛1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
Ve (p) ⎜⎜ + C1p ⎟⎟⎟ + Vs (p) ⎜⎜ + C 2 p ⎟⎟⎟ = 0
C2
⇒ i2 (t )
⎜⎝ R ⎟⎠ ⎜⎝ R ⎠⎟
1 2 –
C1 i1(t )
Vs (p) −R2 1 + RC
1 1p ve (t ) + vs (t )
⇒ =
Ve (p) R1 1 + R2C2p
Remarque :
On peut trouver ce résultat en remarquant que :

⎧
⎪ 1 1 1 R1
⎪
⎪ (p ) = + ⇒ Z1 (p) =
⎪ Z R 1 1 + R1C 1p
Vs (p) Z ⎪ 1 1 C1p
=− 2 avec ⎪
⎨
Ve (p) Z1 ⎪
⎪ 1 1 1 R2
⎪ (p ) = + ⇒ Z 2 (p) =
⎪
⎪ Z2 R2 1 1 + R2C 2 p
⎪
⎩ C2 p
1.e) On a : R2 C2
R4
R1
R3
–
–
ve (t ) vo (t ) + vs (t )
{Ve (p) = L [ve (t )] Vo (p) = L [vo (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateur déchargé). Le circuit électrique est un montage
avec amplificateur inverseur.
En raisonnant de la même manière que l'exercice précédent, on trouve :
⎧Z1 (p) = R1
⎪
⎪
⎪
Vo (p) Z
=− 2 avec ⎪
⎨ ⎛ ⎞
Ve (p) Z1 ⎪⎪Z 2 (p) = R2 + 1 = R2 ⎜⎜1 + 1 ⎟⎟
⎪
⎪
⎩ C2 p ⎜⎝ R2C 2 p ⎟⎠⎟
Vs (p) Z ⎧Z 3 (p) = R3
⎪
=− 4 ⎪
avec ⎨
Vo (p) Z3 ⎪
⎪Z (p) = R4
⎩ 4
⎪
⎛ 1 ⎞⎟
R2 ⎜⎜1 + ⎟⎟
Vs (p) Vs (p) Vo (p) ⎜⎛ Z4 ⎟⎞⎛⎜ Z2 ⎟⎞ Z4 Z2 R4 ⎜⎝ R2C2p ⎟⎠
⇒ = = ⎜− ⎟⎟⎜− ⎟⎟ = =
Ve (p) Vo (p) Ve (p) ⎜⎝ Z3 ⎠⎝
⎟⎜ Z1 ⎟⎠ Z3 Z1 R3 R1
Vs (p) R2 R4 ⎛⎜ 1 ⎞⎟
⇒ = ⎜⎜1 + ⎟
Ve (p) R1 R3 ⎝ R2C2p ⎟⎟⎠
Si R3 = R4 , Alors le 2ème amplificateur est un inverseur pur.

Exercice n°2 C1 Z1
Le circuit électrique est un diviseur de tension : Le Z2
rapport des tensions est égal au rapport des impédances :
R1 R2
V (p) Z2(p) ve (t ) vs (t )
G(p) = s =
Ve (p) Z1(p) + Z2(p) C2
2.a) Sans branchement du condensateur C1.
⎧Z1 (p) = R1
⎪ ⎧Z1 (p) = R1
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
Dans ce cas : ⎨ 1 (p ) = 1 + 1 ⇒ ⎨⎪ R2
⎪
⎪ 1 ⎪
⎪ Z 2 (p ) =
⎪⎪Z 2 R2 C2p ⎪⎪
⎩ 1 + R2C 2 p
⎩
1 ⎧⎪K = 1
⎪⎪ RC1 2
Vs (p) RC
1 2 K ⎪
⇒ G(p) = = = avec ⎨
Ve (p) p + R1 + R2 p +a ⎪⎪a = R1 + R2
⎪⎪ R1R2C2
R1R2C2 ⎩
K vs(t)
Vs (p) =Ve (p)
p +a K/a
1
Si l'entrée Ve (p) = (échelon unitaire), alors :
p
1 K
Vs (p) = 2 pôles réels (0 et −a)
p p +a
A B
Vs (p) = +
p p +a
K ⎛1 1 ⎞⎟
⇒ Vs (p) = ⎜⎜ − ⎟
a ⎜⎝ p p +a ⎟⎠ 0
K 0 t
⇒ vs (t) =
a
(
1 −e−at )
L'entrée étant un échelon, la sortie n'est pas un échelon. Sans le condensateur C1, la sonde n'est pas
adaptée.
2.b) Avec branchement du condensateur C1
⎧⎪ 1 1 1 ⎧ R1
⎪⎪ (p) = + ⎪
⎪⎪Z1 (p) =
⎪⎪Z1 R1 1
⎪ C1 p ⎪
⎪ 1 + R1C1 p
Dans ce cas : ⎨ ⇒ ⎨
⎪
⎪⎪ 1 (p) = 1 + 1 ⎪
⎪⎪Z2 (p) = R2
⎪
⎪ Z R2 1 ⎪
⎪ 1 + R2C 2 p
⎪⎩ 2 C2p ⎩
⎧⎪
⎪⎪K = C1
⎪⎪ C1 +C2
Vs (p) C1 p + 1RC p +a
⎪⎪
⇒ G(p) = = 1 1 =K avec ⎨⎪a = 1RC
Ve (p) C1 +C2 p + R1 + R2 p +b ⎪⎪ 1 1
⎪⎪ R1 + R2
R1R2 (C1 +C2 ) ⎪⎪b =
⎪⎪⎩ R1R2 (C1 +C2 )
K ( p + a)
Vs (p) =Ve (p)
p +b
1
Si l'entrée Ve (p) = (échelon unitaire), alors :
p
1 K ( p + a) ⎛ 1 p +a ⎞⎟ ⎛A B ⎞⎟
Vs (p) = = K ⎜⎜ ⎟ = K ⎜⎜ + ⎟ 2 pôles réels (0 et −b)
p p +b ⎜⎝ p p +b ⎟⎠ ⎝⎜ p p +b ⎠⎟
⎛a 1 b −a 1 ⎞⎟
⇒ Vs (p) = K ⎜⎜ − ⎟
⎜⎝b p b p +b ⎟⎠
⎛ R1 +R2 ⎞⎟
−⎜ ⎜ t ⎟
⎛ C1
⎜ R2 ⎟⎞ ⎜⎝⎜R1R2 (C1 +C2 )⎟⎟⎠ R2
⇒ vs (t) = ⎜ − ⎟⎟e +
⎜⎝C +C
1 2 R1 + R2 ⎟⎠ R1 + R2
Différentes allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).
vs(t)
C1
R1C1>R2C2
--------
C1+C2
R1C1=R2C2
R2
--------
R1+R2
C1
-------- R1C1<R2C2
C1+C2
0
0 t
2.c) Condition particulière pour laquelle vs (t ) est aussi un échelon.
La condition d'adaptation de la sonde (entrée échelon et sortie échelon) est qu'il n'y ait pas de terme en
⎛ C1 R2 ⎞⎟
exponentielle dans l'expression de vs (t) , c'est à dire ⎜⎜ − ⎟⎟ = 0 ⇒ C1R1 =C2R2
⎜⎝C +C
1 2 R1 + R2 ⎟⎠
R2
Dans ce cas : vs (t) = , c'est-à-dire un échelon < 1
R1 + R2

Exercice n°3
En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
C (p )
u (p ) U (p ) k Γm (p) + 1 Ω(p)
A Jp
+ R +
– –
E (p )
f
k
Cet exercice constitue une application du théorème de superposition pour les systèmes linéaires.
a) Calcul de la Fonction de Transfert G1(p) entre u(p) et Ω(p) en supposant C(p)=0.
Dans ce cas la sortie vaut Ω1(p).
u (p ) U (p ) k Γm (p) Ω1 (p)
A F (p )
+ R
–
E (p )
1
Avec F (p ) =
k Jp + f
u (p ) U (p ) k Ω1 (p) u (p ) k F (p ) Ω1 (p)
A F (p) A
+ R R k2
– 1+ F (p )
E (p ) R
Ω (p ) k F (p )
G1 (p) = 1 =A
u (p ) R k2
1+ F (p )
R
b) Calcul de la Fonction de Transfert G2(p) entre C(p) et Ω(p) en supposant u(p)=0.
Dans ce cas, la sortie vaut Ω2(p).

L'entrée u(p)=0. Donc U(p)=0.
C (p )
k Γm (p) + 1 Ω2 (p)
R + Jp
– –
E (p )
f
k

C (p )
k + 1 Ω2 (p)
R – Jp
–
f
k
C (p )
+ 1 Ω2 (p) 1 Ω2 (p)
C (p ) +
– Jp + Jp
– – –
f f
k2 k2
R R
Ω2 (p)
C (p ) +
F (p) C (p ) F (p ) Ω2 (p)
–
k2
1+ F (p )
R
k2
R 1
Avec F (p ) =
Jp + f
Ω2 (p) F (p )
G2 (p) = =
C (p ) k2
1+ F (p )
R
c) Expression de Ω(p) en fonction de u(p) et de C(p).
Ω(p) = Ω1(p) + Ω2 (p) = u(p).G1 (p) + C (p).G2 (p)

k F (p) F (p )
⇒ Ω(p) = u(p).A + C ( p ).
R k2 k2
1+ F (p ) 1+ F (p )
R R
⎛ k ⎞ F (p ) 1
⇒ Ω(p) = ⎜⎜u(p).A + C (p)⎟⎟⎟ . avec F (p ) =
⎝ R ⎠ k2 Jp + f
1+ F (p )
R

Exercice n°4
Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.
Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-dessous.
ia (t ) : Courant d'induit f
Ω(t )
va (t ) : Tension d'induit ou d'armature Ra La
Charge
vb (t ) : Force contre électromotrice J
if (t ) : Courant d'excitation
v f (t ) : Tension d'excitation va (t ) ia (t ) vb (t ) M Γm (t )
Rf
Ω(t ) : Vitesse de rotation
Γm (t ) : Couple moteur Lf v f (t )
Induit
Ra, La: Résistance et inductance du circuit d'induit. (circuit d'armature) if (t ) Inducteur
Rf, Lf: Résistance et inductance du circuit d'excitation. (circuit d'excitation)
J : Moment d'inertie équivalent de la charge + moteur.
f : Frottement visqueux équivalent de la charge + moteur.
a) Commande par l'induit : i f (t ) = cte ⇒ flux d'entrefer φf (t ) = cte

Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur à excitation indépendante). La vitesse
de rotation est commandée par la tension d'armature va (t ) aux bornes de l'induit.
En considérant les équations électriques et mécaniques du moteur, calculons la fonction de transfert
entre cette tension d'induit va (t ) et la vitesse de rotation Ω(t ) du moteur.
Le couple électromagnétique Γe développé par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit
ia (t ) et du flux d'excitation :
Γe (t ) = K1 .φf (t ).ia (t )
Ce flux d'excitation est lui-même proportionnel au courant d'excitation i f (t ) :

φf (t ) = K 2 .i f (t ) .
D'où :
Γe (t ) = K1 .K2 .i f (t ).ia (t )
Le courant d'excitation étant constant dans ce cas, il devient :
Γe (t ) = Ka .ia (t ) (1)
avec :
Ka = K1.K2 .i f
Remarque : Noter que si le signe du courant ia (t ) est inversé, le signe du couple sera inversé, ce qui
provoquera une inversion du sens de rotation du moteur.
Le couple moteur Γm (ou couple utile) est égale à :

Γm = Γe − Γp
Avec : Γe : couple électromagnétique

Γp : couple de pertes (pertes fer + pertes mécaniques)
Si on néglige les pertes ( Γ p ≈ 0 ), alors l'équation (1) devient :

Γm = Ka .ia (t ) (2)

Lorsque le moteur tourne en entrainant sa charge, une tension vb (t ) (force contre électromotrice) est
induite dans l'armature et tend à s'opposer à la tension d'induit.
vb (t ) est proportionnelle au flux d'entrefer φf (t ) (constant dans ce cas) et à la vitesse de rotation Ω(t ) :
vb (t ) = Kb .Ω(t ) (3)
La vitesse de rotation du moteur est contrôlée par la tension d'armature va (t ) . Or, le circuit électrique
d'armature obéit à l'équation différentielle suivante :
dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + vb (t ) (4)
dt
Ce qui donne avec l'équation (3) :
dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + Kb .Ω(t ) (5)
dt
Le couple est lié à Ω(t ) par :

d Ω(t )
Γm = J + f Ω(t ) (6)
dt
d Ω(t )
J + f Ω(t ) = Ka .ia (t ) (7)
dt
En définitive, les 2 équations (5) et (7) définissent complètement les comportements électrique et
mécanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformées
de Laplace de ces équations, on obtient :
⎧
⎪
⎪Va (p) = Ra Ia (p) + La pIa (p) + Kb Ω(p)
⎨
⎪
⎪JpΩ(p) + f Ω(p) = Ka Ia (p)
⎩
En éliminant le courant entre les 2 équations, on ne considère plus que la relation entrée-sortie entre la
tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation Ω(p) (Fonction de transfert F(p)) :
Ω(p) Ka
F (p ) = =
Va (p) L Jp 2 + (L f + R J ) p + R f + K K
a a a a a b
Ω(p) Ka
F (p ) = =
Va (p) (Ra + La p )( f + Jp ) + Ka Kb
L'inductance La est, en général, très faible et peut être négligée. F(p) se réduit à :
Ka
Ω(p) Ra f + Ka Kb
F (p ) = =
Va (p) RaJ
1+ p
Ra f + Ka Kb
⎧⎪ Ka
⎪⎪Km = Gain du moteur
⎪⎪ Ra f + Ka Kb
Si on note : ⎨
⎪⎪ Ra J
⎪⎪Tm = Constante de temps du moteur
⎪⎩ Ra f + Ka Kb

Alors, la relation entrée-sortie entre la tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation Ω(p) , est :
Ω(p) Km
F (p ) = =
Va (p) 1 + Tm p
A partir des différentes équations, on peut modéliser la relation entre la tension d'armature Va (p) et la
vitesse de rotation Ω(p) par le schéma fonctionnel suivant :
Γ p (p ) Charge
Moteur
–
Va (p) 1 Ia (p) Γe (p) Γm (p) 1 Ω(p)
Ka
+ Ra + La p + f + Jp
– Vb (p)
Kb
b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0

Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un flux variable. Le courant d'induit est maintenu
constant. La vitesse de rotation est commandée par la tension d'excitation v f (t ) . En considérant les
équations électriques et mécaniques du moteur, calculons la fonction de transfert entre cette tension
d'inducteur v f (t ) et la vitesse de rotation Ω(t ) du moteur.
Le couple électromagnétique Γe développé par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit
ia (t ) et du flux d'excitation :
Γe (t ) = K1 .φf (t ).ia (t )
Ce flux d'excitation est lui-même proportionnel au courant d'excitation i f (t ) :

φf (t ) = K 2 .i f (t ) .
D'où :
Γe (t ) = K1 .K 2 .i f (t ).ia (t )
Le courant d'induit étant constant dans ce cas, il devient :

Γe (t ) = K f .i f (t ) (1)
avec :
K f = K1.K 2 .ia
Remarque : Noter que si le signe du courant i f (t ) est inversé, le signe du couple sera inversé, ce qui
provoquera une inversion du sens de rotation du moteur.
Le couple moteur Γm (ou couple utile) est égale à :

Γm = Γe − Γp
Avec : Γe : couple électromagnétique

Γp : couple de pertes (pertes fer + pertes mécaniques)

Si on néglige les pertes ( Γ p ≈ 0 ), alors l'équation (1) devient :

Γm = K f .i f (t ) (2)
La vitesse de rotation du moteur est contrôlée par la tension d'excitation v f (t ) . Or, le circuit électrique
d'excitation obéit à l'équation différentielle suivante :
di f (t )
v f (t ) = Rf i f (t ) + Lf (3)
dt
Le couple est lié à Ω(t ) par :

d Ω(t )
Γm = J + f Ω(t ) (4)
dt
d Ω(t )
J + f Ω(t ) = K f .if (t ) (5)
dt
En définitive, les 2 équations (3) et (5) définissent complètement les comportements électrique et
mécanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformées
de Laplace de ces équations, on obtient :
⎧
⎪
⎪Vf (p) = Rf I f (p) + Lf pI f (p)
⎨
⎪
⎪JpΩ(p) + f Ω(p) = K f I f (p)
⎪
⎩
En éliminant le courant entre les 2 équations, on ne considère plus que la relation entrée-sortie entre la
tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation Ω(t ) (Fonction de transfert F(p)) :
Ω(p) Kf
F (p ) = =
f f (
Vf (p) L Jp 2 + L f + R J p + R f
f f )
Ω(p) Kf
F (p ) = =
V f (p ) ( )
Rf + Lf p ( f + Jp )
Kf
Ω(p) Rf f
F (p ) = =
Vf (p) ⎛⎜ L ⎞⎛ ⎞
⎜⎜1 + f p ⎟⎟⎜
⎟⎟ ⎜1 +
J
p ⎟⎟⎟
⎜⎜ Rf ⎟⎠ ⎝ ⎜ f ⎟⎠
⎝
⎧⎪
⎪⎪K = K f Gain du moteur
⎪⎪ m Rf f
⎪⎪
⎪⎪ J
Si on note : ⎨Tm = Constante de temps mécanique du moteur
⎪⎪ f
⎪⎪
⎪⎪ Lf
⎪⎪Tf = Constante de temps électrique du moteur
⎪⎩ Rf

Alors, la relation entrée-sortie entre la tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation Ω(p) , est :
Ω(p) Km
F (p ) = =
V f (p ) ( )
1 + Tf p (1 + Tm p )
A partir des différentes équations, on peut modéliser la relation entre la tension d'excitation Vf (p) et la
vitesse de rotation Ω(p) par le schéma fonctionnel suivant :
Γ p (p ) Charge
Moteur
–
1 I f (p ) Γe (p) Γm (p) 1 Ω(p)
V f (p ) Kf
Rf + Lf p + f + Jp

Exercice n°5
a)
¾ Pour t < 0 :
L'interrupteur K est ouvert. Aucun courant ne circule dans R et L vaut : i(0− ) = 0 .
K
¾ Pour t ≥ 0 :
A t=0, l'interrupteur K est fermé. Le courant circule dans R et L
selon l'équation électrique : R
i(t )
E
di(t ) L
L. + R.i(t ) = E avec i(0) = 0 .
dt
E ⎡ 1 ⎤
⇒ L. [ pI (p) − i(0)] + R.I (p) = ⇒ I (p ) = E ⎢ ⎥
p ⎢ p (Lp + R )⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤
E ⎢1⎢ 1 ⎥⎥
⇒ I (p ) = ⎢ −
R ⎢ p p + R ⎥⎥
Allure du courant
E/R
⎢⎣ L ⎥⎦
⎛ R ⎞
− t ⎟⎟
E ⎜⎜
⇒ i(t ) = ⎜⎜1 − e L ⎟⎟
R ⎜⎜ ⎟
⎝ ⎠⎟ Courant
E
i(0) = 0 et i(∞) =
R
0
0
Tem ps (sec)
b)
¾ Pour t < 0 :
L'interrupteur K est en position 1. Le courant circulant dans R et L
i(0− ) = E .
1 2
vaut, en régime permanent :
R
K
¾ Pour t ≥ 0 :
A t=0, l'interrupteur K bascule sur la position 2. Le courant circulant R
dans L ne peut pas varier instantanément. Il vaut donc : E i(t )
i(0+ ) = i(0− ) = i(0) = E . R L
Ce courant constitue le courant initial à t=0.
L'équation électrique est :
di(t ) E
L. + R.i(t ) = 0 avec i(0) =
dt R
⇒ L. [ pI (p) − i(0)] + R.I (p) = 0
Allure du courant i(t)
E/R
E 1
⇒ I (p) =
R p+R
L
R
E − t
Courant
⇒ i(t ) = e L
R
E
i(0) = et i(∞) = 0
R 0
0
Tem ps (sec)


Enoncés TD n° 3 ETL 405 - ETL 412
Département d'Electrotechnique Réduction des blocs fonctionnels ETL 423 - ETL 433
Exercice n°1
Déterminez les fonctions de transfert par simplifications successives des blocs fonctionnels, puis en utilisant la
règle de Mason.
G1
a) E(p) + S(p)
G2
+ +
–
G3
+
–
G4
G1
+
b) E(p) S(p)
G2
+ +
–
H1
+
–
H2
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ +
c) – –
H2
H1
H1
+
d) E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
e) + + +
– – –
H1
H2
H3
Enoncés TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 1

Exercice n°2
Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p) :
G2
–
E(p) + S(p)
G1 G3 G4
+ + +
– – + –
G6 G5
+
+
W(p)
G7
Enoncés TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 2


Solutions TD n° 3 ETL 405 - ETL 412
Département d'Electrotechnique Réduction des blocs fonctionnels ETL 423 - ETL 433
Exercice n°1
Simplification de schémas fonctionnels, et calcul des fonctions de transfert correspondantes :
1.a) G1
E(p) + S(p)
G2
+ +
–
G3
+
–
G4
¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
E G1 + G2 S
E S
G1 + G2 ⇒ 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )
+
–
G3 − G4
¾ 2ème méthode : Par application de la règle de Mason :

G1
1 G2 1
E(p) S(p)
−1 G3
−G4
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1
d’une fois.
M 2 = G2
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G3 Boucle 3 = −G2G3
Boucle 2 = G1G4 Boucle 4 = G2G4
• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.
Si nous éliminons le chemin M1 = G1 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :

Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :
Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 3

Δ = 1 −(∑ gains de boucles )

+(∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
−(∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
Δ = 1 − (−G1G3 + G1G4 − G2G3 + G2G4 ) + () − () + ()....

⇒ Δ = 1 + G1G3 − G1G4 + G2G3 − G2G4 = 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )
• La solution est alors :
∑ M j Δj
S (p ) j G1 + G2
= =
E (p ) Δ 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )
1.b) G1
+
E(p) S(p)
G2
+ +
–
H1
+
–
H2
G1
+
E S
G2
+ +
–
H1
+
–
H2
G1
+
E S
G2
+ +
–
H1 − H 2
E G2 S ⇒ E G2 (1 + G1 ) S
1 + G1
1 + G2 (H1 − H 2 ) 1 + G2 (H1 − H 2 )

¾ 2 ème
méthode : Par application de la règle de Mason :
G1
1 1 1 G2 1
E(p) S(p)
H1
−1
−H 2
M1 = G1G2
d’une fois.
M 2 = G2
d’une fois.
Boucle 1 = −G2H 1
Boucle 2 = G2H 2
• Trouver les Δj :
Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ1 = 1 .
Δ2 = 1 .

+.....
Δ = 1 − (−G2H 1 + G2H 2 )
+()
⇒ Δ = 1 + G2H 1 − G2H 2 = 1 + G2 (H 1 − H 2 )
−()
+()....
∑ M j Δj
S (p ) j G1G2 + G2 G2 (1 + G1 )
= = =
E (p ) Δ 1 + G2 (H1 − H 2 ) 1 + G2 (H 1 − H 2 )

1.c)
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ +
– –
H2
H1
G4
G3
+
E +
G1 G2 G3
+ +
– –
H2
G1
H1
G4
G3
+
E + S
G1G2G3
+ +
– –
H2
G1
H1
E G S
G1G2G3 1 + 4G
+ 3
–
H
H1 + 2 G
1
G1G2G3
⎛ G
H ⎞ 1+ 4
E S
1 + G1G2G3 ⎜⎜H1 + 2 ⎟⎟⎟ G3
⎜⎝ G1 ⎠⎟
E G1G2 (G3 + G4 ) S
1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2

¾ 2 ème
G4
1 G1 G2 G3 1 1
E(p) S(p)
−H 2
−H1
M1 = G1G2G3
d’une fois.
M 2 = G1G2G4
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G2G3H1
Boucle 2 = −G2G3H 2
• Trouver les Δj :
Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2G3 du système, il ne reste plus de boucle complète.

Alors : Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G1G2G4 du système, il ne reste plus de boucle complète.
Alors : Δ2 = 1 .

+.....
Δ = 1 − (−G1G2G3H 1 − G2G3H 2 )
+()
⇒ Δ = 1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2
−()
+()....
∑ M j Δj
S (p ) j G1G2G3 + G1G2G4
= =
E (p ) Δ 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2
S (p ) G1G2 (G3 + G4 )
=
E (p) 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2

1.d)
H1
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3
H1
G2
+
E + S
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3
E G2 H1 S
G1 1+ G3
+ + 1 + G2H 2 G2
– –
H3
E G3 (G2 + H 1 ) S
G1
+
–
(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3
E G1G3 (G2 + H 1 ) S
+
–
(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3
E G1G3 (G2 + H 1 ) S
1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H 1H 3 + G1G2G3 + G1G3H1

¾ 2 ème
H1
1 G1 1 G2 1 G3 1
E(p) S(p)
−H 2 −H 3
−1
d’une fois.
M1 = G1G2G3
M 2 = G1H 1G3
d’une fois.
Boucle 1 = −G2H 2 Boucle 3 = −G1G2G3 Boucle 5 = −H1G3H 3

Boucle 2 = −G2G3H 3 Boucle 4 = −G1H1G3

Alors : Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G1H1G3 du système, il ne reste plus de boucle complète.
Alors : Δ2 = 1 .

+.....
Δ = 1 − (−G2H 1 − G2G3H 3 − G1G2G3 − G1H1G3 − H1G3H 3 ) + () − () + ()....
⇒ Δ = 1 + G2H1 + G2G3H 3 + G1G2G3 + G1H1G3 + H1G3H 3
∑ M j Δj
S (p ) j
• La solution est alors : =
E (p ) Δ
S (p ) G1G3 (G2 + H 1 )
=
E (p) 1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H1H 3 + G1G2G3 + G1G3H 1
1.e)
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H1
H2
H3
Difficile à simplifier à cause des inversions "nœud-comparateur".
G4
1 1 G1 G2 G3 1
E(p) S(p)
−H1 −H 2
−H 3
d’une fois.
M1 = G1G2G3
M 2 = G4
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G2H1 Boucle 3 = −G1G2G3H 3 Boucle 5 = G4 H 2G2H 1

Boucle 2 = −G2G3H 2 Boucle 4 = −G4 H 3

Alors : Δ1 = 1 .
Δ2 = 1 .


+.....
Δ = 1 − (−G1G2H1 − G2G3H 2 − G1G2G3H 3 − G4H 3 + G4H 2G2H 1 )

+()
−()
+()....
⇒ Δ = 1 + G1G2H1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 − G4H 2G2H1
∑ M j Δj
S (p ) j
• La solution est alors : =
E (p ) Δ
S (p ) G1G2G3 + G4
=
E (p) 1 + G1G2H 1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 − G4H 2G2H 1
Exercice n°2
Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p).
G2
–
E(p) + S(p)
G1 G3 G4
+ + +
– – + –
G6 G5
+
+
W(p)
G7
Il s'agit en fait de trouver 2 fonctions de transfert : la première, GSE (p) , entre l'entrée E et la sortie S. La
seconde,GSW (p) , entre l'entrée W et la sortie S. Puisque le système est supposé linéaire, lorsque nous
calculonsGSE (p) , nous pouvons considérer que l'entrée W = 0. De même, lorsque nous calculonsGSW (p) ,
nous pouvons considérer que l'entrée E = 0. Une fois les 2 fonctions de transfert calculées, la sortie S(p) due
aux 2 entrées E(p) et W(p) est donnée par :
S(p) =GSE (p) . E(p) + GSW (p) . W(p)
Bien que GSE (p) etGSW (p) peuvent être obtenues par manipulation des blocs fonctionnels, ces
manipulations ne sont pas simples. De plus, les manipulations utilisées pour le calcul de GSE (p) ne sont,
généralement, pas utilisées pour calculer GSW (p) . Il est donc requis 2 séries séparées de manipulations.

Difficile à simplifier à cause des inversions "nœud-comparateur".
−G2
1 1 1 G1 1 G3 G4
E(p) S(p)
−G6 G5
−1
W(p)
G7
−1
Déterminons Δ (fonction caractéristique). Cette fonction est indépendante des entrées et des sorties
considérées :

+.....
Pour cela :
• Nous commençons par calculer les boucles et leurs gains :

d’une fois.
Boucle 1 = −G1G6 Boucle 3 = G3G4G7 Boucle 5 = G2G4

Boucle 2 = −G4G5 Boucle 4 = −G1G3G4
• Les boucles 2 à 5 sont des boucles qui se touchent car elles passent toutes par G4.
• Les boucles 1 et 2 ne se touchent pas. Les boucles 1 et 5 non plus.
• Nous pouvons alors définir la fonction caractéristique Δ :

Δ = 1 − (−G1G6 − G4G5 + G3G4G7 − G1G3G4 + G2G4 )
+ ⎡⎣(−G1G6 )(−G4G5 ) + (−G1G6 )(G2G4 )⎤⎦
−()
+()....
Δ = 1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6

Calculons maintenant les chaines directes et leurs gains. Les chaines directes sont les chemins parcourus
d'une entrée vers une sortie. Elles dépendent donc de l'entrée considérée :
( M Ei avec i = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée E et la sortie S).
( MWj avec j = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée W et la sortie S).
M E 1 = G1G3G4
De E(p) vers S(p) :
M E 2 = −G2G4
De W(p) vers S(p) : MW 1 = −G4
Trouvons les ΔEi :

ΔEi = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine i). Si aucune restante alors ΔEi = 1.
Si nous éliminons le chemin M E 1 = G1G3G4 du système, il ne reste plus de boucle complète.

Alors : ΔE 1 = 1 .
M E 2 = −G2G4 du système, il reste la boucle n°1 = −G1G6 complète.
Si nous éliminons le chemin
Alors : ΔE 2 = 1 − (−G1G6 ) = 1 + G1G6 .
S (p )
∑ M Ei ΔEi
GSE (p) est alors égale à : GSE (p) = = i
E (p ) Δ
G1G3G4 − G2G4 (1 + G1G6 )

GSE (p) =
1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6
Trouvons les ΔWj :

ΔWj = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors ΔWj = 1.
MW 1 = −G4 du système, , il reste la boucle n°1 = −G1G6 complète.

Si nous éliminons le chemin
Alors : ΔW 1 = 1 − (−G1G6 ) = 1 + G1G6 .
∑ MWj ΔWj
S (p ) j
GSW (p) est alors égale à : GSW (p) = =
W (p ) Δ
−G4 (1 + G1G6 )
GSW (p) =
Finalement :
S(p) =GSE (p).E (p) + GSW (p).W (p)
⎡G1G3G4 − G2G4 (1 + G1G6 )⎤ E (p) − ⎡G4 (1 + G1G6 )⎤ W (p)

S(p) = ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Règles de transformation des schémas fonctionnels
N Schéma fonctionnel original Schéma fonctionnel équivalent
A A–B A–B+C A A+C A–B+C
1. + – + + + –
+ +
B C C B
C A A–B A–B+C
A + A–B+C
2. + +
– +
+ B C
– B
A A.G1 A.G1.G2 A A.G2 A.G1.G2

3. G1 G2 G2 G1
4.
A A.G1 A.G1.G2 A A.G1.G2
G1 G2 G1.G2
A A.G1 A.G1+A.G2
G1 A A.G1+A.G2
G1+G2
5. +
A.G2
+
G2
B
A A.G A.G – B A–
G A G G A.G – B
6. + + B
– B –
1
B
G
G

A A.G A.G – B.G

A A–B A.G – B.G G
G +
7. +
B
– B.G
– B G
A.G A A.G
A G
G
8. A.G
A.G G
A A.G
A A.G G
G
A
9. 1
A.G
A G
B A–B
A A–B –
10. + +
– B A
A–B
+ –
A–B
A A.G1 A.(G1+G2) A A.G2 A A.G1 A.(G1+G2)

G1 G2 G1
11. + +
A.G2
+ +
G2 A.G2
A B A B
G1
G2 G1
+ 1
12.
– +
G2 –
G2
A B A B
G1 G1
+ 1 + G1.G2
13.
–
G2
A B
G1 A G1 B
+ 1 − G1.G2
14.
+
G2

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Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

a) faire l'étude avec et sans charge initiale q 0 du condensateur.

Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 1

Une sonde atténuatrice connectée à l'entrée d'un oscilloscope peut C1

Le condensateur C1 sert à "adapter la sonde", c'est-à-dire que si à

a) Calculer la Fonction de Transfert entre u(p) et Ω(p) en supposant C(p)=0.

θ(t ) : Déplacement angulaire Γm (t ) Lf

Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 2

a) Commande par l'induit : if (t ) = cte ⇒ flux d'excitation φ(t ) = cte

b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0

Enoncés TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 3

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Calcul de fonctions de transfert de circuits électriques.

i(t ) i(t ) i(t )

V (p) = R.I (p) I (p) = C .pV

V(p) V(p) 1 V(p)

Z(p) = =R Z(p) = = Z(p) = = L.p

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 4

¾ 1ère méthode : A partir des équations électriques temporelles :

Les équations électriques du circuit sont :

Si nous passons du domaine temporelle au domaine de Laplace, alors (3) devient :

¾ 2ème méthode : Utilisation directe des transformées de Laplace :

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 5

{Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

La loi des mailles donne le système d'équation suivant :

{Ve (p) = L [ve (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

On peut trouver ce résultat en remarquant que :

{Ve (p) = L [ve (t )] Vo (p) = L [vo (t )] Vs (p) = L [vs (t )]

Si R3 = R4 , Alors le 2ème amplificateur est un inverseur pur.

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 7

2.a) Sans branchement du condensateur C1.

2.b) Avec branchement du condensateur C1

Différentes allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).

2.c) Condition particulière pour laquelle vs (t ) est aussi un échelon.

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 9

a) Calcul de la Fonction de Transfert G1(p) entre u(p) et Ω(p) en supposant C(p)=0.

Dans ce cas la sortie vaut Ω1(p).

b) Calcul de la Fonction de Transfert G2(p) entre C(p) et Ω(p) en supposant u(p)=0.

Dans ce cas, la sortie vaut Ω2(p).

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 10

c) Expression de Ω(p) en fonction de u(p) et de C(p).

Ω(p) = Ω1(p) + Ω2 (p) = u(p).G1 (p) + C (p).G2 (p)

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 11

a) Commande par l'induit : i f (t ) = cte ⇒ flux d'entrefer φf (t ) = cte

Ce flux d'excitation est lui-même proportionnel au courant d'excitation i f (t ) :

Le courant d'excitation étant constant dans ce cas, il devient :

Le couple moteur Γm (ou couple utile) est égale à :

Avec : Γe : couple électromagnétique

Si on néglige les pertes ( Γ p ≈ 0 ), alors l'équation (1) devient :

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 12

Le couple est lié à Ω(t ) par :

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 13

b) Commande par l'inducteur : ia (t ) = cte = I 0

Ce flux d'excitation est lui-même proportionnel au courant d'excitation i f (t ) :

Le courant d'induit étant constant dans ce cas, il devient :

Le couple moteur Γm (ou couple utile) est égale à :

Avec : Γe : couple électromagnétique

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 14

Si on néglige les pertes ( Γ p ≈ 0 ), alors l'équation (1) devient :

Le couple est lié à Ω(t ) par :

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 15

Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 16

TD 1 & 2 (Ex & Sol)

TD 1 & 2 (Ex & Sol)

Trouvons les ΔEi :

Trouvons les ΔWj :