UNIVERSITE DE TUNIS

Départem
ment de Gén
nie Electriq
que

Matière : Asservisseement & réégulation continus

Classe : 1ère Annéee Ingénieurr GE

Exercice n°1
On considèère le schém
ma fonction
nnel suivantt :

Calculer K , K1, K 2 & K 3 pou nction de trransfert en boucle ferm

ur que la fon mée soit :
Y (p ) 40
H (p ) = = 2
E (p) (p + 1)(p + 6p + 100)
Exercice n°2
Détermineer l’expression de la sorrtie S (p) du
u système suivant :

Exercice n°3:
On considèère les circu
uits électriques suivantts :
R1

v
i
C
L
ei eo

R2

Ecrire les équations

é décrivant le fonctionneement du circuit électriique et en d
déduire sa fonction
f dee
transfert.

1/6
Exercice n°4: Etude d’un système de réglage de position d’une antenne parabolique

On présente, à la figure (1), le schéma technologique simplifié d’un système de réglage de la

position d’une antenne parabolique. L’antenne repose sur un plateau tournant entraîné par un
moteur électrique à courant continu par l’intermédiaire d’un réducteur de rapport n. L’angle de
rotation de l’antenne est mesuré par un transformateur différentiel (TR) à réluctance variable de
type rotatif de gain k. Ce dernier, transforme l’angle de rotation α en un signal électrique es, qui
sera transmis à un amplificateur différentiel pour être comparé à un signal de référence ed produit
par un potentiomètre gradué en degrés. Ce signal est proportionnel à l’angle désiré αd (c.à.d
ed=k. αd). Le signal d’erreur e entre les signaux ed et es, est ensuite amplifié en puissance par un
gain A pour pouvoir commander le moteur qui actionnera le mouvement de l’antenne.

Figure1 : Schéma technologique du système de réglage

a) Liste des variables b) Liste des paramètres
ea Tension d’alimentation Ra Résistance de l’induit
ia Courant absorbé par le La Inductance de l’induit
moteur
ec Force contre Km Constante du couple
électromotrice
Cm Couple moteur Jm Moment d’inertie de la
partie tournante sur l’arbre
du moteur
m Vitesse angulaire de fm Coefficient de frottement
l’arbre moteur visqueux entre les paliers
et l’arbre du moteur
C1 Couple transmis à n Rapport de réduction du

2/6
 l’entrée de l’étage de réducteur
réduction
C2 Couple à la sortie du Jc Moment d’inertie de la
réducteur charge
c Vitesse angulaire fc Coefficient de frottement
visqueux de la charge
Cr Couple de perturbation Ke Constante électrique
m Position angulaire de
l’arbre moteur
c Position angulaire de
l’antenne
La mise en équations de ce système fait apparaître l’ensemble des équations électriques et
mécaniques suivantes :

 dia (t )
ea  Ra ia (t )  La  ec (t )
 dt
 ec (t )  kem (t )
- Equations électriques : 

 d m ( t )
C m  C1  J m dt  f m m
 C m  k m i a (t )

 c C
n  1
 m C2

 d c (t )
 C2  Cr  J c  fcc
 d m (t )
dt
  m
 dt
 d c (t )
  c
- Equations mécaniques :  dt

Partie 1: Modélisation du moteur

1°/ Montrer que les équations mécaniques peuvent se mettre sous la forme suivante :
d m (t )
C m  nC r  J e  f e  m (t )
dt

avec Je = Jm+ n2Jc : moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre du moteur,
et fe = fm+ n2fc : coefficient de frottement visqueux équivalent ramené sur l’arbre du moteur.

2°/ En appliquant la transformée de Laplace aux équations électriques et mécaniques et en

considérant que les conditions initiales sont nulles, établir le schéma fonctionnel de ce système.
Il faut prendre comme grandeur d’entrée la tension d’alimentation ea , grandeur de sortie la
position angulaire θm et grandeur de perturbation le couple Cr.
3/6
3°/ Montrer que le schéma fonctionnel peut être mis sous la forme suivante :

Cr(p)

T2(p)

‐ Ωm(p)
Ea(p)
T1(p) T3(p)

En déduire les expressions des fonctions de transfert T1(p), T2(p) et T3(p).

4°/ Etablir les expressions du gain statique, du coefficient d’amortissement et de la pulsation
propre non amortie de la fonction de transfert T1(p).
En déduire les valeurs de ces paramètres.
Application numérique : Ra=1,2 Ohm ; La=3.10‐3 H ; Ke=0,3 V/rd.s‐1 ; Km=0,3 m.N/A fe=10‐3
N.m/rd.s‐1 ; Je=5.10‐3Kg.m2 ; n=0,1 ; k=0,1V/rd

Partie 2: Modélisation du moteur

5°/ Etablir le schéma fonctionnel du système de régulation de l’angle α ( entrée αd ; sortie α).
Dans ce qui suit on considère que le couple résistant est nul
6°/ Déterminer les valeurs de A qui assurent la stabilité du système en boucle fermée.
Dans la suite, on néglige l’inductance de l’induit du moteur :
7°/ Déterminer la valeur de A pour avoir un dépassement du système en boucle fermée égal à 9%.
8°/ Pour cette dernière valeur de A et une entrée αd(p) = 0,3/p2, déterminer l’erreur (ε=αd
– α) en régime permanent. En déduire les valeurs d’équilibre des grandeurs physiques en
présence.

4/6
Exercice n°5

5/6
6/6