TP d’automatique 1

TP1: Asservissements linéaires

Étude temporelle et fréquentielle d’un système de second ordre
I- But de la manipulation
Le but de cette manipulation est l’étude temporelle et fréquentielle d’un système de
second ordre et la détermination pratique de sa fonction de transfert
II Partie théorique

Soit le circuit RLC suivant

1) Monter que l’équation différentielle liant l’entrée à la sortie est donné par

d 2Vs( t ) d Vs( t )
 2 ξ ωn  ωn 2 Vs( t )  ωn 2 Ve( t )
2
dt dt
Donner les expressions de  et n qui sont respectivement le coefficient d’amortissement et
la pulsation propre du système.
2) Donner la fonction de transfert du système Vs(p)/Ve(p)
3) Dans le cas < 1, le régime transitoire est formé d’oscillations amorties, donner
l’expression de leur pulsation (pseudo-pulsation)
4) Donner l’expression du 1er dépassement en fonction de 

2
5) Dans le cas ξ  , donner le coefficient de surtension Q et déduire que le coefficient
2
 1 
d’amortissement est donné par ξ   1  ( 1  ) / 2
 Q2 
 
III – Manipulation
1- Analyse temporelle
En utilisant les blocs de la librairie SimPowerSsystems de Simulink, réaliser le schéma
bloc du circuit RLC (figure 1) et sauvegarder le sous le nom ordre2votrenom.slx.

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TP d’automatique 2

C ontinuous
s
+ powe rgui
Step -
C ontrolled R L
Voltage +
v
Source -
+
Voltage C -
v
Measurement2
Voltage
Measurement Scope

Figure 1
1) En introduisant en entrée un échelon unité, choisir les valeurs de R, L et C pour avoir
les cas suivants: > 1,  = 1 et <1 et visualiser la réponse indicielle du système dans
les 3 cas.
2) Relever les allures des différentes réponses et commenter
3) Pour R=5 L=0,1H, et C = 0,001F :
a) Mesurer la valeur maximale et en déduire la valeur du 1er dépassement, la valeur
expérimentale de  comparer avec la valeur théorique.
b) Mesurer la valeur de la pseudo-période, comparer avec la valeur théorique, en déduire
la valeur de la pulsation propre n, comparer avec la valeur théorique
2 Analyse fréquentielle
1) Dans le même fichier (ordre2votrenom.), copier et coller le schéma bloc de la figure 2
(R=5 L=0,1H, et C = 0,001F) et introduire en entrée un signal sinusoïdal
Ve(t)=sin(t) (figure 2)

C ontinuous

powe rgui

AC R L
+
Voltage v
- +
v
Source Voltage
-
C Voltage
Measurement
Measurement1 Scope1

Figure 2
2) Pour différentes valeurs de la pulsation du signal sinusoïdal, visualiser le signal de
sortie, noter son amplitude et son déphasage et remplir le tableau suivant (modifier le
temps de simulation selon la valeur de la pulsation de telle façon à visualiser à peu près
2 périodes)

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TP d’automatique 3

Pulsation  (rd/s) 0 ,1 1 10 50 70 90 93 102 103 104

Amplitude (V)

Amplitude(dB)

𝑡2 (s)

Déphasage (deg)
𝜑(𝜔) = 180𝜔(𝑡1 − 𝑡2)/𝜋

1) A l’aide de Matlab, tracer à partir du tableau le lieu de bode et sauvegarder la figure

sous le nom figordre2
2) A partir de ce tracé, déterminer la valeur de la pulsation propre n et comparer avec la
valeur théorique
3) A partir de la valeur maximale du gain en déduire la valeur du coefficient de surtension,
la valeur expérimentale de  comparer avec la valeur théorique.

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TP d’automatique 4

TP2 Asservissements linéaires

Simulation du fonctionnement d'un moteur à courant continu
I. Objectif du TP
Simuler le fonctionnement d'un moteur à courant continu et étudier l’asservissement de sa
vitesse de rotation.
II. Rappels Théoriques
Le fonctionnement linéaire d'un moteur à courant continu (MCC) est caractérisé par les
équations électrique et mécanique suivantes :
 L'équation électrique du moteur :
di( t )
( t )  e( t )  Ri ( t )  L (1)
dt
avec : v(t) la tension de commande du moteur
e(t) la f.e.m. induite
R la résistance de l'induit
i(t) le courant de l'induit
L l'inductance de l'induit
 L'équation mécanique du moteur :
d( t )
C m (t)  C r (t)  J  f( t ) (2)
( t )
avec : Cm(t) le couple moteur
Cr(t) le couple résistant
J le moment d'inertie de l’arbre du moteur
f le coefficient de frottement visqueux
La transformation de Laplace des équations (1) et (2) donne :
(V(p)  E(p)) C ( p)  C r ( p)
I( p )  , ( p )  m (3)
R  Lp Jp  f
La constante de flux et de couple qui sera notée K relie les paramètres électriques aux
paramètres mécaniques par les relations suivantes :
Cm (t )  Ki(t ) , e( t )  K( t ) (4)

III. Simulation sous Simulink du fonctionnement du moteur en boucle ouverte

Il s'agit de créer le schéma équivalent du moteur défini par les équations (3) et (4) pour les
valeurs suivantes :
R = 1.2 Ω L = 0.18 H K = 0.284 N.m/A
f = 6.10-3N.m/rad/s J = 24.10-4kg.m²
Le schéma à simuler est le suivant : C r ( p)
I( p ) C m ( p) _
V(p)
+ 
K
_

K
Fig. 1. Schéma bloc d’un moteur à courant continu
1 1
F2 ( p )  F1 ( p ) 
Jp  f Lp  R

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TP d’automatique 5

Réaliser sous Simulink le schéma de la Fig. 1

Pour lancer la simulation, il faut définir les paramètres de chaque bloc et prendre un échelon
pour la tension de commande égale à V=48V sans couple résistant (Cr= 0 Nm)
Sauvegarder le fichier sous le nom : TP2Simvotrenom

D'après la réponse indicielle obtenue :

1. Quelle est la vitesse de rotation du moteur en régime permanent, préciser l'unité.
2. Fixer à présent un couple résistant Cr= 5Nm à partir de t=3s et relancer la simulation.
Modifier si nécessaire les paramètres de l'oscilloscope pour observer correctement
l'évolution de la vitesse du moteur en réponse à un échelon de tension de commande
toujours égal à V=48V.
3. Analyser le graphe obtenu pour déterminer la valeur de la vitesse du moteur en régime
permanent.
4. Comparer ces valeurs à celles obtenues pour Cr=0 Nm.

IV. Simulation sous Matlab du fonctionnement du moteur à courant continu

A-Simulation en boucle ouverte

1. Déduire de ce qui précède la relation la vitesse Ω(𝑝) = 𝐺1 (𝑝)𝑉(𝑝) − 𝐺2 (𝑝)𝐶𝑟(𝑝) en
fonction de K, F1 ( p ) et F2 ( p ) .
Dans la suite on va se placer dans le cas où le couple résistant est nul.
2. Saisir dans un fichier.m les paramètres du MMC. Sauvegarder le fichier sous le nom
TP2Matvotrenom.
3. Saisir les fonctions de transfert F1 ( p ) , F2 ( p ) et 𝐺1 (𝑝).
4. Déterminer les pôles du système. Quelle est leur nature ?
5. Tracer la réponse indicielle de 𝐺1 (𝑝) pour V=20V. A l’aide de la souris, observer les
caractéristiques accessibles du tracé : 1er dépassement, temps de réponse, valeur en
régime permanent et temps de montée (clic droit puis relâcher pour les caractéristiques,
pointer la courbe et clic gauche puis rester appuyé pour les valeurs).
6. Déduire le gain statique du système.

B-Simulation en boucle fermée

On considère l’asservissement en vitesse du MCC selon le schéma suivant :

Consigne V(p)
(p)
Vc(p)
Moteur

Capteur

Fig. 2. Le système en B.F.

La fonction de transfert du capteur de vitesse est assimilée à un gain pur noté Kω.
1. Déterminer la relation qui lie la vitesse Ω(p) à la consigne Vc(p) en fonction de 𝐺1 (𝑝)
et Kω

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TP d’automatique 6

2. La sortie du capteur vaut 10 V pour une vitesse de rotation de 10 rd/s, calculer K ω en

unités SI
3. Saisir les fonctions de transfert du système en boucle ouverte Fbo(p) et en boucle fermée
Fbf(p).
4. Déterminer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée
5. Tracer le lieu de Bode du système en boucle ouverte. Identifier les marges de stabilité
du système en boucle fermé.
6. Sur nouvelle figure et en utilisant la commande subplot (12x), tracer respectivement les
lieux de Black et Nyquist du système en boucle ouverte.
7. Tracer la réponse indicielle du système bouclé pour une consigne Vc=20V
8. Quelle est la vitesse de rotation du moteur en régime permanent, la valeur du 1er
dépassement et le temps de montée le temps de réponse. Comparer ces valeurs avec
celles obtenues dans le cas sans bouclage (question A-5)
9. Déduire l’erreur de position
On introduit comme suit dans la figure2 un correcteur proportionnel de gain Kp

Consigne V(p) (p)

Vc(p) 𝐺1 (𝑝)
Kp

Kω

Pour consigne Vc=20V, on considèrera deux cas : Kp = 0,1 et Kp = 10.

10. Dans chaque cas répondre aux questions suivantes
a. Définir les fonctions de transfert du système en boucle ouverte et en boucle fermée
b. Sur la même figure de la question B-5, tracer le lieu de Bode du système en boucle
ouverte et identifier les marges de stabilité du système bouclé.
c. Tracer sur la même figure de la question B-7, la réponse indicielle du système en
boucle fermée. Quelle est la vitesse en régime permanent, la valeur du 1er dépassement
et le temps de montée le temps de réponse. Déduire l’erreur de position
11. Conclure l’effet de Kp sur la stabilité du système asservi. Vérifier la cohérence des
réponses indicielles avec les marges de stabilité relevées à la question précédente.
Conclure l’effet de Kp sur la précision.

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