A.I.A.C Filières G.I – G.I.

P S1 2021-2022

Chapitre I:
Généralités sur l’Automatique des Systèmes
Linéaires Continus
I- INTRODUCTION:
1.Définition:
Science qui étudie la commande des systèmes technologiques sans intervention humaine.
Essor de cette discipline: 3ème Révolution Industrielle du siècle dernier: années 60.
But : Asservissement – Régulation de grandeurs physiques.
 Nature des Grandeurs physiques étudiées:
 Mécanique: Force, Déplacement, Vitesse …
 Thermique: Température T
 Hydraulique: Débit d’eau
 Pneumatique: pression

Grandeur φ Capteur Grandeur Électrique (V,I)

Remarque: Les grandeurs électriques sont faciles à manipuler au milieu de laboratoire

grâce à la panoplie d’instruments capables de traiter des grandeurs électriques: Multimètre,
Table traçante, Oscilloscopes, Cartes d’acquisition, Cartes DSP ...etc
2. Domaines d’intervention:
 Industrie Automobile,
 Transport Aérien, Ferroviaire, Maritime, Terrestre (La plus part des voitures
récentes sont équipées de régulateurs de vitesse),
 Gestion de feux tricolores,
 Industrie de pointe...etc..

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3. Systèmes linéaires continu :

a. Signaux
On distingue 2 types de signaux:
Déterministes : Température d’une pièce, niveau d’un bassin, vitesse d’un véhicule. Ces
signaux déterministes peuvent être continus ou discrets (Ex: on relève la température
d’une pièce toutes les heures).
Aléatoires: Jeux de Hasard, Modélisation du bruit électronique, État de la bourse dans un
mois...
Dans notre cas, on va s’intéresser à l’étude des Système Linéaires Continus.
L’étude des systèmes qui traite des signaux discrets fait l’objet d’une autre partie de
l’automatique: Automatique des Systèmes Échantillonnés.

b. Linéarité – Causalité

Soit un système physique mono entrée, mono sortie:

Entrée: e(t) Sortie: s(t)

Système φ

Entrée : e1(t) s1(t),

e2(t) s2(t)

Le Système est linéaire si: α.e1(t)+β.e2(t) α.s1(t)+β.s2(t)

Causalité: Un système est causal si: s(t) ne dépend pas de e(t+τ): L’effet vient toujours
après la cause.

3. Asservissement:
Soit s(t) la grandeur physique à asservir:
Obtenir: ŝ(t) ⇒ cela revient à appliquer ê(t).
L’asservissement peut être considérée comme une régulation si la loi de la consigne est
constante.

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II- Boucle Ouverte – Boucle Fermée:

1. Boucle Ouverte: Perturbation:b(t)

Entrée : e(t)
Système φ Sortie: s(t)

On sait que pour avoir s1(t), il faut appliquer à l’entrée la valeur e 1(t), mais il y a toujours
une perturbation qui vient modifier la valeur s1(t) attendue.
Exemple de Perturbations:
 Fenêtre qui s’ouvre dans le cas de régulation d’une température ;
 Vent frontal, Pente, Charge dans le cas d’une vitesse;
Donc il faut agir sur la loi de la commande ⇒ Nécessité de la Boucle Fermée.
2. Structure générale d’une boucle fermée:

Entrée

Erreur Erreur corrigée Loi de Commande Sortie asservie Mesure

Correcteur Ampli Processus Capteur

Bouclage

3. Capteur :
Les principes caractéristiques d’un capteur doivent être:
 Précision;
 Fidélité; ⇒ Cela a un coût
 Bonne Dynamique...;

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Depuis quelques décennies, la conception et la fabrication des capteur ont connu un essor
considérable grâce essentiellement au développement de l’informatique et de
l’électronique.
Les capteurs d’aujourd’hui sont «intelligents»: Ils fournissent une information de nature
analogique ou numérique, intègrent le circuit de mise en forme ainsi que le filtre passe
bas, nécessaire pour se débarrasser du bruit électronique, qui se superpose au signal,
associé généralement aux Hautes Fréquences.
Remarque: Problème posé par la boucle fermée: Correcteur donc:
Erreur: ε(t) 0 Solution ampli, mais il y a un risque
d’instabilité ;
D’où l’idée d’insérer un Intégrateur et un Dérivée, Cela nécessite le réglage des
paramètres du Correcteur P.I.D.
P.I.D : Proportionnel Intégral Dérivée.

III-TRANSFORME DE LAPLACE:
I. Introduction:
Tout système linéaire est régi par une équation (s) différentielle (s) à coefficients
constants :

ds d2 s dn s de d2 e dme
b0 s ( t ) +b 1 +b 2 2 +. . .+bn n =a0 e ( t ) +a1 +a2 2 +. . .+am m
dt dt dt dt dt dt
En général, n ≥ m, et n étant l’ordre du système.

2. Exemples

a. Circuit RC:

q (t) dq
s (t)= i ( t )=
C Or dt
s(t) On a

Ri(t)+s(t)=e(t)

ds
e ( t ) =RC +s ( t )
⇒ dt

Système du 1er ordre.

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b. moteur à courant continu:

Rind : Résistance de l’induit

Lind : Inductance de l’induit
f.c.é.m :E : Force Contre Électromotrice du
Moteur
Jm : Moment d’Inertie
Ce : Couple électromagnétique
Cp : Couple de pertes
Cm : Couple Moteur
Cr : Couple Résistant

di
e ( t ) =Ri (t ) +L +E
dt
Équation électrique: avec E=kΦΩm

dΩ
J =C m−C p =k c i ( t )−f r Ω ( t )
dt
Équation mécanique : avec Cm=kci(t)

En éliminant i(t) entre les 2 équations, on obtient:

( )( )
Jd Ω d ²Ω dΩ
+f r Ω ( t ) J +f r
dt dt ² dt
e ( t ) =k Φ Ω ( t ) +R +L
Kc kc

⇒
e ( t )= ( Rf r
Kc )
+k Φ Ω ( t ) +
RJ+Lf r d Ω LJ d ² Ω
Kc
+
dt k c dt ²
On obtient donc un système du 2ème ordre avec :

Entrée: e(t) Tension d’alimentation de l’induit

Sortie:Ω(t) Vitesse angulaire du moteur

3. Solution:
La Résolution analytique est possible pour n≤2, mais cela devient très fastidieux à
résoudre pour n>2. Il y a donc nécessité d’utiliser un autre outil pour résoudre le problème.
Dans notre cas, ça sera la transformée de Laplace.
4. Transformée de Laplace:
a. Définition:
Soit f(t) (t≥0) une fonction continue, on définit la transformée de Laplace de la fonction
f(t) par:
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∞
T . L ( f ( t ) ) =F ( p )=∫ f ( t ) e−tp dt
0
Avec p ∈ ℂ, p=σ+jω , on reviendra sur la signification
physique de σ et ω.
b. Propriétés:
 Linéarité: a . f ( t ) +b . g ( t ) →a . F ( p ) +b .G ( p )

 Dérivation:
( dfdt )→ pF( p)−f ( 0⁺ )
t
F ( p)
∫ f ( τ ) dτ → p
 Intégration: 0

lim f (t )=lim pF ( p)
 Théorème de la valeur initiale: t →0 ⁺ p→ ∞

lim f (t )=lim pF ( p)
 Théorème de la valeur finale t →∞ p →0

 Amortissement – Translation:
e−at f ( t ) →F ( p+a ) amortissement temporel translation en p
−ap
f ( t+a ) → e F ( p) translation temporelle amortissement en p

Remarques:

Souvent f(t) et ses dérivées successives = 0 pour t=0+

De même F(p)=T.L(f(t)) est une fraction rationnelle ⇒ Décomposition en éléments
simples, Utilisation de la table de Laplace pour calculer la transformée de Laplace
inverse.
c. Fonctions usuelles:

u(t) δ(t) p(t)

1 1
u(t) échelon unitaire Impulsion de Dirac Fonction porte
Fonction Heaviside

t t s t

u(t)=1 si t≥0 δ(t)=1 si t=0 p(t)=u(t)-u(t-s)

u(t)=0 sinon δ(t)=0 sinon

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pd(t) pc(t)

t t
pd(t) : porte décalée=u(t-τ
s 1)-u(t-s 2) pc(t) : porte centrée = u(t+τ)-u(t-s)
s
τ
1 τ
2 -τ τ

d. Exemples :

2 1 1
F ( p )= + +
f ( t )=( t ² +t+e −3t
) u (t ) p ³ p ² p+ 3

1 2
T . L ( ( t+ 2 ) u ( t ) ) = +
f ( t )=( t+ 2 ) u ( t ) + ( t+ 3 ) u ( t −2 ) p² p

( t+ 3 ) u ( t −2 )=( t −2 ) u ( t −2 )+5 u ( t −2 )
1 −2 p
e
p²
(t-2)u(t-2) : rampe retardée
T.L

5 −2 p
e
p
5.u(t-2) : échelon retardée

2 p+ 1 5 p+ 1 −2 p
F ( p )= + e
p² p²
On obtient donc
Soit :

p+ 2 α β αp+ 4 α+βp+3 β
F ( p )= = + =
( p+3 ) ( p+4 ) p+ 3 p+ 4 ( p+ 3 ) ( p+ 4 ) On obtient donc :
α+β=1 et 4α+3β=2 ⇒ α=-1 et β=2

( T . L ) ⁻ ¹ ( F ( p ) )=( T . L ) ⁻ ¹ ( p+2 4 − p+3

1
)=(2 . e −4 t
+e−3 t ) u ( t )

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IV. APPLICATION À LA RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS

DIFFÉRENTIELLES:
1.Rappel
Soit un système d’ordre n décrit par:
2 n 2 m
ds d s d s de d e d e
b0 s ( t ) +b 1 +b 2 2 +. . .+bn n =a0 e ( t ) +a1 +a2 2 +. . .+am m
dt dt dt dt dt dt
En appliquant la transformée pour chaque terme de cette équation différentielle, on
obtient:
( b0 +b1 p+b 2 p ²+.. . .b n pn ) . S ( p ) +I s ( p )=( a0 +a1 p+a2 p ²+.. . am p m ) . I e ( p )
Is(p): T.L de: Σ des conditions initiales s(0), s’(0), s’’ (0) …
Ie(p): T.L de: Σ des conditions initiales e(0), e’(0), e’’ (0) …
Si on suppose que ces conditions initiales sont nulles: Is(p) = 0 et Ie(p)=0
a0 +a1 p+a 2 p ²+.. . +am pm
S ( p )= n
. E ( p)
⇒ b0 +b 1 p+b 2 p ²+. .. +bn p Calcul de s(t)=(T.L)-1 (S(p))

2. Fonction de transfert :
S ( p)
F ( p )=
On appelle fonction de transfert d’un système, la fonction transmittance: E ( p)
Graphe fonctionnel: E(p) S(p)
F(p)

Avec deg(den(Fp)) = n: Ordre du système.

En général, on met F(p) sous forme:
a0 a 1 a
+ p+. ..+ m p m
b b0 b0 1 +a' 1 p+a' 2 p ²+. .. +a' m p m
F ( p )= 0 =K .
b b 1+b' 1 p+b' 2 p ²+. . .+b' n p n a0
1+ 1 p+.. .+ n pn K=
b0 b0 b0
avec appelé gain statique.

 Le système est dit de classe 0 si b0≠0

 Il est de classe 1 si b0=0 et b1≠0, le système comprend un intégrateur dont on verra
l’intérêt plus tard:
m
K 1 +α 1 p+. .. +α m p
F ( p )=
p 1+β 1 p+. .. +β n−1 pn−1

 De même un système de classe 2 comprend un double intégrateur:

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m
K 1+α 1 p+. . .+α m p
F ( p )=
p ² 1+β 1 p+. .. +β n−2 p n−2

3. Systèmes en cascade :

E1(p) H1(p) HS2(p)

2(p)
E1 S1(p)=E1(p).H1(p) S2(p)=S1(p).H(p)

Ce système est équivalent

E1(p) H(p) S2(p)

avec H(p)=H1(p).H2(p)

4.Applications:
a. Circuit RC: On suppose C.I (Conditions Initiales)=0
Condensateur initialement déchargé

ds S ( p) 1 1
e ( t ) =s (t ) +RC H ( p )= = =
dt E ( p ) 1 +RC . p 1 +τp
On a: , en appliquant la T.L on obtient:
τ
=RC est appelée la constante de temps du système.

b. Moteur à courant continu:

Entrée: e(t) Tension d’alimentation de l’induit
Sortie:Ω(t) Vitesse angulaire du moteur

E(p) H(p) Ω(p)

En supposant les conditions initiales nulles (Ω(0)=0 et Ω’(0)=0), on obtient :

E ( p )=
( Rf r
Kc ) (
+k e Ω ( p ) +
RJ+Lf r
kc )
p Ω ( p)+
LJ
kc
p² Ω( p)

Ω ( p) 1
H ( p )= =

( )( )
E ( p) Rf r RJ+Lf r LJ
+k e + p+ p²
kc kc kc
On obtient donc

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