TP3 Régulation L3 ELM 2021 - 2022

Université des Frères Mentouri Constantine 1 Faculté des sciences et de la technologie
Département de l’électrotechnique L3 Électromécanique

TP Régulation industrielle 03/04/2022
TP 3 : Asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu

Document de réponse
Noms et Prénoms :
 FERHAT Younes
 SAYAH Abdelkader
Mahmoud
 SRIEF Alaa Eddine
Groupe : L3 ELM
Le schéma bloc de l'asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu est représenté sur la figure suivante :
Fig 1. Schéma bloc de l'asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu
Le rôle de chaque élément de la boucle d’asservissement :

 Signal de référence
- C’est le bloc avec lequel on établit la grandeur qu’il faut obtenir à la sortie, permet de disposer d'une
consigne réglable.
 Correcteur
- Corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la grandeur à régler.
- L’annulation de l’erreur permanente de la sortie régulée, vis-à-vis d’échelons en entrée de consigne.
- permet d’augmenter la stabilité du moteur électrique, et donc de diminuer le dépassement de la
réponse indicielle, donc en résulte alors un système plus stable.
- rendre le système plus dynamique (diminuer le temps de réponse).
 Hacheur quatre quadrants
- C’est un composant électronique qui dose la puissance électrique fournie par l’alimentation pour la
donner à l’actionneur (moteur électrique).
 Moteur
- La partie actionnable du système, c’est pour mettre le système en mouvement avec la vitesse qu’il
fournit.
 Transducteur de vitesse
- Constitué par une dynamo tachymétrique, qui fournit une tension continue image de la vitesse
angulaire du moteur.
 Conditionneur de signaux
- Généralement, la grandeur électrique de sortie d’un transducteur ne peut pas être utilisée
directement pour une mesure directe, donc le conditionneur reporte le signal fourni par le
transducteur en une forme conforme au signal de référence.
1
1. Sur Simulink, construire le schéma bloc du système à partir des deux équations (Faire sortir I (s ) à partir de
l’équation électrique et Ω(s) à partir de l’équation mécanique).
di ( t )
U ( t )=Ri ( t ) + L + e ( t ) ; e ( t )=K∗Ω ( t )
dt
d Ω( t)
Ce ( t )−Cr ( t )−f Ω ( t )=J
dt
Ce ( s ) −Cr(s) KI ( s )−Cr (s )
Ce ( s )−Cr ( s )−f Ω ( s ) =Js∗Ω(s) → Ω ( s ) = =
Js + f Js+ f
( s )∗1
U ( s )=Ri ( s ) + LsI ( s ) + K∗Ω ( s ) → I ( s )=U ( s )−K∗Ω
Ls + R
Fig 2. Schéma bloc Simulink
2. Pour un couple résistant nul (C r=0 N . m : fonctionnement à vide), observer la réponse (vitesse et courant) de
ce système pour un échelon de la tension de commande du hacheur de10 V , avec K amp =30 et τ =0 s .
2
Fig 3. Courbe de la vitesse τ =0 s
Fig 4. Courbe du courant τ =0 s
3
Fig 5. Courbe de la vitesse τ =500 m s
Fig 6. Courbe du courant τ =500 m s
Remarques
- Les courbes de vitesse et de courant à τ = 0s étaient semblables à celles à τ = 500 ms, la seul différence
était le départ qui a été retardé de 0.5s, donc τ est le délai dont le système peut démarrer.
 La vitesse en régime permanent (à vide), et la tension mesurée par La dynamo tachymétrique :

En régime permanent à vide : ω(t)=157.9 rad/s.
rad
1 → 0.05 volt
s → x=157.9∗0.05=7.895 vol
rad
157.9 →x
s
La dynamo tachymétrique affiche une tension de 7.895 volts donc la consigne est 7.895 volts
 Pourquoi le courant s’annule-t-il :

Le courant s’annule parce que lorsque la vitesse est de 157.9 rad/s cette valeur est donc multipliée
par le gain K =1.9 donc nous devrions avoir 300 qui égale à la valeur de consigne.
→Uc∗Kamp=10∗30=300, donc 3 00−300=0 .
3. Maintenant on va imposer un C r de 10 N.M à l’instant t = 10s, Pour le système non régulé, noter la variation
de la vitesse et du courant lorsqu'on passe du fonctionnement à vide C r=0 N . m au fonctionnement en
charge (C r=10 N . m). (NB : temps de simulation 20 secondes)
4
Fig 7. Courbe de la vitesse
Fig 8. Courbe du courant
5
Remarques (sur l’effet du couple résistant) :

- D’après la courbe du vitesse et du courant nous avons remarqué que le couple résistant Cr diminue
la vitesse et augmente le courant.
4. En considérant qu'il n'y a pas de couple résistant ( C r=0 N . m), à partir des deux équations, démontrer
que la fonction de transfert du moteur en boucle ouverte est : (avec f =0 )
Ω ( s) K 1.9
T ( s) = = 2 2
= 2
U (s) LJ s + RJs+ K 0.0002 s 0.02 s+ 3.61
di ( t )
U ( t )=Ri ( t ) + L + k Ω (t ) … .(1)
dt
d Ω (t)
Ce ( t )−f ∗Ω ( t ) =J … .(2)
dt
Ki ( t )−f ∗Ω ( t )−J
d Ω (t )
dt
=0→ i ( t )=
1
K (
f Ω ( t )+ J
d Ω(t )
dt )
( ) (
d Ω(t ) L d Ω(t )
)
2
R d Ωt
U ( t )= f Ω (t ) + J + f + J 2 + K Ω(t)
K dt K dt d t
R L
U ( s )= ( f Ω ( s )+ Js Ω ( s ) ) + ( fs Ω ( s )+ J s Ω ( s ) ) + K Ω ( s )
2
K K
Ω (s ) K
KU ( s )=( Rf + RJs ) + ( Lfs+ K 2 ) Ω ( s ) + LJ s2 Ω ( s ) → =
U ( s ) Rf + RJs + Lfs+ K 2+ LJ s 2
K K
T ( s) = 2 2
= 2 2
LJ s + ( RJ + Lf ) s + Rf + K LJ s + RJs+ K
5. Pour faire un asservissement de vitesse, on se propose de faire un bouclage avec correction

proportionnel-intégral PI. Déterminer les paramètres de ce correcteur en utilisant la méthode de
réglage par modèle de référence.
« La méthode du modèle de référence (Fig. 9) consiste à imposer que la fonction de transfert en
boucle fermée tende vers une fonction de transfert de référence (ou désirée) F ref (s) ».
Maintenant, on essaie de maintenir la vitesse constante et égale à celle du régime permanent à vide
pour une tension de 300 volts.
a. La consigne est une vitesse Ωc ( s ) en rd/s
 La valeur de Ωc :
Ωc =157.9 rad / s
Fig 9. La méthode du modèle de référence

6
 L’expression de la fonction de transfert en boucle fermée en fonction de T(s) et C(s) :

Ω ( s) C ( s )∗T ( s )
FTBF= =
Ωc ( s ) 1+C ( s )∗T ( s )
 L’expression de C(s) en fonction de T(s) et Fref(s) sachant que Fref(s) = FTBF :
C ( s )∗T ( s )
FTBF= → FTBF (s)+ FTBF ( s )∗C ( s )∗T ( s )=C ( s )∗T ( s )
1+C ( s )∗T ( s )
C ( s ) [ FTBF ( s )∗T ( s ) −T ( s ) ]=−FTBF ( s )
FTBF ( s)
C ( s) =
T ( s ) [1−FTBF ( s ) ]
 L’expression de T(s) (système du premier ordre) :

1,9
T ( s) =
0.02 s+3.61
 L’expression de Fref(s) (une fonction de transfert du premier ordre avec une constante de temps τ
de 1 seconde et un gain statique de 1).
1 1
F ref = =
1+ τs 1+ s
 L’expression générale d’un correcteur PI.
K ∗1
PI ( s )=K p+ i
s
 Les paramètres de notre correcteur PI en mettant PI ( s )=C ( s)
1 1
F ref ( s ) 1+ s 1+ s 0.02 s+3.61
C ( s) = = = =
T ( s ) [ 1−F ref ( s ) ]
( 1,9
0.02 s+3.61
1− )(
1
1+ s
1,9
) ( s
0.02 s+ 3.61 1+ s )( )
1.9∗s
3.61
∗1
0.02 1.9 K p =0.0105 ; K i=1.9
¿ +
1.9 s
 Le schéma bloc Simulink de notre système corrigé par le correcteur PI
7
 Toujours, on va imposer un C r de 10 N.M à l’instant t = 10s, noter la variation de la vitesse

lorsqu'on passe du fonctionnement à vide au fonctionnement en charge.
8
95%
3s
Remarque :
Si en comparant cette courbe du vitesse à la courbe non régulée précédente, nous remarquons que le
système est plus stable parce que la courbe était une réponse indicielle du 1er ordre sans aucune
oscillations de haut en bas , et aussi le correcteur fonctionne si bien, car après la diminution de la
vitesse à la 10ème seconde due au couple résistant, la vitesse est remontée à 157,9 rad/s ce qui
justifie le travail effectué par le correcteur PI.
 Quel est le temps de réponse à 5% :

Tr5% = 3
100 % → 157.9 → 0.95∗157.9=150 rad / s
Le temps de réponse à 5% est 3 second, car :
95 % → x
Donc à la valeur 150 rad/s nous faisons la projection verticale sur l’axe des x et donc nous devrions trouver que le
temps de réponse à 5% est 3
9
10
Fig 13. Courbe du signal de commande qui sort du correcteur PI
b. La consigne est une tension U dés ( s ) en volt
 La tension désirée Udés qu’il faut imposer comme consigne à l’entrée pour avoir la même vitesse
qu’on a obtenue pour un moteur à vide en régime permanent excité par une tension de 300 volts.
U dés =7.895 volts
U mes (s) T ( s ) C ( s )∗K T

FTBF= =
U dés ( s) 1+ T ( s ) C ( s )∗K T
11
 L’expression de C(s) en fonction de T(s) et Fref(s) sachant que Fref(s) = FTBF :
C ( s ) T ( s )∗K T
FTBF= → FTBF ( s )+ FTB F ( s )∗C ( s )∗T ( s )=C ( s )∗T ( s )∗K T
1+C ( s ) T (s)∗K T
C ( s ) [ FTBF ( s )∗T ( s )∗K T −T ( s )∗K T ]=−FTBF ( s )
FTBF (s )
C ( s) =
T ( s )∗K T [ 1−FTBF ( s ) ]
 L’expression de T(s) (système du premier ordre) :
1,9
T ( s) =
0.02 s+3.61
 L’expression de Fref(s) (une fonction de transfert du premier ordre avec une constante de temps τ
de 1 seconde et un gain statique de 1).
1 1
F ref = =
1+ τs 1+ s
 L’expression générale d’un correcteur PI.
K ∗1
PI ( s )=K p+ i
s
 Les paramètres de notre correcteur PI en mettant PI ( s )=C ( s)
1 1
F ref ( s ) 1+ s 1+s 0.02 s+3.61
C ( s) = = = =
T ( s )∗K T [ 1−F ref ( s ) ]
( 0.021,9s+3.61 )∗0.05( 1− 1+1 s ) ( 0.021,9s+3.61 )∗0.05( 1+s s ) 1.9∗0.05∗s
3.61
∗1
0.02 1.9∗0.05
¿ +
1.9∗0.05 s
K p =0.21
K i=38
 Le schéma bloc Simulink de notre système corrigé par le correcteur PI
12
 Toujours, on va imposer un C r de 10 N.M à l’instant t = 10s, note la variation de la vitesse

lorsqu'on passe du fonctionnement à vide au fonctionnement en charge.
13
Fig 16. Courbe du signal de commande qui sort du correcteur PI
14
Conclusion générale :
Le correcteur PI a répondu aux exigences de l’asservissement, car les deux actions du régulateur PI
permettent de commander le moteur électrique MCC tout en garantissant une annulation de l’erreur
permanente de la sortie régulée, vis-à-vis d’échelons en entrée de consigne, l’idée est d’intégrer
l’erreur depuis le début et d’ajouter cette erreur à la consigne, lorsque l’on se rapproche de la valeur
demandée, l’erreur devient de plus en plus faible, le terme proportionnel n’agit plus mais le terme
intégral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée, cette propriété de
précision est due à la présence d’une action intégrale, dans notre cas d'asservissement en vitesse du
moteur électrique, il suffit d’utiliser un régulateur PI uniquement.
15

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TP 3 : Asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu

Fig 1. Schéma bloc de l'asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu

Le rôle de chaque élément de la boucle d’asservissement :

Fig 2. Schéma bloc Simulink

Fig 3. Courbe de la vitesse τ =0 s

Fig 4. Courbe du courant τ =0 s

Fig 5. Courbe de la vitesse τ =500 m s

Fig 6. Courbe du courant τ =500 m s

 La vitesse en régime permanent (à vide), et la tension mesurée par La dynamo tachymétrique :

 Pourquoi le courant s’annule-t-il :

Fig 7. Courbe de la vitesse

Fig 8. Courbe du courant

Remarques (sur l’effet du couple résistant) :

5. Pour faire un asservissement de vitesse, on se propose de faire un bouclage avec correction

a. La consigne est une vitesse Ωc ( s ) en rd/s

Fig 9. La méthode du modèle de référence

 L’expression de la fonction de transfert en boucle fermée en fonction de T(s) et C(s) :

C ( s ) [ FTBF ( s )∗T ( s ) −T ( s ) ]=−FTBF ( s )

 L’expression de T(s) (système du premier ordre) :

 Le schéma bloc Simulink de notre système corrigé par le correcteur PI

Fig 10. Schéma bloc Simulink

 Toujours, on va imposer un C r de 10 N.M à l’instant t = 10s, noter la variation de la vitesse

 Quel est le temps de réponse à 5% :

Fig 12. Courbe du courant

Fig 13. Courbe du signal de commande qui sort du correcteur PI

b. La consigne est une tension U dés ( s ) en volt

U dés =7.895 volts

U mes (s) T ( s ) C ( s )∗K T

 L’expression de C(s) en fonction de T(s) et Fref(s) sachant que Fref(s) = FTBF :

C ( s ) [ FTBF ( s )∗T ( s )∗K T −T ( s )∗K T ]=−FTBF ( s )

 L’expression de T(s) (système du premier ordre) :

Fig 14. Schéma bloc Simulink

 Toujours, on va imposer un C r de 10 N.M à l’instant t = 10s, note la variation de la vitesse

Fig 15. Courbe de la vitesse

Fig 16. Courbe du courant

Fig 16. Courbe du signal de commande qui sort du correcteur PI

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