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CHAPITRE 7 LES MOTEURS DAUTOMATISME

1. Introduction.
Ces dernires annes, une vritable rvolution a eu lieu concernant les moteurs dautomatisme. Alors quil y seulement une dizaine dannes, ce sont principalement des moteurs courant continu de fabrication trs soigne qui taient utiliss, les moteurs alternatifs asynchrones constituent aujourdhui lessentiel des moteurs utiliss pour les nouvelles installations. A cela deux raisons : Un cot moindre ou gal lachat ; Un cot trs infrieur lentretien. La commande de ces moteurs est plus complexe que celle des moteurs courants continu et fait largement appel llectronique. Cette partie dpasse le cadre de ce cours. Cependant, la modlisation des machines reste base sur les mmes quations ; nous allons donc parler essentiellement (pour simplifier) de moteurs courant continu sachant que les quations que nous crirons restent valables pour les moteurs asynchrones.

2. Relations gnrales.
Les moteurs courant continu comportent un induit bobin (le rotor) et un inducteur bobin ou aimant permanent. Le rotor tournant confre une inertie propre (J), et son implantation sur paliers implique des frottements mcaniques (f). Le schma traditionnel pour un moteur courant continu est donc celui de la figure 6.1. Induit: i(t) u(t) Inducteur iind(t) J f

Figure 6.1. Schma de principe du moteur courant continu. Le schma lectrique quivalent de linduit est donn sur la figure 6.2. i(t) E L

u(t)

R Figure 6.2. Schma lectrique quivalent de linduit du moteur courant continu. - 39 -

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E reprsente la force lectromotrice ; L reprsente la self quivalente de lenroulement dinduit ; R reprsente la rsistance quivalente de linduit (rsistance des fils du bobinage et rsistance de contact au niveau des balais). Le schma lectrique quivalent de linducteur est donn sur la figure 6.3. Iind(t) l

v(t)

r Figure 6.3. Schma lectrique quivalent de inducteur du moteur courant continu. l reprsente la self quivalente de lenroulement inducteur ; r reprsente la rsistance quivalente de linduit (rsistance des fils du bobinage). Les quations rgissant le fonctionnement du moteur de la figure 6.1 sont les suivantes : Domaine temporel u (t ) = E (t ) + Ri (t ) + L E (t ) = K(t )(t ) M (t ) = K(t )i (t ) (t ) = l .iind (t ) v (t ) = l J o : diind + ri ind (t ) dt di dt Domaine de Laplace U ( p ) = E ( p ) + RI ( p ) + LpI ( p ) E ( p ) = K ( p )( p ) M ( p) = K ( p )I ( p ) ( p ) = l .I ind ( p ) V ( p ) = lpI ind ( p ) + rI ind ( p ) Jp ( p ) = M ( p ) + f ( p ) (1) (2) (3) (4) (5)

d = M (t ) f(t ) dt

(6)

M est le moment moteur ; K est une constante gnrale lie la machine tournante (MKSA) ; reprsente le flux inducteur (Weber).

Si le flux inducteur (t ) et le courant dans lenroulement dinduit i (t ) sont variables, les quations (2) et (3) traduisent un systme non linaire (produit de deux variables). Pour se placer dans le cas du fonctionnement linaire, une des grandeurs i (t ) ou (t ) doit tre maintenue constante. Ceci impose une excitation spare. On obtient alors deux modes de fonctionnement avec commande par linduit ou par linducteur.

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3. Commande par linducteur i(t ) = I 0 .

Ce mode correspond videmment au cas dun inducteur bobin dans lequel le courant pourra varier, entranant un flux variable. Le courant dinduit est maintenu constant laide dune source extrieure que lon peut reprsenter par une source de courant I0 .

Induit: I0 iind Inducteur v r, l J f

Figure 6.4. Commande par linducteur. Dans cette configuration, on a : (t ) = l.i ind (t ) avec l=Cte si lon considre le circuit magntique inducteur non satur, et donc: M (t ) = K.l .i ind (t )I 0 soit en simplifiant: M (t ) = k .iind (t ) En considrant les quations (5), (6) et (7), le diagramme fonctionnel du moteur est alors celui de la figure 6.5. V 1 l. p + r Iind k M (9) (8) (7)

1 J. p + f

Figure 6.5. Diagramme fonctionnel de la commande par linducteur. Remarque: les lments lectriques et mcaniques interviennent sous des constantes de temps spares, il ny a pas de raction dinduit considrer puisque le courant dinduit est maintenu constant quelle que soit la vitesse (voir cours lectrotechnique et TP U32).

4. Commande par linduit iind (t ) = C te (t ) = C te = 0 .

Dans ce cas le flux inducteur est maintenu constant, par lutilisation soit dun aimant permanent pour la cration directe du flux, soit dune source de courant rgule.

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i(t)

u(t) J f Induit R,L Figure 6.6. Commande par linduit. on a: M (t ) = K(t )i (t ) avec (t ) = 0 donc on peut crire : M (t ) = k 'i (t ) . Le moment du couple est directement proportionnel au courant dinduit. De mme, on obtient partir de la relation (2) : E (t ) = k ' (t ) . A laide des relations (1), (6), (10) et (11), on peut construire le diagramme fonctionnel du moteur de la figure 6.7. U 1 L. p + R E k Figure 6.7. Diagramme fonctionnel de la commande par linduit. La fonction de transfert ( p ) = U ( p) = ( p ) scrit partir du diagramme fonctionnel : U ( p) k = k k = 2 k + (L. p + R)( J . p + f ) k + Rf + ( JR + Lf ) p + LJp 2
2

(10)

(11)

1 J. p + f

(L. p + R)(J . p + f )
1+ k (L. p + R )( J . p + f )
2

k / k + Rf JR + Lf LJ 1+ 2 p+ 2 p2 k + Rf k + Rf
2

(12)

En identifiant un systme du second ordre, soit en crivant : ( p ) = U ( p) k / k 2 + Rf Ks = JR + Lf LJ 1+ 2 p+ 2 p 2 1 + 2 p + p k + Rf k + Rf n n - 42 -

(13)

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on obtient : Gain statique : Ks = k k + Rf

2

Pulsation propre du systme no n amorti : n =

k 2 + Rf LJ JR + Lf LJ k 2 + Rf

1 JR + Lf 1 k 2 + Rf JR + Lf 1 Coefficient damortissement : = n 2 = = 2 LJ k 2 + Rf 2 k + Rf 2

4.1 Cas L = 0 En gnral, la self dinduit L est ngligeable car le nombre de spires est faible pour les moteurs dautomatisme. ( p ) k / k 2 + Rf k / k 2 + Rf Avec L = 0 , on obtient : = = (14) JR J U ( p) 1+ 2 p 1+ 2 p k + Rf k /R+ f J Cette relation correspond un systme du premier ordre de constante de temps = 2 et de k /R+ f k gain statique K s = 2 . k + Rf

4.2 Cas f = 0 k2 est homogne un frottement, il correspond au frottement dorigine lectrique de R linduit tournant dans le champ et il est gnralement plus important que les frottements mcaniques. On peut donc ngliger galement le terme f. ( p ) 1/ k = Finalement, avec f = 0 : U ( p ) 1 + JR p k2 Cette relation correspond au cas o le systme est dpourvu de charge, sinon il est impratif dcrire la relation de couple complte pour obtenir la fonction de transfert du systme. Le terme

5. Gnratrice tachymtrique.
Quand les moteurs courant continu sont de fabrication trs soigne, ils fonctionnent trs bien en gnratrices tachymtriques et dlivrent des tensions proportionnelles aux vitesses de rotation avec une excellente linarit. Linducteur est champ permanent. Le fonctionnement dans ce type dutilisation est dautant plus linaire que la gnratrice est peu charge car dans ce cas le circuit magntique nest pas satur du tout.

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