CHAPITRE I :

Commande des machines à courant continu

Lors du contact avec une machine, il est nécessaire de connaître sa chaîne cinématique, figure (1 -1).

RESEAU VARIATEUR MOTEUR MACHINE A

ELECTRIQUE REDUCTEUR
DE VITESSE ELECTRIQUE ENTRAINER

Figure (1-1) : Chaîne cinématique

I- Fonctionnement d’un moteur à courant continu

I-1 Modèle électrique

La figure (1-2) représente le schéma équivalent d’un moteur à courant continu.

R
U
L

Figure (1-2) : Schéma équivalent de l’induit d’un moteur à courant continu

L’inducteur (bobinage ou aimant permanent) n’est pas représenté sur ce schéma. Les équations

régissant le fonctionnement du moteur sont :

dI
U  E  RI  L (1-1)
dt
E  k (1-2)

C  k I (1-3)

Si l’inductance de l’induit est négligeable l’équation (1-1) se réduit à :

U  E  RI (1-4)

Où E est la f.c.é.m, C est le couple électromagnétique.

1
Nous supposons que le flux reste constant (Ф=cte) si l’excitation est constante (K =k Ф)

Il en résulte que :

 E = K Ω => La vitesse de rotation est proportionnelle à la tension d’alimentation. On dit que la

vitesse est l’image de la tension (la chute ohmique RI étant négligeable devant E).

 C = K I => Le courant appelé par le moteur est proportionnel au couple demandé. On dit que le

couple est l’image du courant.

 La vitesse de rotation est inversement proportionnelle au flux inducteur si on néglige la chute

ohmique devant la f.c.é.m : U= E= k ФΩ  Ω = E/k Ф

Il en découle de ceci qu’il y a deux paramètres de réglage de la vitesse :

- La tension d’alimentation de l’induit.

- Le flux inducteur = flux utile.

I-2. Les possibilités d’excitation d’un moteur à courant continu

Pour créer le flux inducteur dans une machine à courant continu, on dispose de deux possibilités :

Alimenter l’enroulement d’excitation directement par une source continue (excitation séparée ou

shunt).

Mettre l’enroulement d’excitation en série avec l’induit : la fréquence de rotation du moteur varie

beaucoup avec la charge. Le moteur a tendance à s’emballer à vide ou sous faible charge.

U Uéx U

Le choix du mode d’excitation se fait en fonction de la charge à entraîner. On peut affirmer que le

moteur à excitation série est le moteur idéal pour la traction électrique, les ventilateurs et les

pompes. Le moteur à excitation shunt se trouve dans toutes les autres applications : machines outil,

levage, etc.…

I-3. Les types de réglage de vitesse.

L’inductance de l’induit étant négligeable : U  E  RI

E= U- RI = k ФΩ  Ω = (U- RI)/ k Ф

On a dons trois paramètres de réglage :

 R : la résistance d’induit.

 Ф : le flux inducteur : le flux utile

 U : la tension d’induit

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I-3-1. Réglage rhéostatique : (R varie, U=Un=cte et Ф= Фn=cte)

Insertion des résistances additionnelles en série avec l’induit.

Inconvénients : les pertes par effet Joule sont importantes (le courant I = In).

I-3-2. Action sur la tension d’alimentation U à flux constant

(U varie, R fixe et Ф= Фn=cte)

On agit sur la tension d’induit U ; U ne peut que diminuer % à Un.

La tension est proportionnelle à la vitesse.

Si U varie de 0 à Un  la vitesse  varie 0 de à  n .

0  U  U n et 0 ≤ Ω ≤ Ωn (1-5)

L’action sur la tension d’alimentation permet de fonctionner à couple nominal constant quelle

que soitla vitesse : C = k ФnI = Cn

La puissance augmente avec la vitesse  Pn  C  n (1-6)

I-3-3. Action sur le flux à tension d’alimentation d’induit constante ( U=Un ).

Le flux varie de :  min     no min al (1-7)

Il s’ensuit que la vitesse varie de : no min ale    max (1-8)

Quelle que soit la vitesse  , on peut obtenir le courant nominal et donc la puissance nominale :

Pn  U n I n (1-9)

L’action sur le flux permet de fonctionner à puissance nominale, mais le couple diminue si la vitesse
Pn
augmente : C  (1-10)

La figure (1-4) résume les deux types de réglage :

Figure (1-4) : Action conjuguée sur la tension et le flux.

3
Pour augmenter la vitesse Ω, on augmente U jusqu’à U=Un. Quand la valeur Un est atteinte, la vitesse

Ω ne peut augmenter qu’en diminuant le flux Ф.

II- les convertisseurs utilisés pour la commande des machines à courant continu.

Il n’existe que deux types d’alimentation statique qui fournissent des tensions continues variables.

D’une part les redresseurs qui convertissent l’énergie électrique délivrée par une source de tensions

sinusoïdales. Ce sont des systèmes à thyristors à commutation naturelle assistée par la source,

constituée le plus souvent par le réseau. D’autre part les hacheurs qui convertissent l’énergie

électrique délivrée par une source continue. Ce sont les convertisseurs à commutation forcée à

thyristors pour les fortes puissances ou à transistors pour les faibles et moyennes puissances. La

source est constituée le plus souvent d’une batterie pour les systèmes autonomes ou du réseau

redressé par un redresseur à diodes.

Dans tous les cas, on peut représenter le convertisseur comme un amplificateur à une entrée, sa

tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie.

II-1. Les redresseurs.

II-1-1. Montage PD2 mixte monophasé.

La structure de principe d’un redresseur PD2 mixte monophasé est représentée sue la figure (1-5).

On reconnaît en le bloc de puissance constituant le secteur fournissant la tension continue moyenne

en conduction continue.

Figure (1-5) : Redresseur PD2 mixte monophasé l’inductance Ls sert à lisser le courant ic(t).

Avec : ve(t) = Vmsin(wt), ve(θ) = Vmsinθ.

Ls : bobine de lissage

L’analyse de fonctionnement ainsi que l’allure de la tension de sortie uc(θ) sont représentés ci-

dessous.

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Remarque : On obtient les mêmes courbes pour un montage symétrique.

A partir du réseau et d’un redresseur PD2 mixte monophasé, il est possible de contrôler la tension

moyenne aux bornes de la charge.

1 𝜋
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 = ∫ 𝑢𝑐 (𝜃)𝑑𝜃
𝜋 0
1 𝜋 𝑉𝑚 𝜋
= 𝜋 ∫𝛼 𝑣𝑒(𝜃)𝑑𝜃 = 𝜋 ∫𝛼 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 =
𝑉𝑚
[−cos 𝜃]𝜋𝛼
𝜋
𝑉𝑚
= (−𝑐𝑜𝑠𝜋 + 𝑐𝑜𝑠𝛼)
𝜋
Vm
Ucmoy  1  cos  


Conclusion :Ucmoy > 0  P = UcmoyIc >0

En faisant varier l’angle d’amorçage α, on fait varier la valeur moyenne de la tension Uc.

II-1-2. Montage PD2 tout thyristors.

La structure de principe d’un redresseur PD2 tous Thyristors monophasé est représentée sue la

figure (1-6). On reconnaît en le bloc de puissance constituant le secteur fournissant la tension

continue moyenne en conduction continue.

Figure (1-6) : Redresseur PD2 tout Thyristors.

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L’analyse de fonctionnement ainsi que l’allure de la tension de sortie uc(θ) sont représentés ci-

dessous.


La tension moyenne aux bornes de la charge :

1
𝜋+𝛼
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 = ∫
𝜋 𝛼
𝑢𝑐 (𝜃)𝑑𝜃
1 𝜋+𝛼 𝑉𝑚 𝜋+𝛼
= ∫𝛼 𝑣𝑒(𝜃)𝑑𝜃 = ∫ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 =
𝜋 𝜋 𝛼
𝑉𝑚
[−cos 𝜃]𝜋+𝛼
𝛼
𝜋
𝑉𝑚
= 𝜋
(−cos(𝜋 + 𝛼) + 𝑐𝑜𝑠𝛼) , cos(𝜋 + 𝛼) = −cos 𝛼

2𝑉𝑚
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋

Conclusion :

 Pour 0 < α < π/2 : P = Ucmoy.Ic > 0 => Le secteur fournit de la puissance et le moteur à courant

continu en absorbe.

 Pour π/2 < α < π : P = Ucmoy.Ic < 0 => La machine à courant continu fournit de la puissance et le

secteur en absorbe.

Le fonctionnement est dit en onduleur non autonome ou piloté par le réseau (car la tension est

imposée par le redresseur).On parle de freinage par récupération d’énergie dans le cas des

tractions électriques.

 Pour α = π/2 : Ucmoy = 0 => moteur à courant continu à l’arrêt.

 Déplaçons α vers 0 : Ucmoy > 0

Le moteur démarre et prend de la vitesse.

Plus α est proche de 0, plus la tension moyenne de Uc est grande donc plus le moteur tourne vite.

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 Déplaçons α vers π : Ucmoy < 0

Le moteur qui était en rotation ne peut pas changer instantanément de sens et on applique à ses

bornes une tension négative.

En inversant le sens du courant dans le moteur, il peut devenir générateur et renvoyer de l’énergie sur

le réseau et donc freiner.

 Plus α se rapproche de π, plus le freinage est important.

Il existe deux possibilités pour inverser le sens du courant dans le moteur :

1ère possibilité :

Il faut inverser les bornes du moteur par un système de contacteurs.

2ère possibilité :

Alimenter le moteur par 2 ponts montés en tête bêche.

Avec ce montage, le moteur peut démarrer dans les deux sens, par l’intermédiaire d’un des deux

ponts, prendre de la vitesse et freiner par l’intermédiaire de l’autre pont. Les deux ponts ne peuvent

pas fonctionner en même temps (risque de court-circuit).

Les divers fonctionnements sont caractérisés :

- Par un fonctionnement en moteur : quadrants 1 et 3 : le moteur fournit une puissance mécanique et

fournie un couple moteur.

Le sens de rotation du moteur change entre Q1 et Q3.

- Par une marche de freinage : quadrants 2 et 4 (la machine absorbe une puissance mécanique)

La machine fournie un couple de freinage : la machine fournie de l’énergie au réseau ou au récepteur.

Il est donc possible de récupérer l’énergie mécanique lors du freinage si le système d’alimentation est

réversible.

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 Figure (1-7) : Fonctionnement 4 quadrants.

II-1-3. Montage PD3 tout thyristors.

Pour les puissances élevées, l’alimentation est réalisée à partir d’un réseau triphasé.

Figure (1-8) : Redresseur PD3 tout Thyristors.

3√ 6𝑉𝑒
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋

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II-1-4. Montage 4 Quadrants : Variateurs réversibles ou bidirectionnels.

Le fonctionnement est possible dans les quatre quadrants grâce à l’utilisation d’un deuxième pont

complet monté en tête bêche avec le premier.

L1
L2 U
MCC
L3 =

Pont A Pont B

Figure (1-9) : Redresseur 4 quadrants.

Analyse du fonctionnement :

Quadrant 1 Pont A Redresseur

Quadrant 2 Pont B Onduleur
Quadrant 3 Pont A Redresseur
Quadrant 4 Pont B Onduleur

II-1-5. Classification des redresseurs selon les quadrants de fonctionnement .

Figure (1-10) : Classification des redresseurs selon les quadrants de fonctionnement.

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 II-2. FONCTIONNEMENT DES HACHEURS :

II-2-1. Hacheur 1 quadrant : Convertisseurs statiques non réversible :

On ne peut pas avoir Ic < 0, le courant Ic ne peut être que positif.

1
[𝑡]𝛼𝑇 =
𝛼𝑇 𝑈 𝛼𝑇
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 = ∫ 𝑢𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑈 = 𝛼𝑈 ,  : rapport cyctique
𝑇 𝛼 𝑇 𝛼 𝑇

On a toujours Uc  0 et Ic  0

Il faut donc un freinage mécanique.

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 II-2-2. Hacheur 2 quadrants : Convertisseurs statiques réversible en courant :

Ce type de hacheur réalise les deux fonctions de hacheur dévolteur (ou série) et hacheur survolteur

(ou parallèle) grâce à deux associations antiparallèles d’une fonction diode et d’une fonction transistor

(figure ci-dessous).

T1 et D1 constituent le hacheur série. (P>0).

T2 et D2 constituent le hacheur parallèle. (P<0).

=> Un hacheur deux quadrants peut entraîner un moteur et le freiner sans changer le sens de rotation.

II-2-3. Hacheur 4 quadrants « +U ,– U »: Convertisseur statique réversible en

courant et en tension:

La tension peut être négative ou positive, le courant aussi. Uc T αT U

T1 et T4  Uc  U ; T2 et T3  Uc   U

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 1 𝑇 1
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 = ∫ 𝑢𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 = [𝛼𝑇𝑈 + (𝑇 − 𝛼𝑇 ). (−𝑈)] = (2𝛼 − 1)𝑈
𝑇 0 𝑇
Ucmoy  (2  1) U
 Pour α> ½ => Ucmoy > 0.
 Pour α<½ => Ucmoy < 0.
Maintenant on peut avoir Uc moy < 0, donc on peut avoir un sens de rotation négatif.

Le courant pouvant également être négatif. On dispose alors de 4 quadrants.

III- Etude de l’asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu:

Quelque soit le type de motorisation utilisé, l’ensemble d’une commande à vitesse variable, peut se

décomposer en deux boucles : une boucle de régulation de couple et une boucle de régulation de

vitesse.

Figure (1-11) : Schéma synoptique de la régulation d’un moteur à courant continu

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Il apparaît alors que la caractérisation de la charge entraînée est donc une des étapes importantes

dans l’étude d’un asservissement de vitesse. Il est nécessaire de bien connaître la nature du couple

résistant afin de pouvoir calculer la relation existant entre la vitesse de rotation de la charge et le

couple moteur. Ce calcul est généralement réalisé à partir du principe fondamental de la dynamique,

appliqué en rotation :

Avec :

 J : représente le moment d’inertie de l’ensemble moteur + charge

 Cm : le couple moteur

 Cr : le couple résistant
𝑑Ω
 J : couple d’accélération.
𝑑𝑡

Les caractéristiques couple résistant en fonction de la vitesse les plus couramment rencontrées sont

des combinaisons de frottement sec, visqueux et aéraulique.

III- 1. Etude de l’asservissement de couple de la machine à courant continu.

Réaliser un asservissement de couple revient à réaliser un asservissement de courant. Le courant

d’excitation est maintenu constant.

Cet asservissement a pour schéma bloc :

Afin de pouvoir mener à bien la réalisation de cet asservissement, il est nécessaire de mettre en

équation le comportement en courant de la motorisation, c’est à dire évaluer la fonction de transfert

C(p)=I(p)/U(p).
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 III-1-1. Mise en équation du moteur

La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de

la machine à courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):

dI
U c  E  RI  L
dt => Équation électrique
E  k 
Cm  k  I
=> Équations électromécaniques
d
Cm  Cr  f   J
dt => Principe fondamental de la dynamique PFD
Où

 Cm : représente le couple électromagnétique fourni par le moteur,

 E : la force contre électromotrice générée par le moteur

 U : la tension d’induit

 R, L : la résistance et l’inductance d’induit

 J : le moment d’inertie du moteur

 F : le coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge (on considérera le

couple de frottement sec comme étant nul).

Ces équation s’écrivent avec la transformée de Laplace :

Uc(p) = E + RI(p) +LpI(p)

Uc(p) – E = (R + Lp) I(p)

Cm(p) = (f + Jp) Ω(p)

On peut alors en déduire le schéma bloc suivant, représentatif de la fonction de transfert en courant

du moteur :

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A partir du schéma bloc de la motorisation, il est possible de calculer la fonction de transfert

C(p)=I(p)/U(p), représentative du comportement en courant de la machine :

Mettons C(p) sous la forme canonique :

Avec :

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 III-1-2. Etude de la boucle de courant

Le schéma-bloc de la boucle de courant est le suivant :

On considère que le convertisseur a un gain de valeur G 0 , le correcteur a un gain de valeur Kp et le

capteur de courant a un gain unitaire.

Le schéma bloc de la boucle de courant est donné ci-dessous:

Avec :

Il est alors possible d’évaluer la fonction de transfert en boucle fermée H(p)=I(p) / Ic(p).

Notons K=KBO=Kp.Go.Ko, il vient alors :

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Il apparaît que la fonction de transfert en boucle fermée est de type premier ordre, dont la

constante de temps est :

III- 2. Etude de la boucle de vitesse :

Le schéma bloc de la boucle de vitesse est le suivant :

En reprenant l’application du principe fondamental de la dynamique, et en supposant le correcteur de

type proportionnel, on obtient le schéma bloc suivant :

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Il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle fermée Ω(p)/Ωc(p):

Avec :

Il apparaît alors un dilemme entre stabilité et précision. En effet, une augmentation de KBO, ayant

pour objectif de réduire l’erreur statique entraîne une diminution de l’amortissement, et donc

déstabilise le système (voir courbe de réponse indicielle typique des systèmes du deuxième ordre ci

dessous). Il va donc être nécessaire d’introduire un élément supplémentaire dans le correcteur ayant

pour rôle d’annuler l’erreur statique, sans pour autant déstabiliser le système.

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