FST Settat Commandes des systèmes industriels Département de physique appliquée

LST : MECATRONIQUE TP : Automatique

Simulation d’un correcteur PI pour un moteur à courant continu

Objectif : Il s’agit de simuler la synthèse des correcteurs P et PI pour la régulation de la vitesse d’un
moteur à courant continu à excitation indépendante en utilisant Matlab.
Modèle pour l’asservissement :
Modèle d’ordre un : On néglige l’influence de l’inductance d’induit. Montrer que la fonction de
transfert reliant la commande en tension du moteur U(s) et sa vitesse Ω(s) est :

Ω(s) 𝐾𝐺
𝐺1 (𝑠) = =
𝑈(𝑠) (1 + 𝜏𝑒𝑚 𝑠)

Où la constante de temps électromécanique 𝜏𝑒𝑚 du système et le gain statique 𝐾𝐺 sont :

𝑅𝐽 𝐾
𝜏𝑒𝑚 = 𝑅𝑓+𝐾2 ; 𝐾𝐺 = 𝑅𝑓+𝐾2
Modèle d’ordre 2 : On tient compte de l’inductance d’induit. Montrer que la fonction de transfert
reliant la commande en tension du moteur U(s) et sa vitesse Ω(s) peut être exprimée par:

Ω(s) 𝐾𝐺
𝐺2 (𝑠) = =
𝑈(𝑠) (1 + 𝜏𝑒𝑙 𝑠)(1 + 𝜏𝑒𝑚 𝑠)
Où 𝜏𝑒𝑙 = 𝐿/𝑅 est la constante de temps électrique du système,
On rappelle que, dans ces deux modèles, R est la résistance de l’induit du moteur, L son inductance, f
est le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie du rotor et K est le rapport couple-
courant (supposé égal au rapport force électromotrice-vitesse de rotation).
Les valeurs numériques choisies correspondent à un MCC « Maxon F 2260 » :
R = 1,44Ω ; L = 5,610−4 H ; J = 1,2910−4 kg.m2 ; f = 7,2010−5 N.s.m−1 ; K =0,10N.m.A−1
1. Définir les diverses constantes.
2. Définir les deux Fonctions de Transfert du MCC.
3. Calculer les pôles de chaque Fonction de Transfert.
4. Tracer sur la même figure le diagramme de Bode du MCC (pour les deux modèles).
5. Tracer sur le même repère la réponse indicielle du MCC à un échelon unitaire de tension (pour
les deux modèles). Conclure.
On s’intéresse à la régulation de la vitesse du MCC décrit par le modèle d’ordre 2, par un correcteur
Proportionnel 𝐾𝑝 = 10. La fonction de transfert du capteur de vitesse est assimilée à un gain pur ; sa
sortie valant10V pour une vitesse de rotation de 3000 tours/min, on a : 𝐾𝜔 = 3,18. 10−2 V. s .

6. Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist du système en boucle ouverte sur trois
figures différentes pour Kp égale à 10,100 et 1000. Identifier les marges de stabilité du système
sur ces tracés.
7. Tracer sur le même repère les réponses indicielles du système en boucle fermée pour Kp égale
à 10,100 et 1000.Vérifier la cohérence de ces réponses avec les marges de stabilité relevées à la
question précédente.
8. Faire la synthèse d’un correcteur PI et tracer la réponse indicielle en boucle fermée.