Ingénierie électrique Lycée Baggio – LILLE

Asservissement de position d’un vérin électrique

Le vérin électrique étudié fait partie
d’un ensemble appelé « plateforme 6
axes » ou encore « hexapode ». Ce
système, à commande hydraulique
pour les grosses unités (simulateurs
de vol, parcs d’attractions…), a pour
but de mettre en mouvement la
plateforme supérieure – position, vitesse et accélération
contrôlées.
L’étude porte sur un des vérins d’une plateforme de petites
dimensions. Le vérin est électrique, isolé en position
verticale.

Le positionnement vertical d’une masse m est assuré par un vérin électrique unique.
Il s’agit d’étudier les performances de ce système afin de les améliorer grâce à une
boucle d’asservissement de position.
Le schéma fonctionnel de la figure ci-dessous (Figure 1) représente
l’asservissement de position xm de la masse :
• L’amplificateur présente un gain A de valeur 5,44
• Le moteur d’entraînement est assimilé à une transmittance du premier
ordre de constante de temps et de gain statique

(l’inductance, le couple de frottement fluide et le couple

résistant vu par le moteur sont supposés négligeables).
• Un réducteur principal de rapport rp = ωm/ωvis = 30,77 se situe entre la
moteur et la vis, de pas 6,35 mm.
• Un autre réducteur, adaptateur de mesure, de rapport ra = θvis/ θcapt = 10,4 permet au
capteur (potentiomètre) de ne faire qu’un tour pour la course maximale de la tige du vérin
(70 mm environ).
• Le capteur de position angulaire fournit V = 10 volts pour la pleine échelle (PE = 360°)
• Un correcteur de gain K permet le réglage du comportement du vérin en boucle fermée

+
-

Figure 1 : Schéma fonctionnel de l’asservissement de position

1. Quelles sont les performances évoquées précédemment ?
2. Identifier chacun des éléments énumérés précédemment sur la figure DR1 du document
réponse.

P. MARSEILLE 1 VerinElec__Suj_v1.docx
Ingénierie électrique Lycée Baggio – LILLE

On ne tiendra pas compte de la génératrice tachymétrique pour la suite.

3. Réponse en boucle ouverte
3.1. Transformer le schéma fonctionnel de la figure DR1 du document réponse sous la forme
présentée à la figure DR2 (Boucle de position de la tige du vérin). Dans ce but :
3.1.1. Compléter les blocs fonctionnels vides
3.1.2. Identifier les chaînes directe et de retour

3.2. Calculer la transmittance en boucle ouverte notée et la mettre sous la forme :

, en précisant les variables d’entrée et de sortie de celle-ci. On posera le gain de boucle,

exprimé en fonction de . Quelle est sa dimension ?

On prendra pour la suite de valeur unitaire quand K = 1.

3.3. Réponse indicielle : à t = 0, on applique un échelon de consigne de position d’amplitude

3.3.1. Déterminer l’expression littérale de

3.3.2. En déduire et tracer son évolution en précisant les points particuliers.

3.4. Réponse fréquentielle :

3.4.1. Déterminer la transmittance complexe

3.4.2. Tracer les diagrammes de Bode (amplitude et phase) pour un gain K quelconque du
correcteur

3.4.3. En déduire l’allure du diagramme de Nyquist de

4. Réponse en boucle fermée

4.1. Transformer le schéma fonctionnel de la figure DR2 du document réponse sous la forme
présentée à la figure DR3 : Système en boucle fermée à retour unitaire
4.2. En déduire l’expression de la transmittance en boucle fermée à retour unitaire notée
en fonction de , préciser les variables d’entrée et de sortie de .

4.3. Présenter sous la forme :

et identifier les 3 paramètres de cette transmittance en fonction de .

4.4. Réponse indicielle : à t = 0 on applique un échelon de consigne de position d’amplitude

4.4.1. Donner la valeur approchée de K qui règle l’amortissement à 1, sous forme littérale
d’abord, numérique ensuite.

4.4.2. Déterminer l’expression littérale de en supposant K tel que l’amortissement soit

unitaire.

4.4.3. En déduire et tracer son évolution.

4.5. Réponse fréquentielle :

P. MARSEILLE 2 Exercice – Systèmes asservis

Ingénierie électrique Lycée Baggio – LILLE

4.5.1. Déterminer la transmittance complexe .

4.5.2. Tracer les diagrammes de Bode (amplitude et phase) pour un amortissement unitaire.
4.5.3. Comment évoluent ces diagrammes quand le gain K du correcteur augmente ?
4.6. Précision statique : Donner l’expression de l’erreur en régime permanent. Conclure.
4.7. Réglage des performances en boucle fermée
Proposer une valeur de K qui permettra d’optimiser le comportement du vérin en boucle fermée en
interdisant tout dépassement dans la réponse indicielle.

P. MARSEILLE 3 Exercice – Systèmes asservis

Ingénierie électrique Lycée Baggio – LILLE

Annexe : Structure du vérin électrique asservi

Ce vérin électrique est un vérin à vis permettant la transformation d’un mouvement de rotation de
l’arbre moteur en un mouvement de translation de l’axe de sortie du vérin. La figure ci-dessous (Figure
2) montre les principaux éléments du vérin électrique :
• La rotation de la vis est obtenue à partir du moto-réducteur : moteur à courant continu à
réducteur principal.
• Le moteur a une puissance d’environ 4W et tourne à 8000 tr/min au régime nominal. Ses
caractéristiques principales sont :
Tension V 15
Vitesse à vide tr/min 12000
FEM V/(k tr/min) 2,8
Inductance aux bornes mH 1,1
3
Facteur de régulation 10 Nms 23
Résistance aux bornes ohm 16,5
Constante de couple mNm/A 27
Constante de temps (électro) mécanique ms 11
• Le contrôle de la position de la tige est réalisé à partir d’un capteur de position angulaire qui
mesure, après réduction, la position angulaire de la vis.

1  /  10,4  )  

1  /  30,77  )  

Figure 2 : Architecture mécanique du vérin électrique

Rappel : Machine à Courant Continu (MCC), inductance d’induit et frottements fluides négligés.
La vitesse du rotor est liée à la tension d’induit et au couple résistant sur l’arbre par la relation :

ω ( p) ≈
( )
K u U p − K c Cr p ( ) avec Ku ≈
1
Kc ≈
R
τ em ≈
RJ
1+ τ em p k k2 k2

P. MARSEILLE 4 Annexe – Systèmes asservis

Ingénierie électrique Lycée Baggio – LILLE

P. MARSEILLE 5 Table de transformées de Laplace

Ingénierie électrique Lycée Baggio – LILLE

+
-

Figure DR 1 : Schéma fonctionnel de l’asservissement de position

+
-

Figure DR 2 : Boucle de position de la tige du vérin

+
-

Figure DR 3 : Système en boucle fermée à retour unitaire

P. MARSEILLE 6 Document réponse