CPGE - Sciences Industrielles de l’Ingénieur ATS

TD Conditionnement de
TD 3
cartons
CI3 : Chaîne d’énergie > DISTRIBUER> CONVERTIR v3.2
Lycée Jules Ferry - 82 Bd de la République - 06400 CANNES

TD Machine synchrone - Onduleur - Asservissement

Conditionnement de cartons

Compétences visées :
Compétence Intitulé
B2-01 Associer un modèle aux constituants d’une chaîne d’énergie.
B2-02 Modéliser l’association convertisseur statique-machine.
C1-02 Proposer une démarche de réglage d’un correcteur proportionnel.
C2-29 Déterminer les courants et les tensions dans les composants.

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Données

Le préhenseur qui doit manipuler les cartons est mis en mouvement par l’intermédiaire d’un moteur
synchrone, alimenté par un onduleur de tension à commande MLI.
La relation entre la vitesse de déplacement du moteur et la vitesse de rotation du moteur est :
D 1
V = r ⌦m avec r = et D = 0.1 m.
2 11.83
Objectif
Vérifier que l’alimentation de la machine par l’onduleur permet d’atteindre la vitesse V de 0.86m.s-1 ,
pour un couple C=0.039 Nm .
Mettre en place un modèle théorique de cet ensemble.
Déterminer un correcteur Proportionnel et Intégral (correcteur PI) satisfaisant les exigences dyna-
miques imposées.

Alimentation

La machine synchrone est alimentée depuis le réseau EDF 230V/50Hz par la chaîne d’énergie dont
le schéma de principe est représenté figure 1 ci-dessous :

Figure 1 – Structure de l’onduleur

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Le rôle de l’ensemble redresseur à diodes D1 à D4 et filtre {Lf / Cf} est de convertir le réseau
sinusoïdal d’EDF en une source de tension U0 que l’on supposera continue pour l’ensemble du TD.
Le rôle de l’ensemble convertisseur à trois cellules de commutation (K1/K4 ; K3/K6 ; K5/K2) est
de convertir la source de tension continue U0 en une source de tension triphasée à fréquence réglable
et à amplitude du fondamental également réglable.
Les caractéristiques de fréquence et d’amplitude du fondamental sont obtenues par le choix d’un
chronogramme approprié des trois fonctions de modulation fm1, fm2, fm3 dont les valeurs 0 et/ou 1
sont "calculées" par le régulateur de vitesse.

Pilotage des fonctions de modulation

Le schéma de principe de ce régulateur est représenté figure 2 ci-dessous :

Figure 2 – Schéma de principe du régulateur

Les paramètres K (gain proportionnel) et Ti (constante de temps d’intégration) du correcteur PI

de l’erreur de vitesse ainsi que les valeurs de la consigne d’accélération, de vitesse et de position sont
communiqués au variateur depuis un automate programmable industriel (API).

Modélisation de la machine synchrone

Le schéma équivalent simplifié par phase d’une machine
synchrone alimentée en régime sinusoïdal est représenté ci-
contre :
Hypothèses :
• le stator de la machine est supposé sans pertes magné-
tiques ;
• le circuit magnétique du stator est à perméabilité
constante ;
• à vitesse constante, les aimants du rotor induisent des
forces contre-électromotrices dans chaque phase du sta-
tor, fonctions sinusoïdales du temps. Figure 3 – Moteur synchrone

On note :

• f la fréquence des grandeurs électriques au stator en hertz ;

• !s la pulsation des grandeurs électriques en radians par seconde ;
• p le nombre de paires de pôles ;

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•⌦s la vitesse angulaire du champ tournant statorique en radians par seconde ;

•⌦m la vitesse angulaire du rotor en radians par seconde ;
•Rs la résistance par phase en ohms ;
•Lc l’inductance cyclique statorique en henrys.
•Vs , Is , E l’amplitude complexe de la tension, du courant, de la fcém par phase ;
•Vs la valeur efficace de la tension Vs appliquée au stator par phase en volts ;
•Is la valeur efficace du courant Is par phase en ampères ;
•E la valeur efficace de la fcem d’induction E par phase en volts ;
•ke le⇣coefficient,
⌘ positif, de fcem avec E = ke .⌦m ;
• ~ ~
' = Is , Vs le déphasage du courant Is sur la tension Vs ;
⇣ ⌘
• = I~s , E ~ le déphasage du courant Is sur la fcém E.

Nombre de pôles 6
Ventilation forcée non
Vitesse nominale 3000 tr.mn-1
Fréquence nominale 150 hZ
Couple à l’arrêt 2 Nm
Courant à l’arrêt 2.4 A
Résistance Rs par phase à 20°C 3.91 ⌦
Inductance cyclique Lc par phase 8.8 mH
Couplage du stator Etoile
Fem à vide entre phases (valeur 56V à 1000
efficace) tr.mn-1
Moment d’inertie du moteur seul 8.3.10-5 kg.m2
Moment d’inertie de l’ensemble
moteur-frein 11.8.10-5 kg.m2
Rapport de réduction du réducteur 1/11.83

Résolution de la problématique

Etude du moteur synchrone

Dans toutes les questions de cette partie, on néglige la résistance des phases : Rs = 0.

Question 1 Exprimer la puissance électromagnétique Pem transmise par le stator triphasé au rotor
en fonction de E, Is , .

Question 2 La fonction d’autopilotage de la pulsation de l’alimentation du stator à la position du

rotor garantit l’égalité ⌦s = ⌦m .
Montrer que l’expression du couple électromagnétique Cem peut s’écrire Cem = kc .Is . cos . Expri-
mer le coefficient de couple kc en fonction de ke .

Question 3 Expliquer pourquoi les valeurs particulières = 0 et = ⇡ sont optimales pour le

dimensionnement de la machine.

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Question 4 Pour = 0, tracer le diagramme de Fresnel des tensions d’une phase du moteur
synchrone pour le régime permanent lorsque la vitesse atteint la valeur de 0.86 m.s-1 , et en déduire :
• la valeur efficace de la fcem E par phase,
• la valeur efficace du courant Is par phase,
• la fréquence des grandeurs électriques,
• la valeur efficace de la tension Vs par phase.

Question 5 Reprendre le calcul de la tension Vs dans les mêmes conditions de fonctionnement mais
en considérant la résistance par phase Rs du stator.
Conclure quant à la validité de l’hypothèse Rs = 0 lors du régime permanent.

Etude de l’onduleur

La figure 4 suivante montre le principe de la commande MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions)

du convertisseur statique constitué des interrupteurs K1 à K6.
Chaque cellule de commutation (K1/K4 ; K3/K6 ; K5/K2) est commandée par une fonction de
modulation (f m1 ; f m2 ; f m3) dont les valeurs 0 ou 1 déterminent l’état des interrupteurs associés et
par conséquent les tensions va0 , vb0 , vc0 .

Figure 4 – Commande des interrupteurs de l’onduleur

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Par exemple :
f m1 = 1 implique K1 fermé
f m3 = 1 implique K2 ouvert

En MLI triphasée, trois comparateurs comparent les tensions modulantes vmoda , vmodb , vmodc à
la tension porteuse vporteuse . La sortie de ces comparateurs fournit les fonctions de modulation f m1,
f m2, f m3.
Par exemple :
vmoda > vporteuse : f m1 = 1
vmoda  vporteuse : f m1 = 0

Question 6 Représenter sur le document réponse DR1 la fonction de modulation f m1 et la tension

va0 qui en résulte.
Compléter le chronogramme pour les trois périodes de la porteuse et les trois valeurs de la modulante
proposées.

Question 7 Soit Td la période de découpage.

Pour la nième période de découpage soit t 2 [nTd , (n + 1)Td ], on a vmod_a = vmod_a nTd
.
On note ↵a le rapport cyclique de la fonction de modulation f m1. Montrer que pour la nième
période de découpage le rapport cyclique (↵a )nTd s’écrit :
1 vmod_a nTd
(↵a )nTd = +
2 2B
Question 8 Exprimer la tension va0 en focntion de f m1 et U0 .
En déduire l’expression de la valeur moyenne < va0 >nTd en fonction de (↵a )nTd et U0 .

Question 9 On note ↵b le rapport cyclique de la fonction de modulation f m2, et ↵c le rapport

cyclique de la fonction de modulation f m3.
Donner l’expression de la valeur moyenne < vb0 >nTd et < vc0 >nTd .

Question 10 Sachant que ea + eb + ec = 0, montrer que la tension vN 0 sécrit :

1
vN 0 = (va0 + vb0 + vc0 )
3
Question 11 En déduire l’expression de la tension simple vaN appliquée à la phase a de la machine
en fonction des tensions va0 , vb0 , vc0 .
Exprimer pour la nième période de découpage, la valeur moyenne < vaN >nTd en fonction des
modulantes vmod_a nT , vmod_b nT et vmod_c nT .
d d d

Question 12 En MLI triphasée, on vérifie vmod_a nTd

+ vmod_b nTd
+ vmod_c nTd
= 0.

U0 vmod_a nTd
Montrer alors que < vaN >nTd = . .
2 B

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Afin d’éviter la surmodulation, source de réapparition de sous-harmoniques dans les tensions

simples, l’amplitude des modulantes est limitée à la valeur B de celle de la porteuse.
Les questions 13 et 14 suivantes ont pour objectif de vérifier que la source de tension U0 est
compatible pour le point de fonctionnement à la vitesse d’avance du préhenseur V = 0.86 m.s 1 .
Question 13 Dans l’hypothèse de la conduction continue de l’inductance Lf , représenter sur le
document réponse DR2 la tension vred .
Question 14 Calculer sa valeur moyenne < Vred >.
En régime permanent, justifier que U0 =< vred >.
Question 15 Comparer la valeur maximale que peut prendre la tension < vaN >nTd à la valeur
maximale de l’amplitude maximale de la tension par phase qui vaut 90.6 V.
Conclure sur la compatibilité de la source U0 pour obtenir le point de fonctionnement à la vitesse
de 0.86 m.s-1 du préhenseur.

Stratégie de contrôle du couple électromagnétique

Un capteur de la position angulaire du rotor de la machine synchrone délivre une information ⇥meca
telle que les fcém induites dans les trois phases prennent l’expression suivante :
! !
p p 2⇡ p 4⇡
ea = E 2 sin (3⇥meca ) ; eb = E 2 sin 3⇥meca ; ec = E 2 sin 3⇥meca
3 3
Le document réponse DR3 propose une stratégie de contrôle du couple électromagnétique. Un bloc
de calcul élabore les références de courant pour les trois phases. Ainsi, pour la phase a, l’expression
est :
p
(Ia )ref = (Is )ref 2 sin (3⇥meca ref )

Question 16 Donner l’expression que doivent prendre les références des courants de phase (Ib )ref
et (Ib )ref .
Question 17 Proposer sur le document réponse la régulation du courant ic sans mesure de ce
courant.
Question 18 La sortie des correcteurs de gain Ki est soumise à des valeurs de limitation mini et
maxi. Précisez sur le document réponse ces valeurs de limitation.
Question 19 Justifier la présence du bloc gain de valeur 3 sur la mesure de la position angulaire
⇥meca

Stratégie de contrôle de la vitesse et réglage du correcteur

L’asservissement de couple est réglé par le constructeur. On considère que la dynamique de cette
boucle est très rapide par rapport à la boucle de vitesse :

Figure 5 – Asservissement de couple

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Nous admettrons également une précision excellente de cet asservissement, d’où l’approximation
suivante Is ⇡ (Is )ref . Nous retiendrons donc pour la suite de l’étude le modèle simplifié de l’en-
semble {machine synchrone+convertisseur statique+asservissement des courants de phase } décrit par
le schéma fonctionnel suivant :

Figure 6 – Asservissement complet de couple

La boucle de vitesse fait apparaître, pour le déplacement vers la droite du préhenseur, le schéma
fonctionnel simplifié suivant :

Figure 7 – Schéma de l’asservissement de vitesse

Constitution de la chaîne de retour :

• le capteur de vitesse de gain K⌦ délivre une tension de +5 V pour une vitesse ⌦m de 100⇡ rad.s-1 ;
• le convertisseur analogique/numérique (CAN) convertit en code binaire naturel sur 10 bits, son
entrée analogique comprise entre 0 et +5 V. On fera l’approximation linéaire de la relation
entrée/sortie du CAN ;
• le résultat de la CAN est affecté d’un facteur d’échelle Knum calculé pour obtenir un gain unitaire
de la chaîne de retour. Ainsi, la référence numérique de vitesse (⌦ref )num exprime directement
la vitesse ⌦m désirée.

Question 20 Calculer le facteur d’échelle Knum pour avoir un retour unitaire.

Question 21 Pour une chaîne de retour à gain unitaire, exprimer l’erreur de vitesse sous la forme
suivante :
✏num (p) = H1 (p) · (⌦ref )num (p) + H2 (p) · Creq (p).
Question 22 Le couple résistant équivalent se réduit à un couple de frottement sec Cr0 constant.
Donner l’expression littérale de l’erreur statique de vitesse ✏0 si on applique une consigne échelon de
vitesse d’amplitude (⌦ref )num0 et si le correcteur est de type proportionnel, soit C(p) = K.
Justifier le résultat. On appliquera avantageusement le théorème de la valeur finale.

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1 + Ti p
Question 23 On utilise maintenant un correcteur proportionnel et intégral, soit C(p) = K .
Ti p
On applique une consigne échelon d’amplitude (⌦ref )num0 . Donner l’expression littérale de l’erreur
statique de vitesse ✏0 . Justifier le résultat.

Dorénavant, nous nous intéressons au comportement dynamique de l’asservissement de vitesse

autour d’un point de repos. Le système étant linéaire, l’influence des frottements secs n’est pas prise
en compte.
Nous conservons le correcteur proportionnel (gain K) et intégral (constante de temps Ti ) pour les
raisons évoquées à la question précédente.
La notice constructeur du variateur indique une période d’échantillonnage de la boucle de vitesse
de valeur Te = 0.5 ms, dont la transformée de Laplace s’écrit e Te .p .
Le schéma fonctionnel devient :

Figure 8 – Structure de l’asservissement de vitesse

Question 24 Pour p = j!, exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte F T BO(p).

Question 25 La dynamique de la boucle de couple impose une pulsation à gain unitaire de la

FTBO !u = 1000 rad.s 1 .
Calculer la constante de temps Ti afin d’obtenir une marge de phase de 45° de la FTBO à la
pulsation ! = !u .

Question 26 Calculer le gain proportionnel K afin d’obtenir un gain unitaire de la FTBO à la

pulsation ! = !u .

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Document réponse DR1

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Document réponse DR1

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Document réponse DR3
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