Chapitre I GENERALITES

Moteur excitation indépendante

Choix du système d’entrainement

Lors de l’application d’un système d’entrainement est destiné au levage ou à la manutention il est
recommandé d’opérer les choix suivants :

- technologie d’entrainement ;
- nature du moteur ;
- composants du convertisseur ;
- gamme de puissance ;
- gamme de tension de vitesse nominale ;
- plage de variation de vitesse ;
- domaine d’application.

Technologie d’entrainement

la technologie la mieux indiquée dans ce cas est celle du commutateur autonome de courant pour
moteur asynchrone.

En effet ce convertisseur est constitué par un redresseur à thyristor en pont de Graetz, commandé en
courant, et d’’un onduleur autonome à thyristors, qui délivre au moteur des impulsions de courant
de forme rectangulaire, de fréquence et d’amplitude variables.

Cependant cette technologie est en déclin au profit des convertisseurs MLI et elle n’est utilisée que
pour des applications particulières, nécessitant notamment un fonctionnement en freinage
électrique, ce qui est en particulier notre cas, celui du levage et la manutention.

Nature du moteur électrique

Nous portons notre choix sur un moteur asynchrone à cage basse tension. En effet ce moteur est
celui qui est actuellement associé au schéma du convertisseur de fréquence MLI.

Ce moteur offre de nombreux atouts ; ce qui en fait la solution de référence de fonctionnement

(régulation fine de vitesse, démarrage et arrêt progressifs), de grandes performances dynamiques.

L’installation est aisée –le variateur se raccorde électriquement entre le moteur et son alimentation)
et le moteur est de construction simple et robuste. Les performances de contrôle-commande ont
progressé de sorte que cette solution technique est désormais utilisable pour des applications qui,
encore récemment, étaient réservées aux moteurs à courants continu.

Dans le cadre de notre étude, sur base de ces considérations, en particulier dans la mesure où le
chronogramme de fonctionnement se présente comme indiqué à la figure 1.1, d’une part, c'est-à-
dire exigeant une régulation fine de la vitesse, un démarrage et un arrêt progressif.
Chronogramme d’une translation en charge.

Et du fait que les moteurs encore en fonctiuonnement sont des moteurs à courant continu de type
LAN 560, d’autre part, le choix porté sur cette solution technique est amplement justifié.

En outre ceci est aussi justifié en se référant à la figure I.2 qui présente dans le plan puissance
vitesse, la faisabilité technologique des entrainements à vitesse variable par moteur asynchrone à
cage.

L’extension de ce domaine s’est faite vers les fortes puissances pour atteindre une limite de 20MW,
mais aussi vers les grandes vitesses de rotation en moyenne et fortes puissances.

Domaine indicatif de faisabilité des moteurs à vitesse variable (refroidissement par air)

Composants du convertisseur

Les composants du convertisseur seront, dans le cas du convertisseur réseau, les thyristors ; et dans
le cas duc convertisseur moteur (onduleur), ce sera des thyristors et des diodes.

Gamme de puissance

La gamme de puissance que ce système est en mesure d’assurer va de 0,1 à 3MW, ce qui englobe
dans une large mesure la puissance des moteurs LAN 560 à courant continu que nous avons résolu
de remplacer.

En effet cette puissance correspond à P=2500kW=2,5MW<3MW.

Gamme de tension de vitesse nominale

Cette gamme de tension qui est, en effet de U1<1000V, s’accommode parfaitement avec notre cas
de 570V<1000V.

Plage de variation de vitesse

La plage de variation de vitesse va de 2 à 10%, permettant d’obtenir toutes les vitesses nécessaires
imposées par le chronogramme de translation de la charge, représenté à la figure I.1.

Domaine d’application

Le domaine d’application est celui, traditionnellement, des moteurs de levage qui est d’utiliser les
quatre quadrants.

Procédé d’alimentation à fréquence variable

Introduction

Lors du choix technologique des composants permettant de réaliser un système d’entrainement

destiné au levage, nous avons porté notre préférence sur un moteur asynchrone à cage, alimenté par
un convertisseur constitué d’un redresseur à thyristors alimentant un onduleur autonome.

Dans ce chapitre, nous allons nous appesantir sur le commutateur autonome en se focalisant sur
l’alimentation du moteur par un onduleur de courant en mettant en évidence d’abord son principe,
ensuite sur son dimensionnement des circuits de commutation, et finalement sur l’étude des formes
d’ondes.

Des renseignements tirés de cette étude vont être mis à profits lorsqu’il sera question de
dimensionner le commutateur autonome qui pilotera le moteur asynchrone de levage des skips.

Alimentation par onduleur de courant

Principe (Bernard de Fornel, 2009)

Les thyristors commutent par le concours des circuits auxiliaires à semi-conducteurs e condensateurs
pour forcer la commutation.

Le fonctionnement peut être divisé en trois intervalles (fig II.3) :

- l’intervalle (a) : entre commutations (figure II.3 a et d), où seuls deux thyristors principaux
conduisent ;
- un premier intervalle (b) de commutation (figure II.3.b), approximativement constant
(imposé par le circuit continu) pour acquérir leur pouvoir de commutation ;
- l’intervalle (c) de commutation du courant entre deux enroulements de la machine (figure
« c) ;

Deux circuits sont utilisés au niveau industriel, il s’agit du circuit 3 de la figure II.2, du fait qu’il ne
contient que 6 thyristors et rend possible une commande simple. Signalons cependant qu’il n’est pas
toujours possible de jouer sur la durée de temps pendant le régime transitoire lors de l’inversion des
sens de rotation. Il est craindre l’amorçage intempestif des diodes lors de certains fonctionnements
car il n’est pas possible de connaitre de manière sûre les séquences de fonctionnement du
convertisseur.

Si les circuits 1 et 2 sont exempts de ces inconvénients, ils nécessitent en revanche des circuits de
commande plus complexes.

Dans le cas du montage 2 malgré le nombre élevé de semi-conducteurs, il ne nécessite qu’un seul
condensateur de commutation qui commute six fois par période au lieu de deux fois pour les
condensateurs de montage.

Dimensionnement des circuits de commutation

Dans les figures ???, l’extinction d’un thyristor principal est réalisé par amorçage du thyristor
auxiliaire qui lui correspond ; cela se fait pratiquement à l’instant même. A cet effet, le condensateur
C doit être pré-chargé pour assurer la première commutation à l’aide d’une séquence particulière

La détermination du temps de commutation et de la tension Vc des condensateurs nécessite la prise

en compte de la machine. Pour cette étude, le courant continu I (figure ???) est supposé constant.

Pendant le premier intervalle de commutation (figure ???) de durée t1, la tension Vc évolue au cours
du temps selon la loi :

it
Vc ( t ) = -Vco+ (II.1.)
C

Avec Vco : la tension du condensateur au début du premier intervalle de commutation de durée τ 1 .

Pendant la commutation du courant (figure II.3), de durée τ 2 , le courant varie approximativement

selon une loi sinusoïdale de pulsation :

= √ 3 /2σ L1 C (II.2)

π
σ L1=l 1 est l’inductance de fuites totales par phase ramené au stator. On a enfin : τ 2 =
2 ω0

I [ τ1 + ( 2 τ 2 /π ) ]
VCO = (II .3)
2C

La forme idéale du courant par phase, si l’on néglige les commutations et les ondulations est
indiquée sur la figure II.3e.

On pose alors :

ω2 =g ω2 =2π f 1 g= 2π f 2

Et en utilisant le schéma monophasé équivalent de la machine asynchrone, après calculs et

approximations (notamment en négligeant la résistance statorique), on arrive à :

τ1=
4 C L1 ω1 ( R22 +σ L22 +ω 22)
π ( R2 + L2 +ω 2)
2 2 2
+
√ 2 σ L2 C
3
(II .4)

La figure II.4 montre les évolutions respectives de τ 1 et τ 2 et de V CO en fonction de f 2 (ou ω 2).

Elle permet la comparaison des résultats analytiques, de ceux obtenus par simulation et des relevés
expérimentaux.

Le temps d’application τ 1 de la tension inverse aux bornes des thyristors est donnée par :

C V CO
τ1= =τ 1+¿ ¿
I
Il faut faire observer qu’au démarrage, la chute de tension de charge V CO du condensateur chute
d’une manière très sensible avant de ré-augmenter. Il faut s’assurer que ce creux de tension
n’entraine pas une perte de commutation. Le choix de la valeur de pré-charge au démarage ezn
dépend.

Lors du changement de sens de rotation par freinage à contre champs {inversion de deu phases,
donc passage en frein hypo-synchrone (1<g<2) (figure I.9.b)}, il y a risque de perte du pouvoir de
commutation (figure II.5). En effet, la tension aux bornes du condensateur de commutatoin s’annule
et que la commutation ne pourra se faire.

Il faut également vérifire que, lors du freinage en génératrice, la variation de la tension du

condensateur est très rapide et peut entrainer un raté de commutation. Par mesure de sécurité,
ilconvient de prévoir une prolongation de la charge de C, mais cela ne peut se faire sue sur les circuits
1 et 2 de la figure II.2. la prolongation de la charge du condensateur (figure II.5.b) de manière
ampirique ou par une étude de simulaton, par un retard d’ammorçage du thyristor auxilliaire, pallie à
l’annulation de la tension du condensateur de la figure II.5.a, qui entraine un arrêt de la
commutation.

Divers fonctionnements de la cascade : schéma de principe

Études des formes d’ondes

Dans l’hypothèse d’une machine symétrique, linéaire, avec une vitesse constante ; les équations
sont donc linéaires. On décompose les signaux en, d’une part leurs fondamentaux et d’autre part, la
somme de leurs harmoniques. Vis-à-vis des fondamentaux, la machine est représentée par son
schéma équivalent et vis-à-vis des harmoniques, par l’inductance des fuites totales en négligeant les
chutes de tension résistives. La résistance équivalente du rotor (R 2 /g) est faible et rapidement
négligeable car pour les harmoniques, g est grand.

Le courant fondamental et le courant total de phase du stator (commutation négligée) s’&écrivent :

I 1f =
3I
π [ ( )]
exp j ω1 -
π
3
( II.6 )

I 1 = Iexp j
[ ( )]
kπ π
3
-
6
( II.7 )

Avec k=0, 1, 2, 3, 4 et 5. [ positions 0, 1, 2, 3, 4, 5 et 6 de ⃗

I 1 (figure II.6)].

Représentation dans le plan complexe, des six positions du vecteur courant au cours d’une période.

L’arc MN représente dans le plan complexe, le lieu de l’extrémité du courant fondamental quand
l’extrémité du vecteur courant total est dans la position 1 (figure II.6.)
Quand le courant est constant, la tension est sinusoïdale puisque :

d i 1f
V 1 = V 1f - l 1
dt

Avec : l 1 = σ L1

Et pendant les commutations, on a :

(
V1 = V1f - l 1
d i 1f
dt )+ l1
d i 1f
dt
(II.8)

d i 1f
Le terme l 1 correspond aux six tensions.
dt

∆ V 1 max (figure II.7), qui apparaissent à chaque période. Leurs amplitudes ont pour valeurs, suivant
l’amplitude des commutations de courant :

- pour quatre d’entre elles :

∆ V1max = l 1 ω0 I/2 √ 3 (II.10)

- et pour les deux autres :

∆ V1max = l 1 ω0 I/ √ 3 (II.10)

Puisque d’après (II.2), on a :

l 1 ω0 = √ 3 l 1 /2C

Il importe de réduire ces points en choisissant des moteurs asynchrones avec faibles inductances de
fuites.

Si le flux statorique ɸ1 est sinusoïdal, d’amplitude maximale ɸ1max , le couple électromagnétique peut
s’écrire :

(
M em =-2 I m ( ɸ1 I *1 ) = √ 3 ɸ1max I cos ω 1 t- φ -
π
6 ) (II.11)

Avec:
*
I 1: Conjugué de I 1;

I m: Partie imaginaire ;

π
φ : Déphasage du flux par rapport au fondamental du courant statorique ; pour 0< ω 1 t< .
3

Le couple présente donc une ondulation de fréquence 6 f 1 (figure II.8).

Machine asynchrone alimentée en courant : évolution du couple électromagnétique instantané sur
1/6e de période

L’amplitude de l’ondulation, pour I et ɸ donnés, dépend du déphasage φ donc de la charge de la

machine (directement lié à f 2). Plus φ sera petit, plus l’ondulation sera de faible amplitude.

Régime transitoire de la machine asynchrone – stabilité

Les variateurs de vitesse, ou de position sont dconstitués d’une machine asynchrone associée à un
convertisseur statique. Avant d’aborder leurs problèmes de régulation, il convient de définir les
conditions de stabilité, les modes dominants du système et les domaines de répose non-mijnimale
des phases suivant le mode d’alimentation et le type de commande. En effet, connaissant les modes
dominants et leur évolution selon le point de fonctionnement, il est powsible d’être informé sur le
comportement de la machine en régime transitoire dans tout son domaine d’utilisation. La
dynamique du système connait un handicap : le phénomène de réponse non minimale de phase. Il
est donc impérieux de supprimer, ou du moins à la limite éviter les zones où il se produit.

Étude du régime transitoire

Introduction

La non linéarité des équations de la machine implique la définition des modes dominants par la
méthode de petites variations.

Sur une partie seulement du domaine de fonctionnement et selon certaines hypothèses, l’on a
souvent tendance à séparer les modes électriques et le mode mécanique. Il en est de même des
variables électriques que l’on sépare souvent des variables rapides (courants) et variables lentes
(flux).
Alimentation par des courants

Dans un premier temps, supposons que les coutrants parfgaitement sinusoïdaux d’amplitude et de
fré&quence variables alimentent des enroulements statoriques.

Ceci nous permet de définir une relation de transfert donnant la vitesse en fonction du courant
statorique et du couple résistant :
2
ω ( p ) = H1 ( p ) I1 ( p ) + H2 ( p ) Cr (p)

Où H 1 ( p ) et H 2 ( p ) sont les fractions rationnelles de la variable p.

Les pôles de H 1 ( p ) sont :

f
p1 =-
j

p2,3 =-a±j ωr0

Avec a= R 2 /L2

L’indice 0 caractérise les variables du point de fonctionnement autour duquel se font les petites
variations.

Stabilité

En négligeant les impédances des sources de tension et les admitances des sources de courant de la
machine, ce qui est l’hypothèse des sources parfaites, on constate :

- pour tout point de fonctionnement, il n’ya pas de problème de stabilité quand on vérifie que
les pôles p1, p2 et p3 ont une partie positive ;
- en cas de commande directe de la pulsation statorique, les zones d’instabilité sont mises en
évidence et celles-ci n’existent que si |ω 2-0|>a .
- sur la figure suivante donnant le plan ( ω 10 ω20 ), elles sont représentées par les zones
hachurées.
Zones d’instabilité de la machine asynchrone associée à un onduleur de courant pour un
fonctionnement direct.

Notre machine devant être entrainée en courant il est mieux de l’auto-piloter en fréquence afin de
maintenir un fonctionnement stable sur toute totalité de la plage de fonctionnement. Ceci est relevé
sur la figure suivante :

Principe de l’autopilotage en fréquence

En réalité, un onduleur est précédé d’un filtre. Celui-ci placé du coté continu compose son
impédance avec celle de la source continue (ligne et redresseur à thyristors ou ligne, redresseur à
diodes et hacheur, etc.) ; cette impédance totale a de l’impact sur le fonctionnement transitoire de la
machine pouvant provoquer dans certains cas des instabilités.

En vue de réduire les zones d’instabilité on recourt à l’autopilotage.

Notre cas étant celui de l’association d’une machine asynchrone à un onduleur de courant, celle-ci
aura un comportement non stabilisant lorsqu’elle est commandée directement par la pulsation
statorique. Toutes les instabilités seront complètement supprimer par l’autopilotage.

En tenant compte de la source de courant continu (ligne, redresseur contrôlé et impédance de

lissage caractérisée par sa résistance ρ et son inductance λ)

La fonction de transfert F1 (p) entre le courant continu I et la tension moyenne V moy de sortie de
redresseur sera définie comme suit :

I K [ ( p+a )2 +ω22 ]
F1 (p)= =
Vmoy p3 + C1 p2 + C2 p+ C3

' 2
π
2
' π
2
' π
2 R1 R2 M 12
Avec : K= ; L1 = L1 + λ ; R 1 = R 1 + ρ ; α1 = ' ; β= ; σ1 =1- '
V moy 18 18 σ 1 L1 σ1 L2 L1 L2
.
C1 = α 1 + ( 1+ σ1 )

2 2
C2 =2 σ1 α 1 β + σ1 β + ω2
2 2 2
C3 = σ1 α 1 β + ω2 α 1 + ω1 ω2 β ( 1- σ1 ) σ1

Après l’étude des coefficients de C1, C2 et C3 et des pôles de la fonction F1 (p), il est montré qu’il ya
une vitesse limite au-delà de laquelle la machine est instable :

ωlim = ( β2 +2α 21 ) / ( 1- σ1 ) ω2

En bref, l’impédance interne des sources d’alimentation de la machine asynchrone a une importance
capitale sur la stabilité de son fonctionnement. Ladite impédance équivalente de tout le circuit
amont vu du stator est composée de :

- L’impédance interne du réseau d’alimentation ;

- L’impédance équivalente tenant compte des chutes de tension dans le ou les convertisseurs
(chute de tension dans les semi-conducteurs, chutes dues aux commutations, etc.) ;
- L’impédance du (ou des) filtre.

Réponses non minimales des phases

Introduction

Lorsqu’au moins un zéro est à partie réelle positive, on a éventuellement ao moins une réponse non
minimale.

Alimentation en courant

En étudiant les fonctions de transfert, nous visons à déterminer les domaines de fonctionnement où
les réponses des variables sont non minimales de phase.

En ce qui nous concerne, si nous maintenons ω 2 constant, la réponse est toujours minimale pour
toute variation de I 1. Cependant, pour un courant I 1 constant, dès que ω 2 varie, il ya des réponses
non minimales de phase chaque fois que |ω 2| > a.

Le fonctionnement à flux constant I1 =f ( ω2 ) n’a que des réponses minimales de phase. Il en est de
m^me pour une alimentation en tension.

En bref, lors des variations de fréquence (statorique ou rotorique) à tension ou à courant constants,
la machine asynchrone a des réponses non minimales de phase. Cependant on remarque que ce
phénomène n’’est plus lorsque la machine fonctionne à flux constant.

Contrôle et régulation des machines asynchrones

Principe de commande

Pour varier la vitesse de la machine asynchrone, il suffit de varier son couple électromagnétique ; or
celui-ci est lié au :
 - Au flux magnétique ɸ1 ;
- À la pulsation ω 2 des courtants rororiques.

Selon l’expression :
2 2
3p m ɸ R 2 ω2
M em = 2
R22 + ( l 2 ω2 )

Où les inductances totales par phase du rotor

l 2 =σ L2

- σ : Coefficient de dispersion ;
- L2 : Inductance propre du rotor ;
- m : Rapport de transformation du moteur ;
- R 2 : Résistance par phase du rotor ;
- p : Nombre de paires de pôles ;
- ɸ1 : Flux statorique ;
- ω2 : Pulsation rotorique .

Cependant le flux et la pulsation étant des variables non facilement mesurables par la méthode
directe, l’on est souvent conduit à l’exploitation des commandes indirectes qui sont basées sur des
estimations ou des observations de ces variables.

Observation des variables

Observation du flux

Il y a deux moyens de faire cette observation :

- La résdolution des équations : d’où une dynamique dépendant de la machine ;

- L’utilisaton de la théorie des orservateurs d’état. Cependant cette méthode est encorze
moins développée en électrotechnique.

Les équations statoriqsues

Ecrivons les équations statoriqsues des valeurs instantannées des grandeurs fondamentales dans un
système d’axes lié au rotor. Supposons les harmoniques des tensions, des courants zet des flux
négligeables.

{V 1 α =R1 i 1 α + ( d φ1 α /dt )
V 1 β =R1 i 1 β + ( d φ1 β /dt )

De ce système d’équations, on peut tirer :

{φ1 α =∫ ( V 1 α −R 1 i 1 α ) dt
φ1 β=∫ ( V 1 β−R 1 i 1 β ) dt
Ainsi la valeur efficace du fondamentale du flux statorique par phase de la machine sera :

ɸ11 =√ φ21 α +φ 21 β / √ 3

Afin d’obtenir la valeur ce de flux, l’on sera conduit à utiliser quatre capteurs électriques devant
mesurer les valeurs instantannés des courants de ligne i 11 et i 12 , et les valeurs instantannées des
tensions par phase du stator v 11 et v 12.

D’autres part la prévision des circuits assurant la transformation triphasée-biphasée, l’intégration des
flux et le calcul de ɸ1 s’avèrent indispensables.

MA

Estimateur de flux ɸ1

Déduisons i 1α et i 1β de i 11 et i 12 , on aura :

√ 3 1
i 1α = ∗i et i 1β = * ( i 11 +2 i 12 )
2 11 √2
Théorie des observateurs

L’application ed cette méthode nécessite une linéarisation des équations réelles de laz machine
afinde les avoir sous forme d’équations d’état linéaires.

Outre la linéarisation des équations réelles, une autre méthode consiste en une décomposition du
système en sous-systèmes ayant des constantes de temps très différentes. D’où la dissociation du
système en :

- Un système du premier ordre pour la variable très lente (vitesse) ;

- Un système du deuxième ordre pour les variables lentes (flux) ;
- Un système du deuxième ordre pour les variables rapides (courants.

En étudiant le flux, si ⃗
Y est le vecteur d’état dont les composantes sont φ 1d et φ 1q , le système aura
pour équation d’état :

d⃗
Y /dt =A ⃗
Y +B ⃗
U
Où le vecteur ⃗
U a les tensions v 1d et v 1q comme composantes
A et B sont les matrices à coefficients constants ;

φ 1d et φ 1q Sont les composantes de selon un système d’axes (d,q) lié au champ tournant.

La figure suivante illustre mieux la comparaison entre le flux réels et les flux observés à l’aide de
l’observateur dynamique.

Observation de la pulsation des courants rotoriques

Faute de capteurs de vitesse, il est préférable d’estimer la pulsation des courants rotoriques au lieu
de la vitesse. La figure suivante l’illustre mieux.

Contrôle du flux magnétique

Le contrôle direct et le contrôle indirecte sont les deux modes de contrôle envisagés.

Contrôle direct

C’est un contrôle effectué à partir du flux donnant naissance à la tension ou au courant statorique.

Contrôle indirect

Ici, on règle la tension ou le courant suivant les règles déduites des équations en régime permanant.
Ces lois n’imposent le flux qu’en régime permanent.

√
2 2 2 2
R2 + σ L2 ω2
ɸ11 =L1 I 11 2 2 2
R2 + L2 ω2

[ ]
2 1/2

( )( )
2
L1 ω1 L2 ω2 L1 L2 ω1 ω2
+ + 1+σ*
R 1 ɸ1 R1 R2 R 1 R2
V1 = 2
L1 1+ ( σ L2 ω2 /R 2 )

Comparaison des deux modes de contrôle

Le contrôle du flux direct, par rapport au contrôle indirect, permet un bon établissement du couple,
par conséquent une bonne dynamique de la vitesse.

Contrôle du couple et de la vitesse

A flux maintenu constant, une fonction de transfert liant le couple à la pulsation rotorique :

Cem (p) KC
=
ω2 (p) ( 1+ Te p )
Avec :

3P ( M 12 /L1) ɸ12
KC=
? ??? ?
T m = J /f
 T e = L2 /R2
'
K C = P/F

- P : Nombre de paires de pôles magnétiques de la machine ;

- p : Opérateur de Laplace ;
- J : Inertie totale du système tournant ;
- f : Coefficient de frottement visqueux ;
- ɸ1 : Valeur efficace du flux statorique par phase ;
- Cr : Couple résistant.

Cette fonction de transfert

peut être représentée par le schéma suivant :

Schéma bloc du système

Cem ω
Les fonctions de transfert sont : et .
ω2 Cem

Bref la solution de contrôle sans capteur de vitesse est actuellement moins couteuse cependant ses
performances dépendent fortement des caractéristiques de la commande.

Contrôle vectoriel par la méthode du champ orienté

Le couple et le flux étant fortement liés dans la machine asynchrone, toute action sur l’une de ces
variables, entraine ipso facto la variation de l’autre.

Contrairement une machine à courant continu à excitation indépendante a ces deux variables (coule
et flux) sont naturellement couplées.

La méthode de champ orienté consiste à choisir un système d’axes et type de commande qui
permettent de découpler le couple du flux.

Torique.

Sot un repère (a, b) lié au flux rôle vecteur flux rotorique est pris selon l’axe des a. (figure 62).

Ainsi les variables d’entrées de la commande découplée seront les deux composantes du courant
statorique I 1a et I 1b.

Pour une machine à courant continu, le courant d’inducteur et d‘induit contrôlent respectivement le
flux et le couple électromagnétique
Diagramme vectoriel en relation avec la méthode de champs orienté

Dans le repère choisi ci-haut, on a :

Cem =P M12 ( i 1b i 2a - i 1a i 2b )

ε : est l’angle que fait l’axe du rotor avec l’axe du stator. D’où la vitesse ω= dω/dt

En posant :
{σ 1=( L1 / M 12 )−1
σ 1=( L2 /M 12 )−1

On a: φ 2 = [ ( 1+ σ2 ) i 1a i 2a ] M 12

Associons à cette expression de φ 2, celle du courant magnétisant i m2 = i 1a + ( 1+ σ 2) i 2a

Les équations rotoriques sont :

{ 0=R 2 i 2a +d φ2 /dt
0=R 2 i 2b+ [ φ2 d ( ε−ρ ) /dt ]

La combinaison de toutes ces expressions précédentes nous donne deux équations :