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Introduction
Le développement important de la théorie des systèmes échantillonnés est du
principalement au développement de la commande numérique.
Objectifs du TP
- Le but de la manipulation est d’étudier les systèmes échantillonnés. Il s’agit de rechercher les
modèles discrets des systèmes du premier ordre et du second ordre, de choisir convenablement
la période d’échantillonnage, de tracer les réponses temporelles et d’étudier la stabilité des
systèmes échantillonnés.
- Utiliser Matlab/Simulink pour simuler et étudier le comportement de systèmes échantillonnés.
- Tester le comportement du système en régime dynamique et statique suite à l’utilisation des
trois régulateurs classiques P, PI et PID
Plan
1- Discrétisation
2- Fonction de transfert discrète
3- Etude de stabilité
4- Utilisation de Simulink
5- Erreur de position
6- Influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité
I- Discrétisation
1-
>> G=tf([2 1], [1 2 1]) :
>>help c2d
>> G d 1 =( G ,0.1 , ' zo H ' )
>> G d 1 =( G ,0.1 )
>> G d 2 =( G ,5 )
>>step(G, ‘b’, G d 1 , ' r ' , G d 2 , ‘g’); grid;
>>legend(‘G’, ‘Te=0.1 sec ‘ , ‘Te= 5 sec ‘ )
1- >> Help tf
>> H d = tf ([0.047 0.046] , [ 1 -1.81 0.9 ], -1)
1-
3- >> k=1;
>> FTBF=feedback(k*H,1)
FTBF =
1
-------------------
(z^2 - 1.2z + 1.32)
1
------------------
z^2 - 1.2 z + 0.32
V- Erreur de position
Lecture directe ;
(1 – 0.9)×100 = 10
La figure illustre la réponse indicielle au cours de temps ou la valeur finale égale à 0,9 .
h=
10
-------------
0.1s + 1
>> figure(1);step(hbf1,'b',hbf2,'r');grid;
>> legend('hbf1','hbf2');
>> figure(2);pzmap(hbf1,'b',hbf2,'r'); Fig 11 : Tracé du pôle zéro pour les
>> legend('hbf1','hbf2'); systèmes à temps discret
Cette figure illustre qu’il s’agit 2 pôles sont respectivement -5.95 et -0.0468.
On peut voir clairement l’influence du choix de Te, si Te = 𝜏 le système n’est pas stable,
Fig 12 : l’évolution de la réponse indicielle de chacun de la fonction de
si Te < 𝜏 le système est stable ; d’où pour le moment, le meilleur choix est de Te< 𝜏
transfert hbf1 et hbf2 et la position de leurs pôles dans la cercle unité.
On a pour les deux systèmes la même conclusion, mais il faut noter que la période
d’échantillonnage pour les deux cas reste Te<𝜏 d’où le système reste stable, alors la
cause de la différence entre les courbes c’est le nombre d’échantillonnages par
seconde, pour le 1er cas, Te est très grande, d’où le processeur n’a pas pu dégager des
informations suffisante pour savoir le comportement du système, mais aussi, une
valeur de Te très petite va surchauffer le processeur et le bloquer. Alors il faut utiliser
le théorème de Shannon : Pour que l’observation échantillonné d’un signal soit
significative, il est nécessaire que l’échantillonnage soit effectué à une fréquence (Fe)
au minimum double de la fréquence maximale (hbf2) présente dans le signal : Règle
pratique Oit hbf2 =1/Tm la fréquence max à considérer dans un signal. Alors en
pratique, pour satisfaire à la condition de Shannon, avec une bonne marge de sécurité
on prendra : 𝑇𝑚 =25 < 𝑇𝑒 < 𝑇𝑚 =5.