TP 2 SLC :

Etude Temporelle et
fréquentielle des
systèmes
élémentaires à l’aide
du logiciel MATLAB

Nom et Prénom :
HNAINIA MED AMINE
GEA1B.2
 I. But :
Le but de cette manipulation est de fournir les bases nécessaires à l’utilisation du logiciel MATLAB
Dans le cadre des cours , des exercices et des TP du module Systèmes linéaires continus. Cette
Manipulation ne présente donc ce logiciel que sous l’angle de son utilisation pour l’étude et l’analyse
Des systèmes linéaires.
II. Manipulation :
1. Prise en main de quelques fonctions :
a) Soit la fonction de transfert suivante :

𝑝+2
H(p) =
𝑝2 +3𝑝−4
On tape les commandes suivantes et on obtient les résultats :
num=[1 2]
den=[1 3 -4]
sys=tf(num,den)
Ces commandes permet d’afficher la fonction de transfert H(p) sur matlab.
b) Réponse temporelle :
impulse : La commande impulse est utilisée pour générer et afficher la réponse impulsionnelle d'un
système.L'impulsion est généralement une fonction impulsion unitaire (dirac), qui est utilisée pour
évaluer la manière dont le système réagit à un pic soudain ou à une perturbation.

figure(1)
impulse(sys)

step : La commande step est utilisée pour générer et afficher la réponse indicielle (ou en échelon)
d'un système. Un échelon est généralement une fonction échelon unitaire, qui modélise une
variation soudaine d'une variable à un certain instant.

figure(2)
step(sys)
 c) Réponse fréquentielle :
bode : La commande bode est utilisée pour tracer le diagramme de Bode d'un système. Le
diagramme de Bode représente la réponse fréquentielle d'un système en fonction de la fréquence. Il
affiche les gains et les phases du système en fonction de la fréquence.
figure(3)
bode(sys)

nyquist : La commande nyquist est utilisée pour tracer le diagramme de Nyquist d'un système. Le
diagramme de Nyquist représente la réponse fréquentielle d'un système en utilisant des
coordonnées polaires. Il montre la variation du gain et de la phase en fonction de la fréquence.

figure(4)
nyquist(sys)
rlocus : La commande rlocus est utilisée pour tracer le lieu des racines d'un système. Le lieu des
racines représente les positions des pôles du système en fonction d'un paramètre (généralement le
gain du système). C'est utile pour analyser le déplacement des pôles dans le plan complexe en
ajustant un paramètre, généralement le gain.

figure(5)
rlocus(sys)

2. Etude d’un système de 1er ordre :

Exercice 1 :
Soit le système régit par la fonction de transfert suivante :

10
H(p) =
𝑝+2
a) Détermination des caractéristiques de ce système . gain statique et constante de temps .

num=[10]
den=[1 2]
sys1=tf(num,den)
figure(1)
step(sys1)
d’après la figure(1) on a : le gain statique K= 5 et la constante du temps 𝜏 = 0.5 s
b) On va introduire les fonctions des transfert d’un système de premier ordre pour différentes
Valeurs de la constante du temps 𝜏 = 2.5 s .
5 5
H1(p) = ; H2(p) =
2𝑝+1 5𝑝+1
num1=[5]
den1=[2 1]
H1=tf(num1,den1)
num2=[5]
den2=[5 1]
H2=tf(num2,den2)

c) Traçage des réponses impulsionnelles sur la meme figure .

figure(2)
impulse(sys1,H1,H2)
legend('sys1','H1','H2')

d) Traçage des réponses indicielles à un échelon sur la meme figure .

figure(3)
step(sys1,H1,H2)
legend('sys1','H1','H2')
 e) Détermination graphique du temps de stabilisation à ±5% à partir des réponses indicielles
Représentées à la question précédente .

On détermine le temps de stabilisation à 0.95K pour chacune des courbes :

Pour sys1 : t1= 1.5044s
Pour H1 : t2= 6.0366s
Pour H2 : t3= 14.9934s
f) Traçage des lieux de Bode et Nyquist pour les différentes constantes de temps .
Bode :
figure(4)
bode(sys1,H1,H2)
legend('sys1','H1','H2')

Nyquist:

figure(5)
nyquist(sys1,H1,H2)
legend('sys1','H1','H2')
 3. Etude d’un système de 2’nd ordre :

Exercice 1 :

Soit le système régit par la fonction de transfert suivante :

𝑘𝜔02
H(p)= 2
𝑝 +2𝜁𝜔0 𝑝+𝜔02
𝑘 = 1 ; 𝜔0 = 200rad/s ; 𝜁 = 0.5 , √2/2 , 1 , 1.2

a) Les paramètres de cette fonction de transfert.

* 𝜔0 = pulsation propre
* 𝜁 = coefficient d’amortissement
* 𝑝 = variable complex
b) Détermination des poles du système et leur régime de fonctionnement pour chaque
Valeur de 𝜁.
k=1
w0=200
m1=0.5
m2=0.701
m3=1
m4=1.2
num1=[k*w0*w0]
den1=[1 2*m1*w0 w0*w0]
H1=tf(num1,den1)
den2=[1 2*m2*w0 w0*w0]
H2=tf(num1,den2)
den3=[1 2*m3*w0 w0*w0]
H3=tf(num1,den3)
den4=[1 2*m4*w0 w0*w0]
H4=tf(num1,den4)
On a introduit les 4 fonctions de transferts pour chaque valeur de 𝜁.
-Les poles de H1 :
p1=roots(den1)
p1 = 2×1 complex
102 ×
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i
-Les poles de H2 :
 p2=roots(den2)
p2 = 2×1 complex
102 ×
-1.4020 + 1.4263i
-1.4020 - 1.4263i
-Les poles de H3 :
p3=roots(den3)

p3 = 2×1
-200.0000
-200.0000

-Les poles de H4 :
p4=roots(den4)

p4 = 2×1
-372.6650
-107.3350

c) Traçage des réponses indicielles à un échelon unitaire pour chaque

Valeur de 𝜁.
figure(1)
step(H1,H2,H3,H4)
legend('H1','H2','H3','H4')

d) Détermination graphique de dépassement D% , le temps de pic (tp) et le temps de

stabilisation à ±5% pour chaque valeur de 𝜁.
i) D’après la figure de réponses indicielles on a les temps de stabilisations suivants :
-temps de stabilisation pour H1 : t1 = 0.02585s
-temps de stabilisation pour H2 : t2 = 0.0220s
-temps de stabilisation pour H3 : t3 = 0.02578s
-temps de stabilisation pour H4 : t4 = 0.03119s
 ii) les temps de pic :
-temps de pic pour H1 : Tpic1 = 0.01796s
-temps de pic pour H2 : Tpic1 = 0.2172s
-temps de pic pour H3 : Tpic1 = pas de temps de pic
-temps de pic pour H4 : Tpic1 = pas de temps de pic

iii) les dépassement D% :

-pour H1 : D1% = 16.29%

-pour H2 : D2% = 4.55%
-pour H3 : D3% = 0%(pas de Tpic)
-pour H4 : D4% = 0% (pas de Tpic)
e) Traçage des lieux de Bode et Nyquist sur la meme figure pour chaque valeur de 𝜁.
-Bode :
figure(2)
bode(H1,H2,H3,H4)
legend('H1','H2','H3','H4')
 -Nyquist :

figure(3)
nyquist(H1,H2,H3,H4)
legend('H1','H2','H3','H4'

f) Détermination graphique de pic de résonance , la pulsation de résonance pour chaque valeur

de 𝜁.
-D’après le diagramme de bode :
Pour H1 : pic de résonance = 1.2392 dB , pulsation de résonance = 145.124rad/s
Pour H2 : pas de pic de résonance , pas de pulsation de résonance
Pour H2 : pas de pic de résonance , pas de pulsation de résonance
Pour H2 : pas de pic de résonance , pas de pulsation de résonance